CN114137977A

CN114137977A - 一种移动方法、机器人、设备及存储介质

Info

Publication number: CN114137977A
Application number: CN202111429094.0A
Authority: CN
Inventors: 高腾飞; 支涛
Original assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Yunji Technology Co Ltd
Priority date: 2021-11-29
Filing date: 2021-11-29
Publication date: 2022-03-04
Anticipated expiration: 2041-11-29
Also published as: CN114137977B

Abstract

本发明实施例提供了一种移动方法、机器人、设备及存储介质，该方法包括：获取第一区域内目标射频标签信息，所述第一区域为机器人危险区域边界的外部区域，所述目标射频标签为覆盖范围包括所述机器人当前位置的射频标签；根据所述第一区域内射频标签到所述危险区域边界的距离设定所述射频标签数量，根据所述目标射频标签信息，确定是否沿当前路线继续移动。采用本发明实施例的技术方案，使得机器人具备自动识别危险区域的能力。进一步的，在避障传感器异常的时候，机器人在危险区域的外部区域中读取到射频标签的信息，停止行进，或者更改路线，有效的规避了机器人误入危险区域造成严重损失的风险。

Description

一种移动方法、机器人、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种移动方法、机器人、设备及存储介质。

背景技术

信息时代的机器人，种类繁多，功能日益完善，应用领域更加广泛，从而机器人使用场景的复杂度也越来越高。机器人运行环境中存在一些危险区域，比如：楼梯，高台阶等跌落风险区域，积水区域以及按照机器人运行规定中机器人不能到达的区域。

机器人在移动过程中执行扫图、建图操作，并且在地图中做标记的过程中，机器人主要通过传感器来识别危险区域，进而达到避障的目的。由于机器人内部的移动避障传感器可能出现故障或者地图发生偏移，使得机器人运行到危险区域中，导致机器人跌落、损坏，严重的甚至有可能伤及到行人。

发明内容

本发明实施例提供了一种移动方法、机器人、设备及存储介质，有效避开危险区域。

第一方面，本发明实施例提供了一种移动方法，应用于机器人，包括：

获取第一区域内目标射频标签信息，所述第一区域为机器人危险区域边界的外部区域，所述目标射频标签为覆盖范围包括所述机器人当前位置的射频标签；

根据所述第一区域内射频标签到所述危险区域边界的距离设定所述射频标签数量，根据所述目标射频标签信息，确定是否沿当前路线继续移动。

可选的，若所述目标射频标签的数量小于等于数量阈值，则沿当前路线继续移动，直至获取所述第一区域内新目标射频标签信息，且所述新目标射频标签的数量大于所述数量阈值，则停止移动；

进一步的，若所述目标射频标签的数量大于所述数量阈值，则停止移动。

进一步的，若所述目标射频标签的数量小于等于所述数量阈值，沿当前路线继续移动，直至移动到第二位置，则停止移动，所述当前路线中从所述当前位置到所述第二位置的距离为阈值距离。

可选的，所述射频标签信息为所述射频标签的ID号。

可选的，所述移动方法中的数量阈值为1。

第二方面，本发明实施例提供了一种机器人，该机器人，包括：

获取模块，用于获取第一区域内目标射频标签信息，所述第一区域为机器人危险区域边界的外部区域，所述目标射频标签为覆盖范围包括所述机器人当前位置的射频标签；

响应模块，用于根据所述第一区域内射频标签到所述危险区域边界的距离设定所述射频标签数量，根据所述目标射频标签信息，确定是否沿当前路线继续移动。

可选的，所述响应模块还包括：

第一单元，用于所述目标射频标签的数量小于等于所述数量阈值时，则沿当前路线继续移动，直至获取所述第一区域内新目标射频标签信息，且所述新目标射频标签的数量大于所述数量阈值，则停止移动；

进一步的，第二单元，用于所述目标射频标签的数量大于所述数量阈值时，则停止移动。

可选的，所述第一单元，具体用于：

若所述目标射频标签的数量小于等于所述数量阈值，沿当前路线继续移动，直至移动到第二位置，则停止移动，所述当前路线中从所述当前位置到所述第二位置的距离为阈值距离。

第三方面，本发明实施例提供了一种设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述一个或者多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如前所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，且该计算机程序处理器执行实现如前所述的方法。

本发明实施例提供了一种移动方法、机器人、设备及存储介质，通过对危险区域进行射频标签标注，在机器人移动过程中，根据是否检测到危险区域的目标射频标签，确定是否沿当前路线继续移动，使得机器人具备自动识别危险区域的能力。进一步的，在避障传感器异常的时候，机器人在危险区域的外部区域中读取到射频标签的信息，停止行进，或者更改路线，有效的规避了机器人误入危险区域造成严重损失的风险。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单介绍，应当理解，以下附图，仅示出了本发明的实施例，因此，不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他相关的附图。

图1是本申请实施例一提供的一种移动方法的流程图；

图2是本申请实施例二提供的一种机器人的结构图；

图3是本申请实施例三提供的一种设备的结构图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的实施例。虽然附图中显示了本发明的某些实施例，然而应当理解的是，本发明可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本发明。应当理解的是，本发明的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本发明的保护范围。

应当理解，本发明的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本发明的范围在此方面不受限制。本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意的，本发明中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本发明实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

实施例一

图1为本实施例提供的一种移动方法的流程图，该方法可以由机器人执行。参见图1，该移动方法包括如下步骤：

S110、获取第一区域内目标射频标签信息，所述第一区域为机器人危险区域边界的外部区域，所述目标射频标签为覆盖范围包括所述机器人当前位置的射频标签。

机器人的危险区域包括但不限于：跌落区域和禁行区域。其中，跌落区域包括：高台阶，电动扶梯等；禁行区域包括：水潭等。当所述机器人有概率移动到所述危险区域时，为避免因机器人的响应延迟而移动到所述危险区域中，在所述危险区域边界的外部区域即所述第一区域部署射频标签，并且射频标签的识别范围覆盖所述危险区域的边界。

对于机器人所在的单个场景而言，场景区域可以包括危险区域、第一区域和其他区域。机器人在其他区域中移动，如果机器人中的移动避障传感器出现故障；或者，因人工搬运等其他因素造成机器人内部的地图发生偏移等情况出现，那么机器人可能移动到危险区域，则在到达危险区域前，将经过第一区域。

S120、根据所述第一区域内射频标签到所述危险区域边界的距离设定所述射频标签数量，根据所述目标射频标签信息，确定是否沿当前路线继续移动。

目标射频标签信息包括标识(Identity Document，ID)和其他相关信息，ID与其他相关信息之间的关联关系由服务器预先绑定。

根据所述第一区域内射频标签到所述危险区域边界的距离设定所述射频标签数量，在本方案中，所述第一区域内射频标签到所述危险区域边界的距离设置几个距离范围，不同距离范围内包括的射频标签数量不同，距离小的范围内的射频标签数量多，例如，第一区域内包括三个距离范围，分别是第一距离范围[0，5m]、第二距离范围(5m，10m]和第三距离范围(10m，15m]，第一距离范围内的射频标签数量为9个，第二距离范围内的射频标签数量为6个，第三距离范围内的射频标签数量为3个。当然，第一区域包括的距离范围的数量以及各距离范围内射频标签的数量可以根据不同的场景具体设置，本方案不进行限定。

可选的，若所述目标射频标签的数量小于等于数量阈值，则沿当前路线继续移动，直至获取所述第一区域内新目标射频标签信息，且所述新目标射频标签的数量大于所述数量阈值，则停止移动。

可选的，若所述目标射频标签的数量小于等于所述数量阈值，沿当前路线继续移动，直至移动到第二位置，则停止移动，所述当前路线中从所述当前位置到所述第二位置的距离为阈值距离。

示例性的，服务器预先设定机器人的运行速度，例如，该运行速度为1m/s。机器人的阈值距离可以为10-15cm，例如，机器人的阈值距离可以为15cm，当机器人首次读取目标射频标签，此时机器人移动到了第一区域，且机器人的位置为当前位置，机器人进行预警；预警之后机器人沿着预定路线继续移动，在机器人到达机器人的阈值距离处之前，如果机器人再次读取到目标射频标签的数量大于数量阈值，则机器人停止移动，如果机器人不再读取到目标射频标签，或者机器人再次读取到目标射频标签的数量小于等于数量阈值，则当机器人到达机器人的阈值距离处时，机器人停止移动，此时停止移动后机器人的当前位置(机器人的阈值距离)即为第二位置。

可选的，所述射频标签信息为所述射频标签的ID号。

可选的，所述移动方法中机器人的数量阈值为1。

本发明实施例提供的移动方法是在异常情况发生的时候进行，因此机器人识别射频标签的功能保持常开，该射频识别功能由内置于机器人中的超高频-射频识别模组实现，该模组中包含识别天线和信号处理单元，信号处理单元用于控制发射超高频信号和处理接收到的信号，天线用于发射和接受超高频信号。由于射频标签所设置场景不同，识别天线的范围是形如锥状的60度识别范围，并且识别天线所在平面和被识别射频标签所在平面不能垂直。

危险区域中设置的射频标签是大功率的抗金属射频标签；不同的场景中，射频标签的数量和种类是不同的，但是同种危险区域的射频标签数量和种类以及参数相同，第一区域内全部射频标签的识别范围覆盖所述第一区域。射频标签的功率大小根据不同场景中机器人的射频识别模组所接收射频标签的识别天线的识别范围确定，具体的，射频标签的功率越大，天线的识别范围越大。射频标签的安装方式包括预埋，和表贴。危险区域中的跌落区域的射频标签可以设置在：台阶侧面、距离跌落边缘一定距离的地面；危险区域中的禁行区域的射频标签可以设置在墙面、地面。

示例性的，机器人沿当前路线继续移动，预留出安全距离，设置在距台阶边缘的10至15cm的位置是所述第一区域和所述危险区域划分的警戒线，警戒线以外便是所述第一区域。例如：在第一区域部署十个射频标签，按照距离警戒线最近的位置部署四个射频标签，使得这四个射频标签的识别范围彼此间以相交的形式完全覆盖台阶边缘；距离警戒线第二近的位置部署三个射频标签，以此类推，距离警戒线第三近的位置附近部署两个射频标签，距离警戒线最远的距离部署一个射频标签。呈现出在第一区域内，射频标签距离警戒线由远到近部署射频标签的数量由疏到密，并且第一区域内部署的射频标签识别范围相互交叉覆盖。机器人可以从四面八方的任何一个角度来前进，机器人在不同的位置中，所读到的射频标签是不一样的，根据射频标签距离机器人的远近，机器人能接收到不同强度的信号，但所述射频标签被识别的范围必须完全覆盖到台阶。

机器人移动到第一区域的时候，第一次读取到射频标签信息时，开始预警。预警后机器人依照当前路线移动，当连续读取到射频标签信息时，机器人就会依照服务器的设置，立刻停止并反馈给服务器请求人工介入。连续读取射频标签信息包括两种情况：一种是读到同一射频标签的很多次信息，机器人移动过程中会进入到多个射频标签的识别范围，因此就存在同一个射频标签读到很多次的情况，在一个射频标签的识别范围内，随着机器人的移动，距离上一个射频标签越来越远，信号强度越来越弱，直至机器人移动到射频标签的识别范围之外；另一种是读到多个不同的射频标签信息，机器人立刻停止。

超高频-射频标签的读取距离远，识别速度快以及能同时读取多个数据的优势显著的提升了射频标签识别的效率，应用于本发明实施例，使机器人能够获取复杂场景信息，从而规避了当机器人发生异常时，误入危险区域造成损失的风险。

采用本实施例的技术方案，通过对危险区域进行射频标签标注，在机器人移动过程中，根据是否检测到危险区域的目标射频标签，确定是否沿当前路线继续移动，使得机器人具备自动识别危险区域的能力。进一步的，在避障传感器异常的时候，机器人在危险区域的外部区域中读取到射频标签的信息，停止行进，或者更改路线，有效的规避了机器人误入危险区域造成严重损失的风险。

实施例二

图2为本实施例提供的机器人的结构图，该机器人可以执行上述实施例一中的移动方法，如图二所示，该机器人包括获取模块210、响应模块220。其中：

获取模块210,用于获取第一区域内目标射频标签信息，所述第一区域为机器人危险区域边界的外部区域，所述目标射频标签为覆盖范围包括所述机器人当前位置的射频标签。

响应模块220，用于根据所述第一区域内射频标签到所述危险区域边界的距离设定所述射频标签数量，根据所述目标射频标签信息，确定是否沿当前路线继续移动。

可选的，所述响应模块220，还包括：

第一单元，用于所述目标射频标签的数量小于等于所述数量阈值时，则沿当前路线继续移动，直至获取所述第一区域内新目标射频标签信息，且所述新目标射频标签的数量大于所述数量阈值，则停止移动。

可选的，机器人所读取到的射频标签的信息为所述射频标签的ID号。

本实施例提供的机器人与上述实施例一提供的移动方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行移动方法相同的有益效果。

实施例三

图3是本发明实施例中提供的一种电子设备的结构示意图。如图3所示结构，本发明实施例中提供的电子设备包括：一个或多个处理器310和存储装置320；该电子设备中的处理器310可以是一个或多个，图3中以一个处理器310为例；存储装置320用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器310执行，使得所述一个或多个处理器310实现如以上任一实施例所述的移动方法。

该电子设备还可以包括：输入装置330和输出装置340。

该电子设备中的处理器310、存储装置320、输入装置330和输出装置340可以通过总线或其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。

该电子设备中的存储装置320作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中所提供的一种移动方法对应的程序指令/模块。处理器310通过运行存储在存储装置320中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的移动方法。

存储装置320可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储装置320可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置320可进一步包括相对于处理器310远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置330可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置340可包括显示屏等显示设备。

并且，当上述电子设备所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器310执行时，程序进行如下操作：

当然，本领域技术人员可以理解，当上述电子设备所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器310执行时，程序还可以进行本发明任意实施例中所提供的移动方法中的相关操作。

实施例四

本发明实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行本实施例提供的一种移动方法，该方法包括：

可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例中所提供的一种移动方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(Radio Frequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种移动方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

根据所述第一区域内射频标签到所述危险区域边界的距离设定所述射频标签数量；

根据所述目标射频标签信息，确定是否沿当前路线继续移动。

2.根据权利要求1所述的移动方法，其特征在于，所述根据所述目标射频标签信息，确定是否沿当前路线继续移动，包括：

若所述目标射频标签的数量小于等于数量阈值，则沿当前路线继续移动，直至获取所述第一区域内新目标射频标签信息，且所述新目标射频标签的数量大于所述数量阈值，则停止移动；

若所述目标射频标签的数量大于所述数量阈值，则停止移动。

3.根据权利要求2所述的移动方法，其特征在于，所述根据所述目标射频标签信息，确定是否沿当前路线继续移动，还包括：

4.根据权利要求1所述的移动方法，其特征在于，所述射频标签信息为所述射频标签的ID号。

5.根据权利要求1至4任一项所述的移动方法，其特征在于，所述数量阈值为1。

6.一种机器人，其特征在于，包括：获取模块，用于获取第一区域内目标射频标签信息，所述第一区域为机器人危险区域边界的外部区域，所述目标射频标签为覆盖范围包括所述机器人当前位置的射频标签；

响应模块，用于根据所述第一区域内射频标签到所述危险区域边界的距离设定所述射频标签的数量，根据所述目标射频标签信息，确定是否沿当前路线继续移动。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述响应模块，还包括：

第二单元，用于所述目标射频标签的数量大于所述数量阈值时，则停止移动。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述第一单元具体用于：若所述目标射频标签的数量小于等于所述数量阈值，沿当前路线继续移动，直至移动到第二位置，则停止移动，所述当前路线中从所述当前位置到所述第二位置的距离为阈值距离。

9.一种设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，

一个或多个处理器；

存储器，设置为存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至5任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序处理器执行实现如权利要求1至5任一项所述的方法。