CN114160859B - 一种防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法及系统，在入口侧或出口侧的夹送辊单独或同时接触钢板时，通过对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，将固定侧与移动侧的钢板送板长度调整为相等。通过调节控制，本发明可以使剪切设备的安装和检修调整频次低；而且普通操作工经过合格培训后就能够快速地调整剪切设备的状态，不需要停机检修，从而保证了钢板生产的流通顺行，加快了生产节奏，为钢板生产任务的顺利完成提供了可靠保障。同时，本发明保证了钢板剪切质量，满足钢板生产和客户的质量需求。此外，本发明能够快捷调整双边滚切剪的剪切质量，减少了钢板剪坏率，提高了钢板成材率和块品种率，降低了职工的操作难度。

Description

一种防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及钢板剪切技术领域，特别是涉及一种防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法及系统。

背景技术

目前，国内新设计的滚切式双边剪基本都是利用计算机辅助设计系统进行自主设计，通过对刀缝间隙、刀片平行度、夹送辊跑偏的平行角度等参数进行分析和研究，判断出影响剪切质量的主要因素。但是，由于现有钢板生产市场对质量要求高，特别是对夹送辊和前后辊道以及刀片精度要求高，导致某些中板线双边滚切剪设备(例如1995年投产的中板线双边滚切剪设备)在滚切式双边剪的控制手段非常有限；同时，这种中板线双边滚切剪设备在标高、磨损、速度匹配等方面安装维修的难度和成本较高，如果这种中板线双边滚切剪设备的相关设备参数一旦有变动，就可能造成双边剪剪切送板不稳定；特别对于薄规格，易造成钢板送板时跑偏，致使钢板剪切边部缺陷耳朵和牙签、凹坑严重，对产品质量控制严重不利，对剪切线正常生产影响较大，不能满足生产需要。并且这种不稳定检修校对的周期长，不能及时调整钢板送板跑偏的现状。此外，由于钢板规格不同，调整夹送辊的标高和辊直径大小、转动电机的电流等机械与电器控制的手段也会涉及多方面和多领域的调整，并且因为设备的部分参数本身也不明确，导致调整程序复杂而且也不易调节，即使专门的技术人员到现场调节，也需要进行较大的工作量，持续时间长。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法及系统，用于解决现有技术中剪切送板跑偏的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法，所述双边剪包括八个夹送辊，其中，入口固定侧两个，一个位于上方，一个位于下方；入口移动侧两个，一个位于上方，一个位于下方；出口固定侧两个，一个位于上方，一个位于下方；出口移动侧两个，一个位于上方，一个位于下方；且入口固定侧的夹送辊位置与入口移动侧的夹送辊位置相对设置，以及出口固定侧的夹送辊位置与出口移动侧的夹送辊位置相对设置；

所述方法包括以下步骤：在入口固定侧两个夹送辊和入口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等。

可选地，所述方法还包括：在入口固定侧两个夹送辊、入口移动侧两个夹送辊、出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等、入口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等、以及调整入口固定侧的钢板送板长度与出口固定侧的钢板送板长度相等。

可选地，所述方法还包括：在出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整出口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等。

可选地，在入口固定侧两个夹送辊和入口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：

以入口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制入口固定侧上夹送辊电机转速实际值、入口移动侧下夹送辊电机转速实际值和入口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随入口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与入口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致。

可选地，在入口固定侧两个夹送辊、入口移动侧两个夹送辊、出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：

以入口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制入口固定侧上夹送辊电机转速实际值、入口移动侧下夹送辊电机转速实际值、入口移动侧上夹送辊电机转速实际值、出口固定侧下夹送辊电机转速实际值、出口固定侧上夹送辊电机转速实际值、出口移动侧下夹送辊电机转速实际值和出口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随入口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与入口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致。

可选地，在出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：

以出口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制出口固定侧上夹送辊电机转速实际值、出口移动侧下夹送辊电机转速实际值和出口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随出口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与出口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致。

可选地，所述方法还包括：

获取预先安装在基准电机轴上的光电码盘所检测到的基准电机转速实际值；

获取预先安装在被补偿转速的电机轴上的光电码盘所检测到的被补偿转速的电机转速实际值，记为被补偿转速电机转速实际值；

计算所述基准电机转速实际值与所述被补偿转速电机转速实际值之间的偏差值，作为比例调节器的给定值；

根据所述给定值获取所述比例调节器的输出信号，并将所述输出信号与被补偿转速的电机转速给定信号进行叠加，生成补偿后的被补偿转速的电机转速给定信号；

根据补偿后的被补偿转速的电机转速给定信号进行控制，使被补偿转速的电机转速实际值在钢板剪切过程中始终跟随基准电机转速实际值的变化。

本发明还提供一种防止双边剪剪切送板跑偏的控制系统，所述双边剪包括八个夹送辊，其中，入口固定侧两个，一个位于上方，一个位于下方；入口移动侧两个，一个位于上方，一个位于下方；出口固定侧两个，一个位于上方，一个位于下方；出口移动侧两个，一个位于上方，一个位于下方；且入口固定侧的夹送辊位置与入口移动侧的夹送辊位置相对设置，以及出口固定侧的夹送辊位置与出口移动侧的夹送辊位置相对设置；

所述系统包括有：

第一控制模块，用于在入口固定侧两个夹送辊和入口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等；

第二控制模块，用于在入口固定侧两个夹送辊、入口移动侧两个夹送辊、出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等、入口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等、以及调整入口固定侧的钢板送板长度与出口固定侧的钢板送板长度相等；

第三控制模块，用于在出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整出口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等。

可选地，所述第一控制模块对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：以入口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制入口固定侧上夹送辊电机转速实际值、入口移动侧下夹送辊电机转速实际值和入口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随入口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与入口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致；

所述第三控制模块对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：以出口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制出口固定侧上夹送辊电机转速实际值、出口移动侧下夹送辊电机转速实际值和出口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随出口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与出口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致。

可选地，所述第二控制模块对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：

以入口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制入口固定侧上夹送辊电机转速实际值、入口移动侧下夹送辊电机转速实际值、入口移动侧上夹送辊电机转速实际值、出口固定侧下夹送辊电机转速实际值、出口固定侧上夹送辊电机转速实际值、出口移动侧下夹送辊电机转速实际值和出口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随入口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与入口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致。

如上所述，本发明提供一种防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法及系统，具有以下有益效果：本发明可以提供3种调节方式来防止双边剪剪切送板跑偏，第一种调节方式是：在入口固定侧两个夹送辊和入口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等。第二种调节方式是：在入口固定侧两个夹送辊、入口移动侧两个夹送辊、出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等、入口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等、以及调整入口固定侧的钢板送板长度与出口固定侧的钢板送板长度相等。第三种调节方式是：在出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整出口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等。通过本发明记载的调节方式对剪切设备进行调节控制后，可以使剪切设备的安装和检修调整频次低；而且在生产过程中，普通操作工经过合格培训后，就能够快速地调整剪切设备的状态，不需要停机检修，从而保证了钢板生产的流通顺行，加快了生产节奏，为钢板生产任务的顺利完成提供了可靠保障。同时，本发明通过防止双边剪剪切送板跑偏，保证了钢板剪切质量，满足钢板生产和客户的质量需求。此外，本发明不需要对大量设备参数的精细调整以及进行设备更换，不会浪费大量时间，从而能够快捷调整双边滚切剪的剪切质量，减少了钢板剪坏率，提高了钢板成材率和块品种率，降低了职工的操作难度。

附图说明

图1为一实施例提供的防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法的流程示意图；

图2为一实施例提供的双边剪的示意图；

图3为另一实施例提供的防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法的流程示意图；

图4为又一实施例提供的防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法的流程示意图；

图5为一实施例提供的防止双边剪剪切送板跑偏的控制系统的硬件结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

请参阅图1和图2所示，本实施例提供一种防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法，所述双边剪包括八个夹送辊，其中，入口固定侧两个，一个位于上方，一个位于下方；入口移动侧两个，一个位于上方，一个位于下方；出口固定侧两个，一个位于上方，一个位于下方；出口移动侧两个，一个位于上方，一个位于下方；且入口固定侧的夹送辊位置与入口移动侧的夹送辊位置相对设置，以及出口固定侧的夹送辊位置与出口移动侧的夹送辊位置相对设置。所述方法包括以下步骤：在入口固定侧两个夹送辊和入口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等。即在钢板剪切入口夹送辊单独接触钢板阶段，控制入口固定侧钢板送板长度等于入口移动侧钢板送板长度。具体地，本实施例在入口固定侧两个夹送辊和入口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：以入口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制入口固定侧上夹送辊电机转速实际值、入口移动侧下夹送辊电机转速实际值和入口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随入口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与入口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致。在图2中，1为入口固定侧的上夹送辊电机，2为入口移动侧的上夹送辊电机，3为出口固定侧的上夹送辊电机，4为出口移动侧的上夹送辊电机，5为双边剪固定侧机架，6为双边剪移动侧机架。

在一示例性实施例中，如图2和图3所示，本方法还包括：在入口固定侧两个夹送辊、入口移动侧两个夹送辊、出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等、入口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等、以及调整入口固定侧的钢板送板长度与出口固定侧的钢板送板长度相等。即在钢板剪切入口和出口夹送辊同时接触钢板阶段，控制入口固定侧钢板送板长度等于入口移动侧钢板送板长度，以及控制入口固定侧钢板送板长度等于出口移动侧钢板送板长度、控制入口固定侧钢板送板长度等于出口固定侧钢板送板长度。具体地，本实施例在入口固定侧两个夹送辊、入口移动侧两个夹送辊、出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：以入口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制入口固定侧上夹送辊电机转速实际值、入口移动侧下夹送辊电机转速实际值、入口移动侧上夹送辊电机转速实际值、出口固定侧下夹送辊电机转速实际值、出口固定侧上夹送辊电机转速实际值、出口移动侧下夹送辊电机转速实际值和出口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随入口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与入口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致。

在一示例性实施例中，如图2和图4所示，本方法还包括：在出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整出口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等。即在钢板剪切出口夹送辊单独接触钢板阶段，控制出口固定侧钢板送板长度等于出口移动侧钢板送板长度。具体地，本实施例在出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：以出口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制出口固定侧上夹送辊电机转速实际值、出口移动侧下夹送辊电机转速实际值和出口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随出口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与出口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致。

根据上述记载，在一示例性实施例中，本方法还包括：获取预先安装在基准电机轴上的光电码盘所检测到的基准电机转速实际值；获取预先安装在被补偿转速的电机轴上的光电码盘所检测到的被补偿转速的电机转速实际值，记为被补偿转速电机转速实际值；计算所述基准电机转速实际值与所述被补偿转速电机转速实际值之间的偏差值，作为比例调节器的给定值；根据所述给定值获取所述比例调节器的输出信号，并将所述输出信号与被补偿转速的电机转速给定信号进行叠加，生成补偿后的被补偿转速的电机转速给定信号；根据补偿后的被补偿转速的电机转速给定信号进行控制，使被补偿转速的电机转速实际值在钢板剪切过程中始终跟随基准电机转速实际值的变化。

作为一示例，在入口固定侧两个夹送辊和入口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，基准电机轴可以为入口固定侧下夹送辊的电机轴，被补偿转速的电机轴可以为入口固定侧上夹送辊的电机轴、入口移动侧下夹送辊的电机轴和/或入口移动侧上夹送辊的电机轴。作为另一示例，在入口固定侧两个夹送辊、入口移动侧两个夹送辊、出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，基准电机轴可以为入口固定侧下夹送辊的电机轴，被补偿转速的电机轴可以为入口固定侧上夹送辊的电机轴、入口移动侧下夹送辊的电机轴、入口移动侧上夹送辊的电机轴、出口固定侧下夹送辊的电机轴、出口固定侧上夹送辊的电机轴、出口移动侧下夹送辊的电机轴和/或出口移动侧上夹送辊的电机轴。作为另一示例，在出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，基准电机轴可以为出口固定侧下夹送辊的电机轴，被补偿转速的电机轴可以为出口固定侧上夹送辊的电机轴、出口移动侧下夹送辊的电机轴和/或出口移动侧上夹送辊的电机轴。

具体地，以入口固定侧上夹送辊电机为例说明，剪切钢板时，入口固定侧下夹送辊电机转速实际值与入口固定侧上夹送辊电机转速实际值均为正，当入口固定侧下夹送辊电机转速实际值＞入口固定侧上夹送辊电机转速实际值时，表示入口固定侧上夹送辊电机转速较慢，此时的入口固定侧下夹送辊电机转速实际值与入口固定侧上夹送辊电机转速实际值的偏差经比例调节器后，叠加到入口固定侧上夹送辊电机转速给定信号上，对入口固定侧上夹送辊电机转速给定信号进行提升补偿，使得入口固定侧上夹送辊电机转速给定信号增大，这样就减小了入口固定侧下夹送辊电机转速实际值与入口固定侧上夹送辊电机转速实际值的偏差，直至消除该偏差为止；当入口固定侧下夹送辊电机转速实际值＜入口固定侧上夹送辊电机转速实际值时，则表示入口固定侧上夹送辊电机转速实际值较快，此时的入口固定侧下夹送辊电机转速实际值与入口固定侧上夹送辊电机转速实际值的偏差经比例调节器后，叠加到入口固定侧上夹送辊电机转速给定信号上，对入口固定侧上夹送辊电机转速给定信号进行减小的补偿，使得入口固定侧上夹送辊电机转速减小，使入口固定侧下夹送辊电机转速实际值与入口固定侧上夹送辊电机转速实际值的偏差减小，直至消除偏差为止。

根据上述记载，在某一示例中，对入口固定侧上夹送辊电机、入口移动侧上夹送辊电机、出口固定侧上夹送辊电机和出口移动侧上夹送辊电机进行速度调整的参数如下表1所示。

表1夹送辊电机速度修正参数表

	单压入口	出入同压	单压出口
				入口固定侧上夹送辊电机速度修正(％)	-0.08	-0.04	+0.00
入口移动侧上夹送辊电机速度修正(％)	+0.00	+0.00	+0.00
				出口固定侧上夹送辊电机速度修正(％)	+0.00	+0.03	-0.08
出口移动侧上夹送辊电机速度修正(％)	+0.00	+0.00	-0.04

综上所述，本发明提供一种防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法，可以提供3种调节方式来防止双边剪剪切送板跑偏，第一种调节方式是：在入口固定侧两个夹送辊和入口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等。第二种调节方式是：在入口固定侧两个夹送辊、入口移动侧两个夹送辊、出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等、入口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等、以及调整入口固定侧的钢板送板长度与出口固定侧的钢板送板长度相等。第三种调节方式是：在出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整出口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等。通过本方法记载的调节方式对剪切设备进行调节控制后，可以使剪切设备的安装和检修调整频次低；而且在生产过程中，普通操作工经过合格培训后，就能够快速地调整剪切设备的状态，不需要停机检修，从而保证了钢板生产的流通顺行，加快了生产节奏，为钢板生产任务的顺利完成提供了可靠保障。同时，本方法通过防止双边剪剪切送板跑偏，保证了钢板剪切质量，满足钢板生产和客户的质量需求。此外，本方法不需要对大量设备参数的精细调整以及进行设备更换，不会浪费大量时间，从而能够快捷调整双边滚切剪的剪切质量，减少了钢板剪坏率，提高了钢板成材率和块品种率，降低了职工的操作难度。本方法可以在一个剪切周期内，将对送板的影响因素与程度统一到固定侧和移动侧的各2对夹送辊的送板长度参数的一致性，原则是两侧送板长度必须相等，通过断面质量和检测实际长度微调实现钢板送板不跑偏。即在现有机械设备、电器控制、剪切钢板基本一致的基础上，按照入口和出口夹送辊单独和同时接触钢板的剪切阶段，对固定侧和移动侧的各2对夹送辊(即入口和出口各2对夹送辊)的送板加速度和即时速度进行不同比例修正控制，达到控制4对夹送辊送板的长度的一致性，满足钢板送板不跑偏的目的。本方法将有关夹送辊送板跑偏的设备和钢板规格参数统一简化到固定侧和移动侧的各2对夹送辊的真实送板长度相等；可以分别对4个上加送滚辊送板的加速度和即时速度的进行不同比例的修正微调；机架上面的4个夹送辊采用光电码盘对电机转速进行测定和补偿剪切工艺给定钢板两侧钢板实际长度为基准，下面4个夹送辊采用同步轴连接，同钢板随动转动，保证钢板与夹送辊的同步转动。本方法按照入口4个夹送辊单独送板和8个夹送辊同时送板以及出口4个夹送辊单独送板的3个剪切阶段，分别对入口4个夹送辊和出口4个夹送辊的送板加速度和即时速度独立分组控制与并联控制方式，对送板精准性进行校正。

如图5所示，本发明还提供一种防止双边剪剪切送板跑偏的控制系统，所述双边剪包括八个夹送辊，其中，入口固定侧两个，一个位于上方，一个位于下方；入口移动侧两个，一个位于上方，一个位于下方；出口固定侧两个，一个位于上方，一个位于下方；出口移动侧两个，一个位于上方，一个位于下方；且入口固定侧的夹送辊位置与入口移动侧的夹送辊位置相对设置，以及出口固定侧的夹送辊位置与出口移动侧的夹送辊位置相对设置。本系统包括有：

第一控制模块M10，用于在入口固定侧两个夹送辊和入口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等。即在钢板剪切入口夹送辊单独接触钢板阶段，控制入口固定侧钢板送板长度等于入口移动侧钢板送板长度。

第二控制模块M20，用于在入口固定侧两个夹送辊、入口移动侧两个夹送辊、出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等、入口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等、以及调整入口固定侧的钢板送板长度与出口固定侧的钢板送板长度相等。即在钢板剪切入口和出口夹送辊同时接触钢板阶段，控制入口固定侧钢板送板长度等于入口移动侧钢板送板长度，以及控制入口固定侧钢板送板长度等于出口移动侧钢板送板长度、控制入口固定侧钢板送板长度等于出口固定侧钢板送板长度。

第三控制模块M30，用于在出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整出口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等。即在钢板剪切出口夹送辊单独接触钢板阶段，控制出口固定侧钢板送板长度等于出口移动侧钢板送板长度。

根据上述记载可知，在一示例中，本实施例中的第一控制模块M10对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：以入口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制入口固定侧上夹送辊电机转速实际值、入口移动侧下夹送辊电机转速实际值和入口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随入口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与入口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致。

在另一示例中，本实施例中的第二控制模块M20对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：以入口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制入口固定侧上夹送辊电机转速实际值、入口移动侧下夹送辊电机转速实际值、入口移动侧上夹送辊电机转速实际值、出口固定侧下夹送辊电机转速实际值、出口固定侧上夹送辊电机转速实际值、出口移动侧下夹送辊电机转速实际值和出口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随入口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与入口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致。

在又一示例中，本实施例中的第三控制模块M30对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：以出口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制出口固定侧上夹送辊电机转速实际值、出口移动侧下夹送辊电机转速实际值和出口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随出口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与出口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致。

根据上述记载，在一示例性实施例中，本系统还包括：获取预先安装在基准电机轴上的光电码盘所检测到的基准电机转速实际值；获取预先安装在被补偿转速的电机轴上的光电码盘所检测到的被补偿转速的电机转速实际值，记为被补偿转速电机转速实际值；计算所述基准电机转速实际值与所述被补偿转速电机转速实际值之间的偏差值，作为比例调节器的给定值；根据所述给定值获取所述比例调节器的输出信号，并将所述输出信号与被补偿转速的电机转速给定信号进行叠加，生成补偿后的被补偿转速的电机转速给定信号；根据补偿后的被补偿转速的电机转速给定信号进行控制，使被补偿转速的电机转速实际值在钢板剪切过程中始终跟随基准电机转速实际值的变化。

作为一示例，在入口固定侧两个夹送辊和入口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，基准电机轴可以为入口固定侧下夹送辊的电机轴，被补偿转速的电机轴可以为入口固定侧上夹送辊的电机轴、入口移动侧下夹送辊的电机轴和/或入口移动侧上夹送辊的电机轴。作为另一示例，在入口固定侧两个夹送辊、入口移动侧两个夹送辊、出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，基准电机轴可以为入口固定侧下夹送辊的电机轴，被补偿转速的电机轴可以为入口固定侧上夹送辊的电机轴、入口移动侧下夹送辊的电机轴、入口移动侧上夹送辊的电机轴、出口固定侧下夹送辊的电机轴、出口固定侧上夹送辊的电机轴、出口移动侧下夹送辊的电机轴和/或出口移动侧上夹送辊的电机轴。作为另一示例，在出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，基准电机轴可以为出口固定侧下夹送辊的电机轴，被补偿转速的电机轴可以为出口固定侧上夹送辊的电机轴、出口移动侧下夹送辊的电机轴和/或出口移动侧上夹送辊的电机轴。

具体地，以入口固定侧上夹送辊电机为例说明，剪切钢板时，入口固定侧下夹送辊电机转速实际值与入口固定侧上夹送辊电机转速实际值均为正，当入口固定侧下夹送辊电机转速实际值＞入口固定侧上夹送辊电机转速实际值时，表示入口固定侧上夹送辊电机转速较慢，此时的入口固定侧下夹送辊电机转速实际值与入口固定侧上夹送辊电机转速实际值的偏差经比例调节器后，叠加到入口固定侧上夹送辊电机转速给定信号上，对入口固定侧上夹送辊电机转速给定信号进行提升补偿，使得入口固定侧上夹送辊电机转速给定信号增大，这样就减小了入口固定侧下夹送辊电机转速实际值与入口固定侧上夹送辊电机转速实际值的偏差，直至消除该偏差为止；当入口固定侧下夹送辊电机转速实际值＜入口固定侧上夹送辊电机转速实际值时，则表示入口固定侧上夹送辊电机转速实际值较快，此时的入口固定侧下夹送辊电机转速实际值与入口固定侧上夹送辊电机转速实际值的偏差经比例调节器后，叠加到入口固定侧上夹送辊电机转速给定信号上，对入口固定侧上夹送辊电机转速给定信号进行减小的补偿，使得入口固定侧上夹送辊电机转速减小，使入口固定侧下夹送辊电机转速实际值与入口固定侧上夹送辊电机转速实际值的偏差减小，直至消除偏差为止。

根据上述记载，在某一示例中，对入口固定侧上夹送辊电机、入口移动侧上夹送辊电机、出口固定侧上夹送辊电机和出口移动侧上夹送辊电机进行速度调整的参数如下表2所示。

表2夹送辊电机速度修正参数表

	单压入口	出入同压	单压出口
				入口固定侧上夹送辊电机速度修正(％)	-0.08	-0.04	+0.00
入口移动侧上夹送辊电机速度修正(％)	+0.00	+0.00	+0.00
				出口固定侧上夹送辊电机速度修正(％)	+0.00	+0.03	-0.08
出口移动侧上夹送辊电机速度修正(％)	+0.00	+0.00	-0.04

综上所述，本发明提供一种防止双边剪剪切送板跑偏的控制系统，可以提供3种调节方式来防止双边剪剪切送板跑偏，第一种调节方式是：在入口固定侧两个夹送辊和入口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等。第二种调节方式是：在入口固定侧两个夹送辊、入口移动侧两个夹送辊、出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等、入口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等、以及调整入口固定侧的钢板送板长度与出口固定侧的钢板送板长度相等。第三种调节方式是：在出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整出口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等。通过本系统记载的调节方式对剪切设备进行调节控制后，可以使剪切设备的安装和检修调整频次低；而且在生产过程中，普通操作工经过合格培训后，就能够快速地调整剪切设备的状态，不需要停机检修，从而保证了钢板生产的流通顺行，加快了生产节奏，为钢板生产任务的顺利完成提供了可靠保障。同时，本系统通过防止双边剪剪切送板跑偏，保证了钢板剪切质量，满足钢板生产和客户的质量需求。此外，本系统不需要对大量设备参数的精细调整以及进行设备更换，不会浪费大量时间，从而能够快捷调整双边滚切剪的剪切质量，减少了钢板剪坏率，提高了钢板成材率和块品种率，降低了职工的操作难度。本系统可以在一个剪切周期内，将对送板的影响因素与程度统一到固定侧和移动侧的各2对夹送辊的送板长度参数的一致性，原则是两侧送板长度必须相等，通过断面质量和检测实际长度微调实现钢板送板不跑偏。即在现有机械设备、电器控制、剪切钢板基本一致的基础上，按照入口和出口夹送辊单独和同时接触钢板的剪切阶段，对固定侧和移动侧的各2对夹送辊(即入口和出口各2对夹送辊)的送板加速度和即时速度进行不同比例修正控制，达到控制4对夹送辊送板的长度的一致性，满足钢板送板不跑偏的目的。本系统将有关夹送辊送板跑偏的设备和钢板规格参数统一简化到固定侧和移动侧的各2对夹送辊的真实送板长度相等；可以分别对4个上加送滚辊送板的加速度和即时速度的进行不同比例的修正微调；机架上面的4个夹送辊采用光电码盘对电机转速进行测定和补偿剪切工艺给定钢板两侧钢板实际长度为基准，下面4个夹送辊采用同步轴连接，同钢板随动转动，保证钢板与夹送辊的同步转动。本系统按照入口4个夹送辊单独送板和8个夹送辊同时送板以及出口4个夹送辊单独送板的3个剪切阶段，分别对入口4个夹送辊和出口4个夹送辊的送板加速度和即时速度独立分组控制与并联控制方式，对送板精准性进行校正。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

本说明书中附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

Claims (10)

1.一种防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法，其特征在于，所述双边剪包括八个夹送辊，其中，入口固定侧两个，一个位于上方，一个位于下方；入口移动侧两个，一个位于上方，一个位于下方；出口固定侧两个，一个位于上方，一个位于下方；出口移动侧两个，一个位于上方，一个位于下方；且入口固定侧的夹送辊位置与入口移动侧的夹送辊位置相对设置，以及出口固定侧的夹送辊位置与出口移动侧的夹送辊位置相对设置；

所述方法包括以下步骤：在入口固定侧两个夹送辊和入口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等。

2.根据权利要求1所述的防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在入口固定侧两个夹送辊、入口移动侧两个夹送辊、出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等、入口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等、以及调整入口固定侧的钢板送板长度与出口固定侧的钢板送板长度相等。

3.根据权利要求1所述的防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整出口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等。

4.根据权利要求1所述的防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法，其特征在于，在入口固定侧两个夹送辊和入口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：

以入口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制入口固定侧上夹送辊电机转速实际值、入口移动侧下夹送辊电机转速实际值和入口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随入口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与入口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致。

5.根据权利要求2所述的防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法，其特征在于，在入口固定侧两个夹送辊、入口移动侧两个夹送辊、出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：

以入口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制入口固定侧上夹送辊电机转速实际值、入口移动侧下夹送辊电机转速实际值、入口移动侧上夹送辊电机转速实际值、出口固定侧下夹送辊电机转速实际值、出口固定侧上夹送辊电机转速实际值、出口移动侧下夹送辊电机转速实际值和出口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随入口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与入口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致。

6.根据权利要求3所述的防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法，其特征在于，在出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：

以出口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制出口固定侧上夹送辊电机转速实际值、出口移动侧下夹送辊电机转速实际值和出口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随出口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与出口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致。

7.根据权利要求4至6中任一所述的防止双边剪剪切送板跑偏的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取预先安装在基准电机轴上的光电码盘所检测到的基准电机转速实际值；

获取预先安装在被补偿转速的电机轴上的光电码盘所检测到的被补偿转速的电机转速实际值，记为被补偿转速电机转速实际值；

计算所述基准电机转速实际值与所述被补偿转速电机转速实际值之间的偏差值，作为比例调节器的给定值；

根据所述给定值获取所述比例调节器的输出信号，并将所述输出信号与被补偿转速的电机转速给定信号进行叠加，生成补偿后的被补偿转速的电机转速给定信号；

根据补偿后的被补偿转速的电机转速给定信号进行控制，使被补偿转速的电机转速实际值在钢板剪切过程中始终跟随基准电机转速实际值的变化。

8.一种防止双边剪剪切送板跑偏的控制系统，其特征在于，所述双边剪包括八个夹送辊，其中，入口固定侧两个，一个位于上方，一个位于下方；入口移动侧两个，一个位于上方，一个位于下方；出口固定侧两个，一个位于上方，一个位于下方；出口移动侧两个，一个位于上方，一个位于下方；且入口固定侧的夹送辊位置与入口移动侧的夹送辊位置相对设置，以及出口固定侧的夹送辊位置与出口移动侧的夹送辊位置相对设置；

所述系统包括有：

第一控制模块，用于在入口固定侧两个夹送辊和入口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等；

第二控制模块，用于在入口固定侧两个夹送辊、入口移动侧两个夹送辊、出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整入口固定侧的钢板送板长度与入口移动侧的钢板送板长度相等、入口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等、以及调整入口固定侧的钢板送板长度与出口固定侧的钢板送板长度相等；

第三控制模块，用于在出口固定侧两个夹送辊和出口移动侧两个夹送辊同时接触钢板时，对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正，调整出口固定侧的钢板送板长度与出口移动侧的钢板送板长度相等。

9.根据权利要求8所述的防止双边剪剪切送板跑偏的控制系统，其特征在于，所述第一控制模块对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：以入口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制入口固定侧上夹送辊电机转速实际值、入口移动侧下夹送辊电机转速实际值和入口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随入口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与入口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致；

所述第三控制模块对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：以出口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制出口固定侧上夹送辊电机转速实际值、出口移动侧下夹送辊电机转速实际值和出口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随出口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与出口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致。

10.根据权利要求8或9所述的防止双边剪剪切送板跑偏的控制系统，其特征在于，所述第二控制模块对送板的加速度和送板的实时速度进行不同比例修正的过程包括：

以入口固定侧下夹送辊电机转速实际值为基准，控制入口固定侧上夹送辊电机转速实际值、入口移动侧下夹送辊电机转速实际值、入口移动侧上夹送辊电机转速实际值、出口固定侧下夹送辊电机转速实际值、出口固定侧上夹送辊电机转速实际值、出口移动侧下夹送辊电机转速实际值和出口移动侧上夹送辊电机转速实际值，分别在钢板剪切过程中始终跟随入口固定侧下夹送辊电机转速实际值的变化，与入口固定侧下夹送辊电机转速实际值保持一致。

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