CN114157847A - 投影方法、系统、终端设备、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了投影方法、系统、终端设备、机器人及存储介质，投影方法包括：终端设备与机器人建立通信连接；终端设备响应于用户操作，获取投影文件；终端设备将投影文件发送给机器人；机器人根据投影文件进行投影。基于上述方法投影机器人的投影内容可以灵活变化，增强了机器人投影与人的互动性能，提升用户的体验。

Description

投影方法、系统、终端设备、机器人及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及自定义投影内容的投影方法、系统、终端设备、机器人及存储介质。

背景技术

目前机器人的投影通常用于在机器人附近的地面上投影警示内容，从而用来向外界显示机器人的行走意图，其中投影内容一般来说都是固定的，难以满足用户投影不同自定义内容的需求。

发明内容

本申请实施例提供了一种投影方法、系统、终端设备及机器人，可以解决现有技术中的投影机器人投影内容固定，无法满足用户投影自定义内容的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种投影方法，包括：

终端设备与机器人建立通信连接；

所述终端设备响应于用户操作，获取投影文件；

所述终端设备将所述投影文件发送给所述机器人；

所述机器人根据所述投影文件进行投影。

上述自定义投影内容的投影方法，通过终端设备响应于用户操作获取投影文件并将投影文件发送给机器人，机器人接收投影文件并根据投影文件进行投影，其中投影文件用户可以根据实际需要自定义得到，基于该投影方法，使得投影机器人的投影内容可以灵活变化，增强了机器人投影与人的互动性能，提升用户的体验。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述终端设备与机器人建立通信连接，包括：

所述机器人进入投影文件接收模式时，启动无线通信模块；

所述终端设备通过所述无线通信模块与所述机器人连接。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述终端设备响应于用户操作，获取投影文件，包括：

所述终端设备显示绘制区域；

所述终端设备根据用户在所述绘制区域上的绘制操作，生成绘制图像，所述绘制图像中包含所述绘制操作的绘制轨迹；

所述终端设备根据所述绘制图像生成所述投影文件。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述绘制图像有多个，所述投影文件包括动画文件；

所述终端设备根据所述绘制图像生成所述投影文件，包括：

所述终端设备根据预设采集距离，对每个所述绘制图像中的所述绘制轨迹进行点采集，得到每个所述绘制图像对应的点采集图像；

所述终端设备利用多个所述点采集图像生成动画文件。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述机器人根据所述投影文件进行投影，包括：

所述机器人获取投影区域的环境状态信息；

所述机器人根据所述环境状态信息确定投影参数；

所述机器人根据所述投影参数，将所述投影文件对应的投影画面投影到所述投影区域中。

示例性的，所述投影参数包括梯形校正参数、缩放参数和偏移参数。

第二方面，本申请实施例提供了一种终端设备，所述终端设备被配置为用于执行以上任一项所述投影方法中所述终端设备执行的内容。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，所述机器人被配置为用于执行以上任一项所述投影方法中所述机器人执行的内容。

在第三方面的一种可能的实现方式中，所述机器人包括投影模块，所述投影模块为激光振镜投影模块，所述激光振镜投影模块用于根据所述投影文件进行投影。

第四方面，本申请实施例提供了一种投影系统，所述系统包括以上任一项所述的终端设备和以上任一项所述的机器人。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上任一项所述的投影方法中由机器人执行的内容或者由终端设备执行的内容。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的自定义投影内容的投影系统示意图；

图2为本申请一实施例提供的机器人中的上位机的模块示意图；

图3是本申请一实施例提供的终端设备的模块示意图；

图4是本申请一实施例提供的自定义投影内容的投影方法的流程示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

目前基于机器人的投影，投影内容固定，难以满足客户投影自定义内容的需求。为了解决上述技术问题，本申请提供一种投影方法和投影系统，通过终端设备获取用户绘制的自定义投影内容并将自定义投影内容对应的投影文件发送给机器人，机器人接收投影文件并根据投影文件进行投影，该方法使得用户可以根据需要进行自定义投影内容的设计，提升了机器人投影内容的多样性，以及增加了机器人与人的互动性能。

参见图1，示出了本申请提供的一种可以自定义投影内容的投影系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括终端设备2和机器人1，在进行投影时，终端设备2与机器人1建立通信连接后，终端设备2将用户的自定义投影内容对应的投影文件发送给机器人1；机器人1根据投影文件进行投影。

如图1所示，机器人1包括机器人本体10，和设置在机器人本体上的上位机11、下位机12和投影模块13。上位机11与终端设备2通信连接，在从终端设备2接收到的投影文件后，上位机11获取投影区域的环境状态信息，并根据环境状态信息确定投影参数，上位机11可以根据投影参数对投影文件对应的投影画面进行缩放、偏移或者梯形矫正处理等，另外上位机11还对投影文件进行解析获得投影文件对应的像素点数据；上位机11将获得的投影文件对应的像素点数据传输给下位机12；下位机12将获得的像素点数据转换为投影模块能够识别的格式，并控制投影模块13根据投影文件对应的像素点数据在地面3上进行投影。其中像素点数据可以包括像素点的坐标位置、以及像素点的RGB颜色值。

图2所示为机器人中的上位机的模块示意图，如图2所示，上位机11可以包括处理器110、存储器111和通信模块112。

其中，所称处理器110可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器110还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器111在一些实施例中可以是机器人1的内部存储单元，例如机器人1的硬盘或内存。所述存储器111在另一些实施例中也可以是所述机器人1的外部存储设备，例如所述机器人1上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器111还可以既包括所述机器人1的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器111用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器111还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

通信模块112可以提供应用在机器人1上的包括无线局域网(wireless localareanetworks，WLAN)(如Wi-Fi网络)，蓝牙，Zigbee，移动通信网络，全球导航卫星系统(globalnavigation satellite system，GNSS)，调频(frequency modulation，FM)，近距离无线通信技术(near field communication，NFC)，红外技术(infrared，IR)等通信的解决方案。通信模块可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。该通信模块可以包括天线，该天线可以只有一个阵元，也可以是包括多个阵元的天线阵列。该通信模块可以通过天线接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器。通信模块还可以从处理器接收待发送的信号，对其进行调频、放大，经天线转为电磁波辐射出去。

投影模块13为激光振镜投影模块，该激光振镜投影模块为利用激光振镜原理进行投影的投影组件，本领域技术人员可以根据激光振镜原理进行具体的结构设计，在此不做赘述。采用激光振镜投影模块进行投影，投影内容一般为由线条构成的图案或动画，例如可以为某些结构的轮廓线或者由线段组成的图案等。利用激光振镜投影模块进行投影时，投影画面不会有虚化点，能够始终保持清晰，并且投影亮度高；另外激光振镜投影模块价格低廉，采用其作为机器人的投影模块便于机器人产品的推广和量产。

在一个实施例中，机器人1还可以包括图像获取模块(图中未示出)，用于获取投影区域的环境图像；图像获取模块将获取的环境图像传输给上位机11，上位机11基于环境图像可以获得投影区域的环境状态信息并根据环境状态信息确定投影参数。其中，图像获取模块的设置，使得可以及时对最终获得的投影画面进行调整。示例性的，图像获取模块可以为RGBD深度相机，通过将RGBD深度相机设置为朝向投影区域设置，用于拍摄投影区域的RGB图像和深度图像，上位机11通过RGB图像和深度图像可以判断出投影区域是否有障碍物，并且获得障碍物的具体位置。

在一个实施例中，机器人还可以包括激光雷达(图中未示出)，激光雷达对投影区域进行扫描，将获得的数据传输给上位机11，从而实现对障碍物的识别。

图3为终端设备的模块示意图，如图3所示终端设备2包括处理器20、存储器21、通信模块22，以及存储在存储器21中并在处理器运行的计算机程序23，所述处理器执行计算机程序时实现本申请任一方法实施例中的终端设备实现的步骤。

所述终端设备2可以为手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

作为示例而非限定，当所述终端设备2为可穿戴设备时，该可穿戴设备还可以是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如眼镜、手套、手表、服饰及鞋等。可穿戴设备即直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。广义穿戴式智能设备包括功能全、尺寸大、可不依赖智能手机实现完整或者部分的功能，如智能手表或智能眼镜等，以及只专注于某一类应用功能，需要和其它设备如智能手机配合使用，如各类进行体征监测的智能手环、智能首饰等。

图3仅仅是终端设备2的举例，并不构成对终端设备2的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括触控面板、显示单元等。

所称处理器20可以是中央处理单元(CPU)，该处理器20还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器21在一些实施例中可以是终端设备2的内部存储单元，例如终端设备2的硬盘或内存。所述存储器21在另一些实施例中也可以是所述终端设备2的外部存储设备，例如所述终端设备2上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SMC)，安全数字(SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器21还可以既包括所述终端设备2的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器21用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

通信模块22可以提供应用在终端设备2上的包括无线局域网(WLAN)(如Wi-Fi网络)，蓝牙，Zigbee，移动通信网络，全球导航卫星系统(GNSS)，调频(FM)，近距离无线通信技术(NFC)，红外技术(IR)等通信的解决方案。通信模块可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。该通信模块可以包括天线，该天线可以只有一个阵元，也可以是包括多个阵元的天线阵列。该通信模块可以通过天线接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器。通信模块还可以从处理器接收待发送的信号，对其进行调频、放大，经天线转为电磁波辐射出去。

如图3所示，终端设备2还可以包括输入单元24，输入单元24可包括触控面板241以及其他输入设备242。触控面板241，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板241上或在触控面板241附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板241可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器20，并能接收处理器20发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板241。

如图3所示，终端设备2还可以包括显示单元25可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及终端设备的各种菜单。显示单元25可包括显示面板251，可选的，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板251。进一步的，触控面板241可覆盖显示面板251，当触控面板241检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器20以确定触摸事件的类型，随后处理器20根据触摸事件的类型在显示面板251上提供相应的视觉输出。虽然在图3中，触控面板241与显示面板251是作为两个独立的部件来实现终端设备的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板241与显示面板251集成而实现终端设备的输入和输出功能。

下面结合具体实施例对本申请提供一种投影方法进行示例性的说明。

图4示出了本申请提供的投影方法的流程示意图，作为示例而非限定，该方法包括以下步骤：

在步骤S410中，终端设备与机器人建立通信连接。

实施例中，终端设备可以为上述实施例中所述的手机、平板电脑、可穿戴设备、车载设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等。在一个实施例中，为了便于操作和使用，终端设备为手机。

实施例中，在机器人上搭载有投影模块，从而可以实现投影。

实施例中，终端设备和机器人之间通过无线通信连接；例如可以通过WiFi热点进行连接也可以通过蓝牙进行连接。示例性的，所述终端设备与机器人建立通信连接的方式可以包括：所述机器人进入投影文件接收模式时，启动无线通信模块；所述终端设备连接所述无线通信模块。这样的设置，使得在机器人进入投影文件接收模式时，机器人端自动启动无线通信模块，无需人工打开机器人的无线通信模块的操作，使得操作更加简便。

可选的，无线通信模块可以为WiFi热点或蓝牙。

在步骤S420中，所述终端设备响应于用户操作，获取投影文件。

实施例中，投影文件可以为图像文件或者动画文件。

在一个实施例中，投影文件是预先存储在终端设备中的，用户在操作时在终端设备中选中对应的文件并发送给机器人。

在一个实施例中，投影文件可以是用户在终端设备中进行图案绘制后形成的。

示例性的，步骤S420可以包括以下步骤：所述终端设备显示绘制区域；所述终端设备根据用户在所述绘制区域上的绘制操作，生成绘制图像，所述绘制图像中包含所述绘制操作的绘制轨迹；所述终端设备根据所述绘制图像生成所述投影文件。此种方法中，用户可以根据需要自由绘制图像，方便用户随性发挥，提升用户体验。

在一个实施例中，绘制图像可以有多个，所述投影文件包括动画文件；所述终端设备根据所述绘制图像生成所述投影文件的方法可以包括：所述终端设备根据预设采集距离，对每个所述绘制图像中的所述绘制轨迹进行点采集，得到每个所述绘制图像对应的点采集图像；所述终端设备利用多个所述点采集图像生成动画文件。可选的，预设采集距离为固定距离，即采集距离是定长的。

示例性的，所述终端设备利用多个所述点采集图像生成动画文件，包括：将多个所述点采集图像按照ild文件格式存储，生成所述动画文件。

实施例中，ild为International Laser Display的缩写，具体来说ild文件格式指的是国际激光演示协会(International Laser Display Association)创建的文件格式。

上述实施例的方法可以将用户绘制的多幅图像生成动画文件进行投影，使得投影效果更加生动，提升用户体验。

实施例中，步骤S420可以是在终端设备中安装的应用程序中完成的，用户在操作时点开应用程序，用户点击应用程序后，终端设备显示画布以及编辑区域，编辑区域设置有撤回、确认、新建等按键，方便用户用于图像的绘制。此外，还可以设置导入选择按键，用于用户导入已有的GIF，或者导入图画。导入已有GIF和图画，还可以在导入文件上进行编辑，例如可以提取导入图像文件显示的物体的轮廓，从而用户无需从头绘制便可形成想要的轮廓线，使得该方法对用户更加友好，并且应用范围更广。另外，在导入文件的情况下，终端设备可以对文件上的物体轮廓自动进行点采集，并生成动画文件。

在步骤S430中，所述终端设备将所述投影文件发送给所述机器人。

在步骤S440中，所述机器人根据所述投影文件进行投影。

实施例中，步骤S440可以包括：所述机器人获取投影区域的环境状态信息；所述机器人根据所述环境状态信息确定投影参数；所述机器人根据所述投影参数，将所述投影文件对应的投影画面投影到所述投影区域中。

示例性的，在需要将投影文件对应的投影画面投影到地面或墙壁时，投影区域的环境状态信息例如可以为投影区域是否有障碍物，若有障碍物则投影文件对应的投影画面会被障碍物影响，此时为了保证投影质量需要改变一些投影参数，例如可以重新计算投影位置和大小，对投影位置进行偏移或对投影大小进行缩放。

在一个实施例中，投影区域的环境状态还可以包括投影得到的投影画面出现畸形，此时需要进行梯形矫正。示例性的，投影模块为激光振镜投影模块时，当投影区域的平面与振镜为非垂直状态时，投影画面会出现畸形，此时需要进行梯形矫正。梯形矫正的方法为本领域技术人员可知的常规技术，在此不做赘述。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述各个投影方法实施例中由机器人1执行的步骤或者由终端设备2执行的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时可实现上述各个投影方法实施例中由机器人1执行的步骤或者由终端设备2执行的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种投影方法，其特征在于，所述方法包括：

终端设备与机器人建立通信连接；

所述终端设备响应于用户操作，获取投影文件；

所述终端设备将所述投影文件发送给所述机器人；

所述机器人根据所述投影文件进行投影。

2.如权利要求1所述的投影方法，其特征在于，所述终端设备与机器人建立通信连接，包括：

所述机器人进入投影文件接收模式时，启动无线通信模块；

所述终端设备连接所述无线通信模块。

3.如权利要求1所述的投影方法，其特征在于，所述终端设备响应于用户操作，获取投影文件，包括：

所述终端设备显示绘制区域；

所述终端设备根据用户在所述绘制区域上的绘制操作，生成绘制图像，所述绘制图像中包含所述绘制操作的绘制轨迹；

所述终端设备根据所述绘制图像生成所述投影文件。

4.如权利要求3所述的投影方法，其特征在于，所述绘制图像有多个，所述投影文件包括动画文件；所述终端设备根据所述绘制图像生成所述投影文件，包括：

所述终端设备根据预设采集距离，对每个所述绘制图像中的所述绘制轨迹进行点采集，得到每个所述绘制图像对应的点采集图像；

所述终端设备利用多个所述点采集图像生成所述动画文件。

5.如权利要求1至4任一项所述的投影方法，其特征在于，所述机器人根据所述投影文件进行投影，包括：

所述机器人获取投影区域的环境状态信息；

所述机器人根据所述环境状态信息确定投影参数；

所述机器人根据所述投影参数，将所述投影文件对应的投影画面投影到所述投影区域中。

6.一种终端设备，其特征在于，被配置为用于执行权利要求1至5中任一项所述投影方法中所述终端设备执行的内容。

7.一种机器人，其特征在于，所述机器人被配置为用于执行权利要求1至5中任一项所述投影方法中所述机器人执行的内容。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括投影模块，所述投影模块为激光振镜投影模块，所述激光振镜投影模块用于根据所述投影文件进行投影。

9.一种投影系统，其特征在于，包括权利要求6所述的终端设备和权利要求7或8所述的机器人。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的投影方法中由机器人执行的内容或者由终端设备执行的内容。

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