CN114131657A - 一种工业机器人轨迹检测装置 - Google Patents
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Abstract
本说明书一个或多个实施例提供一种工业机器人轨迹检测装置，包括轨迹检测台，轨迹检测台上设有轨迹滑道，轨迹滑道上滑动连接有滑块，待检测机器人的运动触手上连接有力传感模块，弹性件一端连接于滑块上，另一端连接有可拆卸连接模块，以通过可拆卸连接模块可拆卸式连接于力传感模块上，若检测时机器人的运动触手偏离其规定的标准轨迹，则显然通过力传感模块会实时感测到弹性件的弹性力发生变化，从而直观的显示并记录出机器人的运动轨迹检测结果，检测精准便捷，且当运动触手偏离滑块超过一定距离时，以自动脱离与弹性件的连接，避免若运动轨迹偏差过大而损坏设备的情况。
Description
技术领域
本说明书一个或多个实施例涉及机器人检测设备技术领域，尤其涉及一种工业机器人轨迹检测装置。
背景技术
随着科技的发展和工业技术的进步，工业机器人的应用越来越广泛，工业机器人是依靠自身动力和控制能力来实现各种控制功能，常见的有焊接机器人、冲压机器人、搬运机器人等等，根据输入的系统指令来自动执行相应的动作，以在工业生产过程中完成对各个生产过程的作业及衔接。
显然，工业机器人的可靠性主要体现在其运动精度上，现有的生产过程中，常常出现工业机器人因运动精度不够，从而致使生产作业过程脱节的现象，对此，现有技术中还难以针对工业机器人的运动轨迹精度进行高度有效便捷的测试，以精准全面检测的同时有效提升检测效率和降低检测成本。
发明内容
有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种工业机器人轨迹检测装置，以致力于解决背景技术中的全部问题或者之一。
基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种工业机器人轨迹检测装置，包括：
轨迹检测台，轨迹检测台上设有轨迹滑道，轨迹滑道上滑动连接有滑块；
力传感模块，连接于机器人的运动触手上；
弹性件，弹性件一端连接于滑块上，另一端连接有可拆卸连接模块，以通过可拆卸连接模块可拆卸式连接于力传感模块上，通过力传感模块实时感测弹性件的弹性力变化，且运动触手偏离滑块超过一定距离时，以自动脱离与弹性件的连接。
优选地，轨迹滑道两端为开口设计，以可滑出滑块。
优选地，弹性件为弹簧，弹簧一端固定于滑块上，另一端固定于可拆卸连接模块上。
优选地，力传感模块为力传感器，力传感器的固定端连接于运动触手上，力传感器的检测端可拆卸式连接于可拆卸连接模块上。
优选地，可拆卸连接模块包括有连接座，连接座固定于弹性件一端上，连接座上设有弹性挂扣，以通过弹性挂扣扣接于力传感器的检测端上。
优选地，力传感模块上还集成连接有数据传输单元，以记录输出力传感模块实时感测到的受力大小。
优选地，数据传输单元电连接有数据处理器和显示屏，以显示出不同时间上对应感测到的受力大小。
优选地，滑块卡接入轨迹滑道内一端布设有若干细珠，以滚动抵接于轨迹滑道内侧。
从上面所述可以看出，本说明书一个或多个实施例提供的一种工业机器人轨迹检测装置，通过设置轨迹检测台，轨迹检测台上设有轨迹滑道，轨迹检测台和轨迹滑道根据不同工业机器人测试需要，提前布置，轨迹滑道上滑动连接有滑块，待检测机器人的运动触手上连接有力传感模块，同时弹性件一端连接于滑块上，另一端连接有可拆卸连接模块，以通过可拆卸连接模块可拆卸式连接于力传感模块上，从而轨迹滑道即对应机器人运动触手的运动轨迹，只不过轨迹滑道与机器人运动触手真实的运动轨迹之间留有固定的距离，该段距离刚好利用弹性件连接填上，从而若机器人的运动触手始终按其规定的标准轨迹运动检测，则弹性件的弹性力也会保持始终不变，而若检测时机器人的运动触手偏离其规定的标准轨迹，则显然通过力传感模块会实时感测到弹性件的弹性力发生变化，从而直观的显示并记录出机器人的运动轨迹检测结果，检测精准便捷，且当运动触手偏离滑块超过一定距离时，以自动脱离与弹性件的连接，从而满足检测要求的同时，还避免若运动轨迹偏差过大而损坏设备的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的结构示意图；
图2为本发明实施例的图1中A处的放大示意图；
图3为本发明实施例的轨迹检测台上轨迹滑道的结构示意图；
图4为本发明实施例的滑块的结构示意图。
图中：1、轨迹检测台；2、轨迹滑道；3、滑块；31、细珠；4、力传感模块；5、弹性件；6、可拆卸连接模块；61、连接座；62、弹性挂扣；7、数据传输单元；8、数据处理器；9、显示屏。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本公开进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
一种工业机器人轨迹检测装置，如图1至图4所示，包括轨迹检测台1，轨迹检测台1上设有轨迹滑道2，轨迹滑道2上滑动连接有滑块3，机器人的运动触手上连接有力传感模块4，设置有弹性件5，弹性件5一端连接于滑块3上，另一端连接有可拆卸连接模块6，以通过可拆卸连接模块6可拆卸式连接于力传感模块4上，通过力传感模块4实时感测弹性件5的弹性力变化，且运动触手偏离滑块3超过一定距离时，以自动脱离与弹性件5的连接。
本发明通过设置轨迹检测台1，轨迹检测台1上设有轨迹滑道2，轨迹检测台1和轨迹滑道2根据不同工业机器人测试需要，提前布置，轨迹滑道2上滑动连接有滑块3，待检测机器人的运动触手上连接有力传感模块4，同时弹性件5一端连接于滑块3上，另一端连接有可拆卸连接模块6，以通过可拆卸连接模块6可拆卸式连接于力传感模块4上，从而轨迹滑道2即对应机器人运动触手的运动轨迹，只不过轨迹滑道2与机器人运动触手真实的运动轨迹之间留有固定的距离，该段距离刚好利用弹性件5连接填上，从而若机器人的运动触手始终按其规定的标准轨迹运动检测，则弹性件5的弹性力也会保持始终不变，而若检测时机器人的运动触手偏离其规定的标准轨迹，则显然通过力传感模块4会实时感测到弹性件5的弹性力发生变化，从而直观的显示并记录出机器人的运动轨迹检测结果，检测精准便捷，且当运动触手偏离滑块3超过一定距离时，以自动脱离与弹性件5的连接，从而满足检测要求的同时，还避免若运动轨迹偏差过大而损坏设备的情况。
在本发明的实施例中，轨迹滑道2两端为开口设计，以可滑出滑块3，从而主要针对弹性件5测试一段时间出现疲劳或损坏时，以滑出直接更换维护。
在本发明的实施例中，弹性件5为弹簧，弹簧一端固定于滑块3上，另一端固定于可拆卸连接模块6上，从而弹簧两端的角度以及两端之间的间距都严格受限于滑块3、可拆卸连接模块6，从而与可拆卸连接模块6连接的机器人运动触手在测试中只要偏离预定标准轨迹，无论是角度偏离还是距离偏离，都将引起弹簧的弹性力变化。
在本发明的实施例中，力传感模块4为力传感器，力传感器的固定端连接于运动触手上，力传感器的检测端可拆卸式连接于可拆卸连接模块6上。
在本发明的实施例中，可拆卸连接模块6包括有连接座61，连接座61固定于弹性件5一端上，连接座61上设有弹性挂扣62，以通过弹性挂扣62扣接于力传感器的检测端上，从而稳固连接测试的同时，当运动触手偏离滑块3超过一定距离阈值时，以自动脱离与弹性件5的连接，且方便拆卸维护。
在本发明的实施例中，力传感模块4上还集成连接有数据传输单元7，以记录输出力传感模块4实时感测到的受力大小，优选的，可采用蓝牙等无线传输方式连接传送感测数据。
在本发明的实施例中，数据传输单元7电连接有数据处理器8和显示屏9，从而通过数据处理器8处理数据并通过连接显示屏9显示出不同时间上对应感测到的受力大小，即以时间轴为横轴，力传感模块4感测到的受力大小数值为纵轴，以直观给出整个测试过程中偏离轨迹的情况。
在本发明的实施例中，滑块3卡接入轨迹滑道2内一端布设有若干细珠31，以滚动抵接于轨迹滑道2内侧，以进一步利于减小滑动阻力。
在本发明公开的一种工业机器人轨迹检测装置中，使用时，通过轨迹检测台1上设有轨迹滑道2，轨迹滑道2上滑动连接有滑块3，待检测机器人的运动触手上连接有力传感模块4，弹性件5一端连接于滑块3上，另一端连接有可拆卸连接模块6，以通过可拆卸连接模块6可拆卸式连接于力传感模块4上，若机器人的运动触手始终按其规定的标准轨迹运动检测，则弹性件5的弹性力也会保持始终不变，而若检测时机器人的运动触手偏离其规定的标准轨迹，则显然通过力传感模块4会实时感测到弹性件5的弹性力发生变化，从而直观的显示并记录出机器人的运动轨迹检测结果，检测精准便捷，且当运动触手偏离滑块3超过一定距离时，以自动脱离与弹性件5的连接，避免若运动轨迹偏差过大而损坏设备的情况。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本说明书一个或多个实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种工业机器人轨迹检测装置，其特征在于，包括：
轨迹检测台，所述轨迹检测台上设有轨迹滑道，所述轨迹滑道上滑动连接有滑块；
力传感模块，连接于机器人的运动触手上；
弹性件，所述弹性件一端连接于所述滑块上，另一端连接有可拆卸连接模块，以通过所述可拆卸连接模块可拆卸式连接于所述力传感模块上，通过所述力传感模块实时感测所述弹性件的弹性力变化，且所述运动触手偏离所述滑块超过一定距离时，以自动脱离与所述弹性件的连接。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹检测装置，其特征在于，所述轨迹滑道两端为开口设计，以可滑出所述滑块。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹检测装置，其特征在于，所述弹性件为弹簧，所述弹簧一端固定于所述滑块上，另一端固定于所述可拆卸连接模块上。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹检测装置，其特征在于，所述力传感模块为力传感器，所述力传感器的固定端连接于所述运动触手上，所述力传感器的检测端可拆卸式连接于所述可拆卸连接模块上。
5.根据权利要求4所述的一种工业机器人轨迹检测装置，其特征在于，所述可拆卸连接模块包括有连接座，所述连接座固定于所述弹性件一端上，所述连接座上设有弹性挂扣，以通过所述弹性挂扣扣接于所述力传感器的检测端上。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹检测装置，其特征在于，所述力传感模块上还集成连接有数据传输单元，以记录输出所述力传感模块实时感测到的受力大小。
7.根据权利要求6所述的一种工业机器人轨迹检测装置，其特征在于，所述数据传输单元电连接有数据处理器和显示屏，以显示出不同时间上对应感测到的受力大小。
8.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹检测装置，其特征在于，所述滑块卡接入所述轨迹滑道内一端布设有若干细珠，以滚动抵接于所述轨迹滑道内侧。
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