CN114167421A - 一种信号处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种信号处理方法、装置、设备及存储介质。信号处理方法应用于车载雷达，方法包括：接收目标子信号，目标子信号是雷达子帧信号包括的多个子信号中的任一个；对目标子信号进行采样处理，得到多个采样信号；并行对多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号；对多个距离维信号进行信号融合处理，得到目标距离维信号。本申请并行地对多个采样信号进行距离维傅里叶处理，可以同时得到多个距离维信号，并行的距离维傅里叶处理的耗费时间少、处理效率高。由于多个距离维信号是同时得到的，因此可以同时对多个距离维信号进行信号融合处理，一次信号融合处理就可以得到目标距离维信号，处理效率高。

Description

一种信号处理方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及天线领域，具体涉及一种信号处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现阶段车载毫米波雷达，采用微控制单元(MicrocontrollerUnit，MCU)进行信号处理，同时所支持的发射与接收通道数目受限；对于同时收到的多路采样信号，需要先进行缓存才能进一步处理，极大的降低了效率，造成雷达子帧信号处理时间的加长。

发明内容

为了解决现有技术中雷达子帧信号的处理效率低、处理时间长的技术问题，本发明提出了一种信号处理方法、装置、设备及存储介质，本发明具体是以如下技术方案实现的。

本申请提供一种信号处理方法，应用于车载雷达，方法包括：

接收目标子信号，所述目标子信号是雷达子帧信号包括的多个子信号中的任一个；

对所述目标子信号进行采样处理，得到多个采样信号；

并行对所述多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号；

对所述多个距离维信号进行信号融合处理，得到目标距离维信号。

在一种可能的实现方式中，所述并行对所述多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号包括：调用距离维计算资源，并行对所述多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号；

所述并行对所述多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号之后，所述方法还包括：释放所述距离维计算资源。

在一种可能的实现方式中，所述得到目标距离维信号之后，所述方法还包括：存储所述目标距离维信号。

在一种可能的实现方式中，还包括：

在对所述雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号存储结束的情况下，根据所述雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号，得到多个通道信号；

并行对多个通道信号进行多普勒傅里叶处理，得到多个多普勒信号。

在一种可能的实现方式中，所述在对所述雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号存储结束的情况下，根据所述雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号，得到多个通道信号包括：

在对所述雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号存储结束的情况下，分别对所述多个目标距离维信号执行：读取所述目标距离维信号，对所述目标距离维信号进行拆解处理，得到拆解信号；

在对所述多个目标距离维信号拆解结束的情况下，根据所述多个目标距离维信号对应的多个拆解信号，得到所述多个通道信号。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述多个目标距离维信号对应的多个拆解信号，得到所述多个通道信号包括：

对所述多个目标距离维信号对应的多个拆解信号进行排序处理，得到所述多个通道信号。

在一种可能的实现方式中，所述并行对多个通道信号进行多普勒傅里叶处理，得到多个多普勒信号之后，所述方法还包括：

并行对所述多个多普勒信号进行求模处理，得到多个求模结果信号；

对所述多个求模结果信号进行相加处理，得到非相干积累信号。

本申请还提供一种信号处理装置，应用于车载雷达，包括：

接收模块，用于接收目标子信号，所述目标子信号是雷达子帧信号包括的多个子信号中的任一个；

采样模块，用于对所述目标子信号进行采样处理，得到多个采样信号；

距离维模块，用于并行对所述多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号；

信号融合模块，用于对所述多个距离维信号进行信号融合处理，得到目标距离维信号。

本申请还提供一种信号处理设备，应用于车载雷达，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行：

接收目标子信号，所述目标子信号是雷达子帧信号包括的多个子信号中的任一个；

对所述目标子信号进行采样处理，得到多个采样信号；

并行对所述多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号；

对所述多个距离维信号进行信号融合处理，得到目标距离维信号。

此外，本申请还提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上所述的方法。

本申请中可以基于现场可编程门阵列设备(FPGA，Field ProgrammableGateArray)的池化资源，并行地、同时地对多个采样信号进行距离维傅里叶处理，可以同时得到多个处理结果(多个距离维信号)。本申请使用并行的距离维傅里叶处理，耗费时间少，处理效率高。此外，由于多个距离维信号是同时得到的，因此可以同时对多个距离维信号进行信号融合处理，一次信号融合处理就可以得到目标距离维信号；可见本申请的处理方法耗费时间少，处理效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据一示例性实施例示出的一种信号处理方法的流程示意图；

图2为根据另一示例性实施例示出的一种信号处理方法的流程示意图；

图3为根据又一示例性实施例示出的一种信号处理方法的流程示意图；

图4为现有技术中串行的距离维傅里叶处理的信号处理关系示意图；

图5为本说明书实施例中并行的距离维傅里叶处理的信号关系示意图；

图6为本说明书实施例中信号融合处理和存储的信号关系示意图；

图7为本说明书实施例中拆解处理、求模处理和相加处理的信号关系示意图；

图8为根据一示例性实施例示出的一种信号处理装置的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。

为了解决现有技术中雷达子帧信号的处理效率低、处理时间长的技术问题，本发明提出了一种信号处理方法、装置、设备及存储介质，本发明具体是以如下技术方案实现的。

本说明书实施例提供的一种信号处理方法应用于车载雷达，车载雷达可以是车载毫米波雷达，车载毫米波雷达可以发射和接收信号，对探测对象进行雷达探测，得到对探测对象的分析结果，探测对象可以是车辆所处环境中的其他车辆、行人、建筑物等。

结合图1至图3所示，本说明书实施例提供的信号处理方法包括：

步骤S101：接收目标子信号，目标子信号是雷达子帧信号包括的多个子信号中的任一个。

本说明书实施例中，雷达可以依次接收多个子信号，从雷达上电后接收的第一个子信号开始并且连续的第一数量的子信号可以形成一个雷达子帧信号；可以根据实际需求确定第一数量的具体数值；本说明书实施例中第一数量的数值可以为128。

步骤S102：对目标子信号进行采样处理，得到多个采样信号。

本说明书实施例中，雷达设有第二数量的采样通道，每个采样通道均可以对目标子信号进行采样处理；第二数量的采样通道分别对目标子信号进行采样处理，得到第二数量的采样信号，第二数量的采样信号与第二数量的采样通道一一对应；可以根据实际需求确定第二数量的具体数值。

步骤S103：并行对多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号。

本说明书实施例中，一个采样信号可以对应于一个距离维信号。可以基于现场可编程门阵列设备(FPGA，FieldProgrammable GateArray)，并行地对多个采样信号进行距离维傅里叶处理。距离维傅里叶处理可以是对采样信号进行距离维的快速傅里叶处理并得到距离相关信息的处理，处理结果可以体现探测对象和雷达之间在距离方面的相关信息。

步骤S104：对多个距离维信号进行信号融合处理，得到目标距离维信号。

本说明书实施例中，信号融合处理可以是对多个距离维信号进行信号合并处理，得到的目标距离维信号具有较大的位宽。可以同时对目标子信号对应的全部距离维信号进行信号融合处理，通过一次信号融合处理得到目标距离维信号。

结合图4所示，现有技术中，使用微控制单元(MCU，MicrocontrollerUnit)进行信号处理时只能串行处理，一次只能对一个采样信号进行距离维傅里叶处理，其他采样信号需要先进行缓存，待一采样信号处理结束之后，再从缓存中取出一个采样信号进行距离维傅里叶处理。多个采样信号需要分多次、串行进行距离维傅里叶处理，处理效率低，耗费时间长。举例来说，在多个采样信号包括0_ADC_DATA、1_ADC_DATA、2_ADC_DATA和3_ADC_DATA时，总共需要串行进行4次距离维傅里叶处理，在对0_ADC_DATA进行距离维傅里叶处理时需要缓存1_ADC_DATA、2_ADC_DATA和3_ADC_DATA。

结合图5和图6所示，本说明书实施例中，可以基于现场可编程门阵列设备(FPGA，FieldProgrammable GateArray)的池化资源，并行地、同时地对多个采样信号进行距离维傅里叶处理，可以同时得到多个处理结果(多个距离维信号)；举例来说，在多个采样信号包括0_ADC_DATA、1_ADC_DATA、2_ADC_DATA和3_ADC_DATA时，并行地进行距离维傅里叶处理，不需要缓存1_ADC_DATA、2_ADC_DATA和3_ADC_DATA。本说明书实施例的使用并行的距离维傅里叶处理，耗费时间少，处理效率高。

此外，由于多个距离维信号是同时得到的，因此可以同时对多个距离维信号进行信号融合处理，一次信号融合处理就可以得到目标距离维信号；举例来说，在多个采样信号包括0_ADC_DATA、1_ADC_DATA、2_ADC_DATA和3_ADC_DATA时，并行地进行距离维傅里叶处理，得到4个距离维信号(0_FFT_DATA、1_FFT_DATA、2_FFT_DATA和3_FFT_DATA)，对4个距离维信号进行信号融合处理，得到目标距离维信号。可见本说明书实施例的处理方法耗费时间少，处理效率高。

在一种可能的实现方式中，步骤S103包括：调用距离维计算资源，并行对多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号；

步骤S103之后，方法还包括：释放距离维计算资源。

本说明书实施例中，计算资源可以是以下一种或多种：程序运行时所需的中央处理器资源、内存资源、硬盘资源、网络资源。距离维计算资源可以是进行距离维傅里叶处理时所需的计算资源。

对目标子信号的采样信号进行距离维傅里叶处理的过程中，需要占用距离维计算资源；距离维傅里叶处理结束之后，可以释放距离维计算资源；释放的距离维计算资源可以供下一子信号的采样信号利用。例如，接收到一子信号后，对子信号的采样信号进行距离维傅里叶处理，距离维傅里叶处理结束后释放距离维计算资源，之后再开始接收下一个子信号。本说明书实施例中的距离维计算资源可以重复利用，提高了计算资源的利用率，可以减少对总的计算资源的需求，节省了雷达的制造成本。

在一种可能的实现方式中，步骤S104之后，方法还包括步骤S105：存储目标距离维信号。

现有技术中，由于对多个采样信号进行的距离维傅里叶处理是串行处理，因此只能按时间顺序依次得到多个距离维信号；每次得到一个距离维信号都需要先将其缓存至随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)；在目标子信号的最后一个采样信号的距离维信号缓存结束后，才逐个、依次地将多个距离维信号存储至双倍速率同步动态随机存储器(DDR，Double Data Rate SDRAM)，可见现有技术的存储速度较慢。

结合图6所示，本说明书实施例中，由于对多个采样信号进行的距离维傅里叶处理是并行处理，可以同时得到多个距离维信号，可以同时对多个距离维信号进行信号融合处理，得到大位宽数据(目标距离维信号)，一次整包存储就可将目标距离维信号存储至DDR中；无需先缓存至RAM再存储至DDR，无需分多次存储。可见，本说明书实施例中可以只需要对目标距离维信号进行一次存储，就能存储目标子信号的全部距离维信号，存储速度快，存储效率高。上述方式增加了存储效率，同时降低了对缓存空间的占用，对后期多普勒维度的处理同样会有加速增益。

本说明书实施例中，可以对雷达子帧信号的多个子信号分别执行上述步骤(步骤S101～步骤S105)，直至雷达子帧信号的最后一个子信号对应的目标距离维信号存储至DDR中。本说明书实施例中，雷达子帧信号可以包括128个子信号；第一子信号可以表示雷达子帧信号中的第一个被雷达接收的子信号，第二子信号可以表示雷达子帧信号中的第二个被雷达接收的子信号；第一子信号对应于第一目标距离维信号，第二子信号对应于第二目标距离维信号，以此类推。在DDR中，128个目标距离维信号可以按照对应子信号的雷达接收顺序进行顺序存储。

在一种可能的实现方式中，方法还包括：

步骤S106：在对雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号存储结束的情况下，根据雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号，得到多个通道信号；

步骤S107：并行对多个通道信号进行多普勒傅里叶处理，得到多个多普勒信号。

本说明书实施例中，对雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号存储结束，说明已经得到了雷达子帧信号对应的全部距离维信号。本说明书实施例中，一个子信号由多路采样通道进行采样得到多个采样信号，根据多个采样信号得到多个距离维信号，进而得到一个目标距离维信号；一个目标距离维信号对应于多个采样通道，一个目标距离维信号对应于一个子信号。在步骤S106中，可以根据多个子信号对应的多个目标距离维信号，得到多个采样通道对应的多个通道信号，一个通道信号可以对应于一个采样通道；进而可以在步骤S107中对多个通道信号并行地进行多普勒傅里叶处理。举例来说，在雷达包括4个采样通道、一个雷达子帧信号包括128个子信号的情况下，针对一个子信号可以得到一个目标距离维信号，一个目标距离维信号包括4个距离维信号，根据128个子信号对应的目标距离维信号可以得到4个通道信号。多普勒傅里叶处理是对多个通道信号进行多普勒维(速度维)的快速傅里叶处理。

本说明书实施例中，可以基于FPGA，并行地对多个通道信号进行多普勒傅里叶处理，可以同时得到多个多普勒信号。本说明书实施例的处理方法耗费时间少，处理效率高。

结合图7所示，在一种可能的实现方式中，步骤S106包括：

步骤S1061：在对雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号存储结束的情况下，分别对多个目标距离维信号执行：读取目标距离维信号，对目标距离维信号进行拆解处理，得到拆解信号；

步骤S1062：在对多个目标距离维信号拆解结束的情况下，根据多个目标距离维信号对应的多个拆解信号，得到多个通道信号。

本说明书实施例中，在对雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号存储结束的情况下，依次对多个目标距离维信号进行读取和拆解。例如，可以先读取第一目标距离维信号，对第一目标距离维信号进行拆解处理，得到第一目标距离维信号对应的拆解信号；再读取第二目标距离维信号，对第二目标距离维信号进行拆解处理，得到第二目标距离维信号对应的拆解信号；再读取第三目标距离维信号，对第三目标距离维信号进行拆解处理，得到第三目标距离维信号对应的拆解信号；以此类推，直至拆解得到最后一个目标距离维信号对应的拆解信号；由此，可以得到雷达子帧信号对应的全部拆解信号，再根据全部拆解信号得到多个通道信号。

本说明书实施例中，从DDR缓存空间中，串行写入对应着串行读取。而本说明书实施例中由于多采样信号对应的距离维信号同时写入，因此可实现多路读取。在读取目标距离维信号时，由于目标距离维信号是由一个子信号对应的全部距离维信号合并得到的，因此，一次读取就可以读取一个子信号对应的全部距离维信号，读取效率高，提高了信号处理效率。

在一种可能的实现方式中，步骤S1062包括：对多个目标距离维信号对应的多个拆解信号进行排序处理，得到多个通道信号。

本说明书实施例中，排序处理可以是根据子信号编号和采样通道编号进行信号重组、合并；子信号编号可以是被雷达接收时的顺序编号；采样通道编号可以是雷达对采样通道预设的编号；可以将对应于同一采样通道编号的多个拆解信号，按照子信号编号的顺序排序并组合在一起，得到该采样通道编号对应的通道信号。可以在得到雷达子帧信号对应的全部拆解信号之后，对全部拆解信号进行排序处理，得到多个通道信号；也可以在得到一个子信号对应的拆解信号之后就对其进行排序处理，将该子信号对应的拆解信号排在上一子信号对应的拆解信号之后；无论哪种方式，都是在得到雷达子帧信号对应的全部拆解信号之后，得到多个通道信号。本说明书实施例可以同时得到多个通道信号，提高信号处理效率。

在一种可能的实现方式中，步骤S107之后，方法还包括：

步骤S108：并行对多个多普勒信号进行求模处理，得到多个求模结果信号；

步骤S109：对多个求模结果信号进行相加处理，得到非相干积累信号。

本说明书实施例中，一个多普勒信号包含实部和虚部，求模处理就是对多普勒信号的实部平方与虚部平方的和值开根号。积累方法分为相干和非相干积累；相干积累即利用接收脉冲之间的相位关系，将信号的幅度叠加，这种方法的好处是可以把所有雷达回波能量直接相加；非相干积累则再取信号包络之后进行，在此时丢掉了复信号的信息，只保留了模值，没有了严格的相位关系。

本说明书实施例中并行地对多个通道信号进行多普勒傅里叶处理，可以同时得到多个多普勒信号，进而可以直接、同时进行求模处理和相加处理，无需对多普勒信号进行缓存，可以更快地得到非相干积累信号，处理效率高。

现有技术中基于MCU等处理器处理雷达子帧信号，在处理数据流的时候，采用的都是串行的方式。

本说明书实施例提供的信号处理方法可以基于FPGA执行，FPGA最大的优势是算法适配的灵活性。FPGA的资源颗粒度更低，不会像MCU限制一个FFT(快速傅里叶变换)模块，FPGA所包含的资源都可以组成各式各样很多的FFT模块，具体的可以视使用情况去灵活改变。在FPGA中可以利用器件本身的优势，将并行处理/高时钟运行复用利用起来，寻求在资源与速度之间的平衡。本说明书实施例改变MCU时代中串行计算的思想，可以最大化利用FPGA的并行信号处理的优势，开启多路、使用池化的资源产生多个FFT模块，进行并行的计算。

本说明书实施例中，距离维傅里叶处理放在一个子帧完整接收之内，接收到一个子信号就对该子信号进行采样处理和距离维傅里叶处理，在一个雷达子帧信号接收完成之后，雷达子帧信号的距离维傅里叶处理可以同步结束。

本说明书实施例中，可以同时利用DDR4的AXI-4(Advanced eXtensibleInterface 4)总线对外写入和读取所支持的最大1024bit的特点，将32bit*32＝1024bit，最多1024bit的对应32个天线的距离维傅里叶结果送到DDR中存储，待整个距离维傅里叶处理结束之后，进行多普勒维傅里叶处理。多普勒维傅里叶运算时，AXI-4总线读取所支持最大位宽为1024bit，个数为256个，实际采用时可以选用1024bit位宽的128个单元单Burst读取，以对应32路天线的128个chirp数据的多普勒维傅里叶运算。

本说明书实施例中，根据AXI-4的总线特性，结合雷达信号处理过程中的数据特性，将多个天线的32bit时虚部数据组合成大位宽1024bit的数据单元写入DDR缓冲区。根据AXI-4的总线特性，结合雷达信号处理过程中的数据特性，通过单子信号的多个数据单元读取，实现DDR接口效率的最大利用，并将输出多路天线结果并行计算。

单子帧处理周期缩短，单位时间的点云数据量更大，输出目标实时性与可靠性提高，有利于自动驾驶更快的执行相关的操作动作。

结合图8所示，本说明书实施例还提供一种信号处理装置，应用于车载雷达，装置包括：

接收模块10，用于接收目标子信号，目标子信号是雷达子帧信号包括的多个子信号中的任一个；

采样模块20，用于对目标子信号进行采样处理，得到多个采样信号；

距离维模块30，用于并行对多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号；

信号融合模块40，用于对多个距离维信号进行信号融合处理，得到目标距离维信号。

本说明书实施例中，可以基于现场可编程门阵列设备(FPGA，Field ProgrammableGateArray)的池化资源，并行地、同时地对多个采样信号进行距离维傅里叶处理，可以同时得到多个处理结果(多个距离维信号)。本说明书实施例的使用并行的距离维傅里叶处理，耗费时间少，处理效率高。此外，由于多个距离维信号是同时得到的，因此可以同时对多个距离维信号进行信号融合处理，一次信号融合处理就可以得到目标距离维信号；可见本说明书实施例的处理方法耗费时间少，处理效率高。

在一种可能的实现方式中，距离维模块30用于：调用距离维计算资源，并行对多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号；

装置还包括释放模块，用于在得到多个距离维信号之后，释放距离维计算资源。

在一种可能的实现方式中，装置还包括存储模块，用于存储目标距离维信号。

在一种可能的实现方式中，装置还包括：

第一确定模块，用于在对雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号存储结束的情况下，根据雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号，得到多个通道信号；

多普勒维模块，用于并行对多个通道信号进行多普勒傅里叶处理，得到多个多普勒信号。

在一种可能的实现方式中，第一确定模块包括：

第一确定单元，用于在对雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号存储结束的情况下，分别对多个目标距离维信号执行：读取目标距离维信号，对目标距离维信号进行拆解处理，得到拆解信号；

第二确定单元，用于在对多个目标距离维信号拆解结束的情况下，根据多个目标距离维信号对应的多个拆解信号，得到多个通道信号。

在一种可能的实现方式中，第二确定单元用于对多个目标距离维信号对应的多个拆解信号进行排序处理，得到多个通道信号。

在一种可能的实现方式中，装置还包括：

求模单元，用于并行对多个多普勒信号进行求模处理，得到多个求模结果信号；

相加单元，用于对多个求模结果信号进行相加处理，得到非相干积累信号。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

此外，本说明书实施例还提供一种信号处理设备，应用于车载雷达，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，处理器被配置为执行：

接收目标子信号，目标子信号是雷达子帧信号包括的多个子信号中的任一个；

对目标子信号进行采样处理，得到多个采样信号；

并行对多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号；

对多个距离维信号进行信号融合处理，得到目标距离维信号。

此外，本说明书实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述信号处理方法。

计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本申请的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。

这里参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种信号处理方法，应用于车载雷达，其特征在于，方法包括：

接收目标子信号，所述目标子信号是雷达子帧信号包括的多个子信号中的任一个；

对所述目标子信号进行采样处理，得到多个采样信号；

并行对所述多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号；

对所述多个距离维信号进行信号融合处理，得到目标距离维信号。

2.如权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述并行对所述多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号包括：调用距离维计算资源，并行对所述多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号；

所述并行对所述多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号之后，所述方法还包括：释放所述距离维计算资源。

3.如权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述得到目标距离维信号之后，所述方法还包括：存储所述目标距离维信号。

4.如权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，还包括：

在对所述雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号存储结束的情况下，根据所述雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号，得到多个通道信号；

并行对多个通道信号进行多普勒傅里叶处理，得到多个多普勒信号。

5.如权利要求4所述的信号处理方法，其特征在于，所述在对所述雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号存储结束的情况下，根据所述雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号，得到多个通道信号包括：

在对所述雷达子帧信号对应的多个目标距离维信号存储结束的情况下，分别对所述多个目标距离维信号执行：读取所述目标距离维信号，对所述目标距离维信号进行拆解处理，得到拆解信号；

在对所述多个目标距离维信号拆解结束的情况下，根据所述多个目标距离维信号对应的多个拆解信号，得到所述多个通道信号。

6.如权利要求5所述的信号处理方法，其特征在于，所述根据所述多个目标距离维信号对应的多个拆解信号，得到所述多个通道信号包括：

对所述多个目标距离维信号对应的多个拆解信号进行排序处理，得到所述多个通道信号。

7.如权利要求4所述的信号处理方法，其特征在于，所述并行对多个通道信号进行多普勒傅里叶处理，得到多个多普勒信号之后，所述方法还包括：

并行对所述多个多普勒信号进行求模处理，得到多个求模结果信号；

对所述多个求模结果信号进行相加处理，得到非相干积累信号。

8.一种信号处理装置，应用于车载雷达，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收目标子信号，所述目标子信号是雷达子帧信号包括的多个子信号中的任一个；

采样模块，用于对所述目标子信号进行采样处理，得到多个采样信号；

距离维模块，用于并行对所述多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号；

信号融合模块，用于对所述多个距离维信号进行信号融合处理，得到目标距离维信号。

9.一种信号处理设备，应用于车载雷达，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行：

接收目标子信号，所述目标子信号是雷达子帧信号包括的多个子信号中的任一个；

对所述目标子信号进行采样处理，得到多个采样信号；

并行对所述多个采样信号进行距离维傅里叶处理，得到多个距离维信号；

对所述多个距离维信号进行信号融合处理，得到目标距离维信号。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的方法。

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