CN114162153B - 一种地铁车辆用牵引式agv装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种地铁车辆用牵引式AGV装置，属于轨道交通检修设备技术领域，它解决了现有地铁车辆发生故障时不能有效进行维修和曳拽等问题。包括牵引车，牵引车上端中部转动设有电动转盘，电动转盘上固定有安装架，安装架上铰接有伸缩臂和液压缸，液压缸端部铰接在伸缩臂的中部，安装座和支撑架之间铰接有调节推杆，安装座的端部设有夹持机构，转轴上设有升降钢绳，升降钢绳的下端设有电动夹爪，牵引车的下端前侧可调节地设有两个升降清扫机构，液压升降缸的下端均设有行走导轨车，牵引车的上端后侧设有控制箱和水箱。本发明可快速清障，可切换行走方式，便于进行移动，可快速维修曳拽地铁车辆，同时具有自主充电和降温灭火功能。

Description

一种地铁车辆用牵引式AGV装置
技术领域
本发明属于轨道交通检修设备技术领域，涉及一种牵引式AGV装置，特别是一种地铁车辆用牵引式AGV装置。
背景技术
地铁是在城市中修建的快速、大运量、用电力牵引的轨道交通，列车在全封闭的线路上运行，位于中心城区的线路基本设在地下隧道内，中心城区以外的线路一般设在高架桥或地面上地铁是涵盖了城市地区各种地下与地上的路权专有、高密度、高运量的城市轨道交通系统，中国台湾地铁称之为"捷运"。
除了地下铁以外，也包括高架铁路(Elevatedrailway)或路面上铺设的铁路。因此，地铁是路权专有的、无平交，这也是地铁区别于轻轨交通系统的根本性的标志。世界上最早的(也是第一条)地铁是英国伦敦的大都会地铁，始建于1863年。
由于机械故障或者意外自然灾害，有可能发生火灾，地铁内的系统低于地平线，而导致地上的雨水容易灌入地铁内的设施。因此地铁在设计时不得不规划充分的防水排水设施，即使如此也可能发生地铁站淹水事件。
就需要牵引维护车来代替地铁的牵引车头，来拉出不能移动的地铁。
经检索，如中国专利文献公开了一种用于轨道交通的移动式地铁车头维修装置【申请号：CN202011147064.6；公开号：CN112265567A】。这种维修装置，包括维修底盘、维修站台和第二托举面板，所述维修底盘的底部轴连接有辅助滚轮，且维修底盘的正上方焊接固定有托举支架，所述维修站台焊接在维修底盘的顶部，且维修底盘的正上方焊接固定有导向轨道，所述导向轨道之间设置有合金绞盘，所述维修站台的正下方设置有第一托举面板，且第一托举面板的底部轴承连接有内螺纹管，所述内螺纹管的内部螺纹连接有丝杆。
虽然该用于轨道交通的移动式地铁车头维修装置设置有托举支架与内螺纹管，通过托举支架对地铁头的底部进行悬空支架，通过托举支架之间的空隙对地铁头的重要部位进行更换及拆卸，提升列车在维修过程中的灵活性，但是，功能单一，不具备曳拽地铁等功能，适用功能差。
基于此，我们提出一种地铁车辆用牵引式AGV装置。
发明内容
本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种地铁车辆用牵引式AGV装置，该发明要解决的技术问题是：如何实现搬运杂物，清扫轨道，有效进行地铁车辆的维修和曳拽。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
一种地铁车辆用牵引式AGV装置，包括牵引车，所述牵引车上端中部转动设有电动转盘，电动转盘上固定有安装架，安装架上铰接有伸缩臂和液压缸，液压缸端部铰接在伸缩臂的中部，伸缩臂的端部设有支撑架，支撑架的端部铰接有安装座，安装座和支撑架之间铰接有调节推杆，安装座的端部设有夹持机构，安装座的内部转动设有转轴，转轴上设有升降钢绳，升降钢绳的下端设有电动夹爪，牵引车的下端前侧可调节地设有两个升降清扫机构，牵引车的下端设有两个液压升降缸，液压升降缸的下端均设有行走导轨车，牵引车的上端后侧设有控制箱和水箱，控制箱内部设有蓄电池、GPS模块、控制模块和信息处理模块。
本发明的工作原理：GPS模块与外部云台电性连接，控制模块控制各电气元件工作，当地铁车辆发生故障(如脱轨)，或地铁轨道被破坏，如地震泥石流等自然灾害，需要牵引或者维修时，本装置可移动至地铁车辆处，如地面堆积过多石头等杂物时，堆积在铁轨上时，电动转盘带动安装架转动，伸缩臂和液压缸配合，以及调节推杆与支撑架配合，调整安装座的位置，从而带动夹持机构调整位置，夹持机构将铁轨上的杂物移开，同时升降钢绳和电动夹爪配合，用于挪开杂物，同时铁轨上的小颗粒的杂物，利用两个升降清扫机构，清扫干净，便于行走导轨车，带动本装置移动，如铁轨破坏，可以将液压升降缸收起，两个行走导轨车升起，牵引车的车轮抵触在地面上，方便带动本装置行走移动，同时GPS模块将该处破坏铁轨的位置，发送至外部云台提醒修理该处铁轨，方便本装置将地铁牵引出来；
夹持机构可夹持地铁的车厢，并与升降钢绳和电动夹爪配合，进行曳拽移动地铁车厢，将地铁摆正在铁轨上，再牵引地铁移动到安全位置；
当需要降温或者灭火，控制夹持机构，与水箱配合，喷出水进行降温或灭火。
所述牵引车的侧面设有梯架，牵引车的两侧前后两端部均设有支撑臂，同端的两个支撑臂交替分布，支撑臂的端部设有支撑腿，牵引车的前侧设有两个照明灯、若干视觉探头和一个雷达探头，照明灯、视觉探头和雷达探头分别与控制模块电性连接。
采用以上结构，梯架方便登上本装置，进行控制或维修本装置，当需要曳拽移动地铁车厢时，支撑臂伸出，支撑腿伸下抵触在地面上，保证曳拽更加稳定，控制模块控制照明灯亮起，进行照明，视觉探头进行视觉观察，雷达探头进行雷达探测，便于进行定位，进行搬运杂物、夹持地铁。
所述牵引车的上端前侧设有收纳电缆盒，收纳电缆盒的内部设有收纳辊，收纳辊上缠绕有充电线，充电线的一端与蓄电池连接，充电线的另一端连接有充电接头，充电接头伸出收纳电缆盒外部。
采用以上结构，需要充电时，夹持机构将充电接头拉出，充电线被拉出收纳辊，拉到适应的位置，插入插座进行充电，松开充电接头，收纳辊将充电线收起，充电接头放回原位。
所述水箱内部设有收纳轴和水泵，收纳轴上缠绕有水管，水管的一端与水泵的出水端连接，水管的另一端连接有喷头，喷头伸出水箱外部。
采用以上结构，需要降温或者灭火时，夹持机构将夹持喷头拉出，水管被拉出收纳轴，拉到适应的位置，水泵启动，将水箱内部的水抽入水管，进而由喷头喷水，夹持机构调节喷淋位置，进行降温或者灭火。
所述安装座的外侧设有收纳电机，收纳电机的输出轴与转轴传动连接。
采用以上结构，收纳电机的输出轴带动转轴转动，正转进行收起升降钢绳，反转放下升降钢绳，便于提起放置杂物或者地铁车厢。
所述夹持机构包括安装板、两个滑动限位板和两个滑动夹座，安装板的一侧固定有连接支架，连接支架固定在安装座上，安装板的另一侧固定有双轴电机，滑动限位板和同侧滑动夹座配合滑动设置在安装板上，两个滑动夹座分别与双轴电机的两侧螺纹轴传动连接，滑动夹座上固定有夹持电缸，夹持电缸的伸缩端固定有呈L型的第二夹持板。
采用以上结构，双轴电机的两侧螺纹轴正转，带动滑动夹座和滑动限位板向外移动，从而带动夹持电缸向外移动，即带动第二夹持板向外移动，第二夹持板移动至杂物和地铁的连接头处，夹持电缸可以带动第二夹持板前后移动，使得第二夹持板抵触在杂物和地铁的连接头，双轴电机的两侧螺纹轴反转，两个第二夹持板向内移动，夹持住杂物和地铁的连接头，便于后续拉动杂物和地铁的连接头。
所述夹持机构还包括两个第一支架和两个第二支架，两个第一支架和两个第二支架分别固定在安装板的对角，第一支架和第二支架的端部均铰接有铰接支架，同侧的两个铰接支架固定有第一夹持板，第二支架上均铰接有夹持液压缸，夹持液压缸的伸缩端铰接在同侧对应位置的铰接支架。
采用以上结构，夹持液压缸的伸缩端收起，带动铰接支架展开，从而带动同侧的第一夹持板向外展开，第一夹持板移动至杂物和地铁的连接头处，夹持液压缸的伸缩端伸出，带动铰接支架合起，从而带动同侧的第一夹持板向内合起，夹持住杂物和地铁的连接头，便于后续拉动杂物和地铁的连接头，第一夹持板与第二夹持板配合，夹持更加稳定。
所述升降清扫机构包括升降推杆，升降推杆的上端固定在牵引车下端前侧，升降推杆的下端固定有连杆，连杆与升降推杆的轴线垂直，连杆的端部固定有清扫电机，清扫电机的输出轴固定有清扫扫把。
采用以上结构，需要清扫铁轨上的杂物时，升降推杆伸出，带动连杆下降，即带动清扫电机下降，清扫扫把下降抵触在铁轨上，同时清扫电机的输出轴带动清扫扫把转动，进行清扫，便于后续行走导轨车在铁轨上移动。
所述行走导轨车包括连接车架，连接车架固定在液压升降缸的下端，连接车架的中部设有电动连杆，连接车架的前后两端均固定有横架，前端的横架与两个的第一车架之间设有刹车连杆，后端的横架及两个的第二车架之间设有刹车连杆，电动连杆的下端与两个刹车连杆之间传动连接，刹车连杆上均设有刹车片，连接车架两侧的中部均设有导轨轮，导轨轮的转轴端部均铰接有第一车架和第二车架，两个横架分别与同侧的第一车架及第二车架之间设有第二减震弹簧及第一减震弹簧，两个第二车架之间以及两个第一车架之间分别设有导轨轮，导轨轮上设有传动电机，刹车片抵触在同侧的导轨轮上。
采用以上结构，液压升降缸带动连接车架的升降，便于切换行走导轨车或牵引车的带动本装置移动，第二减震弹簧或第一减震弹簧，便于移动时进行减震，连接车架和横架配合，结构稳定，需要刹车时，电动连杆向下移动压拉动刹车连杆，刹车连杆推动同侧的刹车片抵触在导轨轮上，进行刹车。
与现有技术相比，本地铁车辆用牵引式AGV装置具有以下优点：
通过电动转盘和安装架配合，方便转动安装架，并通过伸缩臂和液压缸配合，以及支撑架和调节推杆配合，实现多角度多自由度的调节夹持机构，更稳定地进行夹持；通过夹持机构采用两组夹持板组件配合，并与安装座、升降钢绳和电动夹爪配合，便于牵引曳拽地铁车厢及夹持搬运杂物；通过视觉探头和雷达探头配合，便于观察定位，方便快速夹持地铁车厢及杂物；通过收纳电缆盒与充电接头配合，便于充电，通过水箱、喷头配合，便于进行降温或灭火；通过牵引车、两个液压升降缸和行走导轨车配合，便于控制切换行走方式，方便行走。
附图说明
图1是本发明的上侧立体结构示意图。
图2是本发明的下侧立体结构示意图。
图3是本发明中夹持机构的立体结构示意图。
图4是本发明中夹持机构的后侧立体结构示意图。
图5是本发明中夹持机构的前侧立体结构示意图。
图6是本发明中升降清扫机构的结构示意图。
图7是本发明中行走导轨车的结构示意图。
图中，1、牵引车；2、电动转盘；3、安装架；4、支撑腿；5、支撑臂；6、水箱；7、喷头；8、控制箱；9、伸缩臂；10、液压缸；11、支撑架；12、调节推杆；13、安装座；14、夹持机构；15、收纳电机；16、升降钢绳；17、电动夹爪；18、照明灯；19、视觉探头；20、充电接头；21、雷达探头；22、升降清扫机构；23、收纳电缆盒；24、梯架；25、行走导轨车；26、安装板；27、第一支架；28、铰接支架；29、第一夹持板；30、夹持液压缸；31、第二支架；32、连接支架；33、滑动限位板；34、第二夹持板；35、夹持电缸；36、双轴电机；37、滑动夹座；38、丝杆；39、升降推杆；40、连杆；41、清扫电机；42、清扫扫把；43、连接车架；44、第一减震弹簧；45、导轨轮；46、第一车架；47、第二车架；48、横架；49、第二减震弹簧；50、刹车连杆；51、电动连杆。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
如图1-图7所示，本地铁车辆用牵引式AGV装置，包括牵引车1，牵引车1上端中部转动设有电动转盘2，电动转盘2上固定有安装架3，安装架3上铰接有伸缩臂9和液压缸10，液压缸10端部铰接在伸缩臂9的中部，伸缩臂9的端部设有支撑架11，支撑架11的端部铰接有安装座13，安装座13和支撑架11之间铰接有调节推杆12，安装座13的端部设有夹持机构14，安装座13的内部转动设有转轴，转轴上设有升降钢绳16，升降钢绳16的下端设有电动夹爪17，牵引车1的下端前侧可调节地设有两个升降清扫机构22，牵引车1的下端设有两个液压升降缸，液压升降缸的下端均设有行走导轨车25，牵引车1的上端后侧设有控制箱8和水箱6，控制箱8内部设有蓄电池、GPS模块、控制模块和信息处理模块；
GPS模块与外部云台电性连接，控制模块控制各电气元件工作，当地铁车辆发生故障(如脱轨)，或地铁轨道被破坏，如地震泥石流等自然灾害，需要牵引或者维修时，本装置可移动至地铁车辆处，如地面堆积过多石头等杂物时，堆积在铁轨上时，电动转盘2带动安装架3转动，伸缩臂9和液压缸10配合，以及调节推杆12与支撑架11配合，调整安装座13的位置，从而带动夹持机构14调整位置，夹持机构14将铁轨上的杂物移开，同时升降钢绳16和电动夹爪17配合，用于挪开杂物，同时铁轨上的小颗粒的杂物，利用两个升降清扫机构22，清扫干净，便于行走导轨车25，带动本装置移动，如铁轨破坏，可以将液压升降缸收起，两个行走导轨车25升起，牵引车1的车轮抵触在地面上，方便带动本装置行走移动，同时GPS模块将该处破坏铁轨的位置，发送至外部云台提醒修理该处铁轨，方便本装置将地铁牵引出来；
夹持机构14可夹持地铁的车厢，并与升降钢绳16和电动夹爪17配合，进行曳拽移动地铁车厢，将地铁摆正在铁轨上，再牵引地铁移动到安全位置；当需要降温或者灭火，控制夹持机构14，与水箱6配合，喷出水进行降温或灭火。
牵引车1的侧面设有梯架24，牵引车1的两侧前后两端部均设有支撑臂5，同端的两个支撑臂5交替分布，支撑臂5的端部设有支撑腿4，牵引车1的前侧设有两个照明灯18、若干视觉探头19和一个雷达探头21，照明灯18、视觉探头19和雷达探头21分别与控制模块电性连接；梯架24方便登上本装置，进行控制或维修本装置，当需要曳拽移动地铁车厢时，支撑臂5伸出，支撑腿4伸下抵触在地面上，保证曳拽更加稳定，控制模块控制照明灯18亮起，进行照明，视觉探头19进行视觉观察，雷达探头21进行雷达探测，便于进行定位，进行搬运杂物、夹持地铁。
牵引车1的上端前侧设有收纳电缆盒23，收纳电缆盒23的内部设有收纳辊，收纳辊上缠绕有充电线，充电线的一端与蓄电池连接，充电线的另一端连接有充电接头20，充电接头20伸出收纳电缆盒23外部；需要充电时，夹持机构14将充电接头20拉出，充电线被拉出收纳辊，拉到适应的位置，插入插座进行充电，松开充电接头20，收纳辊将充电线收起，充电接头20放回原位。
水箱6内部设有收纳轴和水泵，收纳轴上缠绕有水管，水管的一端与水泵的出水端连接，水管的另一端连接有喷头7，喷头7伸出水箱6外部；需要降温或者灭火时，夹持机构14将夹持喷头7拉出，水管被拉出收纳轴，拉到适应的位置，水泵启动，将水箱6内部的水抽入水管，进而由喷头7喷水，夹持机构14调节喷淋位置，进行降温或者灭火。
安装座13的外侧设有收纳电机15，收纳电机15的输出轴与转轴传动连接；收纳电机15的输出轴带动转轴转动，正转进行收起升降钢绳16，反转放下升降钢绳16，便于提起放置杂物或者地铁车厢。
夹持机构14包括安装板26、两个滑动限位板33和两个滑动夹座37，安装板26的一侧固定有连接支架32，连接支架32固定在安装座13上，安装板26的另一侧固定有双轴电机36，滑动限位板33和同侧滑动夹座37配合滑动设置在安装板26上，两个滑动夹座37分别与双轴电机36的两侧螺纹轴传动连接，滑动夹座37上固定有夹持电缸35，夹持电缸35的伸缩端固定有呈L型的第二夹持板34；双轴电机36的两侧螺纹轴正转，带动滑动夹座37和滑动限位板33向外移动，从而带动夹持电缸35向外移动，即带动第二夹持板34向外移动，第二夹持板34移动至杂物和地铁的连接头处，夹持电缸35可以带动第二夹持板34前后移动，使得第二夹持板34抵触在杂物和地铁的连接头，双轴电机36的两侧螺纹轴反转，两个第二夹持板34向内移动，夹持住杂物和地铁的连接头，便于后续拉动杂物和地铁的连接头。
夹持机构14还包括两个第一支架27和两个第二支架31，两个第一支架27和两个第二支架31分别固定在安装板26的对角，第一支架27和第二支架31的端部均铰接有铰接支架28，同侧的两个铰接支架28固定有第一夹持板29，第二支架31上均铰接有夹持液压缸30，夹持液压缸30的伸缩端铰接在同侧对应位置的铰接支架28；夹持液压缸30的伸缩端收起，带动铰接支架28展开，从而带动同侧的第一夹持板29向外展开，第一夹持板29移动至杂物和地铁的连接头处，夹持液压缸30的伸缩端伸出，带动铰接支架28合起，从而带动同侧的第一夹持板29向内合起，夹持住杂物和地铁的连接头，便于后续拉动杂物和地铁的连接头，第一夹持板29与第二夹持板34配合，夹持更加稳定。
升降清扫机构22包括升降推杆39，升降推杆39的上端固定在牵引车1下端前侧，升降推杆39的下端固定有连杆40，连杆40与升降推杆39的轴线垂直，连杆40的端部固定有清扫电机41，清扫电机41的输出轴固定有清扫扫把42；需要清扫铁轨上的杂物时，升降推杆39伸出，带动连杆40下降，即带动清扫电机41下降，清扫扫把42下降抵触在铁轨上，同时清扫电机41的输出轴带动清扫扫把42转动，进行清扫，便于后续行走导轨车25在铁轨上移动。
行走导轨车25包括连接车架43，连接车架43固定在液压升降缸的下端，连接车架43的中部设有电动连杆51，连接车架43的前后两端均固定有横架48，前端的横架48与两个的第一车架46之间设有刹车连杆50，后端的横架48及两个的第二车架47之间设有刹车连杆50，电动连杆51的下端与两个刹车连杆50之间传动连接，刹车连杆50上均设有刹车片，连接车架43两侧的中部均设有导轨轮45，导轨轮45的转轴端部均铰接有第一车架46和第二车架47，两个横架48分别与同侧的第一车架46及第二车架47之间设有第二减震弹簧49及第一减震弹簧44，两个第二车架47之间以及两个第一车架46之间分别设有导轨轮45，导轨轮45上设有传动电机，刹车片抵触在同侧的导轨轮45上；
液压升降缸带动连接车架43的升降，便于切换行走导轨车25或牵引车1的带动本装置移动，第二减震弹簧49或第一减震弹簧44，便于移动时进行减震，连接车架43和横架48配合，结构稳定，需要刹车时，电动连杆51向下移动压拉动刹车连杆50，刹车连杆50推动同侧的刹车片抵触在导轨轮45上，进行刹车。
本发明的工作原理：
GPS模块与外部云台电性连接，控制模块控制各电气元件工作，当地铁车辆发生故障(如脱轨)，或地铁轨道被破坏，如地震泥石流等自然灾害，需要牵引或者维修时，本装置可移动至地铁车辆处，如地面堆积过多石头等杂物时，堆积在铁轨上时，电动转盘2带动安装架3转动，伸缩臂9和液压缸10配合，以及调节推杆12与支撑架11配合，调整安装座13的位置，从而带动夹持机构14调整位置，夹持机构14将铁轨上的杂物移开，同时升降钢绳16和电动夹爪17配合，用于挪开杂物，同时铁轨上的小颗粒的杂物，利用两个升降清扫机构22，升降推杆39伸出，带动连杆40下降，即带动清扫电机41下降，清扫扫把42下降抵触在铁轨上，同时清扫电机41的输出轴带动清扫扫把42转动，进行清扫，便于后续行走导轨车25在铁轨上移动，如铁轨破坏，可以将液压升降缸收起，两个行走导轨车25升起，牵引车1的车轮抵触在地面上，方便带动本装置越过破损的铁轨，进行行走移动，同时GPS模块将该处破坏铁轨的位置，发送至外部云台提醒修理该处铁轨，方便本装置将地铁牵引出来；
双轴电机36的两侧螺纹轴正转，带动滑动夹座37和滑动限位板33向外移动，从而带动夹持电缸35向外移动，即带动第二夹持板34向外移动，第二夹持板34移动至杂物和地铁的连接头处，夹持电缸35可以带动第二夹持板34前后移动，使得第二夹持板34抵触在杂物和地铁的连接头，双轴电机36的两侧螺纹轴反转，两个第二夹持板34向内移动，夹持住杂物和地铁的连接头，便于后续拉动杂物和地铁的连接头；
夹持液压缸30的伸缩端收起，带动铰接支架28展开，从而带动同侧的第一夹持板29向外展开，第一夹持板29移动至杂物和地铁的连接头处，夹持液压缸30的伸缩端伸出，带动铰接支架28合起，从而带动同侧的第一夹持板29向内合起，夹持住杂物和地铁的连接头，便于后续拉动杂物和地铁的连接头，第一夹持板29与第二夹持板34配合，夹持更加稳定；
并与升降钢绳16和电动夹爪17配合，进行曳拽移动地铁车厢，将地铁摆正在铁轨上，再牵引地铁移动到安全位置；
当需要降温或者灭火时，夹持机构14将夹持喷头7拉出，水管被拉出收纳轴，拉到适应的位置，水泵启动，将水箱6内部的水抽入水管，进而由喷头7喷水，夹持机构14调节喷淋位置，进行降温或者灭火。
需要充电时，夹持机构14将充电接头20拉出，充电线被拉出收纳辊，拉到适应的位置，插入插座进行充电，松开充电接头20，收纳辊将充电线收起，充电接头20放回原位。
综上，通过电动转盘2和安装架3配合，方便转动安装架3，并通过伸缩臂9和液压缸10配合，以及支撑架11和调节推杆12配合，实现多角度多自由度的调节夹持机构14，更稳定地进行夹持；通过夹持机构14采用两组夹持板组件配合，并与安装座13、升降钢绳16和电动夹爪17配合，便于牵引曳拽地铁车厢及夹持搬运杂物；通过视觉探头19和雷达探头21配合，便于观察定位，方便快速夹持地铁车厢及杂物；通过收纳电缆盒23与充电接头20配合，便于充电，通过水箱6、喷头7配合，便于进行降温或灭火；通过牵引车1、两个液压升降缸和行走导轨车25配合，便于控制切换行走方式，方便行走。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (9)

1.一种地铁车辆用牵引式AGV装置，包括牵引车(1)，其特征在于，所述牵引车(1)上端中部转动设有电动转盘(2)，电动转盘(2)上固定有安装架(3)，安装架(3)上铰接有伸缩臂(9)和液压缸(10)，液压缸(10)端部铰接在伸缩臂(9)的中部，伸缩臂(9)的端部设有支撑架(11)，支撑架(11)的端部铰接有安装座(13)，安装座(13)和支撑架(11)之间铰接有调节推杆(12)，安装座(13)的端部设有夹持机构(14)，安装座(13)的内部转动设有转轴，转轴上设有升降钢绳(16)，升降钢绳(16)的下端设有电动夹爪(17)，牵引车(1)的下端前侧可调节地设有两个升降清扫机构(22)，牵引车(1)的下端设有两个液压升降缸，液压升降缸的下端均设有行走导轨车(25)，牵引车(1)的上端后侧设有控制箱(8)和水箱(6)，控制箱(8)内部设有蓄电池、GPS模块、控制模块和信息处理模块。
2.根据权利要求1所述的一种地铁车辆用牵引式AGV装置，其特征在于，所述牵引车(1)的侧面设有梯架(24)，牵引车(1)的两侧前后两端部均设有支撑臂(5)，同端的两个支撑臂(5)交替分布，支撑臂(5)的端部设有支撑腿(4)，牵引车(1)的前侧设有两个照明灯(18)、若干视觉探头(19)和一个雷达探头(21)，照明灯(18)、视觉探头(19)和雷达探头(21)分别与控制模块电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种地铁车辆用牵引式AGV装置，其特征在于，所述牵引车(1)的上端前侧设有收纳电缆盒(23)，收纳电缆盒(23)的内部设有收纳辊，收纳辊上缠绕有充电线，充电线的一端与蓄电池连接，充电线的另一端连接有充电接头(20)，充电接头(20)伸出收纳电缆盒(23)外部。
4.根据权利要求1所述的一种地铁车辆用牵引式AGV装置，其特征在于，所述水箱(6)内部设有收纳轴和水泵，收纳轴上缠绕有水管，水管的一端与水泵的出水端连接，水管的另一端连接有喷头(7)，喷头(7)伸出水箱(6)外部。
5.根据权利要求1所述的一种地铁车辆用牵引式AGV装置，其特征在于，所述安装座(13)的外侧设有收纳电机(15)，收纳电机(15)的输出轴与转轴传动连接。
6.根据权利要求1所述的一种地铁车辆用牵引式AGV装置，其特征在于，所述夹持机构(14)包括安装板(26)、两个滑动限位板(33)和两个滑动夹座(37)，安装板(26)的一侧固定有连接支架(32)，连接支架(32)固定在安装座(13)上，安装板(26)的另一侧固定有双轴电机(36)，滑动限位板(33)和同侧滑动夹座(37)配合滑动设置在安装板(26)上，两个滑动夹座(37)分别与双轴电机(36)的两侧螺纹轴传动连接，滑动夹座(37)上固定有夹持电缸(35)，夹持电缸(35)的伸缩端固定有呈L型的第二夹持板(34)。
7.根据权利要求6所述的一种地铁车辆用牵引式AGV装置，其特征在于，所述夹持机构(14)还包括两个第一支架(27)和两个第二支架(31)，两个第一支架(27)和两个第二支架(31)分别固定在安装板(26)的对角，第一支架(27)和第二支架(31)的端部均铰接有铰接支架(28)，同侧的两个铰接支架(28)固定有第一夹持板(29)，第二支架(31)上均铰接有夹持液压缸(30)，夹持液压缸(30)的伸缩端铰接在同侧对应位置的铰接支架(28)。
8.根据权利要求1所述的一种地铁车辆用牵引式AGV装置，其特征在于，所述升降清扫机构(22)包括升降推杆(39)，升降推杆(39)的上端固定在牵引车(1)下端前侧，升降推杆(39)的下端固定有连杆(40)，连杆(40)与升降推杆(39)的轴线垂直，连杆(40)的端部固定有清扫电机(41)，清扫电机(41)的输出轴固定有清扫扫把(42)。
9.根据权利要求1所述的一种地铁车辆用牵引式AGV装置，其特征在于，所述行走导轨车(25)包括连接车架(43)，连接车架(43)固定在液压升降缸的下端，连接车架(43)的中部设有电动连杆(51)，连接车架(43)的前后两端均固定有横架(48)，前端的横架(48)与两个的第一车架(46)之间设有刹车连杆(50)，后端的横架(48)及两个的第二车架(47)之间设有刹车连杆(50)，电动连杆(51)的下端与两个刹车连杆(50)之间传动连接，刹车连杆(50)上均设有刹车片，连接车架(43)两侧的中部均设有导轨轮(45)，导轨轮(45)的转轴端部均铰接有第一车架(46)和第二车架(47)，两个横架(48)分别与同侧的第一车架(46)及第二车架(47)之间设有第二减震弹簧(49)及第一减震弹簧(44)，两个第二车架(47)之间以及两个第一车架(46)之间分别设有导轨轮(45)，导轨轮(45)上设有传动电机，刹车片抵触在同侧的导轨轮(45)上。
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