CN114161462A - 一种多关节机械手及机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械手技术领域，具体的说是一种多关节机械手及机械手臂，包括：依次连接的支撑座、焊接块和电极帽；冷却通道；位于焊接块内，用于流通冷却介质冷却电极帽；冷却介质优选为水；还包括：连接机构，位于电极帽和焊接块之间，用于连接焊接块和电极帽；密封机构，位于电极帽和焊接块之间，用于密封焊接块和电极帽；本发明的多关节机械手通过工作人员解除连接机构对电极帽和焊接块之间的连接，再与工作人员将新的电极帽套在焊接块上后再通过连接机构将电极帽固定在焊接块上相配合，从而达到了工作人员方便对电极帽进行更换的目的，同时通过密封机构对电极帽和焊接块之间进行密封，保证了电极帽和焊接块之间原本过度配合达到的密封效果。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体的说是一种多关节机械手及机械手臂。
背景技术
机械手，是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手多为多关节式结构，即包括有多个机械手臂，且相邻两机械手臂之间活动连接，能够实现机械手于多个工位之间的行走；机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工等行业，制造业应用尤为广泛；一些原材料加工工厂使用焊接机器人对原材料进行焊接，根据焊接方式的不同焊接机器人包括点焊机器人、二保焊机器人、氩弧焊机器人等；点焊机器人在进行焊接时，使用机械手上的电极帽夹持两块工件，再对电极帽通电，使两个电极帽之间的工件融化结合，完成焊接；
焊接时电极帽会损耗，通常工厂在进行正常的生产任务时需要每天更换电极帽，而现有技术中电极帽与机械手之间为过度配合，实现对电极帽和机械手之间的密封，防止冷却水泄露，使得工作人员在更换电极帽时难以卸下电极帽，即使使用专用的扳手也难以卸下，不方便卸下电极帽；
现有技术中虽然有方便拆卸电极帽的装置，但其作用是电极帽拆卸后快速安装，仍需要工作人员手动拆下电极帽，并未从根本上解决电极帽难以更换的问题，进而造成该方案的局限性。
鉴于此，为了克服上述技术问题，本发明提出了一种多关节机械手及机械手臂，解决了上述技术问题。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，本发明提出的一种多关节机械手及机械手臂，本发明的连接机构通过冷却水流动时挤压固定块，固定块移动并固定电极帽，再与冷却时停止流动时固定块回到原位，固定块停止固定电极帽相配合，取代了原本过度配合的连接方式，使得工作人员方便拆卸电极帽，并且使得工作人员在更换电极帽完成后不必要对电极帽进行敲击以固定电极帽，减轻了工作人员更换电极帽时的劳动强度。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种多关节机械手，包括：
依次连接的支撑座、焊接块和电极帽；
冷却通道；位于焊接块内，用于流通冷却介质冷却电极帽；冷却介质经过加压后通入冷却通道，冷却介质优选为冷却水；
还包括：
连接机构，位于电极帽和焊接块之间，用于连接焊接块和电极帽；
密封机构，位于电极帽和焊接块之间，用于密封焊接块和电极帽。
优选的，电极帽内壁设置有环形槽；焊接块外侧固连有环形支撑块；环形支撑块与电极帽接触；连接机构包括固定块、固定槽和复位弹簧；固定槽设置在焊接块的外侧且与冷却通道连通，固定槽的位置与环形槽相对应；固定块与固定槽滑动密封连接，固定块一端穿过固定槽位于冷却通道内，另一端能够在冷却通道内冷却介质的作用下进入环形槽内；复位弹簧套设在固定块上，复位弹簧的两端分别与固定块和固定槽固连。
优选的，电极帽内壁设置有环形槽；焊接块外侧固连有环形支撑块；环形支撑块与电极帽接触；连接机构包括固定块、连通槽和滑动槽；滑动槽设置在焊接块外侧且与环形槽相对应，滑动槽与固定块滑动密封连接；连通槽设置在环形支撑块的外侧面上，连通槽贯穿环形支撑块且穿过焊接块与滑动槽相连通；连通槽内滑动密封连接有滑动块；滑动块穿过连通槽露出环形密封块。
优选的，密封机构包括密封槽和密封膜；密封槽设置在焊接块外侧且与电极帽接触，密封槽的形状为圆环形，密封槽靠近支撑座的端面与密封膜固连，密封膜的形状为圆环形，密封膜靠近电极帽设置。
优选的，密封机构包括密封槽和环形密封块；环形密封块靠近支撑座一端的尺寸大于远离支撑座一端的尺寸，环形密封块尺寸较小的一端不露出密封槽，环形密封块的材质为柔性材质。
优选的，密封槽底部固连有伸缩弹簧；伸缩弹簧远离支撑座均匀设置，伸缩弹簧另一端与与密封膜固连。
优选的，环形密封块远离支撑座的端面设置有挤压槽；挤压槽的形状为环形，挤压槽底部的尺寸大于挤压槽口的尺寸。
优选的，固定块位于冷却通道内一端的截面形状为三角形且斜边的朝向与冷却介质流动方向相对。
优选的，环形支撑块远离支撑座的端面上设置有环形滑动槽；环形滑动槽的内壁与焊接块贴合，环形滑动槽内滑动连接有环形阻挡块。
优选的，一种多关节机械手臂，该多关节机械手臂适用于上述一种多关节机械手，多关节机械手臂包括从下到上依次连接的底座、转动臂和多关节机械手，还包括控制器；底座和转动臂以及转动臂与多关节机械手之间通过转动机构连接；控制器控制本发明自动运行。
本发明的有益效果如下：
1.本发明的连接机构通过冷却水流动时挤压固定块，固定块移动并固定电极帽，再与冷却时停止流动时固定块回到原位，固定块停止固定电极帽相配合，取代了原本过度配合的连接方式，使得工作人员方便拆卸电极帽，并且使得工作人员在更换电极帽完成后不必要对电极帽进行敲击以固定电极帽，减轻了工作人员更换电极帽时的劳动强度。
2.本发明的密封机构通过密封膜阻止冷却水继续沿着电极帽和焊接块之间的缝隙漫延，从而实现了对电极帽和焊接块进行密封的目的，从而防止在焊接时冷却水泄露滴落到工件的焊点上，使得焊点融化后不能空冷而影响焊点的性能，保证了本发明的实际使用效果。
3.本发明的连接机构通过工作人员拉动滑动块，从而固定块停止固定电极帽，再与工作人员套好电极帽后推动滑动块，固定块再次固定电极帽相配合，从而达到便于更换电极帽的目的，减轻了工作人员更换电极帽时的劳动强度。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明。
图1是本发明的立体图；
图2是图1中A处的放大图；
图3是本发明中的连接机构与密封机构的第一个实施例的局部剖视图；
图4是图3中B处的放大图；
图5是本发明中的连接机构与密封机构的第二个实施例的局部剖视图；
图6是图5中C处的放大图；
图中：1、支撑座；2、焊接块；21、环形支撑块；22、环形滑动槽；23、环形阻挡块；3、电极帽；31、环形槽；4、冷却通道；5、连接机构；51、固定块；52、固定槽；53、复位弹簧；54、连通槽；55、滑动槽；56、滑动块；6、密封机构；61、密封槽；62、密封膜；63、环形密封块；64、伸缩弹簧；65、挤压槽；7、底座；8、转动臂；9、多关节机械手；91、转动机构。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1至图6所示，本发明所述的一种多关节机械手及机械手臂，包括：
依次连接的支撑座1、焊接块2和电极帽3；
冷却通道4；位于焊接块2内，用于流通冷却介质冷却电极帽3；冷却介质经过加压后通入冷却通道4，冷却介质优选为冷却水；
还包括：
连接机构5，位于电极帽3和焊接块2之间，用于连接焊接块2和电极帽3；
密封机构6，位于电极帽3和焊接块2之间，用于密封焊接块2和电极帽3；
工作时，焊接时电极帽3会损耗，通常工厂在进行正常的生产任务时需要每天更换电极帽3，而现有技术中电极帽3与机械手之间为过度配合，实现对电极帽3和机械手之间的密封，防止冷却水泄露，使得工作人员在更换电极帽3时难以卸下电极帽3，即使使用专用的扳手也难以卸下，不方便卸下电极帽3；
因此工作人员在对点焊机器人的机械手上的电极帽3进行更换时，首先通过控制器控制冷却通道4内的冷却水停止流动，再控制机械手移动至工作人员的工位旁，从而工作人员通过连接机构5解除电极帽3和焊接块2之间的连接，再将电极帽3从焊接块2上拆卸下，工作人员将新的电极帽3套在焊接块2上，再通过连接机构5将电极帽3固定在焊接块2上，并通过密封机构6实现电极帽3和焊接块2之间的密封；
本发明的多关节机械手9通过工作人员解除连接机构5对电极帽3和焊接块2之间的连接，再与工作人员将新的电极帽3套在焊接块2上后再通过连接机构5将电极帽3固定在焊接块2上相配合，从而达到了工作人员方便对电极帽3进行更换的目的，同时通过密封机构6对电极帽3和焊接块2之间进行密封，保证了电极帽3和焊接块2之间原本过度配合达到的密封效果。
作为本发明的一种实施方式，电极帽3内壁设置有环形槽31；焊接块2外侧固连有环形支撑块21；环形支撑块21与电极帽3接触；连接机构5包括固定块51、固定槽52和复位弹簧53；固定槽52设置在焊接块2的外侧且与冷却通道4连通，固定槽52的位置与环形槽31相对应；固定块51与固定槽52滑动密封连接，固定块51一端穿过固定槽52位于冷却通道4内，另一端能够在冷却通道4内冷却介质的作用下进入环形槽31内；复位弹簧53套设在固定块51上，复位弹簧53的两端分别与固定块51和固定槽52固连；
工作时，冷却通道4内冷却水流动，从而冷却水挤压固定块51，使得固定块51朝着靠近电极帽3上的环形槽31移动，进而固定块51压缩复位弹簧53，固定块51靠近环形槽31的一端进入环形槽31内，环形槽31与固定块51之间的空气经过电极帽3与焊接块2之间的缝隙排出，固定块51对电极帽3进行固定；多关节机械手9对工件进行焊接时，两个焊接块2上的电极帽3夹持工件，从而环形支撑块21支撑电极帽3；在工作人员更换电极帽3时，工作人员通过控制器控制冷却水停止流动，从而冷却水停止对固定块51挤压，固定块51在复位弹簧53的作用下回到原位，固定块51位于环形槽31内的部分移动出环形槽31，从而固定块51停止对电极帽3进行固定，使得工作人员能够将电极帽3从焊接块2上拔下，工作人员再将新的电极帽3套在焊接块2上，直到电极帽3与环形支撑块21接触，此时工作人员通过控制器控制冷却水流动，从而冷却水再次挤压固定块51，使得固定块51将电极帽3固定；
本发明通过冷却水流动时挤压固定块51，固定块51移动并固定电极帽3，再与冷却水停止流动时固定块51回到原位，固定块51停止固定电极帽3相配合，取代了原本过度配合的连接方式，使得工作人员方便拆卸电极帽3，并且使得工作人员在更换电极帽3完成后不必要对电极帽3进行敲击以固定电极帽3，减轻了工作人员更换电极帽3时的劳动强度。
作为本发明的一种实施方式，电极帽3内壁设置有环形槽31；焊接块2外侧固连有环形支撑块21；环形支撑块21与电极帽3接触；连接机构5包括固定块51、连通槽54和滑动槽55；滑动槽55设置在焊接块2外侧且与环形槽31相对应，滑动槽55与固定块51滑动密封连接；连通槽54设置在环形支撑块21的外侧面上，连通槽54贯穿环形支撑块21且穿过焊接块2与滑动槽55相连通；连通槽54内滑动密封连接有滑动块56；滑动块56穿过连通槽54露出环形密封块63；连通槽54和滑动槽55内填充有压缩介质，压缩介质优选为液压油；
工作时，工作人员在需要更换电极帽3时通过控制器将多关节机械手9移动至工作人员工位旁，从而工作人员将滑动块56向外拉动，使得连通槽54内的压力减小，固定块51向滑动槽55内移动，固定块51停止固定电极帽3；工作人员将电极帽3从焊接块2上拆卸下后将新的电极帽3套在焊接块2上，电极帽3与环形支撑块21接触后工作人员再将滑动块56向连通槽54内滑动，从而滑动块56压缩连通槽54和滑动槽55内的液压油，连通槽54内和滑动槽55内的液压油推动固定块51，使得固定块51朝着靠近环形槽31的方向滑动并进入环形槽31内，进而固定块51对电极帽3进行固定；
本发明通过工作人员拉动滑动块56，从而固定块51停止固定电极帽3，再与工作人员套好电极帽3后推动滑动块56，固定块51再次固定电极帽3相配合，从而达到便于更换电极帽3的目的，减轻了工作人员更换电极帽3时的劳动强度。
作为本发明的一种实施方式，密封机构6包括密封槽61和密封膜62；密封槽61设置在焊接块2外侧且与电极帽3接触，密封槽61的形状为圆环形，密封槽61靠近支撑座1的端面与密封膜62固连，密封膜62的形状为圆环形，密封膜62靠近电极帽3设置；
工作时，工作人员在通过控制器控制多关节机械手9进行焊接时，冷却通道4内的冷却水流动并顺着焊接块2和电极帽3之间的缝隙漫延，冷却水漫延至密封槽61内时填充密封槽61内的空间并推动和挤压密封膜62，使得密封膜62贴紧电极帽3的内壁，从而密封膜62阻止冷却水继续漫延；
本发明通过密封膜62阻止冷却水继续沿着电极帽3和焊接块2之间的缝隙漫延，从而实现了对电极帽3和焊接块2进行密封的目的，从而防止在焊接时冷却水泄露滴落到工件的焊点上，使得焊点融化后不能空冷而影响焊点的性能，保证了本发明的实际使用效果。
作为本发明的一种实施方式，密封机构6包括密封槽61和环形密封块63；环形密封块63靠近支撑座1一端的尺寸大于远离支撑座1一端的尺寸，环形密封块63尺寸较小的一端不露出密封槽61，环形密封块63的材质为柔性材质；
工作时，工作人员在将电极帽3套在焊接块2上时，电极帽3率先与环形密封块63尺寸相对较小的一端接触，从而随着电极帽3继续移动，电极帽3挤压环形密封块63，使得环形密封块63与电极帽3紧密接触并被压进密封槽61内，直到电极帽3与环形支撑块21接触，从实现电极帽3与焊接块2之间的密封效果，相比较使用密封膜62进行密封的实施方式，环形密封块63的使用寿命大于密封膜62的使用寿命。
作为本发明的一种实施方式，密封槽61底部固连有伸缩弹簧64；伸缩弹簧64远离支撑座1均匀设置，伸缩弹簧64另一端与与密封膜62固连；
工作时，工作人员在进行焊接时冷却水流动，伸缩弹簧64将密封膜62支撑，从而密封膜62远离支撑座1的一端进入一号槽内并贴合电极帽3，进而冷却水从密封膜62与焊接块2之间进入密封槽61内，防止密封膜62与电极帽3之间间隙相对较大，出现冷却水从密封膜62与电极帽3之间流过的情况，进而造成密封膜62无法对电极帽3和焊接块2进行密封的情况，保证了本发明的实施效果。
作为本发明的一种实施方式，环形密封块63远离支撑座1的端面设置有挤压槽65；挤压槽65的形状为环形，挤压槽65底部的尺寸大于挤压槽65口的尺寸；
工作时，冷却水进入挤压槽65内，从而冷却水挤压挤压槽65的两侧壁，使得挤压槽65的两侧壁相互远离并分别与电极帽3和密封槽61槽底贴紧，增加了环形密封块63的密封效果，使得电极帽3和焊接块2之间的密封性进一步得到保障，进而提升了本发明的稳定性。
作为本发明的一种实施方式，固定块51位于冷却通道4内一端的截面形状为三角形且斜边的朝向与冷却介质流动方向相对；
工作时，冷却水在冷却通道4内流动，在冷却水与固定块51的斜面接触后推动固定块51，使得固定块51朝向环形槽31的方向滑动，与冷却水挤压固定块51相配合，使得固定块51受到的力增加，防止出现因使用时间过长而造成固定块51与固定槽52之间滑动密封的摩擦力增大，使得固定块51不能够进入环形槽31内的情况，进一步提升了本发明的使用效果。
作为本发明的一种实施方式，环形支撑块21远离支撑座1的端面上设置有环形滑动槽22；环形滑动槽22的内壁与焊接块2贴合，环形滑动槽22内滑动连接有环形阻挡块23；
工作人员在将电极帽3套在焊接块2上之前将环形阻挡块23滑出环形滑动槽22，从而环形阻挡块23与密封膜62接触，随着环形阻挡块23滑出环形滑动槽22，环形阻挡块23将密封膜62和伸缩弹簧64压进密封槽61内，此时工作人员再将电极帽3套在焊接块2上，从而随着电极帽3移动，伸缩弹簧64不能够与电极帽3靠近环形支撑块21的一端接触，防止伸缩弹簧64阻挡电极帽3，再一次地保证了本发明的使用效果。
一种多关节机械手臂，该多关节机械手臂适用于上述一种多关节机械手9，多关节机械手臂包括从下到上依次连接的底座7、转动臂8和多关节机械手9，还包括控制器；底座7和转动臂8以及转动臂8与多关节机械手9之间通过转动机构91连接；控制器控制本发明自动运行；
工作时，控制器控制多关节机械臂中的转动臂8和多关节机械手9相对应的转动机构91转动，于是转动臂8和多关节机械手9各自运动，实现对工件进行焊接的工作，使得本发明整体能够运行，保证了本发明的效果。
实施例1：
一种多关节机械手及机械手臂，包括：
依次连接的支撑座1、焊接块2和电极帽3；
冷却通道4；位于焊接块2内，用于流通冷却介质冷却电极帽3；冷却介质优选为冷却水；
还包括：
连接机构5，位于电极帽3和焊接块2之间，用于连接焊接块2和电极帽3；
密封机构6，位于电极帽3和焊接块2之间，用于密封焊接块2和电极帽3；
工作时，焊接时电极帽3会损耗，通常工厂在进行正常的生产任务时需要每天更换电极帽3，而现有技术中电极帽3与机械手之间为过度配合，实现对电极帽3和机械手之间的密封，防止冷却水泄露，使得工作人员在更换电极帽3时难以卸下电极帽3，即使使用专用的扳手也难以卸下，不方便卸下电极帽3；
因此工作人员在对点焊机器人的机械手上的电极帽3进行更换时，首先通过控制器控制冷却通道4内的水停止流动，再控制机械手移动至工作人员的工位旁，从而工作人员通过连接机构5解除电极帽3和焊接块2之间的连接，再将电极帽3从焊接块2上拆卸下，工作人员将新的电极帽3套在焊接块2上，再通过连接机构5将电极帽3固定在焊接块2上，并通过密封机构6实现电极帽3和焊接块2之间的密封；
本发明的多关节机械手9通过工作人员解除连接机构5对电极帽3和焊接块2之间的连接，再与工作人员将新的电极帽3套在焊接块2上后再通过连接机构5将电极帽3固定在焊接块2上相配合，从而达到了工作人员方便对电极帽3进行更换的目的，同时通过密封机构6对电极帽3和焊接块2之间进行密封，保证了电极帽3和焊接块2之间原本过度配合达到的密封效果。
本实施例中，电极帽3内壁设置有环形槽31；焊接块2外侧固连有环形支撑块21；环形支撑块21与电极帽3接触；连接机构5包括固定块51、固定槽52和复位弹簧53；固定槽52设置在焊接块2的外侧且与冷却通道4连通，固定槽52的位置与环形槽31相对应；固定块51与固定槽52滑动密封连接，固定块51一端穿过固定槽52位于冷却通道4内，另一端能够在冷却通道4内冷却介质的作用下进入环形槽31内；复位弹簧53套设在固定块51上，复位弹簧53的两端分别与固定块51和固定槽52固连；
工作时，冷却通道4内冷却水流动，从而冷却水挤压固定块51，使得固定块51朝着靠近电极帽3上的环形槽31移动，进而固定块51压缩复位弹簧53，固定块51靠近环形槽31的一端进入环形槽31内，环形槽31与固定块51之间的空气经过电极帽3与焊接块2之间的缝隙排出，固定块51对电极帽3进行固定；多关节机械手9对工件进行焊接时，两个焊接块2上的电极帽3夹持工件，从而环形支撑块21支撑电极帽3；在工作人员更换电极帽3时，工作人员通过控制器控制冷却水停止流动，从而冷却水停止对固定块51挤压，固定块51在复位弹簧53的作用下回到原位，固定块51位于环形槽31内的部分移动出环形槽31，从而固定块51停止对电极帽3进行固定，使得工作人员能够将电极帽3从焊接块2上拔下，工作人员再将新的电极帽3套在焊接块2上，直到电极帽3与环形支撑块21接触，此时工作人员通过控制器控制冷却水流动，从而冷却水再次挤压固定块51，使得固定块51将电极帽3固定；
本发明通过冷却水流动时挤压固定块51，固定块51移动并固定电极帽3，再与冷却时停止流动时固定块51回到原位，固定块51停止固定电极帽3相配合，取代了原本过度配合的连接方式，使得工作人员方便拆卸电极帽3，并且使得工作人员在更换电极帽3完成后不必要对电极帽3进行敲击以固定电极帽3，减轻了工作人员更换电极帽3时的劳动强度。
本实施例中，密封机构6包括密封槽61和密封膜62；密封槽61设置在焊接块2外侧且与电极帽3接触，密封槽61的形状为圆环形，密封槽61靠近支撑座1的端面与密封膜62固连，密封膜62的形状为圆环形，密封膜62靠近电极帽3设置；
工作时，工作人员在通过控制器控制多关节机械手9进行焊接时，冷却通道4内的冷却水流动并顺着焊接块2和电极帽3之间的缝隙漫延，冷却水漫延至密封槽61内时填充密封槽61内的空间并推动和挤压密封膜62，使得密封膜62贴紧电极帽3的内壁，从而密封膜62阻止冷却水继续漫延；
本发明通过密封膜62阻止冷却水继续沿着电极帽3和焊接块2之间的缝隙漫延，从而实现了对电极帽3和焊接块2进行密封的目的，从而防止在焊接时冷却水泄露滴落到工件的焊点上，使得焊点融化后不能空冷而影响焊点的性能，保证了本发明的实际使用效果。
本实施例中，密封槽61底部固连有伸缩弹簧64；伸缩弹簧64远离支撑座1均匀设置，伸缩弹簧64另一端与与密封膜62固连；
工作时，工作人员在进行焊接时冷却水流动，伸缩弹簧64将密封膜62支撑，从而密封膜62远离支撑座1的一端进入一号槽内并贴合电极帽3，进而冷却水从密封膜62与焊接块2之间进入密封槽61内，防止密封膜62与电极帽3之间间隙相对较大，出现冷却水从密封膜62与电极帽3之间流过的情况，进而造成密封膜62无法对电极帽3和焊接块2进行密封的情况，保证了本发明的实施效果。
本实施例中，固定块51位于冷却通道4内一端的截面形状为三角形且斜边的朝向与冷却介质流动方向相对；
工作时，冷却水在冷却通道4内流动，在冷却水与固定块51的斜面接触后推动固定块51，使得固定块51朝向环形槽31的方向滑动，与冷却水挤压固定块51相配合，使得固定块51受到的力增加，防止出现因使用时间过长而造成固定块51与固定槽52之间滑动密封的摩擦力增大，使得固定块51不能够进入环形槽31内的情况，进一步提升了本发明的使用效果。
本实施例中，环形支撑块21远离支撑座1的端面上设置有环形滑动槽22；环形滑动槽22的内壁与焊接块2贴合，环形滑动槽22内滑动连接有环形阻挡块23；
工作人员在将电极帽3套在焊接块2上之前将环形阻挡块23滑出环形滑动槽22，从而环形阻挡块23与密封膜62接触，随着环形阻挡块23滑出环形滑动槽22，环形阻挡块23将密封膜62和伸缩弹簧64压进密封槽61内，此时工作人员再将电极帽3套在焊接块2上，从而随着电极帽3移动，伸缩弹簧64不能够与电极帽3靠近环形支撑块21的一端接触，防止伸缩弹簧64阻挡电极帽3，再一次地保证了本发明的使用效果。
本实施例中，多关节机械手9臂包括从下自上依次连接的底座7、转动臂8和多关节机械手9，还包括控制器；底座7和转动臂8以及转动臂8与多关节机械手9之间通过转动机构91连接；控制器控制本发明自动运行；
工作时，控制器控制多关节机械臂中的转动臂8和多关节机械手9相对应的转动机构91转动，于是转动臂8和多关节机械手9各自运动，实现对工件进行焊接的工作，使得本发明整体能够运行，保证了本发明的效果。
实施例2：
与实施例1相比区别在于：
本实施例中，电极帽3内壁设置有环形槽31；焊接块2外侧固连有环形支撑块21；环形支撑块21与电极帽3接触；连接机构5包括固定块51、连通槽54和滑动槽55；滑动槽55设置在焊接块2外侧且与环形槽31相对应，滑动槽55与固定块51滑动密封连接；连通槽54设置在环形支撑块21的外侧面上，连通槽54贯穿环形支撑块21且穿过焊接块2与滑动槽55相连通；连通槽54内滑动密封连接有滑动块56；滑动块56穿过连通槽54露出环形密封块63；
工作时，工作人员在需要更换电极帽3时通过控制器将多关节机械手9移动至工作人员工位旁，从而工作人员将滑动块56向外拉动，使得连通槽54内的压力减小，固定块51向滑动槽55内移动，固定块51停止固定电极帽3；工作人员将电极帽3从焊接块2上拆卸下后将新的电极帽3套在焊接块2上，电极帽3与环形支撑块21接触后工作人员再将滑动块56向连通槽54内滑动，从而滑动块56压缩连通槽54和滑动槽55内的液压油，连通槽54内和滑动槽55内的液压油推动固定块51，使得固定块51朝着靠近环形槽31的方向滑动并进入环形槽31内，进而固定块51对电极帽3进行固定；
本发明通过工作人员拉动滑动块56，从而固定块51停止固定电极帽3，再与工作人员套好电极帽3后推动滑动块56，固定块51再次固定电极帽3相配合，从而达到便于更换电极帽3的目的，减轻了工作人员更换电极帽3时的劳动强度。
实施例3：
与实施例1相比区别在于：
本实施例中，密封机构6包括密封槽61和环形密封块63；环形密封块63靠近支撑座1一端的尺寸大于远离支撑座1一端的尺寸，环形密封块63尺寸较小的一端不露出密封槽61，环形密封块63的材质为柔性材质；
工作时，工作人员在将电极帽3套在焊接块2上时，电极帽3率先与环形密封块63尺寸相对较小的一端接触，从而随着电极帽3继续移动，电极帽3挤压环形密封块63，使得环形密封块63与电极帽3紧密接触并被压进密封槽61内，直到电极帽3与环形支撑块21接触，从实现电极帽3与焊接块2之间的密封效果，相比较使用密封膜62进行密封的实施方式，环形密封块63的使用寿命大于密封膜62的使用寿命。
本实施例中，环形密封块63远离支撑座1的端面设置有挤压槽65；挤压槽65的形状为环形，挤压槽65底部的尺寸大于挤压槽65口的尺寸；
工作时，冷却水进入挤压槽65内，从而冷却水挤压挤压槽65的两侧壁，使得挤压槽65的两侧壁相互远离并分别与电极帽3和密封槽61槽底贴紧，增加了环形密封块63的密封效果，使得电极帽3和焊接块2之间的密封性进一步得到保障，进而提升了本发明的稳定性。
实验验证1：
实验目的：测试本发明更换电极帽的时间并与现有技术作对比；
实验仪器：
秒表、电极扳手；
实验过程：工作人员选取一台实施例一的本发明，再选取一台实施例二的本发明，分别测试更换电极帽的时间并进行记录，测试五次，并记录更换电极帽后电极帽与焊接块之间的密封情况；工作人员再挑选一台现有点焊机器人，使用电极扳手更换电极帽，并记录更换时间，同样测试五次并记录更换电极帽后电极帽与焊接块之间的密封情况；
实验结果：
表1
表2
表3
表1-3中：UNL表示未泄漏，L表示泄漏；
分析与总结：
对比表1、表2和表3可以看出，实施例1更换电极帽的时间最快，同时实施例1和实施例二更换电极帽的时间都明显比现有技术更换电极帽的时间短；工作人员再对现有技术的点焊机器人第四次跟换电极帽时，电极帽没有正确套在焊接块上，但由于电极帽与焊接块之间过度配合，电极帽与焊接块之间的存在空隙，因此密封受到影响，可以看出实施例1的效果优于实施例2的效果。因此本发明具有广阔的市场应用前景。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图2所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种多关节机械手，包括：
依次连接的支撑座(1)、焊接块(2)和电极帽(3)；
冷却通道(4)；位于焊接块(2)内，用于流通冷却介质冷却电极帽(3)；
其特征在于：还包括：
连接机构(5)，位于电极帽(3)和焊接块(2)之间，用于连接焊接块(2)和电极帽(3)；
密封机构(6)，位于电极帽(3)和焊接块(2)之间，用于密封焊接块(2)和电极帽(3)。
2.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：电极帽(3)内壁设置有环形槽(31)；焊接块(2)外侧固连有环形支撑块(21)；环形支撑块(21)与电极帽(3)接触；连接机构(5)包括固定块(51)、固定槽(52)和复位弹簧(53)；固定槽(52)设置在焊接块(2)的外侧且与冷却通道(4)连通，固定槽(52)的位置与环形槽(31)相对应；固定块(51)与固定槽(52)滑动密封连接，固定块(51)一端穿过固定槽(52)位于冷却通道(4)内，另一端能够在冷却通道(4)内冷却介质的作用下进入环形槽(31)内；复位弹簧(53)套设在固定块(51)上，复位弹簧(53)的两端分别与固定块(51)和固定槽(52)固连。
3.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：电极帽(3)内壁设置有环形槽(31)；焊接块(2)外侧固连有环形支撑块(21)；环形支撑块(21)与电极帽(3)接触；连接机构(5)包括固定块(51)、连通槽(54)和滑动槽(55)；滑动槽(55)设置在焊接块(2)外侧且与环形槽(31)相对应，滑动槽(55)与固定块(51)滑动密封连接；连通槽(54)设置在环形支撑块(21)的外侧面上，连通槽(54)贯穿环形支撑块(21)且穿过焊接块(2)与滑动槽(55)相连通；连通槽(54)内滑动密封连接有滑动块(56)；滑动块(56)穿过连通槽(54)露出环形密封块(63)。
4.根据权利要求2或3所述的一种多关节机械手，其特征在于：密封机构(6)包括密封槽(61)和密封膜(62)；密封槽(61)设置在焊接块(2)外侧且与电极帽(3)接触，密封槽(61)的形状为圆环形，密封槽(61)靠近支撑座(1)的端面与密封膜(62)固连，密封膜(62)的形状为圆环形，密封膜(62)靠近电极帽(3)设置。
5.根据权利要求2或3所述的一种多关节机械手，其特征在于：密封机构(6)包括密封槽(61)和环形密封块(63)；环形密封块(63)靠近支撑座(1)一端的尺寸大于远离支撑座(1)一端的尺寸。
6.根据权利要求4所述的一种多关节机械手，其特征在于：密封槽(61)底部固连有伸缩弹簧(64)；伸缩弹簧(64)远离支撑座(1)均匀设置，伸缩弹簧(64)另一端与与密封膜(62)固连。
7.根据权利要求5所述的一种多关节机械手，其特征在于：环形密封块(63)远离支撑座(1)的端面设置有挤压槽(65)；挤压槽(65)的形状为环形，挤压槽(65)底部的尺寸大于挤压槽(65)口的尺寸。
8.根据权利要求2所述的一种多关节机械手，其特征在于：固定块(51)位于冷却通道(4)内一端的截面形状为三角形且斜边的朝向与冷却介质流动方向相对。
9.根据权利要求2或3所述的一种多关节机械手，其特征在于：环形支撑块(21)远离支撑座(1)的端面上设置有环形滑动槽(22)；环形滑动槽(22)的内壁与焊接块(2)贴合，环形滑动槽(22)内滑动连接有环形阻挡块(23)。
10.一种多关节机械手臂，该多关节机械手臂适用于权利要求1-9中任意一种多关节机械手，其特征在于：多关节机械手臂包括从下到上依次连接的底座(7)、转动臂(8)和多关节机械手(9)，还包括控制器；底座(7)和转动臂(8)以及转动臂(8)与多关节机械手(9)之间通过转动机构(91)连接；控制器控制本发明自动运行。
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