CN114135241B - 一种油田水平井用混合式牵引机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种油田水平井用混合式牵引机器人，包括壳体，所述壳体内后端设有动力输出机构，其通过传动轴与同轴设在壳体外前端的旋转掘进机构转动连接，传动轴的周向上间隔、固定套设有至少两个传动轮，每个传动轮与布设在壳体上的攀爬机构活动连接，壳体外后端设有用于连接被牵引设备的连接段；另外壳体内设有杂质排出机构。本发明混合式牵引机器人结构设计合理，旋转掘进机构与攀爬机构通过协同配合，一方面能够有效防止牵引机器人本身发生自转，从而避免了被牵引设备发生损坏的问题，另一方面提升了牵引机器人前移牵引的效率；另外杂质排出机构能够实时将进入壳体内杂质清除，起到同步维护的作用，有利于牵引机器人长久运行。

Description

一种油田水平井用混合式牵引机器人

技术领域

本发明属于石油工程井下作业设备技术领域，具体涉及一种油田水平井用混合式牵引机器人。

背景技术

水平井是最大井斜角达到或接近90°(一般不小于86°)，并在目的层中维持一定长度的水平井段的特殊井。有时为了某种特殊的需要，井斜角可以超过90°，“向上翘”。一般来说，水平井适用于薄的油气层或裂缝性油气藏，目的在于增大油气层的裸露面积。

众所周知，传统的油井往往是垂直或倾斜地穿过油层，因此油层中的井段往往较短，采油效率较低，而水平井采油工艺通过较长的通过油层的井段，生产能力较传统油井提升明显，在最近几年的油田开采中得到了极为广泛的应用。但在水平井检测及井下作业方面却十分困难，其主要原因是传统的输送方式无法将测井仪器输送到水平段的相应位置，水平段越长，相应的输送困难越大。在普通的竖井中，测井仪器和井下工具可以依靠自身重力通过缆绳或钢丝绳下方的合适的工作位置，然而在水平井中作业时，则必须依靠附加牵引力拉动测井仪器和井下工具前进，因此出现了水平井用牵引机器人通过外力牵引的方式将测井仪器送达。

目前油田水平井用牵引机器人主要有两种典型驱动类型，一种是轮式，通过动力驱动滚轮使牵引机器人连续移动，另一种是抓靠臂式，通过两个抓靠臂交替开合，使牵引机器人间歇移动。这两种类型的牵引机器人共同之处在于，都是将通过滚轮和抓靠臂对套管内壁施加的压力，转化为克服前进阻力的驱动力，直接拖动测试仪器和井下工具完成井下输送任务。

但是上述两种典型的技术方案在实际运用时，仍旧存在以下缺点：对于轮式的，其转动时自身会发生转动，一方面影响牵引机器人的前进效率，另一方面易损坏被牵引的测井仪器和井下工具；对于抓靠臂式的，缺点是运行间歇性、不连续，移动速度较慢，并且结构设计复杂，实际使用过程也颇为不便；另外现有牵引机器人在前进的过程中，结构间易掺入杂质，长久使用后效率变差，甚至损坏结构间隙，导致设备无法运行。

有鉴于此，本发明人提出一种油田水平井用混合式牵引机器人，以解决上述实际问题。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种油田水平井用混合式牵引机器人，该混合式牵引机器人使用时可以防止其发生自转，避免损坏牵引的设备(包括测井仪器和井下工具等)，同时攀爬机构能够促进整体前移，有效提升了牵引的效率；另外该混合式牵引机器人在运行时，能够实时排出进入混合式牵引机器人内的杂质，使该混合式牵引机器人可以长期稳定的运行。

本发明的目的是通过以下技术方案来解决的：

一种油田水平井用混合式牵引机器人，包括壳体，所述壳体内后端设置有动力输出机构，所述动力输出机构通过传动轴与同轴设置在壳体外前端的旋转掘进机构转动连接，所述传动轴的周向上间隔、固定套设有至少两个传动轮，每个所述传动轮与布设在壳体上的攀爬机构活动连接；

其中，所述攀爬机构包括凸出设置在壳体外表面且与传动轮转动连接的转动轮，所述转动轮的两侧环形交错布设有若干个弹性杆组件，且所述弹性杆组件自然状态形成圆的直径大于转动轮的外径，相应壳体上开设有供转动轮和弹性杆组件共同转动的镂空口，且所述壳体内设置有限位部，所述限位部用于当弹性杆组件的端部转入壳体内时收缩，反之，则伸长；

所述壳体外后端设置有连接段，所述连接段用于连接被牵引设备。

进一步地，所述转动轮的圆周面设有若干个均匀排布的传动齿，相应的所述传动轮的圆周面设有螺旋叶，所述螺旋叶与传动齿相啮合；

所述转动轮的中轴延伸出连接轴，所述连接轴的两端通过轴承与壳体内壁转动连接。

进一步地，所述弹性杆组件包括滑动杆和连接在所述滑动杆上、且远离连接轴的弯折杆，所述连接轴圆周面上、且位于转动轮两侧外表面上固定设置有固定块，所述滑动杆远离弯折杆的一端通过弹性滑动插装的方式安装在固定块开设的凹槽内。

进一步地，所述弹性杆组件还包括固定设置在固定块凹槽内的导杆，所述滑动杆的内侧开设有滑槽，所述导杆插入滑槽内，且所述导杆的端部设置有与滑槽内壁滑动配合的限位头，所述滑槽的内部设置有压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别抵进滑槽的顶壁与限位头的表面。

进一步地，所述限位部包括同轴设置在转动轮两侧、并与壳体内壁固定连接的圆弧板，所述圆弧板与转动轮不接触，且圆弧板的直径小于或等于转动轮的外径，所述圆弧板的两端均倾斜设置有过渡弧板，所述过渡弧板与壳体固定连接。

进一步地，所述攀爬机构的数量设置为两组，且两组攀爬机构上下错位设置。

进一步地，所述旋转掘进机构包括固定设置在传动轴端部的圆形旋块，所述圆形旋块的圆周面均排布有若干个转动杆，所述转动杆的端部均倾斜设置有旋进杆，每个所述旋进杆的外表面均嵌入安装有转动的滚动轮，所述滚动轮的外表面环形阵列排布有多个胶柱。

进一步地，所述壳体内设置有隔挡板，所述隔挡板用于保护动力输出机构中的驱动电机；

所述攀爬机构均位于隔挡板的同一侧，且远离驱动电机设置。

进一步地，所述混合式牵引机器人还包括杂质排出机构，所述杂质排出机构包括安装在传动轴周向上、且位于壳体内靠近前端的煽动叶，以及设置在壳体上、靠近隔挡板的排出组件，所述排出组件包括开设于壳体底部的排出口，所述煽动叶随着传动轴转动产生向后方的气流，将进入壳体内的杂质通过排出口排出。

进一步地，所述排出组件还包括固定设置在传动轴上、且位于排出口位置的连接板，所述连接板的端部设有连接块，所述连接块与壳体内壁之间设置有4mm～6mm的间隙，通过传动轴带动连接板和连接块同时转动，将壳体内的杂质进行推挤，加快杂质从壳体下方开设的排出口排出。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

1、本发明一种油田水平井用混合式牵引机器人，壳体外前端转动设置有旋转掘进机构，壳体上下交错设置有攀爬机构，且两种机构都通过动力输出机构的传动轴提供动力；其中，旋转掘进机构在运行过程中产生了斜向前方的作用力，该作用力分解后以朝向前方的分力为主，垂直于前端的切向分力为辅，而该切向分力不会使得整个牵引机器人发生转动，另外由于攀爬机构中的弹性杆组件与井壁接触相互作用力处于前后方向的平面内，消除了为辅的切向分力，因此能够保证在整体(混合式牵引机器人+被牵引设备)前移的过程中，有效防止壳体发生转动的问题，不会使得壳体后端连接的设备发生相对转动，从而造成设备损坏的问题，同时攀爬机构促进整体前移，有效提升了牵引的效率；另外该混合式牵引机器人还设置有杂质排出机构，对于进入壳体内的杂质可以随着传动轴的转动，实时将将杂质排出，防止杂质对结构配合件造成损坏，起到维护的作用，利于该混合式牵引机器人长期稳定运行。

2、本发明一种油田水平井用混合式牵引机器人，攀爬机构包括凸出设置在壳体外表面且与传动轮转动连接的转动轮，转动轮的两侧环形交错布设有若干个弹性杆组件，且弹性杆组件自然状态形成圆的直径大于转动轮的外径，这样弹性杆组件中的弯折杆接触圆弧板的内壁，从而挤压压缩弹簧，进而使得滑动杆向着转动轮的中轴方向移动，之后弯折杆将抵住圆弧板的内壁转动，防止与传动轮接触，而阻碍了转动轮的转动，因此弯折杆会间歇性的接触井内壁，接触并且相对转动，可以使得壳体获得一个相对向前方的拨动作用力，进而促进整体前进，从而提升了牵引的效率。

3、本发明一种油田水平井用混合式牵引机器人，当井内少量杂质从镂空处进入壳体内时，设置在壳体内的煽动叶会随时传动轴产生向后的气流，该气流吹动杂质后移，直至移动至壳体的内侧后端处，转轴转动同时带动连接板和连接块同时转动，将壳体内壁上的杂质进行推挤，直至推挤至下方的排出口排出，防止进入壳体内的杂质对传动轮与转动轮配合产生干扰，影响混合式牵引机器人的正常运行。

4、本发明一种油田水平井用混合式牵引机器人，壳体内通过设置隔挡板将壳体内腔分为前后两部分，其中，含有驱动电机的动力输出机构设置在内腔后端，一方面防止杂质等从壳体镂空处进入电机，保护电机使用寿命，另一方面可使旋转掘进机构和攀爬机构使用同一个电机驱动，从而节省牵引机器人成本，降低体积。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明混合式牵引机器人立体图结构示意图；

图2为本发明混合式牵引机器人内部结构示意图；

图3为本发明混合式牵引机器人中传动轮结构示意图；

图4为本发明混合式牵引机器人中旋转掘进机构结构示意图；

图5为图4中A处局部放大视图；

图6为本发明混合式牵引机器人中攀爬机构安装示意图；

图7为本发明混合式牵引机器人中攀爬机构结构示意图；

图8为图7中B处局部放大视图；

图9为本发明混合式牵引机器人中杂质排出机构结构示意图；

图10为本发明中排出组件结构示意图。

其中：1为壳体；2为动力输出机构；3为传动轴；4为旋转掘进机构；5为攀爬机构；6为连接段；7为杂质排出机构；11为镂空口；12为隔挡板；21为驱动电机；22为安装架；31为传动轮；41为圆形旋块；42为转动杆；43为旋进杆；44为滚动轮；45为胶柱；51为转动轮；52为弹性杆组件；53为限位部；54为连接轴；55为固定块；71为煽动叶；72为排出组件；311为螺旋叶；511为传动齿；521为滑动杆；522为弯折杆；523为导杆；524为滑槽；525为限位头；526为压缩弹簧；531为圆弧板；532为过渡弧板；721为排出口；722为连接板；723为连接块；724为倾斜面；725为拨开块。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置的例子。

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图及实施例对本发明作进一步详细描述。

请参阅图1～10所示，一种油田水平井用混合式牵引机器人，包括壳体1，壳体1内后端设置有动力输出机构2，动力输出机构2通过传动轴3与同轴设置在壳体1外前端的旋转掘进机构4转动连接，传动轴3的周向上间隔、固定套设有至少两个传动轮31，每个传动轮31与布设在壳体1上的攀爬机构5活动连接，壳体1外后端设置有连接段6，连接段6用于连接被牵引设备，被牵引设备包括但不限于测井仪器和井下工具等。通过以上设置，该牵引机器人通过一套动力输出机构2同时为旋转掘进机构4和攀爬机构5提供动力，且旋转掘进机构4与攀爬机构5协同配合，一方面能够有效防止牵引机器人本身发生自转，从而避免了被牵引设备发生损坏的问题，另一方面提升了牵引机器人前移牵引的效率。

具体的，如图1、2所示，壳体1内设置有隔挡板12，通过隔挡板12将壳体内腔分为前后两部分，其中，作为动力输出机构2的驱动电机21通过安装架22固定设置在壳体内腔的后端，且驱动电机21的输出轴旋转中心与壳体1的中心轴线重合，攀爬机构5均位于隔挡板12的同一侧，且远离驱动电机21设置，也就是所，攀爬机构5设置于壳体内腔前部分。

如图3以及6～8所示，该牵引机器人中攀爬机构5包括凸出设置在壳体1外表面且与传动轮31转动连接的转动轮51(类似于涡轮蜗杆传动)，优选的，转动轮51的圆周面设有若干个均匀排布的传动齿511，相应的传动轮31的圆周面设有螺旋叶311，螺旋叶311与传动齿511相啮合，螺旋叶311的方向可根据实际需要设定，以满足推动机器人前进的需要，转动轮51的中轴延伸出连接轴54，连接轴54的两端通过轴承与壳体1内壁转动连接，即将传动轮31的旋转运动转化为牵引机器人前向的直线运动，但考虑到转动轮51与水平井壁刚性接触，容易对井壁和转动轮51表面造成损坏，因此发明人在转动轮51的两侧环形交错布设有若干个弹性杆组件52，且弹性杆组件52自然状态形成圆的直径大于转动轮51的外径，即将刚性接触转化为弹性接触，相应在壳体1上开设有供转动轮51和弹性杆组件52共同转动的镂空口11，且壳体1内设置有限位部53，限位部53用于当弹性杆组件52的端部转入壳体1内时收缩，反之，则伸长。通过设置限位部53，一方面防止弹性杆组件52的端部干扰传动轮31与转动轮51配合转动关系，即弹性杆组件52的端部不会接触传动轮31的表面而无法阻碍了结构间的转动，另一方面可以使弹性杆组件52端部转出壳体时弹性件得以缓冲，保护弹性件使用寿命的同时驱动牵引机器人前进。

优选的，所述限位部53包括同轴设置在转动轮51两侧、并与壳体1内壁固定连接的圆弧板531，圆弧板531与转动轮51不接触(设置有间隙)，且圆弧板531的直径小于或等于转动轮51的外径，圆弧板531的两端均倾斜设置有过渡弧板532，过渡弧板532与壳体1固定连接，过渡弧板532用于弹性杆组件52进入或者转出壳体1时，给予缓冲过渡。

本发明弹性杆组件52包括滑动杆521和连接在滑动杆521上、且远离连接轴54的弯折杆522，连接轴54圆周面上、且位于转动轮51两侧外表面上固定设置有固定块55，滑动杆521远离弯折杆522的一端通过弹性滑动插装的方式安装在固定块55开设的凹槽内。

其中，弹性杆组件52还包括固定设置在固定块55凹槽内的导杆523，滑动杆521的内侧开设有滑槽524，导杆523插入滑槽524内，且导杆523的端部设置有与滑槽524内壁滑动配合的限位头525，滑槽524的内部设置有压缩弹簧526，压缩弹簧526的两端分别抵进滑槽524的顶壁与限位头525的表面。

本发明中的攀爬机构5可以根据实际需要进行设定，如本实施例攀爬机构5的数量设置为两组，且两组攀爬机构5上下错位设置，一方面提高前进效率，另一方面可以为传动轮31提高设置空间；由于需要使攀爬机构5均可以产生向后方的拨动作用力，因此上下两组攀爬机构5应该对称驱动，相应的在传动轴3的周向上间隔、固定套设有两个传动轮31，每个传动轮31上的螺旋叶311朝向(左旋或者右旋)设置，需要配合牵引机器人的前进方向设置。

如图4、5所示，具体的，本发明旋转掘进机构4包括固定设置在传动轴2端部的圆形旋块41，圆形旋块41的圆周面均排布有若干个伸出的转动杆42，每个转动杆42的端部均倾斜设置有旋进杆43，

旋进杆43呈环形弯曲状结构，每个旋进杆43弯曲的外表面均嵌入安装有转动的滚动轮44，滚动轮44的外表面环形阵列排布有多个胶柱45。

传动轴3带动转动杆42转动，旋进杆43接触井壁后，相对的井壁对旋进杆43产生了斜向前方的作用力(旋进杆43倾斜的角度根据驱动力的大小设置，避免发生转动，不再赘述)，该作用力分解后以朝向前方的分力为主，垂直于前端的切向分力为辅，由于弹性杆组件52与井壁接触相互作用力处于前后方向的平面内，消除了为辅的切向分力，因此该切向分力不会使得整个牵引机器人发生转动，从而确保了圆形旋块41在转动的过程中，与攀爬机构5协同配合，可以高效的带动整体(混合式牵引机器人+被牵引设备)向前方推进。

如图2、9、10所示，本发明牵引机器人还包括杂质排出机构7，杂质排出机构7包括安装在传动轴3周向上、且位于壳体1内靠近前端的煽动叶71，以及设置在壳体1上、靠近隔挡板12的排出组件72，排出组件72包括开设于壳体1底部的排出口721，排出口721设置在壳体1的下方，杂质会受重力作用下移，因此设置在下方有利于杂质的排出，加之煽动叶71随着传动轴3转动产生向后方的气流，因此杂质会不断往排出口方向移动，可加快清除进入壳体1内的杂质。

其中，排出组件72还包括固定设置在传动轴3上、且位于排出口721位置的连接板722，连接板722的端部设有连接块723，连接块723与壳体1内壁之间设置有4mm～6mm的间隙，通过传动轴3带动连接板722和连接块723同时转动，将壳体1内的杂质进行推挤，加快杂质从壳体1下方开设的排出口721排出。优选的，连接块723位于传动轴3旋转方向的背面设有倾斜面724，连接板722靠近倾斜面724的一侧固定设置有拨开块725，所述拨开块725外形呈正三棱柱形状，以符合气流学，实现杂质快速排出的目的。

本发明一种油田水平井用混合式牵引机器人工作过程及原理如下：

驱动电机21驱动传动轴3转动，以传动轴3逆时针旋转为例，传动轴3带动转动杆42逆时针转动，旋进杆43接触井壁后，相对的井壁对旋进杆43产生了斜向前方的作用力，该作用力分解后以朝向前方的分力为主，垂直于前端的切向分力为辅，但由于弹性杆组件52与井壁接触相互作用力处于前后方向的平面内，消除了为辅的切向分力，因此确保了圆形旋块41在转动的过程中，可以带动整体(混合式牵引机器人+被牵引设备)向前方推进，提高牵引的效果；另外在传动轴3逆时针转动过程中，带动两个传动轮31转动，螺旋叶311也会跟随转动(前传动轮31表面设置有右旋螺旋叶311，后传动轮31表面设置有左旋螺旋叶311)，螺旋叶311推挤相啮合的传动齿511，进而使得转动轮51转动(位于上方的转动轮51逆时针旋转，位于下方的转动轮51顺时针旋转)，转动轮51带动弹性杆组件52同方向转动，弹性杆组件52中的弯折杆522端部接触井道的内壁，接触时起到了防止壳体1发生相对转动的效果；转动轮51继续转动时，弯折杆522会接触限位部53，进而使得滑动杆521向着转动轮52的中轴方向移动，之后弯折杆552将抵住圆弧板531的内壁转动，防止与传动轮31接触，而阻碍转动轮51与传动轮31的啮合连接，因此弯折杆522会间歇性的接触井内壁，并且相对转动，可以使得壳体1获得一个相对向前方的拨动作用力，进而促进牵引机器人前进，提升了牵引的效率；另外少量井内杂质渗入壳体1的内部，转轴3转动时带动煽动叶4转动，进而使得空气向后方流动，吹动杂质后移，直至移动至壳体1的内侧后端处，转轴3转动的同时带动连接板722和连接块723同时转动，将壳体1内吹向后方的杂质进行推挤，直至推挤至下方的排出口721处，杂质受重力及气流、推挤三方的作用力，加快排出，防止井内杂质过多渗入牵引机器人内部而影响正常运行。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。

应当理解的是，本发明并不局限于上述已经描述的内容，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (7)

1.一种油田水平井用混合式牵引机器人，其特征在于，包括壳体(1)，所述壳体(1)内后端设置有动力输出机构(2)，所述动力输出机构(2)通过传动轴(3)与同轴设置在壳体(1)外前端的旋转掘进机构(4)转动连接，所述传动轴(3)的周向上间隔、固定套设有至少两个传动轮(31)，每个所述传动轮(31)与布设在壳体(1)上的攀爬机构(5)活动连接；

其中，所述攀爬机构(5)包括凸出设置在壳体(1)外表面且与传动轮(31)转动连接的转动轮(51)，所述转动轮(51)的两侧环形交错布设有若干个弹性杆组件(52)，且所述弹性杆组件(52)自然状态形成圆的直径大于转动轮(51)的外径，相应壳体(1)上开设有供转动轮(51)和弹性杆组件(52)共同转动的镂空口(11)，且所述壳体(1)内设置有限位部(53)，所述限位部(53)用于当弹性杆组件(52)的端部转入壳体(1)内时收缩，反之，则伸长；

所述转动轮(51)的圆周面设有若干个均匀排布的传动齿(511)，相应的所述传动轮(31)的圆周面设有螺旋叶(311)，所述螺旋叶(311)与传动齿(511)相啮合；所述转动轮(51)的中轴延伸出连接轴(54)，所述连接轴(54)的两端通过轴承与壳体(1)内壁转动连接；

所述弹性杆组件(52)包括滑动杆(521)和连接在所述滑动杆(521)上、且远离连接轴(54)的弯折杆(522)，所述连接轴(54)圆周面上、且位于转动轮(51)两侧外表面上固定设置有固定块(55)，所述滑动杆(521)远离弯折杆(522)的一端通过弹性滑动插装的方式安装在固定块(55)开设的凹槽内；还包括固定设置在固定块(55)凹槽内的导杆(523)，所述滑动杆(521)的内侧开设有滑槽(524)，所述导杆(523)插入滑槽(524)内，且所述导杆(523)的端部设置有与滑槽(524)内壁滑动配合的限位头(525)，所述滑槽(524)的内部设置有压缩弹簧(526)，所述压缩弹簧(526)的两端分别抵进滑槽(524)的顶壁与限位头(525)的表面；

所述壳体(1)外后端设置有连接段(6)，所述连接段(6)用于连接被牵引设备。

2.根据权利要求1所述的一种油田水平井用混合式牵引机器人，其特征在于，所述限位部(53)包括同轴设置在转动轮(51)两侧、并与壳体(1)内壁固定连接的圆弧板(531)，所述圆弧板(531)与转动轮(51)不接触，且圆弧板(531)的直径小于或等于转动轮(51)的外径，所述圆弧板(531)的两端均倾斜设置有过渡弧板(532)，所述过渡弧板(532)与壳体(1)固定连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种油田水平井用混合式牵引机器人，其特征在于，所述攀爬机构(5)的数量设置为两组，且两组攀爬机构(5)上下错位设置。

4.根据权利要求3所述的一种油田水平井用混合式牵引机器人，其特征在于，所述旋转掘进机构(4)包括固定设置在传动轴(2)端部的圆形旋块(41)，所述圆形旋块(41)的圆周面均排布有若干个转动杆(42)，所述转动杆(42)的端部均倾斜设置有旋进杆(43)，每个所述旋进杆(43)的外表面均嵌入安装有转动的滚动轮(44)，所述滚动轮(44)的外表面环形阵列排布有多个胶柱(45)。

5.根据权利要求3所述的一种油田水平井用混合式牵引机器人，其特征在于，所述壳体(1)内设置有隔挡板(12)，所述隔挡板(12)用于保护动力输出机构(2)中的驱动电机(21)；

所述攀爬机构(5)均位于隔挡板(12)的同一侧，且远离驱动电机(21)设置。

6.根据权利要求5所述的一种油田水平井用混合式牵引机器人，其特征在于，所述混合式牵引机器人还包括杂质排出机构(7)，所述杂质排出机构(7)包括安装在传动轴(3)周向上、且位于壳体(1)内靠近前端的煽动叶(71)，以及设置在壳体(1)上、靠近隔挡板(12)的排出组件(72)，所述排出组件(72)包括开设于壳体(1)底部的排出口(721)，所述煽动叶(71)随着传动轴(3)转动产生向后方的气流，将进入壳体(1)内的杂质通过排出口(721)排出。

7.根据权利要求6所述的一种油田水平井用混合式牵引机器人，其特征在于，所述排出组件(72)还包括固定设置在传动轴(3)上、且位于排出口(721)位置的连接板(722)，所述连接板(722)的端部设有连接块(723)，所述连接块(723)与壳体(1)内壁之间设置有4mm～6mm的间隙，通过传动轴(3)带动连接板(722)和连接块(723)同时转动，将壳体(1)内的杂质进行推挤，加快杂质从壳体(1)下方开设的排出口(721)排出。

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