CN114148343A - 一种车辆控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，通过获取车辆的车速信息；基于所述车辆的车速信息，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速；获取所述变速箱输出轴轴速度传感器对所述变速箱输出轴转速的采集结果，作为第二转速；基于所述第一转速和所述第二转速，判断所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障；基于所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障的判断结果，对所述变速箱进行控制，当识别到输出轴轴速度传感器出现故障时，使用通过车速计算得到的输出轴转速值代替输出轴轴速度传感器采集的转速值，使得变速箱可以对故障车辆进行正常的控制，相对于传统的跛行回家模式避免了起步慢等问题，提高了驾驶安全性，同时改善驾驶体验。

Description

一种车辆控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

背景技术

目前，搭载自动变速箱的车辆已经十分普遍。而自动变速箱的正常工作是能够安全、舒适驾驶车辆的基本条件。输出轴轴速度传感器信号是自动变速箱的控制模块对自动变速箱进行正确控制的一个非常重要的输入信号，其作用在于：当变速箱处于非换挡状态时，通过输出轴轴速度传感器信号判断当前变速箱档位的传动比是否正确，如果不正确说明变速箱离合器处于异常状态，需要进行相应的故障处理措施来保证变速箱不会进一步损坏；当变速箱处于换挡状态时，需要通过输出轴转速信号来准确判断当前变速箱所处的换挡阶段，从而对变速箱进行准确的控制。

但是，当输出轴转速信号失效时，变速箱会进入故障模式，为保证变速箱的安全性，控制模块会控制变速箱进入跛行回家状态，即固定档位行驶。这种状态只能维持车辆缓慢开往维修店，而道路上行驶时，跛行回家状态存在起步慢，加速无力等问题，严重影响车辆驾驶的安全性。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

第一方面，本公开提供了一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的车速信息；

基于所述车辆的车速信息，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速；

获取所述变速箱输出轴轴速度传感器对所述变速箱输出轴转速的采集结果，作为第二转速；

基于所述第一转速和所述第二转速，判断所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障；

基于所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障的判断结果，对所述变速箱进行控制。

第二方面，本公开还提供了一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的车速信息；

第一确定模块，用于基于所述车辆的车速信息，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速；

第二获取模块，用于获取所述变速箱输出轴轴速度传感器对所述变速箱输出轴转速的采集结果，作为第二转速；

第一判断模块，用于基于所述第一转速和所述第二转速，判断所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障；

第一控制模块，用于基于所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障的判断结果，对所述变速箱进行控制。

第三方面，本公开还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；

处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行上述任一方法的步骤。

第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行上述任一方法的步骤。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：当识别到输出轴轴速度传感器出现故障时，使用通过车速计算得到的输出轴转速值代替输出轴轴速度传感器采集的转速值，使得变速箱可以对故障车辆进行正常的控制，相对于传统的跛行回家模式避免了起步慢、加速无力的问题，提高了驾驶安全性，同时改善驾驶体验；根据车辆运行模式的不同，对车辆中变速箱输出轴转速的计算公式中的参数做相应的调整，使得本公开提供的车辆控制方法可以很好地适用于任意运行模式的车辆，提高了该方法的普适性，进一步提高了驾驶安全性与驾驶体验；通过设置设定阈值、预设时间段以及在预设时间段内持续获取第一转速与第二转速之差的绝对值，实质是判断第一转速与第二转速之差大于设定阈值这一现象是否是持续现象，只有在这一现象持续一定时间的情况下才能够确认变速箱输出轴轴速度传感器失效，排除了变速箱输出轴轴速度传感器可以自行修复故障的情况，降低对变速箱输出轴轴速度传感器异常的误判，提高车辆控制方法的灵活性与准确性，进一步提高了驾驶的安全性，改善驾驶体验。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图2是本公开另一实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图3是本公开另一实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图4为本公开实施例提出的一种车辆控制装置的结构示意图；

图5为本公开实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，本方法可适用于搭载自动变速箱的车辆，该方法包括以下步骤：

S101、获取车辆的车速信息。

在车辆中线路正常的情况下，变速箱的控制模块从制动防抱死系统(AntilockBrake System，ABS)中获取车辆的车速信息。在有些车辆中，ABS与车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)集成为一个系统，通过这种集成系统也可以获取车辆的车速信息。

S102、基于车辆的车速信息，确定车辆中变速箱输出轴第一转速。

输出轴转速信号是车辆变速箱控制模块的重要输入信号之一，一般情况下，变速箱末端与驱动轮的连接方式为刚性连接，当输出轴传感器的位置确定后，输出轴转速与车速之间可以形成固定的计算关系，因此，当变速箱的控制模块获取ABS发送的车辆的车速信息后，可以根据该车辆的车速信息以及输出轴转速与车速之间的固定的计算关系确定车辆中变速箱输出轴的转速，作为输出轴的第一转速。

S103、获取变速箱输出轴轴速度传感器对变速箱输出轴转速的采集结果，作为第二转速。

车辆变速箱通过输出轴轴速度传感器获取输出轴转速，作为输出轴的第二转速。例如，输出轴轴速度传感器可以布置于变速箱末端的输出端。

S104、基于第一转速和第二转速，判断变速箱输出轴轴速度传感器是否故障。

在理想情况下，当变速箱输出轴轴速度传感器正常工作时，车辆变速箱的控制模块通过ABS获取的车速信息确定的第一转速与通过输出轴轴速度传感器获取的第二转速是一致的，即通过车速理论计算获取的输出轴转速与输出轴轴速度传感器获取的输出轴转速是一致的。当第一转速与第二转速不一致时，如第一转速与第二转速相差过大时，则认为变速箱输出轴轴速度传感器出现了故障，无法正常工作。

S105、基于变速箱输出轴轴速度传感器是否故障的判断结果，对变速箱进行控制。

当确认变速箱输出轴轴速度传感器没有出现故障，可以正常工作时，根据第一转速或第二转速对变速箱进行控制；当确认变速箱输出轴轴速度传感器出现故障，无法正常工作时，根据第一转速度变速箱进行控制。

本公开实施例通过获取车辆的车速信息；基于车辆的车速信息，确定车辆中变速箱输出轴第一转速；获取变速箱输出轴轴速度传感器对变速箱输出轴转速的采集结果，作为第二转速；基于第一转速和第二转速，判断变速箱输出轴轴速度传感器是否故障；基于变速箱输出轴轴速度传感器是否故障的判断结果，对变速箱进行控制，当识别到输出轴轴速度传感器出现故障时，使用通过车速计算得到的输出轴转速值代替输出轴轴速度传感器采集的转速值，使得变速箱可以对故障车辆进行正常的控制，相对于传统的跛行回家模式避免了起步慢、加速无力的问题，提高了驾驶安全性，同时改善驾驶体验。

图2是本公开另一实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，如图所示，该方法包括：

S201、获取车辆的车速信息。

变速箱的控制模块从ABS中获取车辆的车速信息。

S202、获取车辆的运行模式。

车辆在不同的运行模式下，其车速与输出轴转速之间的计算关系有所不同，因此需要先确定车辆的运行模式，才能根据车速计算车辆中变速箱输出轴的转速。例如，车辆的运行模式可以是两驱模式，也可以是四驱模式。

S203、基于车辆的运行模式，确定在运行模式下车辆中所有传递动力的零件的传动比之积。

车辆在不同的运行模式下，车辆中所有传递动力的零件的传动比之积不同。例如，运行模式为四驱的车辆中，车辆中所有传递动力的零件的传动比之积等于主减速比乘以分动器传动比。运行模式为两驱的车辆中，车辆中所有传递动力的零件的传动比之积等于主减速比。其中，主减速比是指车辆驱动桥中主减速器的齿轮传动比，它等于传动轴的旋转角速度比上车桥半轴的旋转角速度，也等于它们的转速之比。例如主减速比是2的主减速器，输入端旋转两周，输出端才旋转一周。所以主减速器的作用是降低从传动轴传来的转速，从而增大扭矩。主减速器的减速比对车辆的动力性能和燃料经济性有较大的影响。一般情况下，主减速比越大，加速性能和爬坡能力较强，而燃料经济性比较差。但如果主减速比过大，则不能发挥发动机的全部功率而达到应有的车速。主减速比越小，最高车速较高，燃料经济性较好，但加速性和爬坡能力较差。大多数汽车采用齿轮式主减速器，包括最基本的直齿齿轮，较好些的斜齿齿轮，更好的渐开线齿轮。而常见的前轮驱动汽车上，主减速器是由一对圆柱齿轮组成。

S204、基于车辆的车速信息以及传动比之积，确定车辆中变速箱输出轴第一转速。

具体地，基于车辆的车速信息以及传动比之积，确定车辆中变速箱输出轴第一转速的计算公式为：

其中，N为第一转速，单位为rpm/min；V为车速，单位为km/h；R为车轮半径，单位为m；f为单位换算系数，I₀为传动比之积。

根据车辆运行模式确定传动比之积，获取车辆的车速信息以及车轮半径后，结合上述公式即可计算出变速箱输出轴的转速，作为变速箱输出轴的第一转速。在实际情况中，单位换算系数f可以取0.377，也可以由工作人员设置为任一合理的数值。

S205、获取变速箱输出轴轴速度传感器对变速箱输出轴转速的采集结果，作为第二转速。

S206、基于第一转速和第二转速，判断变速箱输出轴轴速度传感器是否故障。

S207、基于变速箱输出轴轴速度传感器是否故障的判断结果，对变速箱进行控制。

具体地，S205～S207与S103～S105的实现过程和原理一致，此处不再赘述。

本公开实施例通过获取车辆的车速信息以及运行模式，根据公式计算出车辆中变速箱输出轴第一转速，进一步与变速箱输出轴轴速度传感器所获取的第二转速进行对比，判断变速箱输出轴轴速度传感器是否故障并作出相应控制，根据车辆的运行模式对车辆中变速箱输出轴转速的计算公式中的参数做相应的调整，使得本公开实施例提供的车辆控制方法可以很好地适用于任意运行模式的车辆，提高了该方法的普适性，进一步提高了驾驶安全性与驾驶体验。

图3是本公开另一实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，如图所示，该方法包括：

S301、获取车辆的车速信息，执行S302。

变速箱的控制模块从ABS中获取车辆的车速信息。

S302、判定车辆的车速信息是否有效，若是，执行S303。

变速箱的控制模块从ABS中获取车辆的车速信息的同时，还会获取车速信息的有效位，该有效位用于指示对应的车速信息是否有效。

S303、获取车辆的运行模式，执行S304。

S304、基于车辆的运行模式，确定在运行模式下车辆中所有传递动力的零件的传动比之积，执行S305。

S305、基于车辆的车速信息以及传动比之积，确定车辆中变速箱输出轴第一转速，执行S306。

S306、获取变速箱输出轴轴速度传感器对变速箱输出轴转速的采集结果，作为第二转速，执行S307。

具体地，S303～S306与S202～S205的实现过程和原理一致，此处不再赘述。

S307、判断第一转速和第二转速之差的绝对值是否小于设定阈值。若是，执行S301；若否，执行S308。

在理想情况下，当变速箱输出轴轴速度传感器正常工作时，车辆变速箱的控制模块通过ABS获取的车速信息确定的第一转速与通过输出轴轴速度传感器获取的第二转速是一致的，即通过车速理论计算获取的输出轴转速与输出轴轴速度传感器获取的输出轴转速是一致的；当第一转速与第二转速相差过大时，则认为变速箱输出轴轴速度传感器出现了故障，无法正常工作。车辆维护人员可以预先设置一设定阈值，当第一转速与第二转速之差的绝对值小于该设定阈值时，则确定该差值处于正常范围内，变速箱输出轴轴速度传感器没有出现故障，可以正常使用，此时基于第二转速对变速箱进行控制，并返回执行S301；当第一转速与第二转速之差的绝对值大于或等于该设定阈值时，则确定变速箱输出轴轴速度传感器可能出现了故障，需要进一步检测，执行S308。

S308、从当前时刻开始计时，在预设时间段内，获取多个第一转速和第二转速之差的绝对值，执行S309。

当某一时刻第一转速与第二转速之差的绝对值大于或等于设定阈值时，变速箱输出轴轴速度传感器可能失效，则从当前时刻开始的预设时间段内持续获取多个第一转速和第二转速之差的绝对值。

S309、判断各绝对值是否均大于或等于设定阈值。若是，执行S310；若否，执行S301。

若S308中获取的多个绝对值均大于或等于设定阈值，则确定变速箱输出轴轴速度传感器失效，执行S310；反之，则确定上述某一时刻第一转速与第二转速之差的绝对值大于或等于设定阈值是偶发状况，变速箱输出轴轴速度传感器没有出现故障，可以正常使用，此时基于第二转速对变速箱进行控制，并返回执行S301。或者，若S308中获取的多个绝对值中，有超过预设比例或超过预设个数的绝对值均大于或等于设定阈值，则确定变速箱输出轴轴速度传感器失效，执行S310。

S310、判断车辆的车速信息是否有效。若是，执行S311；若否，执行S312。

根据S302中的判断结果，可以确定之前获取的车速信息是否有效。若车速信息有效，执行S311；若车速信息无效，执行S312。

S311、基于第一转速，对变速箱进行控制，执行S313。

在车速信息有效的情况下，可以用基于车速信息计算得出的变速箱输出轴第一转速代替变速箱输出轴轴速度传感器所采集的第二转速，继续正常对变速箱进行控制，使得故障车辆与正常车辆行驶状态没有差别。

S312、控制变速箱的工作模式切换为跛行回家模式，执行S313。

在车速信息无效、变速箱输出轴轴速度传感器失效的情况下，控制变速箱的工作模式切换为跛行回家模式，即固定档位行驶。

S313、结束。

本公开实施例通过设置设定阈值、预设时间段以及在预设时间段内持续获取第一转速与第二转速之差的绝对值，实质是判断第一转速与第二转速之差大于设定阈值这一现象是否是持续现象，只有在这一现象持续一定时间的情况下才能够确认变速箱输出轴轴速度传感器失效，排除了变速箱输出轴轴速度传感器可以自行修复故障的情况，降低对变速箱输出轴轴速度传感器异常的误判，提高车辆控制方法的灵活性与准确性，进一步提高了驾驶的安全性，改善驾驶体验。

在上述技术方案的基础上，可选地，首先检测变速箱输出轴轴速度传感器与变速箱控制模块之间连接的接插件或线束是否出现开路或短路故障。在未出现的上述开路或短路故障的情况下，才执行本申请提供的各车辆控制方法。这是因为上述开路或短路故障可能使得变速箱输出轴轴速度传感器无法对变速箱输出轴转速进行采集，进而使得本申请提供的各车辆控制方法无法执行。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

图4为本公开实施例提出的一种车辆控制装置的结构示意图，如图4所示，车辆控制装置400包括：第一获取模块410、确定模块420、第二获取模块430、判断模块440、控制模块450。其中，第一获取模块410用于获取车辆的车速信息；确定模块420用于基于所述车辆的车速信息，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速；第二获取模块430用于获取所述变速箱输出轴轴速度传感器对所述变速箱输出轴转速的采集结果，作为第二转速；判断模块440用于基于所述第一转速和所述第二转速，判断所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障；控制模块450用于基于所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障的判断结果，对所述变速箱进行控制。

可选的，车辆控制装置400还包括第三获取模块460，用于获取车辆的运行模式；确定模块420还用于基于所述车辆的车速信息以及所述车辆的运行模式，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速。

可选的，确定模块420具体用于基于所述车辆的运行模式，确定在所述运行模式下所述车辆中所有传递动力的零件的传动比之积；基于所述车辆的车速信息以及所述传动比之积，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速。

可选的，确定模块420还用于基于所述车辆的车速信息、所述传动比之积以及下述公式，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速：

其中，N为所述第一转速，V为所述车速，R为车轮半径，f为单位换算系数，I₀为所述传动比之积。

可选的，判断模块440还用于：若所述第一转速和所述第二转速之差的绝对值小于设定阈值，判定所述变速箱输出轴轴速度传感器正常；若所述第一转速和所述第二转速之差的绝对值大于或等于设定阈值，从当前时刻开始计时，在预设时间段内，获取多个所述第一转速和所述第二转速之差的绝对值，若各所述绝对值均大于或等于设定阈值，判定所述变速箱输出轴轴速度传感器失效。

可选的，车辆控制装置400还包括：判定模块470，用于判定所述车辆的车速信息是否有效；控制模块450还用于基于所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障的判断结果以及所述车辆的车速信息是否有效的判断结果，对所述变速箱进行控制。

可选的，控制模块450还用于若所述变速箱输出轴轴速度传感器失效，所述车辆的车速信息有效，基于所述第一转速，对所述变速箱进行控制；若所述变速箱输出轴轴速度传感器失效，所述车辆的车速信息无效，控制所述变速箱的工作模式切换为跛行回家模式。

以上实施例公开的装置能够实现以上各方法实施例公开的方法的流程，具有相同或相应的有益效果。为避免重复，在此不再赘述。

图5为本公开实施例提供的电子设备的硬件结构示意图，如图5所示，该电子设备包括：

一个或多个处理器501，图5中以一个处理器501为例；

存储器502；

所述电子设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。

所述电子设备中的处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器502作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的车辆控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的第一获取模块410、确定模块420、第二获取模块430、判断模块440、控制模块450、第三获取模块460、判定模块470)。处理器501通过运行存储在存储器302中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的车辆控制方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置503可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置504可包括显示屏等显示设备。

本公开实施例还提供一种包含计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储程序或指令，该程序或指令使计算机执行行时用于执行一种车辆控制方法，该方法包括：

获取车辆的车速信息；

基于所述车辆的车速信息，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速；

获取所述变速箱输出轴轴速度传感器对所述变速箱输出轴转速的采集结果，作为第二转速；

基于所述第一转速和所述第二转速，判断所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障；

基于所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障的判断结果，对所述变速箱进行控制。

可选的，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本公开任意实施例所提供的车辆控制方法的技术方案。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本公开可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述的方法。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的车速信息；

基于所述车辆的车速信息，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速；

获取所述变速箱输出轴轴速度传感器对所述变速箱输出轴转速的采集结果，作为第二转速；

基于所述第一转速和所述第二转速，判断所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障；

基于所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障的判断结果，对所述变速箱进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的车速信息，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速之前，还包括：

获取车辆的运行模式；

所述基于所述车辆的车速信息，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速，包括：

基于所述车辆的车速信息以及所述车辆的运行模式，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述车辆的车速信息以及所述车辆的运行模式，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速包括：

基于所述车辆的运行模式，确定在所述运行模式下所述车辆中所有传递动力的零件的传动比之积；

基于所述车辆的车速信息以及所述传动比之积，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的车速信息以及所述传动比之积，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速，包括：

基于所述车辆的车速信息、所述传动比之积以及下述公式，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速：

其中，N为所述第一转速，V为所述车速，R为车轮半径，f为单位换算系数，I₀为所述传动比之积。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一转速和所述第二转速，判断所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障，包括：

若所述第一转速和所述第二转速之差的绝对值小于设定阈值，判定所述变速箱输出轴轴速度传感器正常；

若所述第一转速和所述第二转速之差的绝对值大于或等于设定阈值，从当前时刻开始计时，在预设时间段内，获取多个所述第一转速和所述第二转速之差的绝对值，若各所述绝对值均大于或等于设定阈值，判定所述变速箱输出轴轴速度传感器失效。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的车速信息，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速之前，还包括：

判定所述车辆的车速信息是否有效；

所述基于所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障的判断结果，对所述变速箱进行控制，包括：

基于所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障的判断结果以及所述车辆的车速信息是否有效的判断结果，对所述变速箱进行控制。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

若所述变速箱输出轴轴速度传感器失效，所述车辆的车速信息有效，基于所述第一转速，对所述变速箱进行控制；

若所述变速箱输出轴轴速度传感器失效，所述车辆的车速信息无效，控制所述变速箱的工作模式切换为跛行回家模式。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的车速信息；

第一确定模块，用于基于所述车辆的车速信息，确定所述车辆中变速箱输出轴第一转速；

第二获取模块，用于获取所述变速箱输出轴轴速度传感器对所述变速箱输出轴转速的采集结果，作为第二转速；

第一判断模块，用于基于所述第一转速和所述第二转速，判断所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障；

第一控制模块，用于基于所述变速箱输出轴轴速度传感器是否故障的判断结果，对所述变速箱进行控制。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

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