CN114174599A - 作业车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业车辆，其在从平地行驶向倾斜地行驶切换的场景中，即使不进行铲斗的角度调整，也能够抑制货物从铲斗的溢出。在具备设置于车体的前方来挖取并排出作业对象物的铲斗(21)的轮式装载机(1)中，具有检测车体的倾斜角度(θ)的倾斜传感器(33)，在判定为铲斗(21)位于预定的高度以上的情况下，且在判定为车体处于后倾的状态的情况下，控制器(6)使铲斗缸(22)向铲斗(21)倾卸的一侧进行动作，并校正铲斗(21)的角度。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及一种挖掘如砂土、矿物这样的作业对象物而进行向自卸车、料斗等装载目的地装载的装卸作业的作业车辆。

背景技术

在作为作业车辆的代表例的轮式装载机中，在将堆积在铲斗内的货物装在例如自卸车时，一边使升降臂上升一边向自卸车前进，以使铲斗位于自卸车的装货台面的上方。此时，铲斗由于与升降臂、双臂曲柄的连杆机构而相对于地面的角度始终不固定，容易向倾斜方向倾斜而导致货物洒落。

因此，为了防止装载作业时的货物溢出，例如在专利文献1所记载的轮式装载机中，在铲斗相对于基准面的倾斜角度达到预先设定的阈值的情况下，将用于使铲斗向倾卸方向转动的液压油强制性地供给至铲斗用致动器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-224511号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在专利文献1所记载的轮式装载机中，在铲斗相对于基准面的倾斜角度的判定中，未考虑到地面的倾斜角度，由于是基于铲斗的操作的控制，因此例如在铲斗装载有货物的状态下的从平地行驶切换为倾斜地面行驶的情况下，若忘记进行变更铲斗的角度的操作，则有可能产生来自铲斗的货物溢出。

因此，本发明的目的在于提供一种作业车辆，在从平地行驶向倾斜地行驶切换的场景中，即使不进行铲斗的角度调整，也能够抑制来自铲斗的货物洒落。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明具备：车体，其设置有前轮和后轮；作业装置，其具有斗杆部件和铲斗，所述斗杆部件能够在上下方向上转动地安装于所述车体的前部，所述铲斗能够进行倾卸动作或倾斜动作地安装于所述斗杆部件的前端部；铲斗缸，其驱动所述铲斗；液压泵，其向所述铲斗缸供给工作油；方向控制阀，其对从所述液压泵排出并供给至所述铲斗缸的工作油的流动进行控制；电磁比例阀，其对所述方向控制阀进行控制；以及控制器，其对所述电磁比例阀进行控制，其特征在于，所述作业车辆具有对所述车体的倾斜角度进行检测的倾斜传感器，在所述铲斗位于比预定的高度高的位置的情况下，且在基于所述倾斜传感器检测出的所述车体的倾斜角度判定为所述车体处于后倾的状态的情况下，所述控制器使所述铲斗缸向所述铲斗倾卸的一侧进行动作，并对所述铲斗的角度进行校正。

发明效果

根据本发明，在从平地行驶向倾斜地行驶切换的场景中，即使不进行铲斗的角度调整，也能够抑制货物从铲斗溢出。上述以外的课题、结构及效果通过以下的实施方式的说明而变得明确。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的轮式装载机的外观的侧视图。

图2是对轮式装载机的V式装载进行说明的说明图。

图3是说明轮式装载机的倾卸接近动作的说明图。

图4是对轮式装载机一边在平地行驶一边使装有货物的铲斗上升的情况进行说明的说明图。

图5是对轮式装载机一边爬坡一边使装有货物的铲斗上升的情况进行说明的说明图。

图6是表示铲斗缸的驱动电路的电路图。

图7是表示控制器所具有的功能的功能框图。

图8是表示由控制器执行的处理流程的流程图。

图9是对由控制器执行了校正处理的情况下的铲斗的动作进行说明的说明图。

图10是对在图8所示的步骤S605中成为“否”的情况下的铲斗的状态进行说明的说明图。

具体实施方式

以下，作为本发明的实施方式所涉及的作业车辆的一个方式，对例如挖掘砂土、矿物并进行向自卸车等装载的装卸作业的轮式装载机进行说明。

<轮式装载机1的整体结构>

首先，参照图1对轮式装载机1的整体结构进行说明。

图1是表示本发明的实施方式的轮式装载机1的外观的侧视图。

轮式装载机1是通过车体在中心附近中折而转向的铰接式的作业车辆。具体而言，成为车体的前部的前框架1A和成为车体的后部的后框架1B通过中央接头10在左右方向上转动自如地连结，前框架1A相对于后框架1B向左右方向弯曲。

在车体设置有4个车轮11，2个车轮11作为前轮11A设置在前框架1A的左右两侧，剩余2个车轮11作为后轮11B设置在后框架1B的左右两侧。此外，在图1中，仅示出了左右一对前轮11A和后轮11B中的左侧的前轮11A和后轮11B。

在前框架1A的前部安装有用于装卸作业的液压驱动式的作业装置2。作业装置2具有：挖起如砂土、矿物这样的作业对象物而排出的铲斗21；驱动铲斗21的铲斗缸22；将铲斗21安装于前端部的作为斗杆部件的升降臂23；驱动升降臂23的2个升降臂缸24；可转动地与升降臂23连接而构成铲斗21与铲斗缸22的连杆机构的双臂曲柄(bell crank)25。此外，2个升降臂缸24沿车体的左右方向排列配置，但在图1中，用虚线仅示出了配置于左侧的升降臂缸24。

通过向铲斗缸22供给工作油而杆220进行伸缩，从而铲斗21相对于升降臂23沿上下方向转动。更具体而言，铲斗21通过铲斗缸22的杆220伸长而进行倾斜动作(相对于升降臂23向上方转动)，通过杆220收缩而进行倾卸动作(相对于升降臂23向下方转动)。

在铲斗21的与升降臂23的连结部的附近，安装有检测铲斗21相对于升降臂23的角度(以下，简称为“铲斗角度”)的铲斗角度传感器31。

升降臂23的基端部安装于前框架1A，通过向2个升降臂缸24供给工作油而使各杆240进行伸缩，从而相对于前框架1A在上下方向上转动。更具体而言，升降臂23通过2个升降臂缸24的各杆240伸长而相对于前框架1A向上方转动，通过各杆240收缩而相对于前框架1A向下方转动。

在升降臂23的与前框架1A的连结部的附近，安装有检测升降臂23相对于前框架1A的角度(以下，简称为“升降臂角度”)的斗杆角度传感器32。该斗杆角度传感器32是检测升降臂23的高度的高度传感器的一种方式，能够根据升降臂角度检测出升降臂23的高度。此外，升降臂23的高度与铲斗21的高度(位置)对应，因此也能够使用斗杆角度传感器32来检测出铲斗21的高度。

另外，在前框架1A安装有检测车体的倾斜角度(以下，简称为“倾斜角度”)的倾斜传感器33。此外，在本实施方式中，倾斜传感器33配置于安装有作业装置2的前框架1A的左侧部，但对于配置场所没有特别限制，例如，也可以配置于驾驶室12内的驾驶席的下方、后框架1B。

在后框架1B设置有供操作员搭乘的驾驶室12、将轮式装载机1的驱动所需的各设备收容于内部的机械室13、以及用于保持与作业装置2的平衡以使车体不倾倒的配重14。在后框架1B中，驾驶室12配置于前部，配重14配置于后部，机械室13配置于驾驶室12与配重14之间。

<装卸作业时的轮式装载机1的动作>

接着，参照图2～5对装卸作业时的轮式装载机1的动作进行说明。

图2是对轮式装载机1的V式装载进行说明的说明图。图3是说明轮式装载机1的倾卸接近动作的说明图。图4是对轮式装载机1一边在平地行驶一边使装有货物的铲斗21上升的情况进行说明的说明图。图5是对轮式装载机1一边爬坡一边使装有货物的铲斗21上升的情况进行说明的说明图。

在进行装卸作业时，轮式装载机1首先向作为挖掘对象的矿山101前进，使铲斗21突入到矿山101而进行挖掘作业(图2所示的箭头X1)。当挖掘作业结束时，轮式装载机1暂时后退到原来的场所(图2所示的箭头X2)。

接着，轮式装载机1进行向作为装载目的地的自卸车102前进并在自卸车102的近前停止的倾卸接近(dump approach)动作(图2所示的箭头Y1)。此外，在图2中，用虚线示出了在自卸车102的近前停止的状态的轮式装载机1。

在倾卸接近动作中，具体而言，如图3所示，操作员踩踏加速踏板至踩满(全加速)，并且进行升降臂23的提升操作(图3所示的右侧的状态)。接着，操作员在一边保持全加速的状态不变而使升降臂23进一步上升，一边同时以稍微踩踏制动踏板而不与自卸车102碰撞的方式调整车速(图3所示的中央的状态)。然后，操作员踩踏制动踏板至踩满而在自卸车102的近前停止，使铲斗21倾卸而将铲斗21内的货物(作业对象物)向自卸车102排出(图3所示的左侧的状态)。

若向自卸车102的装载作业结束，则如图2所示，轮式装载机1后退至原来的场所(图2所示的箭头Y2)。这样，轮式装载机1通过在矿山101与自卸车102之间以V字状进行往复行驶的“V式装载”这样的方法进行挖掘作业和装载作业。

在图3所示的倾卸接近动作中，如上所述，轮式装载机1以使铲斗21位于自卸车102的装货台面的上方的方式一边使升降臂23上升一边向自卸车102行驶，因此存在由于与升降臂23、双臂曲柄25的连杆机构而使铲斗21相对于地面的角度不恒定，铲斗21内的货物散落的情况。

因此，在铲斗21内装载有货物的状态下使升降臂23上升时，操作员调整铲斗角度，以使铲斗21内的货物不会散落。但是，在这样的铲斗角度的调整中，需要操作员的高超的技巧。因此，在轮式装载机1中，作为针对经验较浅的操作员的操作辅助，搭载有自动控制铲斗角度的控制系统。

在此，轮式装载机1的装载作业并不一定限定于在图4所示的平地进行，有时在图5所示的上坡进行。作为一边在上坡行驶一边进行装载作业的情况，例如有一边爬坡一边将砂土铲入铲斗21并且使升降臂23上升而将铲入的砂土较高地堆积的作业、一边爬坡一边向料斗等投入货物的作业等。

图4所示的轮式装载机1的铲斗角度与图5所示的轮式装载机1的铲斗角度相同，但在爬坡并进行装载作业(图5的情况)下，与在平地行驶的同时进行装载作业(图4的情况)相比，车体的后部侧与车体的前部侧相比变低，后倾的分铲斗21容易因倾斜方向而倾斜。因此，在一边在平地行驶一边进行装载作业时，即使在控制铲斗角度以便不从铲斗21内发生货物散落的情况下，在一边上坡行驶一边进行装载作业时也会发生货物散落。

此外，轮式装载机1的装载作业不限于上坡，有时也在下坡进行。在该情况下，与车体的前部侧变得比车体的后部侧低而前倾的量相应地，与一边在平地行驶一边进行装载作业时相比，铲斗21容易向倾卸方向倾斜，与上坡同样，有时发生货物散落。

<铲斗21的驱动系统>

接着，参照图6对铲斗21的驱动系统进行说明。

图6是表示铲斗缸22的驱动电路的电路图。

铲斗21的驱动系统构成为包含：铲斗缸22；作为液压泵的主泵41，其向铲斗缸22供给工作油；方向控制阀42，其设置在主泵41与铲斗缸22之间；止回阀(check valve)43，其设置在主泵41与方向控制阀42之间，防止工作油向主泵41的逆流；罐44，其储存工作油。

方向控制阀42具有第一切换位置42L、第二切换位置42R、中立位置42N，设置于内部的轴状的阀芯(spool)移位而切换第一切换位置42L、第二切换位置42R和中立位置42N，由此控制从主泵41向铲斗缸22供给的工作油的流动(方向以及流量)。

第一切换位置42L将从主泵41排出的工作油经由第一连接管路401引导至铲斗缸22的杆室22A，将从铲斗缸22的底部室24B排出的工作油经由第二连接管路402引导至罐44。由此，铲斗缸22的杆220收缩，铲斗21倾卸。

第二切换位置42R经由第二连接管路402将从主泵41排出的工作油引导至铲斗缸22的底部室22B，将从铲斗缸22的杆室22A排出的工作油经由第一连接管路401引导至罐44。由此，铲斗缸22的杆220伸长，铲斗21倾斜。

中立位置42N将从主泵41排出的工作油直接经由中央旁通电路403引导至罐44。在该情况下，铲斗缸22的杆220不驱动而铲斗21停止。

第一切换位置42L、第二切换位置42R以及中立位置42N从阀芯的轴向的一侧向另一侧依次排列有第一切换位置42L、中立位置42N、第二切换位置42R。并且，在方向控制阀42上，在第一切换位置42L侧设置有第一先导油室420L，在第二切换位置42R侧设置有第二先导油室420R。

第一先导油室420L通过第一先导管路501与先导泵50连接。而且，在第一先导管路501上，即在第一先导油室420L与先导泵50之间设置有第一电磁比例阀51。第一电磁比例阀51根据从控制器6输出的信号，控制从先导泵50排出并作用于第一先导油室420L的先导压。

同样地，第二先导油室420R通过第二先导管路502与先导泵50连接。而且，在第二先导管路502上、即第二先导油室420R与先导泵50之间设置有第二电磁比例阀52。第二电磁比例阀52根据从控制器6输出的信号，控制从先导泵50排出并作用于第二先导油室420R的先导压。

这样，方向控制阀42由第一电磁比例阀51及第二电磁比例阀52控制，内部的阀芯与从控制器6输出的信号成比例地位移。并且，铲斗角度与该阀芯的位移量成比例地变化。因此，当阀芯从中立位置42N向第一切换位置42L移动时，铲斗21向倾卸方向转动与该位移量对应的角度，当阀芯从中立位置42N向第二切换位置42R移动时，铲斗21向倾斜方向转动与该位移量对应的角度。

此外，第一先导油室420L以及第二先导油室420R均与罐44连接。在从控制器6分别向第一电磁比例阀51以及第二电磁比例阀52输出的信号的大小比分别设置于第一电磁比例阀51以及第二电磁比例阀52的弹簧的预紧力小的情况下，第一先导油室420L以及第二先导油室420R内的先导液压油被排出到罐44。

<控制器6的结构>

接着，参照图7对控制器6的结构进行说明。

图7是表示控制器6所具有的功能的功能框图。

控制器6将CPU、RAM、ROM、HDD、输入I/F以及输出I/F经由总线相互连接而构成。并且，用于使控制器6中的后述的校正处理有效的开关121、用于操作铲斗21的作为电气式的操作装置的操作杆122这样的各种操作装置、以及铲斗角度传感器31、斗杆角度传感器32和倾斜传感器33这样的各种传感器等与输入I/F连接，第一电磁比例阀51以及第二电磁比例阀52等与输出I/F连接。

在这样的硬件结构中，CPU读出存储在ROM、HDD或光盘等记录介质中的控制程序(软件)并在RAM上展开，执行展开的控制程序，由此控制程序与硬件协作，而实现控制器6的功能。

此外，在本实施方式中，将控制器6作为由软件与硬件的组合构成的计算机进行了说明，但不限于此，例如作为其他计算机的结构的一例，也可以使用实现在轮式装载机1侧执行的控制程序的功能的集成电路。

控制器6包括数据取得部61、倾斜判定部62、斗杆角度判定部63、对地角度计算部64、校正角度计算部65、存储部66和信号输出部67。

数据取得部61分别取得从开关121输出的信号、从操作杆122输出的操作信号、由倾斜传感器33检测出的倾斜角度θ、由斗杆角度传感器32检测出的升降臂角度α、以及由铲斗角度传感器31检测出的与铲斗角度β相关的数据。

倾斜判定部62基于由数据取得部61取得的倾斜角度θ，判定车体是否倾斜。在本实施方式中，倾斜判定部62判定由数据取得部61取得的倾斜角度的绝对值|θ|是否为预定的倾斜角度阈值θth(＞0)(以下，简称为“倾斜角度阈值θth”)以上。

在轮式装载机1爬坡的情况下，即，在倾斜判定部62中判定为车体的后部侧与车体的前部侧相比变低而车体处于后倾的状态的情况下，由数据取得部61取得的倾斜角度θ为“正”(θ＞0)。另一方面，在轮式装载机1下坡的情况下，即在倾斜判定部62中判定为车体的前部侧与车体的后部侧相比变低而车体处于前倾的状态的情况下，由数据取得部61取得的倾斜角度θ为“负”(θ＜0)。因此，倾斜判定部62使用由数据取得部61取得的倾斜角度的绝对值|θ|来判定车体的倾斜情况(后倾状态或者前倾状态)。

该“倾斜角度阈值θth”是在升降臂23位于比水平姿势高的位置的状态下基于铲斗21内的货物开始溢出时的车体的倾斜角度而设定的预定的角度阈值，例如被设定为5°左右。在此，“升降臂23的水平姿势”例如是搬运作业时的升降臂23的姿势，是处于完全倾斜状态的铲斗21不与地面接触的高度时的升降臂23的姿势。此时，2个升降臂缸24成为从前框架1A向前方水平延伸的状态。

斗杆角度判定部63判定由数据取得部61取得的升降臂角度α是否大于预定的斗杆角度阈值αth(以下，简称为“斗杆角度阈值αth”)。该“斗杆角度阈值αth”是与升降臂23的水平姿势下的升降臂角度相当的值。

即，在斗杆角度判定部63中，判定与由数据取得部61取得的升降臂角度α对应的升降臂23的高度是否高于升降臂23的水平姿势下的高度。换言之，在斗杆角度判定部63中，判定与由数据取得部61取得的升降臂角度α对应的铲斗21的高度位置是否比预定高度高。在本实施方式中，“预定高度”是升降臂23为水平姿势的情况下的铲斗21的高度，但不限于此，能够根据作业现场的环境、轮式装载机1的规格任意地设定。

对地角度计算部64基于由数据取得部61取得的铲斗角度β以及倾斜角度θ，计算出铲斗21相对于前轮11A的接地面的角度γ(以下，设为“铲斗对地角度γ”)。

校正角度计算部65计算出在对地角度计算部64中计算出的铲斗对地角度γ成为轮式装载机1在开始倾斜地面行驶时的平地上的铲斗对地角度即基准对地角度γth的校正角度γc。

存储部66是存储器，分别存储有倾斜角度阈值θth、斗杆角度阈值αth以及基准对地角度γth。

信号输出部67将在校正角度计算部65中计算出的校正角度γc所涉及的校正信号分别向第一电磁比例阀51和第二电磁比例阀52输出。由此，为了使铲斗21进行倾卸动作铲斗缸22自动伸长，铲斗21的角度被校正为校正角度γc。另外，在该情况下，当从操作杆122向数据取得部61输入与操作量对应的操作信号时，信号输出部67将基于该操作信号的指令信号分别向第一电磁比例阀51以及第二电磁比例阀52输出。

<控制器6内的处理>

接着，参照图8对在控制器6内执行的具体的处理流程进行说明。另外，参照图9以及图10对通过控制器6的处理而起到的作用以及效果进行说明。

图8是表示由控制器6执行的处理的流程的流程图。图9是对由控制器6执行了校正处理的情况下的铲斗21的动作进行说明的说明图。图10是对在图8所示的步骤S605中成为“否”的情况下的铲斗21的状态进行说明的说明图。

如图8所示，首先，控制器6判定是否向数据取得部61输入了来自开关121的有效信号，即开关121是否有效(步骤S601)。这样，在本实施方式中，操作员通过操作开关121，能够任意地选择使控制器6中的校正有效还是无效。

在步骤S601中判定为开关121有效的情况下(步骤S601的“是”)，接着，数据取得部61取得由倾斜传感器33检测出的倾斜角度θ(步骤S602)。另一方面，在步骤S601中判定为开关121无效并保持不变的情况下(步骤S601的“否”)，控制器5中的处理结束。

接着，倾斜判定部62判定在步骤S602中取得的倾斜角度的绝对值|θ|是否为倾斜角度阈值θth以上(步骤S603)。在步骤S603中判定为倾斜角度的绝对值|θ|为倾斜角度阈值θth以上(|θ|≥θth)的情况下(步骤S603的“是”)，数据取得部61取得由斗杆角度传感器32检测出的升降臂角度α(步骤S604)。

接着，斗杆角度判定部63判定在步骤S604中取得的升降臂角度α是否大于斗杆角度阈值αth(步骤S605)。在步骤S605中判定为升降臂角度α大于斗杆角度阈值αth(α＞αth)的情况下(步骤S605的“是”)，数据取得部61取得由铲斗角度传感器31检测出的铲斗角度β(步骤S606)。

接着，对地角度计算部64基于在步骤S602中取得的倾斜角度θ以及在步骤S606中取得的铲斗角度β，计算出铲斗对地角度γ(步骤S607)。然后，校正角度计算部65基于在步骤S607中计算出的铲斗对地角度γ以及存储在存储部66中的基准对地角度γth，计算出校正角度γc(步骤S608)。

接着，控制器6判定是否向数据取得部61输入了来自操作杆122的操作信号(步骤S609)。在步骤S609中判定为输入了来自操作杆122的操作信号的情况下(步骤S609的“是”)，信号输出部67将基于所输入的操作信号的指令信号分别向第一电磁比例阀51和第二电磁比例阀52输出(步骤S610)，返回到步骤S601。

另一方面，在步骤S609中判定为未输入来自操作杆122的操作信号的情况下(步骤S609的“否”)，信号输出部67将在步骤S608中计算出的校正角度γc所涉及的校正信号分别向第一电磁比例阀51和第二电磁比例阀52输出(步骤S611)，返回到步骤S601。

这样，在由控制器6进行铲斗21的角度校正的情况下，若从操作杆122向数据取得部61输入操作信号，则操作杆122的操作优先。在轮式装载机1想要到达自卸车或料斗等装载目的地的跟前而将铲斗21内的货物排出的情况下，能够使铲斗21的角度校正无效而进行操作员对铲斗21的倾卸操作。

如图9所示，在轮式装载机1一边使升降臂23上升一边爬坡的情况下，如上所述，由于车体后倾，铲斗21容易向倾斜方向倾斜(在图9中用虚线表示的状态)。例如，在上坡的倾斜角度为10°(θ＝10°)且基准对地角度γth为30°(γth＝30°)的情况下，控制器6在伸长方向上自动地控制铲斗缸22而使铲斗21进行倾卸动作以使铲斗对地角度γ始终维持基准对地角度γth(＝30°)(在图9中用箭头表示)，特别是在从平地行驶切换为倾斜地行驶的情况下，即使操作员不调整铲斗21的角度，也能够抑制货物从铲斗21溢出。

此外，作为轮式装载机1在倾斜地进行装载作业，由于上坡多，因此主要对倾斜地面为上坡的情况进行了说明，但未必需要是上坡。根据作业现场的环境，例如，也存在轮式装载机1爬坡之后下坡的情况，在下坡时，通过控制器6的校正将铲斗21控制为倾斜方向，而能够抑制货物从铲斗21溢出，或者防止操作员忘记倾斜操作。

另外，在本实施方式中，在步骤S603中判定为倾斜角度的绝对值|θ|比倾斜角度阈值θth小(|θ|＜θth)的情况下(步骤S603的“否”)，不进行铲斗角度的校正处理，返回到步骤S601。这样，对于车体轧上小石子等而倾斜的情况等轻微倾斜的情况，控制器6不进行铲斗角度的校正。

同样地，在本实施方式中，在步骤S605中判定为升降臂角度α为斗杆角度阈值αth以下(α≤αth)的情况下(步骤S605的“否”)，也不进行铲斗角度的校正处理，返回到步骤S601。

如图10所示，在倾斜角度不同的2个第一上坡Z1以及第二上坡Z2连续，从轮式装载机1观察位于更前方的第一上坡Z1的倾斜角度θ1比位于近前的第二上坡Z2的倾斜角度θ2陡(θ1＞θ2)，且升降臂23的高度为水平姿势时的高度以下(即，α≤αth)的情况下，若通过控制器6的校正将铲斗21控制为倾卸方向，则存在铲斗21刺入第一上坡Z1的可能性(在图10中用单点划线表示)。为了避免这样的事态，对于车体倾斜而升降臂23的高度为水平姿势时的高度以下的情况，控制器6不进行铲斗角度的校正。

以上，对本发明的实施方式进行了说明。此外，本发明并不限定于上述的实施方式，包括各种变形例。例如，上述的实施方式是为了容易理解地说明本发明而详细地进行了说明的实施方式，并不限定于必须具备所说明的全部结构。另外，能够将本实施方式的结构的一部分置换为其他实施方式的结构，另外，也能够在本实施方式的结构中添加其他实施方式的结构。另外，对于本实施方式的结构的一部分，能够进行其他结构的追加、删除、置换。

例如，在上述实施方式中，控制器6在开关121有效、倾斜角度的绝对值|θ|为倾斜角度阈值θth以上(|θ|≥θth)、且升降臂角度α大于斗杆角度阈值αth(α＞αth)的情况下对铲斗21的角度进行校正，但不限于此，至少在铲斗21位于预定高度以上的情况下，只要根据车体的倾斜角度θ来校正铲斗21的角度即可。

另外，在上述实施方式中，铲斗角度传感器31使用检测铲斗21相对于升降臂23的角度的装置，控制器6基于由铲斗角度传感器31检测出的铲斗角度β和由倾斜传感器33检测出的倾斜角度θ来计算出铲斗对地角度γ，但不限于此，也可以使用能够直接检测铲斗对地角度γ的铲斗角度传感器31，在该情况下，控制器6根据由铲斗角度传感器31检测出的铲斗对地角度γ来计算出校正角度γc即可。

另外，在上述实施方式中，作为作业车辆的一个方式对轮式装载机1进行了说明，但不限于此，也可以将本发明应用于具备铲斗21的其他作业车辆。

符号说明

1：轮式装载机(作业车辆)

6：控制器

11A：前轮

11B：后轮

21：铲斗

22：铲斗缸

23：升降臂(斗杆部件)

32：斗杆角度传感器(高度传感器)

33：倾斜传感器

41：液压泵

42：方向控制阀

51：第一电磁比例阀

52：第二电磁比例阀

121：开关

122：操作杆(操作装置)

θth：倾斜角度阈值(预定的角度阈值)。

Claims (5)

1.一种作业车辆，具备：

车体，其设置有前轮和后轮；

作业装置，其具有斗杆部件和铲斗，所述斗杆部件能够在上下方向上转动地安装于所述车体的前部，所述铲斗能够进行倾卸动作或倾斜动作地安装于所述斗杆部件的前端部；

铲斗缸，其驱动所述铲斗；

液压泵，其向所述铲斗缸供给工作油；

方向控制阀，其对从所述液压泵排出并供给至所述铲斗缸的工作油的流动进行控制；

电磁比例阀，其对所述方向控制阀进行控制；以及

控制器，其对所述电磁比例阀进行控制，

其特征在于，

所述作业车辆具有对所述车体的倾斜角度进行检测的倾斜传感器，

在所述铲斗位于比预定的高度高的位置的情况下，且在基于所述倾斜传感器检测出的所述车体的倾斜角度判定为所述车体处于后倾的状态的情况下，所述控制器使所述铲斗缸向所述铲斗倾卸的一侧进行动作，并对所述铲斗的角度进行校正。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

在所述倾斜传感器检测出的所述车体的倾斜角度的绝对值为预定的角度阈值以上的情况下，所述控制器根据所述倾斜传感器检测出的所述车体的倾斜角度使所述铲斗缸向所述铲斗倾卸的一侧动作，并对所述铲斗的角度进行校正，其中，所述预定的角度阈值是根据在所述斗杆部件处于比水平姿势高的位置的状态下所述铲斗内的货物开始溢出时的所述车体的倾斜角度而设定的值。

3.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，

所述作业车辆还具备对所述斗杆部件的高度进行检测的高度传感器，

在所述高度传感器检测出的所述斗杆部件的高度比所述斗杆部件的所述水平姿势下的高度高的情况下，所述控制器根据所述倾斜传感器检测出的所述车体的倾斜角度使所述铲斗缸向所述铲斗倾卸的一侧进行动作，并对所述铲斗的角度进行校正。

4.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述作业车辆还具备用于操作所述铲斗的电气式操作装置，

所述控制器根据所述倾斜传感器检测出的所述车体的倾斜角度使所述铲斗缸向所述铲斗倾卸的一侧进行动作，在对所述铲斗的角度进行校正的情况下输入与所述操作装置的操作量对应的操作信号时，对所述电磁比例阀输出基于所述操作信号的指令信号。

5.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述作业车辆还具备用于使所述控制器中的校正处理有效的开关，

在输入了来自所述开关的有效信号的情况下，所述控制器根据所述倾斜传感器检测出的所述车体的倾斜角度使所述铲斗缸向所述铲斗倾卸的一侧进行动作，并对所述铲斗的角度进行校正。

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