CN114153191A - 航天器控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种航天器控制方法、装置及系统，属于深空探测技术领域。该航天器控制方法包括：发送控制指令至地面站，以使地面站基于控制指令发送控制指令源码至航天器；接收来自地面站的小环信息，根据小环信息生成小环比判结果；其中，小环信息由地面站基于控制指令和控制指令源码生成；根据小环比判结果接收航天器基于控制指令源码下传的延时遥测数据，根据延时遥测数据生成延时执行结果。本发明可以全面判断发送过程的状态，实现动态大时延航天器的精确控制，提高地面控制的可靠性。

Description

航天器控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及深空探测技术领域，具体地，涉及一种航天器控制方法、装置及系统。

背景技术

在深空探测任务中，航天器飞行距离远，地面控制中心到航天器的信息传输时延大、码速率很低。随着航天器飞行距离的增加，信息传输时延由毫秒到数十分钟不断变化，严重影响地面控制中心发送指令到航天器的时间精度。目前我国深空探测的传输时延已经最长达到20多分钟，地面控制中心向航天器发送指令到接收到下行遥测信息需要近1小时，无法快速监视到指令发送情况和航天器的执行情况。原有的航天器监控方法是：地面控制中心发送指令后，实时采集遥测参数进行执行效果的判断，根据指令判断结果进行后续控制。在大时延的深空探测任务中，这种方法可能会降低地面控制的可靠性和监视效率。当航天器指令不执行时，地面控制中心难以确定指令发送和执行的那个环节出现故障。因此需要设计适应大时延深空探测任务的航天器控制方法，在无遥测信息或部分遥测信息的情况下，实现可靠的航天器地面控制和效果判断。

现有技术没有对发送过程的状态进行判定，不能监视指令发送和执行过程的不同节点状态，无法判断航天器接收到注入数据与地面计划注入数据的一致性，状态判断不够全面，难以满足地面实时、可靠控制的需要。

发明内容

本发明实施例的主要目的在于提供一种航天器控制方法、装置及系统，以全面判断发送过程的状态，实现动态大时延航天器的精确控制，提高地面控制的可靠性。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种航天器控制方法，包括：

发送控制指令至地面站，以使地面站基于控制指令发送控制指令源码至航天器；

接收来自地面站的小环信息，根据小环信息生成小环比判结果；其中，小环信息由地面站基于控制指令和控制指令源码生成；

根据小环比判结果接收航天器基于控制指令源码下传的延时遥测数据，根据延时遥测数据生成延时执行结果。

本发明实施例还提供一种航天器控制装置，包括：

发送模块，用于发送控制指令至地面站，以使地面站基于控制指令发送控制指令源码至航天器；

小环比判结果生成模块，用于接收来自地面站的小环信息，根据小环信息生成小环比判结果；其中，小环信息由地面站基于控制指令和控制指令源码生成；

延时执行结果生成模块，用于根据小环比判结果接收航天器基于控制指令源码下传的延时遥测数据，根据延时遥测数据生成延时执行结果。

本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现所述的航天器控制方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现所述的航天器控制方法的步骤。

本发明实施例还提供一种航天器控制系统，包括：

如上所述的航天器控制装置，用于发送控制指令至地面站；接收来自地面站的小环信息，根据小环信息生成小环比判结果；根据小环比判结果接收延时遥测数据，根据延时遥测数据生成延时执行结果；

地面站，用于基于控制指令发送控制指令源码至航天器，基于控制指令和控制指令源码生成小环信息；

航天器，用于基于控制指令源码下传延时遥测数据至航天器控制装置。

本发明实施例的航天器控制方法、装置及系统先发送控制指令至地面站以使地面站基于控制指令发送控制指令源码至航天器，再根据由地面站基于控制指令和控制指令源码生成的小环信息生成小环比判结果，最后根据小环比判结果接收航天器基于控制指令源码下传的延时遥测数据，根据延时遥测数据生成延时执行结果，可以全面判断发送过程的状态，实现动态大时延航天器的精确控制，提高地面控制的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例中航天器控制方法的流程图；

图2是本发明实施例中输出延时遥测数据与下行数据源码的比对结果的流程图；

图3是本发明实施例中S202的流程图；

图4是本发明实施例中航天器控制装置的结构框图；

图5是本发明实施例中航天器控制系统的示意图；

图6是本发明实施例中计算机设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本领域技术人员知道，本发明的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。

鉴于现有技术没有对发送过程的状态进行判定，不能监视指令发送和执行过程的不同节点状态，无法判断航天器接收到注入数据与地面计划注入数据的一致性，状态判断不够全面，难以满足地面实时、可靠控制的需要，本发明实施例提供一种航天器控制方法、装置及系统，通过实时利用空间距离时延对指令发送、比判过程进行同步校准，实现动态大时延航天器的精确控制；选用实时遥测、小环比对结果和延时遥测等多源数据，对遥控指令和注入数据的发送、接收和执行在不同环节的状态进行判断，实现半闭环情况下的控制效果判定，提高了地面控制的可靠性。以下结合附图对本发明进行详细说明。

本发明实施例中提及的关键术语定义如下：

空间距离时延：在航天任务中，地面站到航天器的距离传输时延，计算方法为距离除以光速。

小环信息：航天器控制装置发送控制指令到达地面站，地面站向航天器发送控制指令源码，同时将控制指令源码中的发送码与控制指令中的原始码进行比对，生成小环信息，如果发送码与原始码一致则表示小环比对正确；如果不一致，则表示小环比对错误，地面站将小环信息返回至航天器控制装置。

图1是本发明实施例中航天器控制方法的流程图。如图1所示，航天器控制方法包括：

S101：发送控制指令至地面站，以使地面站基于控制指令发送控制指令源码至航天器。

其中，控制指令为遥控指令或注入数据。具体实施时，指令发送单元根据指令调度单元按照指令控制队列发出的发令通知中的标识发送遥控指令或下行数据源码至地面站。

S102：接收来自地面站的小环信息，根据小环信息生成小环比判结果。

其中，小环信息由地面站基于控制指令和控制指令源码生成。

具体实施时，地面站在发送控制指令源码至航天器的同时采集控制指令源码，将控制指令源码中的发送码与控制指令中的原始码进行比对，生成小环信息，实时返回小环信息至控制比判单元。

S103：根据小环比判结果接收航天器基于控制指令源码下传的延时遥测数据，根据延时遥测数据生成延时执行结果。

具体实施时，当控制指令源码中的数据为注入数据时，航天器存储地面站发送的注入数据，航天器基于注入数据定期下传延时遥测数据。当小环比判结果中的标志为正确时，表示小环结果比判成功，此时控制比判单元接收航天器基于控制指令源码下传的延时遥测数据，根据延时遥测数据生成延时执行结果。

图1所示的航天器控制方法的执行主体可以为地面控制中心。由图1所示的流程可知，本发明实施例的航天器控制方法先发送控制指令至地面站以使地面站基于控制指令发送控制指令源码至航天器，再根据由地面站基于控制指令和控制指令源码生成的小环信息生成小环比判结果，最后根据小环比判结果接收航天器基于控制指令源码下传的延时遥测数据，根据延时遥测数据生成延时执行结果，可以全面判断发送过程的状态，实现动态大时延航天器的精确控制，提高地面控制的可靠性。

一实施例中，还包括：接收航天器基于控制指令源码下传的实时遥测数据，根据实时遥测数据生成实时执行结果；根据小环比判结果中的标志或实时执行结果中的标志重新发送控制指令至地面站。

当控制指令源码中的数据包括遥控指令时，航天器基于控制指令源码下传实时遥测数据。当小环比判结果中的标志为正确时，表示小环结果比判成功，此时控制比判单元接收航天器基于控制指令源码下传的实时遥测数据，根据实时遥测数据生成实时执行结果，实时将实时执行结果和小环比判结果反馈给指令发送单元，指令发送单元输出实时执行结果和小环比判结果至外部显示系统。

具体实施时，当小环比判结果中的标志为失败，或实时执行结果中的标志为失败时，将小环比判结果或实时执行结果反馈给指令发送单元，指令发送单元按照预先装订的处置策略进行指令补发，重新发送对应的控制指令至地面站。

图2是本发明实施例中生成延时执行结果的流程图。如图2所示，根据延时遥测数据生成延时执行结果包括：

S201：解析延时遥测数据得到下行数据源码。

图3是本发明实施例中S201的流程图。如图3所示，S201包括：

S301：根据实时遥测数据接收时间和实时遥测数据中的遥测数据产生时间确定传输时延。

其中，传输时延为实时遥测数据接收时间与遥测数据产生时间的差值。

S302：根据传输时延或实时遥测数据的中断时间确定控制模式。

当传输时延大于预设时延阈值时，传输时延较大；当中断时间大于中断阈值时，下行遥测中断。因此当传输时延大于预设时延阈值或中断时间大于预设中断阈值时，控制比判单元不再反馈实时执行结果，向指令发送单元发送切换模式通知消息，指令发送单元的控制模式由实时反馈控制模式切换为非闭环控制模式(延时不反馈控制模式)。指令发送单元不再等待实时执行结果，仅发送控制指令，使用小环比对判定后续发令的处理。其中，预设时延阈值可以为30秒，预设中断阈值可以为2秒。

S303：根据控制模式解析延时遥测数据得到下行数据源码。

当控制模式为非闭环控制模式时，解析延时遥测数据得到下行数据源码。

S202：根据下行数据源码与对应的注入数据的比对结果生成延时执行结果。

具体实施时，控制比判单元进行下行数据源码与注入数据的一致性比对。如果下行数据源码与指令发送单元存储的注入数据完全一致，则判断航天器接收注入数据成功，否则表示航天器接收注入数据失败，提供用户监视分析，不直接将延时遥测数据与注入数据的比对结果反馈到指令发送单元。用户根据比对结果人工干预指令发送单元，在暂停控制后修改注入数据重新发送，保证上行控制的可靠性，可以在小环比对、实时遥测的基础上，使用延时遥测数据判定航天器接收注入数据内容的正确性，作为人工决策的依据。

综上，由于深空探测任务的大时延和不稳定传输的影响，实时遥测数据和延时遥测数据不能实时下传，无法保证航天器到控制比判单元的全时段反馈信息；仅依靠下行延时遥测数据流无法建立反馈控制闭环，仅基于小环信息无法建立全链路的控制闭环，仅根据实时遥测信息无法保证全时段的控制闭环。因此，本申请的架构包括上述信息和环节，为基于多源数据、多环节实时反馈的半闭环控制环路，可以实现不同数据传输状态下的控制反馈响应方法，保证地面控制实施的可靠性，提升自动化运行能力。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种航天器控制装置，由于该装置解决问题的原理与航天器控制方法相似，因此该装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

图4是本发明实施例中航天器控制装置的结构框图。如图4所示，航天器控制装置包括：

发送模块，用于发送控制指令至地面站，以使地面站基于控制指令发送控制指令源码至航天器；

小环比判结果生成模块，用于接收来自地面站的小环信息，根据小环信息生成小环比判结果；其中，小环信息由地面站基于控制指令和控制指令源码生成；

延时执行结果生成模块，用于根据小环比判结果接收航天器基于控制指令源码下传的延时遥测数据，根据延时遥测数据生成实时执行结果。

在其中一种实施例中，还包括：

实时执行结果生成模块，用于接收航天器基于控制指令源码下传的实时遥测数据，根据实时遥测数据生成实时执行结果；

发送模块还用于：

根据小环比判结果中的标志或实时执行结果中的标志重新发送控制指令至地面站。

在其中一种实施例中，延时执行结果生成模块包括：

解析单元，用于解析延时遥测数据得到下行数据源码；

延时执行结果生成单元，用于根据下行数据源码与对应的注入数据的比对结果生成延时执行结果。

在其中一种实施例中，延时执行结果生成单元包括：

传输时延确定子单元，用于根据实时遥测数据接收时间和实时遥测数据中的遥测数据产生时间确定传输时延；

控制模式确定子单元，用于根据传输时延或实时遥测数据的中断时间确定控制模式；

解析子单元，用于根据控制模式解析延时遥测数据得到下行数据源码。

图5是本发明实施例中航天器控制系统的示意图。如图5所示，在实际应用中，航天器控制装置包括：指令调度单元、指令发送单元和控制比判单元。

指令调度单元用于按照计划时间调度指令控制队列，发出发令通知至指令发送单元。

指令发送单元包括发送模块，用于将本地存储的遥控指令或注入数据发送至地面站。

控制比判单元包括小环比判结果生成模块、延时执行结果生成模块和实时执行结果生成模块，用于接收地面站返回的小环信息、航天器下行的实时遥测数据和延时遥测数据，进行小环信息的比判、实时遥测数据的比判和延时遥测数据的比判，并将小环比判结果和实时比判结果(实时执行结果)反馈给指令发送单元，作为后续控制分支的判定条件。

综上，本发明实施例的航天器控制装置先发送控制指令至地面站以使地面站基于控制指令发送控制指令源码至航天器，再根据由地面站基于控制指令和控制指令源码生成的小环信息生成小环比判结果，最后根据小环比判结果接收航天器基于控制指令源码下传的延时遥测数据，根据延时遥测数据生成延时执行结果，可以全面判断发送过程的状态，实现动态大时延航天器的精确控制，提高地面控制的可靠性。

本发明实施例还提供能够实现上述实施例中的航天器控制方法中全部步骤的一种计算机设备的具体实施方式。图6是本发明实施例中计算机设备的结构框图，参见图6，所述计算机设备具体包括如下内容：

处理器(processor)601和存储器(memory)602。

所述处理器601用于调用所述存储器602中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例中的航天器控制方法中的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：

发送控制指令至地面站，以使地面站基于控制指令发送控制指令源码至航天器；

接收来自地面站的小环信息，根据小环信息生成小环比判结果；其中，小环信息由地面站基于控制指令和控制指令源码生成；

根据小环比判结果接收航天器基于控制指令源码下传的延时遥测数据，根据延时遥测数据生成延时执行结果。

综上，本发明实施例的计算机设备先发送控制指令至地面站以使地面站基于控制指令发送控制指令源码至航天器，再根据由地面站基于控制指令和控制指令源码生成的小环信息生成小环比判结果，最后根据小环比判结果接收航天器基于控制指令源码下传的延时遥测数据，根据延时遥测数据生成延时执行结果，可以全面判断发送过程的状态，实现动态大时延航天器的精确控制，提高地面控制的可靠性。

本发明实施例还提供能够实现上述实施例中的航天器控制方法中全部步骤的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的航天器控制方法的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：

发送控制指令至地面站，以使地面站基于控制指令发送控制指令源码至航天器；

接收来自地面站的小环信息，根据小环信息生成小环比判结果；其中，小环信息由地面站基于控制指令和控制指令源码生成；

根据小环比判结果接收航天器基于控制指令源码下传的延时遥测数据，根据延时遥测数据生成延时执行结果。

综上，本发明实施例的计算机可读存储介质先发送控制指令至地面站以使地面站基于控制指令发送控制指令源码至航天器，再根据由地面站基于控制指令和控制指令源码生成的小环信息生成小环比判结果，最后根据小环比判结果接收航天器基于控制指令源码下传的延时遥测数据，根据延时遥测数据生成延时执行结果，可以全面判断发送过程的状态，实现动态大时延航天器的精确控制，提高地面控制的可靠性。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种航天器控制系统，由于该系统解决问题的原理与航天器控制方法相似，因此该系统的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图5所示，航天器控制系统包括：

如上所述的航天器控制装置，用于发送控制指令至地面站；接收来自所述地面站的小环信息，根据小环信息生成小环比判结果；根据小环比判结果接收延时遥测数据，根据延时遥测数据生成延时执行结果；

地面站6，用于基于控制指令发送控制指令源码至航天器，基于控制指令和控制指令源码生成小环信息；

航天器7，用于基于控制指令源码下传延时遥测数据至航天器控制装置。

设航天器控制装置中的指令调度单元发送的第一条控制指令为遥控指令为C1，第二条控制指令为注入数据D1，注入数据D1中包括M1、M2……M50共50条指令，本发明实施例的航天器控制系统的具体流程如下：

一、航天器控制装置依次发送遥控指令C1和注入数据D1，经地面站发送至航天器，地面站反馈小环信息给航天器控制装置。具体的工作过程如下：

1、航天器控制装置中的指令调度单元发送遥控指令C1和注入数据D1的发令通知给指令发送单元，发令通知中遥控指令C1的发送时间为2050-01-01T00:01:00.0000；注入数据D1在10秒后发送，发送时间为2050-01-01T00:01:10.0000。航天器控制装置中的指令发送单元经过组帧和处理后，发送遥控指令C1至地面站。

2、地面站基于控制指令向航天器发送控制指令源码，同时根据发送情况返回小环信息(图5中标号1)给航天器控制装置中的控制比判单元，控制比判单元处理小环信息，判断遥控指令C1或注入数据D1的发送情况是否成功，输出小环比判结果H1(图5中标号4)，小环比判结果包括指令代号C1和成功标志。

3、航天器控制装置中的指令发送单元根据小环比判结果H1进行分支处理，如果标志为FALSE，则重发一次遥控指令C1；如果标志为TRUE，则输出小环比判结果H1至外部显示系统。

二、航天器接收到遥控指令后进行响应，下行实时遥测数据至航天器控制装置中的控制比判单元。当航天器下行遥测中断或空间距离时延较大时，航天器控制装置进行模式切换，实施后续指令发送。具体的工作过程如下：

1、航天器接下行实时遥测数据至航天器控制装置中的控制比判单元，控制比判单元处理实时遥测数据(图5中标号2)，生成实时执行结果S1(图5中标号5)，实时反馈实时执行结果至航天器控制装置中的指令发送单元。实时执行结果S1包括指令代号C1和执行标志等信息。

2、航天器控制装置中的指令发送单元处理实时执行结果S1，根据执行标志进行后续发令处理。如果执行标志为FALSE，则按照预先装订的处置策略自动补发指令C2；如果执行标志为TRUE，则输出实时执行结果S1至外部显示系统，待到达时间2050-01-01T00:01:10.0000后，继续发送注入数据D1。

3、当航天器控制装置中的控制比判单元检查实时遥测数据的中断时长超过中断阈值(X秒)，或者传输时延超过预设时延阈值(Y秒)时，则判定实时遥测数据不可用，切换指令发送单元的控制模式为非闭环控制模式，控制比判单元不再反馈实时执行结果S1。指令发送单元不再等待实时执行结果，仅根据小环比判结果H1进行分支处理；待到达时间2050-01-01T00:01:10.0000后，继续发送注入数据D1。

三、航天器接收并存储注入数据D1，后续周期性通过延时遥测进行数据块的下传，航天器控制装置接收下传的延时遥测数据，与存储的注入数据文件进行比对，判断航天器接收注入数据的情况。具体的工作过程如下：

1、航天器接收到地面上注的注入数据D1后，周期性下传延时遥测数据(图5中标号3)，航天器控制装置中的控制比判单元对下传的延时遥测数据进行解析和复原后，拼装成数据块Y1(下行数据源码)，数据块Y1中包括航天器存储的指令M1到M50。

2、航天器控制装置中的控制比判单元将数据块Y1与注入数据D1的指令逐条进行比对，判断航天器接收注入数据的情况。如果数据块Y1指令与注入数据D1的指令完全相同，则判断注入数据D1发送成功；如果数据块Y1包括注入数据D1的M1到M50的全部指令，且含有其他指令(为航天器原先存储的指令)，则也可判断注入数据D1发送成功；如果数据块Y1的指令不能覆盖M1到M50所有指令，则判断注入数据D1发送失败，航天器控制装置中的控制比判单元输出比对结果供用户监视分析。用户根据比对失败结果人工干预指令发送单元，暂停控制过后，修改注入数据并重新发送。

综上，本发明设计的多源数据航天器控制架构包括指令调度单元、指令发送单元和控制比判单元。控制比判单元接收地面站返回的小环信息、航天器下行的实时遥测数据和延时遥测数据，进行小环信息的比判、实时遥测数据的比判和延时遥测数据的比判，并将小环比判结果和实时遥测比判结果(实时执行结果)反馈给指令发送单元作为后续控制分支的判定条件。此架构由多源的下行数据组成，多源的下行数据包括：地面站反馈的小环信息、航天器实时传输的实时遥测数据、航天器延时传输的延时遥测数据。

本发明包括半闭环反馈控制流程。指令发送单元经地面站发送指令后，分两种模式处理多源的下行数据信息：

一、实时反馈，控制比判单元实时接收小环信息和实时遥测数据，分别判断指令发送和执行情况，实时反馈给指令发送单元。

二、延时不反馈，控制比判单元接收下行的延时遥测数据，进行下行数据源码和原注入数据的一致性比对，提供用户监视分析，不直接反馈到指令发送单元。

本发明的航天器接收到指令后执行响应，下行实时遥测数据给控制比判单元。如果控制比判单元下行遥测中断或传输时延较大，则不再反馈执行结果，切换指令发送单元为非闭环控制模式。指令发送单元不再等待执行结果，继续后续发令处理。

本发明的控制比判单元接收下传的延时遥测数据进行解析和复原后，与地面存储的注入数据文件进行比对，判断航天器接收注入数据的情况。将比对结果供用户监视分析，不直接反馈到指令发送单元。用户根据比对结果人工干预指令发送单元，保证上行控制的可靠性。

综上，本发明设计了基于多源数据航天器控制、比判架构和半闭环反馈控制流程，基于多源数据、多环节实时反馈的半闭环控制环路实现不同数据传输状态下的控制反馈响应，保证地面控制实施的可靠性，提升自动化运行能力。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。

本发明实施例中所描述的各种说明性的逻辑块，或单元，或装置都可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。

本发明实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件模块、或者这两者的结合。软件模块可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于用户终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于用户终端中的不同的部件中。

在一个或多个示例性的设计中，本发明实施例所描述的上述功能可以在硬件、软件、固件或这三者的任意组合来实现。如果在软件中实现，这些功能可以存储与电脑可读的媒介上，或以一个或多个指令或代码形式传输于电脑可读的媒介上。电脑可读媒介包括电脑存储媒介和便于使得让电脑程序从一个地方转移到其它地方的通信媒介。存储媒介可以是任何通用或特殊电脑可以接入访问的可用媒体。例如，这样的电脑可读媒体可以包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁性存储装置，或其它任何可以用于承载或存储以指令或数据结构和其它可被通用或特殊电脑、或通用或特殊处理器读取形式的程序代码的媒介。此外，任何连接都可以被适当地定义为电脑可读媒介，例如，如果软件是从一个网站站点、服务器或其它远程资源通过一个同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(DSL)或以例如红外、无线和微波等无线方式传输的也被包含在所定义的电脑可读媒介中。所述的碟片(disk)和磁盘(disc)包括压缩磁盘、镭射盘、光盘、DVD、软盘和蓝光光盘，磁盘通常以磁性复制数据，而碟片通常以激光进行光学复制数据。上述的组合也可以包含在电脑可读媒介中。

Claims (10)

1.一种航天器控制方法，其特征在于，包括：

发送控制指令至地面站，以使所述地面站基于所述控制指令发送控制指令源码至航天器；

接收来自所述地面站的小环信息，根据所述小环信息生成小环比判结果；其中，所述小环信息由所述地面站基于所述控制指令和所述控制指令源码生成；

根据所述小环比判结果接收所述航天器基于所述控制指令源码下传的延时遥测数据，根据所述延时遥测数据生成延时执行结果。

2.根据权利要求1所述的航天器控制方法，其特征在于，还包括：

接收所述航天器基于所述控制指令源码下传的实时遥测数据，根据所述实时遥测数据生成实时执行结果；

根据所述小环比判结果中的标志或所述实时执行结果中的标志重新发送所述控制指令至所述地面站。

3.根据权利要求1所述的航天器控制方法，其特征在于，根据所述延时遥测数据生成延时执行结果包括：

解析所述延时遥测数据得到下行数据源码；

根据所述下行数据源码与对应的注入数据的比对结果生成所述延时执行结果。

4.根据权利要求3所述的航天器控制方法，其特征在于，解析所述延时遥测数据得到下行数据源码包括：

根据实时遥测数据接收时间和实时遥测数据中的遥测数据产生时间确定传输时延；

根据所述传输时延或实时遥测数据的中断时间确定控制模式；

根据所述控制模式解析所述延时遥测数据得到所述下行数据源码。

5.一种航天器控制装置，其特征在于，包括：

发送模块，用于发送控制指令至地面站，以使所述地面站基于所述控制指令发送控制指令源码至航天器；

小环比判结果生成模块，用于接收来自所述地面站的小环信息，根据所述小环信息生成小环比判结果；其中，所述小环信息由所述地面站基于所述控制指令和所述控制指令源码生成；

延时执行结果生成模块，用于根据所述小环比判结果接收所述航天器基于所述控制指令源码下传的延时遥测数据，根据所述延时遥测数据生成延时执行结果。

6.根据权利要求5所述的航天器控制装置，其特征在于，所述延时执行结果生成模块包括：

解析单元，用于解析所述延时遥测数据得到下行数据源码；

延时执行结果生成单元，用于根据下行数据源码与对应的注入数据的比对结果生成延时执行结果。

7.根据权利要求6所述的航天器控制装置，其特征在于，所述延时执行结果生成单元包括：

传输时延确定子单元，用于根据实时遥测数据接收时间和实时遥测数据中的遥测数据产生时间确定传输时延；

控制模式确定子单元，用于根据所述传输时延或实时遥测数据的中断时间确定控制模式；

解析子单元，用于根据所述控制模式解析所述延时遥测数据得到所述下行数据源码。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4任一项所述的航天器控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一项所述的航天器控制方法的步骤。

10.一种航天器控制系统，其特征在于，包括：

权利要求5-7任一权利要求所述的航天器控制装置，用于发送控制指令至地面站；接收来自所述地面站的小环信息，根据所述小环信息生成小环比判结果；根据所述小环比判结果接收延时遥测数据，根据所述延时遥测数据生成延时执行结果；

地面站，用于基于所述控制指令发送控制指令源码至航天器，基于所述控制指令和所述控制指令源码生成所述小环信息；

航天器，用于基于所述控制指令源码下传延时遥测数据至所述航天器控制装置。

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