CN114155738B - 游乐车及其控制方法、装置、存储介质、终端 - Google Patents

Abstract

一种游乐车及其控制方法、装置、存储介质、终端，所述方法包括：获取目标场地内的多条预设泊车路径，所述目标场地内设置有多个预设终点，所述多个预设终点包括多个预设泊车点，每条预设泊车路径的起点为任意一个预设终点，终点为任意一个预设泊车点；从所述多个预设泊车点中选择确定所述游乐车的目标泊车点；判断所述游乐车是否位于所述目标泊车点，如果否，则根据所述游乐车的当前位置和所述目标泊车点，从所述多条预设泊车路径中选择所述游乐车的第一泊车路径；控制所述游乐车按照所述第一泊车路径行驶，以使所述游乐车停放至所述目标泊车点。通过本发明的方案，可以实现游乐车的有序停放。

Description

游乐车及其控制方法、装置、存储介质、终端

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种游乐车及其控制方法、装置、存储介质、终端。

背景技术

用户在使用完游乐车后，通常不会将游乐车停放在恰当的位置，游乐车停放随意。因此，亟需一种游乐车的控制方法，能够实现游乐车的有序停放。

发明内容

本发明解决的技术问题是如何实现游乐车的有序停放。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种游乐车的控制方法，所述方法包括：获取目标场地内的多条预设泊车路径，所述目标场地内设置有多个预设终点，所述多个预设终点包括多个预设泊车点，每条预设泊车路径的起点为任意一个预设终点，终点为任意一个预设泊车点，其中，所述预设泊车路径的起点和终点为不同的预设终点；从所述多个预设泊车点中选择确定所述游乐车的目标泊车点；判断所述游乐车是否位于所述目标泊车点，如果否，则根据所述游乐车的当前位置和所述目标泊车点，从所述多条预设泊车路径中选择所述游乐车的第一泊车路径；控制所述游乐车按照所述第一泊车路径行驶，以使所述游乐车停放至所述目标泊车点。

可选的，每个预设泊车点设置有多个停车位，从所述多个预设泊车点中确定所述游乐车的目标泊车点包括：获取各个预设泊车点处空闲停车位的数量；根据所述多个预设泊车点处空闲停车位的数量，确定目标泊车点，其中，所述目标泊车点为所述空闲停车位的数量最多的预设泊车点。

可选的，判断所述游乐车是否位于所述目标泊车点之前，所述方法还包括：根据所述游乐车的当前位置，判断所述游乐车是否位于任意一个预设终点处，如果否，则确定与所述游乐车距离最近的预设终点，并控制所述游乐车移动至所述距离最近的预设终点处。

可选的，所述目标泊车点包括至少一个空闲停车位，所述方法还包括：从所述至少一个空闲停车位中确定目标停车位；根据所述游乐车在所述目标泊车点所处的位置和所述目标停车位，确定所述游乐车的第二泊车路径；控制所述游乐车按照所述第二泊车路径行驶，以将所述游乐车停放在所述目标停车位。

可选的，所述方法还包括：所述游乐车停放在所述目标停车位之后，获取实时环境图像，所述实时环境图像包括所述游乐车和/或所述游乐车周围环境的影像；判断所述实时环境图像和预设标准图像是否匹配，如果否，则根据实时环境图像和所述预设标准图像之间的差异控制所述游乐车调整位置和/或位姿，所述预设标准图像与所述目标停车位相匹配。

可选的，所述方法还包括：所述游乐车停放在所述目标停车位之后，判断所述游乐车在所述目标场地的三维模型中的模型是否位于虚拟目标停车位内，所述虚拟目标停车位为所述目标停车位在所述三维模型中的映射；如果否，则控制所述游乐车调整位置和/或位姿，以使所述游乐车的模型位于所述虚拟目标停车位内。

可选的，所述目标停车位处设置有感应装置，所述游乐车上设置有标签，所述方法还包括：所述游乐车停放在所述目标停车位之后，判断所述感应装置是否感应到所述标签，如果否，则控制所述游乐车调整位置和/或位姿，以使所述感应装置感应到所述标签。

可选的，所述游乐车停放在所述目标停车位之后，判断所述游乐车的一侧或两侧是否有其他游乐车，如果是，则确定所述游乐车和所述其他游乐车之间的距离；判断所述距离是否属于预设距离范围，如果否，则控制所述游乐车调整位置和/或位姿，以使所述距离属于所述预设距离范围。

为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种游乐车的控制装置，所述装置包括：路径获取模块，用于获取目标场地内的多条预设泊车路径，所述目标场地内设置有多个预设终点，所述多个预设终点包括多个预设泊车点，每条预设泊车路径的起点为任意一个预设终点，终点为任意一个预设泊车点，其中，所述预设泊车路径的起点和终点为不同的预设终点；泊车点确定模块，用于从所述多个预设泊车点中选择确定所述游乐车的目标泊车点；路径选择模块，用于判断所述游乐车是否位于所述目标泊车点，如果否，则根据所述游乐车的当前位置和所述目标泊车点，从所述多条预设泊车路径中选择所述游乐车的第一泊车路径；控制模块，用于控制所述游乐车按照所述第一泊车路径行驶，以使所述游乐车停放至所述目标泊车点。

本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，执行上述的游乐车的控制方法的步骤。

本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述的游乐车的控制方法的步骤。

本发明实施例还提供一种游乐车，所述游乐车包括上述的终端。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

在本发明实施例的方案中，目标场地内设置有多个预设终点，多个预设终点包括多个预设泊车点，游乐车被使用完毕以后，可以从多个预设泊车点中选择确定游乐车的目标泊车点。由于多条预设泊车路径的起点为任意一个预设终点，终点为任意一个预设泊车点，由于预设终点为游乐车被使用完毕时可能所在的位置，因此当游乐车不位于目标泊车点时，根据游乐车的当前位置和目标泊车点，从多条预设泊车路径中选择确定游乐车的第一泊车路径，并控制游乐车按照第一泊车路径行驶，由此可以将游乐车停放选择确定的目标泊车点处，从而可以实现游乐车被使用完毕后的有序停放。

进一步，在本发明实施例的方案中，目标泊车点是根据多个预设泊车点处空闲停车位的数量最多的预设泊车点。采用这样的方案，可以使目标场地内各个预设泊车点处可供用户使用的游乐车的数量尽可能均衡，以避免出现预设泊车点处没有可用的游乐车或可用的游乐车过少的情况。

进一步，在本发明实施例的方案中，如果游乐车并未位于任意一个预设终点处，则确定游乐车距离最近的预设终点，并控制游乐车移动至距离最近的预设终点处。采用这样的方案，可以使偏离预设终点的游乐车也能够有序地停放。

进一步，在本发明实施例的方案中，从目标泊车点的空闲停车位中确定目标停车位，然后根据游乐车在目标泊车点所处的位置和目标停车位，确定游乐车的第二泊车路径，然后控制按照第二泊车路径行驶，以将游乐车停放在目标停车位。由此，本发明实施例的方案中，通过第一泊车路径和第二泊车路径的规划实现游乐车的有序停放，具体地，通过第一泊车路径使游乐车停放至合理恰当的预设泊车位，进一步地，通过第二泊车路径使游乐车停当在目标停车位上，实现在目标泊车点的有序停放。

进一步，本发明实施例的方案中，游乐车停放在目标停车位之后，获取实时环境图像，并判断实时环境图像和与目标停车位匹配的预设标准图像进行匹配，如果两者不匹配，则根据实时环境图像和预设标准图像之间的差异控制游乐车调整位置和/或位姿。采用这样的方案，可以使游乐车精准、整齐地停放在目标停车位。

进一步，在本发明实施例的方案中，游乐车停放在目标停车位之后，判断游乐车在目标场地的三维模型中的模型是否位于虚拟目标停车位内，如果否，则控制游乐车调整位置和/或位姿，以使游乐车的模型位于虚拟目标停车位内。由于虚拟目标停车位为目标停车位在三维模型中的映射，因此，本实施例的方案中通过在三维模型中游乐车的模型与虚拟目标停车位的位置匹配，使得游乐车精准、整齐地停放在目标停车位。

进一步，在本发明实施例的方案中，游乐车停放在目标停车位之后，判断感应装置是否感应到标签，如果否，则控制游乐车调整位置和/或位姿，以使感应装置感应到标签。采用这样的方案，可以使游乐车精准、整齐地停放在目标停车位。

进一步，在本发明实施例的方案中，游乐车停放在目标停车位之后，判断游乐车的一侧或两侧是否有其他游乐车，如果是，则确定游乐车和其他游乐车之间的距离；然后判断距离是否属于预设距离范围，如果否，则控制游乐车调整位置和/或位姿，以使距离属于预设距离范围。采用这样的方案，可以使多辆游乐车整齐地停放在目标停车位。

附图说明

图1是本发明实施例中一种游乐车的控制方法的应用场景示意图；

图2是本发明实施例中一种游乐车的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例中另一种游乐车的控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例中另一种游乐车的控制方法的应用场景示意图；

图5是本发明实施例中一种游乐车的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

如背景技术所述，亟需一种游乐车的控制方法，能够实现游乐车的有序停放。

为了解决这一技术问题，本发明实施例提供一种游乐车的控制方法。在本发明实施例的方案中，目标场地内设置有多个预设终点，多个预设终点包括多个预设泊车点，游乐车被使用完毕以后，可以从多个预设泊车点中选择确定游乐车的目标泊车点。由于多条预设泊车路径的起点为任意一个预设终点，终点为任意一个预设泊车点，由于预设终点为游乐车被使用完毕时可能所在的位置，因此当游乐车不位于目标泊车点时，根据游乐车的当前位置和目标泊车点，从多条预设泊车路径中选择确定游乐车的第一泊车路径，并控制游乐车按照第一泊车路径行驶，由此可以将游乐车停放选择确定的目标泊车点处，从而可以实现游乐车被使用完毕后的有序停放。

为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

参照图1，图1是本发明实施例中一种游乐车的控制方法的应用场景示意图。所述方法可以在游乐车被使用完毕后执行，下面结合图1对本发明实施例中一种游乐车的控制方法的应用场景进行非限制性的说明。

如图1所示，目标场地10内可以设置有一辆或多辆游乐车30，目标场地10是各种恰当的场地，例如，可以是商场、公园等，但并不限于此。本发明实施例对于游乐车30的数量并不进行限制。

进一步地，目标场地10内还可以设置有多个预设泊车点201，预设泊车点201可以用于停放一辆或多辆游乐车30。具体而言，每个预设泊车点201可以设置有一个或多个停车位210，可以将游乐车30停放在停车位210处。多个预设泊车点201处的停车位210的数量可以是相同的，也可以是不同的本实施例对此并不进行限制。

进一步地，目标场地10内还可以设置有一个或多个预设赛道终点202，其中，预设赛道终点202不同于预设泊车点201。具体而言，游乐车30处于空闲状态时，可以停放于预设泊车点201处的停车位210上，游乐车30被用户使用时，可以自停车位210驶出；当游乐车30被使用完毕时，游乐车30可以位于任意一个预设泊车点201处，也可以位于任意一个预设赛道终点202处，但并不限于此。

例如，游乐车30被用户使用时，可以从预设泊车点A 201处出发，用户使用完毕时，游乐车30可能位于预设泊车点B 201、或者位于预设泊车点C201、或者位于预设泊车点D201，还可能位于预设赛道终点202，也可能回到预设泊车点A 201。可以理解的是，在默认情况下，游乐车30被使用完毕时要么位于预设泊车点201处，要么位于预设赛道终点202处，但在实际应用中，游乐车30被使用完毕后，游乐车30的位置可能偏离预设泊车点201和预设赛道终点202的区域。

需要说明的是，本发明实施例中的预设泊车点201和预设赛道终点202均为有一定范围的区域，本发明实施例对于预设泊车点201和预设赛道终点202的区域大小并不进行限制。

进一步地，游乐车30被使用完毕时，可以获取到使用完毕的指示信息，所述使用完毕的指示信息可以用于指示游乐车30被用户使用完毕且用户已离开游乐车30。响应于使用完毕的指示信息，可以执行本发明实施例提供的控制方法，以将游乐车30有序地停放至恰当的预设泊车位201，换言之，本发明实施例中的控制方法可以是由使用完毕的指示信息触发执行的。更进一步地，通过本发明实施例提供的方法，还可以将游乐车30精准、整齐地停放在停车位210上。更具体地，本实施例中的执行主体可以是游乐车30上设置的车载终端，也可以是与游乐车30耦接的服务器，使用完毕的执行信息可以包括游乐车30的标识，以使服务器可以针对该游乐车30进行控制。

关于本发明实施例中游乐车30的控制方法的更多内容，可以参照下文的更多相关描述。

参照图2，图2是本发明实施例中一种游乐车的控制方法的流程示意图。所述方法可以由终端执行，所述终端可以是各种现有的具有数据接收和处理能力的设备，例如，手机、电脑、平板电脑、车载终端等设备，例如，可以是设置于游乐车上的车载终端等，还可以是与游乐车上的车载终端耦接的服务器等，本发明实施例并不进行限制。通过本发明实施例中的方案，可以使目标场地内被使用完毕的游乐车停放在恰当、合理的位置，以实现目标场地内游乐车的有序停放。图2示出的游乐车的控制方法可以包括以下步骤：

步骤S201：获取目标场地内的多条预设泊车路径；

步骤S202：从所述多个预设泊车点中选择确定所述游乐车的目标泊车点；

步骤S203：判断所述游乐车是否位于所述目标泊车点，如果否，则根据所述游乐车的当前位置和所述目标泊车点，从所述多条预设泊车路径中选择所述游乐车的第一泊车路径；

步骤S204：控制所述游乐车按照所述第一泊车路径行驶，以使所述游乐车停放至所述目标泊车点。

可以理解的是，在具体实施中，所述方法可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行与芯片或芯片模组内部集成的处理器中；或者，该方法可以采用硬件或者软硬结合的方式来实现。

在步骤S201的具体实施中，多条预设泊车路径可以是预先存储在本地的，也可以是从外部获取的，例如，可以是从服务器获取的，但并不限于此。本发明实施例对获取多条预设泊车路径的具体方法并不进行限制。

具体而言，目标场地内设置有多个预设终点，其中，预设终点为预先设置的游乐车被使用完毕时可能所在的位置。更具体地，多个预设终点可以包括多个预设泊车点，也即，游乐车被使用完毕时可能位于任意一个预设泊车点。进一步地，多个预设终点还可以包括一个或多个预设赛道终点，也即，游乐车被使用完毕时也可能位于任意一个预设赛道终点。关于预设终点的更多内容可以参照图1中关于预设泊车点201和预设赛道终点202的相关描述，在此不再赘述。

进一步地，每条预设泊车路径的起点和终点为不同的预设终点，其中，起点为任意一个预设终点，终点为任意一个预设泊车点。换言之，预设泊车路径的终点为预设泊车点，起点可以是预设泊车点，也可以是预设赛道终点，本实施例对此并不进行限制。

进一步地，预设泊车路径的数量可以是根据预设泊车点的数量和预设赛道终点的数量确定的。具体而言，目标场地内设置的预设泊车点的数量为N，预设赛道终点的数量为M，则预设泊车路径的数量为N×(N-1+M)，其中，N为正整数，M为自然数，本实施例对于N和M的具体取值并不进行限制。

在步骤S202的具体实施中，可以从多个预设泊车点中选择确定游乐车的目标泊车点。具体而言，可以针对每辆被使用完毕的游乐车确定其目标泊车点。

进一步地，可以根据目标场地内各个预设泊车点处空闲停车位的数量和/或游乐车与各个预设泊车点之间的距离，从多个预设泊车点中选择游乐车的目标泊车点。

在一个具体的例子中，可以将与游乐车的距离最近且具有空闲停车位的预设泊车点作为目标泊车点。采用这样的方案，可以尽可能节省游乐车的电量，有利于避免在游乐车泊车的过程中因电量不足而无法停放至预设泊车点的情况。

在另一个具体的例子中，可以根据各个预设泊车点处空闲停车位的数量，确定目标泊车点。具体而言，可以获取多个预设泊车点处空闲停车位的数量，并将空闲停车位的数量最多的预设泊车点作为目标泊车点。采用这样的方案，可以使目标场地内各个预设泊车点处可供用户使用的游乐车的数量尽可能均衡，以避免出现预设泊车点处没有可用的游乐车或可用的游乐车过少的情况。

更进一步地，如果空闲停车位的数量最多的预设泊车点的数量有多个，则可以从空闲停车位的数量最多的预设泊车点中选择与游乐车距离最近的预设泊车点作为目标泊车点。采用这样的方案，可以综合考虑空闲停车位的数量以及游乐车与各个预设泊车点之间的距离，既可以使各个预设泊车点处可供用户使用的游乐车的数量尽可能均衡，又可以节省游乐车的功耗。

可以理解的是，执行主体是游乐车上的车载终端时，各个泊车点的空闲停车位的数量可以是从服务器获取的，但并不限于此。

在步骤S203的具体实施中，可以判断游乐车是否位于步骤S202中确定的目标泊车点，如果否，则可以进一步根据游乐车的当前位置，判断游乐车是否位于任意一个预设终点处。

具体而言，如果游乐车不位于目标泊车点，且游乐车的当前位置位于任意一个预设终点处，则可以从多条预设泊车路径中选择游乐车的第一泊车路径。可以理解的是，由于每条泊车路径的起点为任意一个预设终点，终点为任意一个预设泊车点，因此，可以根据游乐车当前所处的预设终点和确定的目标泊车点即可确定游乐车的第一泊车路径。换言之，第一泊车路径为起点为游乐车所处的预设终点、终点为目标泊车点的预设泊车路径。相比于实时计算泊车路径的方案而言，采用这样的方案，可以减少计算量，提高计算效率，降低了算力的要求，无需较大的算力即可确定游乐车的第一泊车路径。需要说明的是，本发明实施例中，游乐车的当前位置位于预设终点可以是指游乐车的至少一部分位于预设终点的范围内。

进一步地，如上文所述，在默认情况下，游乐车被使用完毕时要么位于预设泊车点处，要么位于预设赛道终点处，也即，游乐车被使用完毕时默认位于预设终点处。但在实际应用中，游乐车被使用完毕后，游乐车被使用完毕后，游乐车的位置可能偏离预设终点。

具体而言，如果游乐车不位于目标泊车点，且游乐车的当前位置不位于任意一个预设终点处，则可以先将游乐车移动至附近的预设终点处，然后再根据游乐车所在的预设终点和确定的目标泊车点选择第一泊车路径。

在一个具体的例子中，可以读取各个预设终点的位置信息，并根据各个预设终点的位置信息和游乐车的当前位置，确定与游乐车距离最近的预设终点，并控制游乐车移动至与其距离最近的预设终点处。

在另一个具体的例子中，可以控制游乐车在当前可能范围内进行尝试移动，其中，当前可能范围为以游乐车的当前位置为圆心、第一预设距离为半径的圆的范围，尝试移动是指按照预设策略控制游乐车进行移动。其中，所述预设策略可以包括多个预设的控制步骤，例如，向前移动0.5米、向后移动0.5米等等，但并不限于此。如果在当前可能范围内进行移动时，游乐车匹配到任意一个预设终点，则可以结束尝试移动，以使游乐车处在匹配到的预设终点处。其中，游乐车与预设终点匹配可以是指游乐车的至少一部分位于预设终点的范围内。采用这样的方案，无需获取各个预设终点的位置，也无需计算游乐车与各个预设终点之间的距离，减小了计算量，降低了对执行终端的算力的要求。

进一步地，如果在当前可能范围内进行尝试移动后，并未匹配到预设终点，则可以增大第一预设距离的取值，以更新当前可能范围，并控制游乐车在更新后的当前可能范围内进行尝试移动。

进一步地，如果在预设时长内始终没有匹配到预设终点，则可以向负责游乐车运营的工作人员使用的终端发送提醒信息，以告知游乐车的当前位置，以使工作人员将其移动至任意一个预设终点处。

进一步地，如果游乐车位于目标泊车点，则可以按照图3示出的步骤将游乐车停放至目标泊车点的空闲停车位。关于将游乐车停放至目标泊车位的更多内容，可以参照下文的更多相关描述。

在步骤S204的具体实施中，可以控制游乐车按照第一泊车路径行驶，也即，控制游乐车按照第一泊车路径进行自动循迹。进一步地，当游乐车与目标泊车点之间的距离小于预设阈值时，可以控制游乐车减速，以将游乐车停放至目标泊车点。

具体而言，可以根据第一泊车路径，确定游乐车在下一控制周期内的目标行驶信息，并确定游乐车在当前控制周期内的实际行驶信息，然后对目标行驶信息和实际行驶信息之间的偏差进行比例(Proportion)、积分(Integral)和微分(Differential)调节(简称，PID调节)，以得到驱动控制信息，并根据驱动控制信息控制游乐车的运行状态。其中，游乐车的行驶信息可以包括以下一项或多项：游乐车位置、行驶方向、行驶速度和行驶加速度等，但并不限于此。

在一个非限制性的例子中，游乐车的实际行驶信息中的位置信息和行驶方向可以是根据实景图像进行处理得到的，实景图像可以是游乐车上设置的摄像头拍摄得到的，但并不限于此。

由上，本发明实施例的方案中，根据游乐车的当前位置和目标泊车点，从多条预设泊车路径中选择确定游乐车的第一泊车路径，并控制游乐车按照第一泊车路径行驶，由此可以将游乐车停放在合理、恰当目标泊车点处，从而可以实现游乐车被使用完毕后的有序停放。

参照图3，图3是本发明实施例中另一种游乐车的控制方法，下面就图3示出的游乐车的控制方法和图2示出的游乐车的控制方法的不同之处进行描述，关于图3示出的游乐车的控制方法的更多内容可以参照上文关于图1和图2的相关描述，在此不再赘述。图3示出的游乐车的控制方法可以包括以下步骤：

步骤S301：从所述至少一个空闲停车位中确定目标停车位；

步骤S302：根据所述游乐车在所述目标泊车点所处的位置和所述目标停车位，确定所述游乐车的第二泊车路径；

步骤S303：控制所述游乐车按照所述第二泊车路径行驶，以将所述游乐车停放在所述目标停车位。

需要说明的是，步骤S301和步骤S302可以在步骤S203之前执行，也可以和步骤S203同时执行，也可以在步骤S203之后执行，本发明实施例对此并不进行限制。在一个非限制性的例子中，在游乐车与目标泊车点之间的距离达到第二预设距离时，可以执行步骤S301和步骤S302。相比于到达目标泊车点之后执行的方案，采用这样的方案，可以提前进行选择目标停车位，从而可以提前确定第二泊车路径，有利于提高游乐车泊车过程中的连贯性。

在步骤S301的具体实施中，如果目标泊车点处的空闲停车位仅有一个时，则可以将该空闲停车位作为目标停车位。如果目标泊车点出的空闲停车位有多个时，则可以选择任意一个空闲停车位作为目标停车位，也可以选择与游乐车在目标泊车点所处的位置距离最近的空闲停车位作为目标停车位等，但并不限于此，本实施例对于确定目标停车位的方法并不进行限制。

在步骤S302的具体实施中，第二泊车路径可以是根据游乐车在目标泊车点所处的位置和目标停车位的位置实时计算得到的，也可以是从多条预设停车路径中选择的。

具体而言，每个预设泊车点对应多条预设停车路径，对应的多条预设停车路径的起点均为该预设泊车点处的预设位置，终点为各个停车位。更具体地，预设泊车点处的预设位置可以是终点为该预设泊车点的预设泊车路径的终点位置。

进一步地，可以根据目标停车位从目标泊车点对应的多条预设停车路径中选择确定游乐车的第二泊车路径。采用这样的方案，可以减少计算量，提高计算效率，降低了算力的要求，无需较大的算力即可确定游乐车的第二泊车路径。

在步骤S303的具体实施中，控制所述游乐车按照所述第二泊车路径行驶，以将所述游乐车停放在所述目标停车位。

进一步地，游乐车停放在目标停车位之后，可以对游乐车停放的位置和/或位姿进行判断和调整，以使游乐车在目标停车位的位置和/或位姿能够满足预设要求，从而使得目标泊车点停放的游乐车更加整齐有序。

在第一个具体的例子中，可以获取游乐车的实时环境图像，并判断实时环境图像和预设标准图像是否匹配。具体而言，预设标准图像和目标停车位是相匹配的，也即，预设标准图像和停车位是一一对应的，确定目标停车位后，可以获取与目标停车位匹配的预设标准图像。更具体地，与目标停车位匹配的预设标准图像可以用于指示停放在目标停车位的游乐车的标准位置和/或标准位姿。

更进一步地，可以采用特征点匹配的方式判断实时环境图像和预设标准图像是否匹配，如果否，则可以根据实时环境图像和预设标准图像之间的差异控制游乐车调整位置和/或位姿，以使游乐车的位置/或位姿与预先设置的标准位置和/或标准位姿一致。

在第二个具体的例子中，可以获取目标场地的三维模型，三维模型可以是基于对目标场地拍摄得到的视频流数据生成的。三维模型中可以包括游乐车的模型，也即，游乐车的模型为目标场地内的模型在三维模型中的映射。三维模型中还可以包括虚拟泊车点，虚拟泊车点可以是预设泊车点在三维模型中的映射。更进一步地，三维模型还可以包括虚拟停车位，虚拟停车位可以是停车位在三维模型中的映射。

进一步地，可以判断游乐车在目标场地的三维模型中的模型是否位于目标停车位对应的虚拟目标停车位内，虚拟目标停车位为目标停车位在三维模型中的映射。如果否，则可以根据游乐车的模型和虚拟目标停车位之间的相对位置关系，控制所述游乐车调整位置和/或位姿，以使所述游乐车的模型位于虚拟目标停车位内，从而使得游乐车位于目标停车位内。

在第三个具体的例子中，目标停车位处设置有一个或多个感应装置，更具体地，每个停车位处均设置有感应装置。进一步地，游乐车上设置有可被感应装置感应的标签。更具体地，标签和感应装置是一一对应的，标签在游乐车上的位置和与之对应的感应装置的位置也是相匹配的。

参照图4，图4是本发明实施例中另一种游乐车的控制方法的应用场景示意图。如图4所示，目标停车位210上设置的感应装置211和游乐车30上设置的标签301的数量是相同的，且感应装置211和标签301之间是互相匹配的。所述游乐车30停放在目标停车位210之后，可以判断感应装置211是否感应到与其对应的标签301，如果否，则控制游乐车30调整位置和/或位姿，以使目标停车位30处设置的感应装置211均感应到各自对应的标签301。所述感应装置211可以是蓝牙设备，也可以是射频设备等，本实施例对此并不进行限制。还需要说明的是，本实施例对于感应装置211的数量也不进行限制。关于图4示出的应用场景的更多内容可以参照图1的相关描述，在此不再赘述。

在第四个具体的例子中，游乐车停放在目标停车位之后，判断游乐车的一侧或两侧是否有其他游乐车，如果是，则确定游乐车和其他游乐车之间的距离。进一步地，可以判断游乐车与其相邻的游乐车之间的距离是否属于预设距离范围，如果否，则控制游乐车调整位置和/或位姿，以使距离属于所述预设距离范围。采用这样的方案，通过多辆游乐车之间的位置关系调整游乐车的位置和/或位姿，可以使目标泊车点处多辆游乐车的停放更加整齐。

在具体实施中，可以对上述四种方法中的一项或多项进行任意组合，以对游乐车的位置和/或位姿进行调整。

在一个非限制性的例子中，首先，可以判断实时环境图像和预设标准图像是否匹配，如果不匹配，则根据两者之间的差异调整游乐车的位置和/或位姿，以使实时环境图像和预设标准图像匹配。然后，再判断三维模型中游乐车的模型是否位于虚拟目标停车位内，如果否，则调整游乐车的位置和/或位姿，以使游乐车的模型位于虚拟目标停车位内。接着，判断感应装置是否感应到标签，如果否，则控制游乐车调整位置和/或位姿，以使感应装置感应到标签。最后，判断游乐车和其他游乐车之间的距离是否属于预设距离范围，如果否，则控制游乐车调整位置和/或位姿，以使距离属于预设距离范围。采用这样的方案，可以使游乐车的停放更加精准、整齐。

参照图5，图5是本发明实施例中一种游乐车的控制装置的结构示意图，图5示出的装置可以包括：

路径获取模块41，用于获取目标场地内的多条预设泊车路径，所述目标场地内设置有多个预设终点，所述多个预设终点包括多个预设泊车点，每条预设泊车路径的起点为任意一个预设终点，终点为任意一个预设泊车点，其中，所述预设泊车路径的起点和终点为不同的预设终点；

泊车点确定模块42，用于从所述多个预设泊车点中选择确定所述游乐车的目标泊车点；

路径选择模块43，用于判断所述游乐车是否位于所述目标泊车点，如果否，则根据所述游乐车的当前位置和所述目标泊车点，从所述多条预设泊车路径中选择所述游乐车的第一泊车路径；

控制模块44，用于控制所述游乐车按照所述第一泊车路径行驶，以使所述游乐车停放至所述目标泊车点。

关于图5示出的游乐车的控制装置的工作原理、工作方法和有益效果等更多内容，可以参照上文关于游乐车的控制方法的相关描述，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，执行上述的游乐车的控制方法的步骤。所述存储介质可以包括ROM、RAM、磁盘或光盘等。所述存储介质还可以包括非挥发性存储器(non-volatile)或者非瞬态(non-transitory)存储器等。

本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述的游乐车的控制方法的步骤。所述终端包括但不限于手机、计算机、平板电脑等终端设备。在一个具体的例子中，所述终端可以是车载终端。在另一个具体的例子中，所述终端可以是服务器。

应理解，本申请实施例中，所述处理器可以为中央处理单元(central processingunit，简称CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，简称ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyEPROM，简称EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random accessmemory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，简称RAM)可用，例如静态随机存取存储器(staticRAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronousDRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，简称DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，简称DR RAM)

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的；例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。例如，对于应用于或集成于芯片的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于芯片模组的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于芯片模组的同一组件(例如芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片模组内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于终端的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于终端内同一组件(例如，芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于终端内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请实施例中出现的“多个”是指两个或两个以上。本申请实施例中出现的第一、第二等描述，仅作示意与区分描述对象之用，没有次序之分，也不表示本申请实施例中对设备个数的特别限定，不能构成对本申请实施例的任何限制。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (11)

1.一种游乐车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标场地内的多条预设泊车路径，所述目标场地内设置有多个预设终点，所述多个预设终点包括多个预设泊车点，每条预设泊车路径的起点为任意一个预设终点，终点为任意一个预设泊车点，其中，所述预设泊车路径的起点和终点为不同的预设终点；

从所述多个预设泊车点中选择确定所述游乐车的目标泊车点；

判断所述游乐车是否位于所述目标泊车点，如果否，则根据所述游乐车的当前位置和所述目标泊车点，从所述多条预设泊车路径中选择所述游乐车的第一泊车路径；

控制所述游乐车按照所述第一泊车路径行驶，以使所述游乐车停放至所述目标泊车点；

其中，所述预设终点为预先设置的游乐车被使用完毕时可能所在的位置；根据所述游乐车的当前位置和所述目标泊车点，从所述多条预设泊车路径中选择所述游乐车的第一泊车路径包括：

如果所述游乐车不位于目标泊车点，且所述游乐车的当前位置不位于任意一个预设终点处，则控制所述游乐车在当前可能范围内进行尝试移动，其中，所述当前可能范围为以游乐车的当前位置为圆心、第一预设距离为半径的圆的范围，所述尝试移动是指按照预设策略控制所述游乐车进行移动；如果在所述当前可能范围内进行移动时，所述游乐车匹配到任意一个预设终点，则结束尝试移动；

如果在所述当前可能范围内进行所述尝试移动后，并未匹配到所述预设终点，则增大所述第一预设距离的取值，以更新所述当前可能范围，并控制所述游乐车在更新后的当前可能范围内进行尝试移动；

如果游乐车不位于目标泊车点，且游乐车的当前位置位于任意一个预设终点处，则从所述多条预设泊车路径中选择游乐车的第一泊车路径。

2.根据权利要求1所述的游乐车的控制方法，其特征在于，每个预设泊车点设置有多个停车位，从所述多个预设泊车点中确定所述游乐车的目标泊车点包括：

获取各个预设泊车点处空闲停车位的数量；

根据所述多个预设泊车点处空闲停车位的数量，确定目标泊车点，其中，所述目标泊车点为所述空闲停车位的数量最多的预设泊车点。

3.根据权利要求1所述的游乐车的控制方法，其特征在于，所述目标泊车点包括至少一个空闲停车位，所述方法还包括：

从所述至少一个空闲停车位中确定目标停车位；

根据所述游乐车在所述目标泊车点所处的位置和所述目标停车位，确定所述游乐车的第二泊车路径；

控制所述游乐车按照所述第二泊车路径行驶，以将所述游乐车停放在所述目标停车位。

4.根据权利要求3所述的游乐车的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：所述游乐车停放在所述目标停车位之后，获取实时环境图像，所述实时环境图像包括所述游乐车和/或所述游乐车周围环境的影像；

判断所述实时环境图像和预设标准图像是否匹配，如果否，则根据实时环境图像和所述预设标准图像之间的差异控制所述游乐车调整位置和/或位姿，所述预设标准图像与所述目标停车位相匹配。

5.根据权利要求3所述的游乐车的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：所述游乐车停放在所述目标停车位之后，判断所述游乐车在所述目标场地的三维模型中的模型是否位于虚拟目标停车位内，所述虚拟目标停车位为所述目标停车位在所述三维模型中的映射；

如果否，则控制所述游乐车调整位置和/或位姿，以使所述游乐车的模型位于所述虚拟目标停车位内。

6.根据权利要求3所述的游乐车的控制方法，其特征在于，所述目标停车位处设置有感应装置，所述游乐车上设置有标签，所述方法还包括：

所述游乐车停放在所述目标停车位之后，判断所述感应装置是否感应到所述标签，如果否，则控制所述游乐车调整位置和/或位姿，以使所述感应装置感应到所述标签。

7.根据权利要求3所述的游乐车的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：所述游乐车停放在所述目标停车位之后，判断所述游乐车的一侧或两侧是否有其他游乐车，如果是，则确定所述游乐车和所述其他游乐车之间的距离；

判断所述距离是否属于预设距离范围，如果否，则控制所述游乐车调整位置和/或位姿，以使所述距离属于所述预设距离范围。

8.一种游乐车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

路径获取模块，用于获取目标场地内的多条预设泊车路径，所述目标场地内设置有多个预设终点，所述多个预设终点包括多个预设泊车点，每条预设泊车路径的起点为任意一个预设终点，终点为任意一个预设泊车点，其中，所述预设泊车路径的起点和终点为不同的预设终点；

泊车点确定模块，用于从所述多个预设泊车点中选择确定所述游乐车的目标泊车点；

路径选择模块，用于判断所述游乐车是否位于所述目标泊车点，如果否，则根据所述游乐车的当前位置和所述目标泊车点，从所述多条预设泊车路径中选择所述游乐车的第一泊车路径；

控制模块，用于控制所述游乐车按照所述第一泊车路径行驶，以使所述游乐车停放至所述目标泊车点；

其中，所述预设终点为预先设置的游乐车被使用完毕时可能所在的位置；所述根据所述游乐车的当前位置和所述目标泊车点，从所述多条预设泊车路径中选择所述游乐车的第一泊车路径包括：

如果所述游乐车不位于目标泊车点，且所述游乐车的当前位置不位于任意一个预设终点处，则控制所述游乐车在当前可能范围内进行尝试移动，其中，所述当前可能范围为以游乐车的当前位置为圆心、第一预设距离为半径的圆的范围，所述尝试移动是指按照预设策略控制所述游乐车进行移动；如果在所述当前可能范围内进行移动时，所述游乐车匹配到任意一个预设终点，则结束尝试移动；

如果在所述当前可能范围内进行所述尝试移动后，并未匹配到所述预设终点，则增大所述第一预设距离的取值，以更新所述当前可能范围，并控制所述游乐车在更新后的当前可能范围内进行尝试移动；

如果游乐车不位于目标泊车点，且游乐车的当前位置位于任意一个预设终点处，则从所述多条预设泊车路径中选择游乐车的第一泊车路径。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时，执行权利要求1至7中任一项所述的游乐车的控制方法的步骤。

10.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1至7中任一项所述的游乐车的控制方法的步骤。

11.一种游乐车，其特征在于，包括权利要求10所述的终端。

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