CN114129983B - 登杆脚扣和登杆脚扣的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种登杆脚扣和登杆脚扣的控制方法，包括脚扣本体，所述脚扣本体包括扣体、调节模块、高度检测模块和处理模块；所述调节模块和所述高度检测模块均设置在所述扣体上；所述调节模块用于调节所述扣体的内圈直径；所述高度检测模块用于测量所述扣体的高度信息，所述高度信息为所述扣体与地面之间的距离；所述处理模块与所述高度检测模块和所述调节模块均电连接，所述处理模块用于获取所述高度信息，并根据所述高度信息，驱动所述调节模块调节所述扣体的内圈直径。通过采用上述方案，实现了避免因在登杆调整登杆脚扣的内圈直径大小过程中发生高空坠落事故，加快上下杆速度，减轻作业人员劳动强度。

Description

登杆脚扣和登杆脚扣的控制方法

技术领域

本发明实施例涉及登杆工具技术，尤其涉及一种登杆脚扣和登杆脚扣的控制方法。

背景技术

目前，在一些环境中，常需要人员登杆，例如在配线线路中，当需要进行电力线路维护时，需要人攀登到电杆上作业。而一些杆体通常为非等直径的，杆身的杆径随杆体的高度增加不断减少，纵向截面呈梯形，例如配网线路中使用的非等径的拔梢电杆。

目前最常用的登杆工具是登杆脚扣和登高板。现有的登杆脚扣的内圈最大直径是固定的按杆体下端较粗的部分直径设置，当攀登杆体至一定高度时作业人员需手动调整登杆脚扣的内圈直径大小才能攀登或者下降，在此过程中容易导致登杆脚扣与杆体之间摩擦力不足，导致人向下滑落，发生危险。

发明内容

本发明提供一种登杆脚扣和登杆脚扣的控制方法，以实现避免因在登杆调整登杆脚扣的内圈直径大小过程中发生高空坠落事故，加快上下杆速度，减轻作业人员劳动强度。

第一方面，本发明实施例提供了一种登杆脚扣，登杆脚扣包括脚扣本体，所述脚扣本体包括扣体、调节模块、高度检测模块和处理模块；

所述调节模块和所述高度检测模块均设置在所述扣体上；

所述调节模块用于调节所述扣体的内圈直径；

所述高度检测模块用于测量所述扣体的高度信息，所述高度信息为所述扣体与地面之间的距离；

所述处理模块与所述高度检测模块和所述调节模块均电连接，所述处理模块用于获取所述高度信息，并根据所述高度信息，驱动所述调节模块调节所述扣体的内圈直径。

在本发明的可选实施例中，所述脚扣本体的数量为两组，所述脚扣本体还包括通信模块，所述通信模块用于获取另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息；

所述处理模块与所述通信模块通信连接，所述处理模块用于获取两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，并根据两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，驱动所述调节模块调节所述扣体的内圈直径。

在本发明的可选实施例中，所述脚扣本体包括压力检测模块，所述压力检测模块设置在所述扣体上，用于检测所述扣体与杆体之间的压力，以获得压力信息；

所述处理模块与所述压力检测模块电连接，所述处理模块用于获取所述压力信息，并基于所述压力信息和两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息驱动所述调节模块调节所述扣体的内圈直径。

在本发明的可选实施例中，所述高度检测模块包括测距传感器；

和/或，所述通信模块包括蓝牙模块，所述蓝牙模块通过串口与所述处理模块通信连接。

在本发明的可选实施例中，所述测距传感器包括超声波测距传感器。

在本发明的可选实施例中，所述调节模块包括伸缩模组和调节控制器，所述伸缩模组包括基座和伸缩杆，所述扣体包括第一半扣和第二半扣，所述基座与所述第一半扣固定连接，所述伸缩杆与所述第二半扣固定连接；

所述调节控制器用于控制所述伸缩杆相对于所述基座伸缩，且在伸出时控制所述第一半扣和第二半扣远离以使所述扣体张开，和缩回时控制所述第一半扣和所述第二半扣相互靠近以使所述扣体收紧。

在本发明的可选实施例中，所述脚扣本体还包括电源管理模块，所述电源管理模块与所述调节模块、所述高度检测模块、所述通信模块和所述处理模块均电连接，用于给所述调节模块、所述高度检测模块、所述通信模块和所述处理模块提供工作电压。

第二方面，本发明提供一种登杆脚扣的控制方法，登杆脚扣的控制方法包括：

获取扣体的高度信息，所述高度信息为所述扣体与地面之间的距离；

根据所述高度信息，驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径。

在本发明的可选实施例中，所述获取高度信息包括：获取两组脚扣本体的所述扣体的高度信息；

相应的，所述根据所述高度信息，驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径，包括：根据两组脚扣本体的所述扣体的高度信息，驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径。

在本发明的可选实施例中，所述方法还包括：

获取压力信息，所述压力信息为扣体与杆体之间的压力；

相应的，所述根据两组脚扣本体的所述扣体的高度信息，驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径，包括：

基于所述压力信息和两组脚扣本体的所述扣体的高度信息驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径。

在本发明的可选实施例中，所述基于所述压力信息和两组脚扣本体的所述扣体的高度信息驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径，包括：

确定所述压力信息是否小于第一预设压力值；

若是，根据两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，在本组所述扣体的高度信息高于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体收紧，以缩小本组所述扣体的内圈直径；和在本组所述扣体的高度信息低于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体张开，以扩大本组所述扣体的内圈直径。

在本发明的可选实施例中，所述若是，根据两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，在本组所述扣体的高度信息高于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体收紧，以缩小本组所述扣体的内圈直径；和在本组所述扣体的高度信息低于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体张开，以扩大本组所述扣体的内圈直径，包括：

若是，根据两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，确定本组所述扣体与另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度差值；

基于所述高度差值，确定预设收缩量或预设张开量；

在本组所述扣体的高度信息高于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体收紧，直至到达所述预设收缩量；和在本组所述扣体的高度信息低于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体张开，直至达到所述预设张开量。

在本发明的可选实施例中，所述基于所述压力信息和两组脚扣本体的所述扣体的高度信息驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径，包括：

确定所述压力信息是否大于第一预设压力值且小于第二预设压力值；

若是，根据两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，在本组所述扣体的高度信息高于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体收紧，以缩小本组所述扣体的内圈直径；和在本组所述扣体的高度信息低于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体张开，以扩大本组所述扣体的内圈直径。

在本发明的可选实施例中，所述基于所述压力信息和两组脚扣本体的所述扣体的高度信息驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径，包括：

确定所述压力信息是否大于第二预设压力值；

若是，驱动所述调节模块自锁，以使所述扣体保持在当前内圈直径。

本发明通过设置调节模块、高度检测模块和处理模块，高度检测模块检测扣体的高度信息，然后处理模块获取所述高度信息，并根据所述高度信息驱动所述调节模块调节所述扣体的内圈直径，由于杆体处于不同的高度时可能有不同的直径，通过上述方式，能够自动根据脚扣本体的高度调节扣体的内圈直径，使之与杆体更为匹配，无需登杆人员手动调节，实现了避免因在登杆调整登杆脚扣的内圈直径大小过程中发生高空坠落事故，加快上下杆速度，减轻作业人员劳动强度。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的登杆脚扣的一种视角的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的登杆脚扣的结构框图；

图3是本发明实施例一提供的登杆脚扣的另一种视角的结构示意图；

图4是本发明实施例一提供的一种调节模块的结构框图；

图5为本发明实施例二提供的登杆脚扣的控制方法的流程图；

图6为本发明实施例三提供的登杆脚扣的控制方法的流程图；

图7为本发明实施例四提供的登杆脚扣的控制方法的流程图；

图8为本发明实施例四提供的登杆脚扣的控制方法的步骤S330的一种实现方式的流程图；

图9为本发明实施例四提供的登杆脚扣的控制方法的步骤S330的另一种实现方式的流程图；

图10为本发明实施例四提供的登杆脚扣的控制方法的步骤S330的另一种实现方式的流程图；

图11为本发明实施例四提供的登杆脚扣的控制方法的步骤S330的另一种实现方式的流程图。

其中，1、处理模块；2、高度检测模块；3、调节模块；31、伸缩模组；311、基座；312、伸缩杆；32、调节控制器；4、通信模块；5、压力检测模块；6、电源管理模块；7、扣体；71、第一半扣；72、第二半扣；8、脚踏。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的登杆脚扣的结构示意图，图2是本发明实施例一提供的登杆脚扣的结构框图；该登杆脚扣可用于电力线路维护时，供维修人员使用其攀登电杆。如图1和图2所示，登杆脚扣包括脚扣本体，脚扣本体包括扣体7、调节模块3、高度检测模块2和处理模块1。

调节模块3和高度检测模块2均设置在扣体7上。

调节模块3用于调节扣体7的内圈直径。

高度检测模块2用于测量扣体7的高度信息，高度信息为扣体7与地面之间的距离。

处理模块1与高度检测模块2和调节模块3均电连接，处理模块1用于获取高度信息，并根据高度信息，驱动调节模块3调节扣体7的内圈直径。

其中，调节模块3和高度检测模块2的设置位置可为多种，例如设置在扣体7的外壁上，或者扣体7上还设有脚踏8，高度检测模块2设置在脚踏8上，在此只是举例说明，不做具体限定。

调节模块3指能够调节扣体7的内圈直径的模块，市面上内圈直径可调的登杆脚扣有多种，因此调节模块3也可具有多种不同的结构，故在此不做具体限定，调节模块3只要能满足可调节扣体7的内圈直径即可。

高度检测模块2是指能够检测扣体7的高度的模块。

处理模块1是信息处理的最终执行单元，例如，处理模块1可为微处理器。

上述方案，通过设置调节模块3、高度检测模块2和处理模块1，高度检测模块2检测扣体7的高度信息，然后处理模块1获取高度信息，并根据高度信息驱动调节模块3调节扣体7的内圈直径，由于杆体处于不同的高度时可能有不同的直径，通过上述方式，能够自动根据脚扣本体的高度调节扣体7的内圈直径，使之与杆体更为匹配，无需登杆人员手动调节，实现了避免因在登杆调整登杆脚扣的内圈直径大小过程中发生高空坠落事故，加快上下杆速度，减轻作业人员劳动强度。

在上述实施例的基础上，脚扣本体的数量为两组，脚扣本体还包括通信模块4，通信模块4用于获取另一组脚扣本体的扣体7的高度信息。

处理模块1与通信模块4通信连接，处理模块1用于获取两组脚扣本体的扣体7的高度信息，并根据两组脚扣本体的扣体7的高度信息，驱动调节模块3调节扣体7的内圈直径。

其中，在实际使用时，两组脚扣本体可分别用于左脚和右脚。

通信模块4指能够实现无线通信的模块，由于脚扣本体的数量为两组，所以两组脚扣本体的通信模块4可互相通信，以得知另一组脚扣本体的扣体7的高度信息。市面上能够实现无线通信的模块有多种，例如蓝牙模块、WIFI模块等，在此不对通信模块4做具体限定。

由于处理模块1跟高度检测模块2和通信模块4均电连接，所以处理模块1既能得到所在扣体7的高度信息，也能得到另一组脚扣本体的扣体7的高度信息。作业人员在登杆时，通常不会两只脚一起动，通常只会挪动一只脚，因此，通过得到两组脚扣本体的扣体7的高度信息，能够方便的以另一组脚扣本体的扣体7为参照，驱动调节模块3自动调节扣体7的内圈直径，从而能够更为精准的对扣体7的内圈直径进行调节，提高了调节的精准性。

在本发明一个可选的实施例中，处理模块1包括处理芯片，在一个具体的实施例中，处理芯片采用新型超低功耗的Cortex_M4微处理。

在本发明的可选实施例中，脚扣本体包括压力检测模块5，压力检测模块5设置在扣体7上，用于检测扣体7与杆体之间的压力，以获得压力信息。

处理模块1与压力检测模块5电连接，处理模块1用于获取压力信息，并基于压力信息和两组脚扣本体的扣体7的高度信息驱动调节模块3调节扣体7的内圈直径。

其中，压力检测模块5是指能够检测扣体7和杆体之间的压力的模块，检测压力的器件有多种，例如，在一个具体的实施例中，如图1所示，压力检测模块5包括压力传感器，压力传感器可设置在扣体7的内壁，从而能够方便的检测出扣体7和杆体之间的压力。

根据扣体7和杆体之间的压力信息，能够得知扣体7与杆体之间的摩擦力是否足够以及扣体7是否与杆体接触等，因此，处理模块1通过基于压力信息和两组脚扣本体的扣体7的高度信息，能够更为方便合适的驱动调节模块3调节扣体7的内圈直径。

在上述实施例的基础上，如图2所示，高度检测模块2包括测距传感器。其中，测距传感器是指能够实现测距的传感器。

具体的，测距传感器包括超声波测距传感器。超声波测距传感器正如其名，是使用超声波测量距离的传感器。由传感器头发射超声波，并再次通过传感器头接收目标物反射回来的超声波。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s＝340t/2。这就是所谓的时间差测距法。超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。本方案采用的超声波测距传感器可通过串口与I2C总线与微处理器通信。

示例性的，通信模块4包括蓝牙模块，蓝牙模块通过串口与处理模块1通信连接。

其中，采用蓝牙模块的主从一体数传通信方案，能够方便的实现两组脚扣本体的高度信息的通信交互。

在本发明的可选实施例中，如图3和图4所示，调节模块3包括伸缩模组31和调节控制器32，伸缩模组31包括基座311和伸缩杆312，扣体7包括第一半扣71和第二半扣72，基座311与第一半扣71固定连接，伸缩杆312与第二半扣72固定连接。

调节控制器32用于控制伸缩杆312相对于基座311伸缩，且在伸出时控制第一半扣71和第二半扣72远离以使扣体7张开，和缩回时控制第一半扣71和第二半扣72相互靠近以使扣体7收紧。

其中，伸缩模组31可为多种不同的部件，例如电动推杆、气缸等，只要满足具有可伸缩的伸缩杆312即可。

第一半扣71和第二半扣72相对，且相对的面构成扣体7的内壁，第一半扣71和第二半扣72的形状和构造均不作具体限定，只要满足第一半扣71和第二半扣72相互靠近和远离时能够调节扣体7的内圈直径即可。

通过上述方案，处理模块1只要控制调节控制器32，便能够调节扣体7的内圈直径。

在本发明的可选实施例中，如图2所示，脚扣本体还包括电源管理模块6，电源管理模块6与调节模块3、高度检测模块2、通信模块4和处理模块1均电连接，用于给调节模块3、高度检测模块2、通信模块4和处理模块1提供工作电压。

其中，电源管理模块6指能够提供电压的模块，通过使电源管理模块6与调节模块3、高度检测模块2、通信模块4和处理模块1均电连接，电源管理模块6能够方便的给调节模块3、高度检测模块2、通信模块4和处理模块1提供工作电压。

在一个具体的实施例中，电源管理模块6包括动力可充锂电池和电源电压转换模组，从而能够方便的给各个模块提供工作电压。根据模块的不同，提供的电压也可不同，电池的规格也会相应的不同，例如，给各个模组提供3.3V、9V电压，电池采用12V/5000mAh规格。此外，电源管理模块6还可提供充放电管理功能。

此外，当脚扣本体还包括压力检测模块5时，电源管理模块6与压力检测模块5电连接，用于给压力检测模块5提供工作电压。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的登杆脚扣的控制方法的流程图，该登杆脚扣的控制方法可应用于本发明任一实施例所述的登杆脚扣，该登杆脚扣的控制方法可由登杆脚扣的处理模块执行。如图5所示，登杆脚扣的控制方法包括：

S110、获取扣体的高度信息，所述高度信息为所述扣体与地面之间的距离。

S120、根据所述高度信息，驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径。

其中，获取扣体的高度信息的方式有多种，例如直接与扣体上检测高度的部件电连接，以获取扣体的高度信息。

由于杆体处于不同的高度时可能有不同的直径，通过上述方式，能够自动根据脚扣本体的高度调节扣体的内圈直径，使之与杆体更为匹配，无需登杆人员手动调节，实现了避免因在登杆调整登杆脚扣的内圈直径大小过程中发生高空坠落事故，加快上下杆速度，减轻作业人员劳动强度。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的登杆脚扣的控制方法的流程图，本实施例在实施例二的基础上进行改进，如图6所示，所述登杆脚扣的控制方法包括：

S210、获取两组脚扣本体的所述扣体的高度信息。

S220、根据两组脚扣本体的所述扣体的高度信息，驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径。

其中，由于在实际使用时，登杆人员通常左右脚都需要登杆脚扣进行登杆，故两组脚扣本体可分别用于左脚和右脚。

作业人员在登杆时，通常不会两只脚一起动，通常只会挪动一只脚，因此，通过得到两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，能够方便的以另一组脚扣本体的所述扣体为参照，驱动所述调节模块自动调节所述扣体的内圈直径，从而能够更为精准的对扣体的内圈直径进行调节，提高了调节的精准性。

实施例四

图7为本发明实施例四提供的登杆脚扣的控制方法的流程图，本实施例在实施例三的基础上进行改进，如图7所示，所述登杆脚扣的控制方法包括：

S310、获取两组脚扣本体的所述扣体的高度信息。

S320、获取压力信息，所述压力信息为扣体与杆体之间的压力。

其中，压力信息的获取方式有多种，例如扣体上安装有检测扣体与杆体之间的压力的压力检测模块，通过与压力检测模块进行数据通信获取压力信息。

S330、基于所述压力信息和两组脚扣本体的所述扣体的高度信息驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径。

其中，根据扣体和杆体之间的压力信息，能够得知扣体与杆体之间的摩擦力是否足够以及扣体是否与杆体接触等，因此，通过基于所述压力信息和两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，能够更为方便合适的驱动所述调节模块调节所述扣体的内圈直径。

此外，步骤S310和S320的顺序不做具体限定，只要均在步骤S330之前即可。

在上述实施例的基础上，如图8所示，所述基于所述压力信息和两组脚扣本体的所述扣体的高度信息驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径，包括：

S331、确定所述压力信息是否小于第一预设压力值；

若是，执行S332。

S332、根据两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，在本组所述扣体的高度信息高于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体收紧，以缩小本组所述扣体的内圈直径；和在本组所述扣体的高度信息低于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体张开，以扩大本组所述扣体的内圈直径。

其中，第一预设压力值是指扣体未扣在杆体上时应当小于的压力值，当压力信息小于第一预设压力值时，说明此时扣体为扣在杆体上，则登杆人员可能正在移动脚扣本体，此时，当本组扣体的高度信息高于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，说明本组扣体在向高处移动，由于杆体的直径是从下到上逐渐减小，所以此时驱动调节模块控制本组所述扣体收紧，以缩小本组所述扣体的内圈直径，能够使本组扣体与杆体该高度处的直径较为匹配。当本组扣体的高度信息低于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，说明本组扣体在向低处移动，所以此时驱动所述调节模块控制本组所述扣体张开，以扩大本组所述扣体的内圈直径，能够使本组扣体与杆体该高度处的直径较为匹配。通过此方式，本组扣体能够根据自身的高度信息和另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息自动调节内圈直径，以与本组扣体所在高度的杆体连接较为方便，有效避免因在登杆调整登杆脚扣的内圈直径大小过程中发生高空坠事故，加快上下杆速度，减轻作业人员劳动强度。

示例性的，如图9所示，所述若是，根据两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，在本组所述扣体的高度信息高于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体收紧，以缩小本组所述扣体的内圈直径；和在本组所述扣体的高度信息低于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体张开，以扩大本组所述扣体的内圈直径，包括：

若是，执行S3321。

S3321、根据两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，确定本组所述扣体与另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度差值。

S3322、基于所述高度差值，确定预设收缩量或预设张开量。

其中，预设收缩量即预设的本组扣体应该收缩的量，预设张开量即预设的本组扣体应当张开的量。不同杆体的电杆总长度、底径和梢径通常为已知值，从而可以得出杆体的锥度，进而能够得知高度和杆体直径的相对关系，故根据本组扣体与另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度差值，能够确定本组扣体的预设收缩量或预设张开量。例如，在一个具体的实施例中，杆体的底径为310mm，杆体的梢径为150mm，杆体的总长度为12000mm，从而可以算出杆体的锥度为1/75；即当杆体的高度变化75mm，杆体的直径变化1mm，当一组扣体高于另一组扣体75mm时，说明该组扣体应当在另一组扣体的基础上收缩1mm，此时的1mm即为预设收缩量；当一组扣体低于另一组扣体75mm时，说明该组扣体应当在另一组扣体的基础上张开1mm，此时的1mm即为预设张开量。

S3323、在本组所述扣体的高度信息高于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体收紧，直至到达所述预设收缩量；和在本组所述扣体的高度信息低于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体张开，直至达到所述预设张开量。

通过在本组所述扣体的高度信息高于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体收紧，直至到达所述预设收缩量，能够防止本组扣体收缩过度导致的无法扣入杆体的情况发生。

通过在本组所述扣体的高度信息低于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体张开，直至达到所述预设张开量，能够防止本组扣体过度张开造成安全隐患的情况发生。

在上述实施例的基础上，如图10所示，所述基于所述压力信息和两组脚扣本体的所述扣体的高度信息驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径，包括：

S333、确定所述压力信息是否大于第一预设压力值且小于第二预设压力值。

若是，执行S334。

S334、根据两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，在本组所述扣体的高度信息高于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体收紧，以缩小本组所述扣体的内圈直径；和在本组所述扣体的高度信息低于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体张开，以扩大本组所述扣体的内圈直径。

其中，第二预设压力值是指扣体与杆体之间的摩擦力足够，不会导致人向下滑落时扣体和杆体之间应该大于的压力值。

在压力信息大于第一预设压力值且小于第二预设压力值时，扣体极有可能处于扣入杆体的状态，此时根据两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，当本组扣体的高度信息高于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，说明本组扣体的高度高于另一组扣体，由于杆体的直径是从下到上逐渐减小，所以此时驱动调节模块控制本组所述扣体收紧，以缩小本组所述扣体的内圈直径，能够使本组扣体与杆体该高度处的直径较为匹配。当本组扣体的高度信息低于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，说明本组扣体低于另一组扣体，所以此时驱动所述调节模块控制本组所述扣体张开，以扩大本组所述扣体的内圈直径，能够使本组扣体与杆体该高度处的直径较为匹配。通过此方式，本组扣体能够根据自身的高度信息和另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息自动调节内圈直径，以与本组扣体所在高度的杆体连接较为方便，有效避免因在登杆调整登杆脚扣的内圈直径大小过程中发生高空坠事故，加快上下杆速度，减轻作业人员劳动强度。

在上述实施例的基础上，如图11所示，所述基于所述压力信息和两组脚扣本体的所述扣体的高度信息驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径，包括：

S335、确定所述压力信息是否大于第二预设压力值；

若是，执行S336。

S336、驱动所述调节模块自锁，以使所述扣体保持在当前内圈直径。

其中，由于第二预设压力值是指扣体与杆体之间的摩擦力足够，不会导致人向下滑落时扣体和杆体之间应该大于的压力值。通过在压力值大于预设压力值时自锁，能够使扣体保持在当前内圈直径，能够使调节后的扣体与杆体之间的摩擦力更为合适，有效避免摩擦力不足导致的人向下滑落，发生危险的情况发生。同时也能够避免扣体与杆体之间的摩擦力过大导致的杆体或扣体受损的情况发生，提高了扣体和杆体使用的耐久性。

此外，步骤S331、S333和步骤S335的顺序不做限定，只要均在S320之后即可。

以下以一个具体的实施例说明登杆过程，脚扣本体的数量为两个，且均具有脚踏。登杆人员的左脚和右脚分别与两个脚扣本体的脚踏连接。登杆人员在登杆的过程中，当右脚的脚扣本体离开杆体在向上提升时，压力信息会小于第一预设压力值，此时右脚的脚扣本体所包括的扣体会收紧，为了防止扣体收紧至难以卡入杆体，当扣体收紧至根据右脚的脚扣本体和左脚的脚扣本体的高度差所得到的预设收缩量时会停止收缩。

当登杆人员的右脚已经提升至预设高度需要与杆体固定时，杆体卡入扣体内圈，此时压力信息会大于第一预设压力值且小于第二预设压力值，从而右脚的扣体会自动收紧直至压力信息大于第二预设压力值。

故利用自动控制技术，实现自动调整扣体内圈的合适大小，减少了人工手动调整的操作，避免因在登杆调整登杆脚扣的内圈直径大小过程中发生高空坠事故，加快上下杆速度，减轻作业人员劳动强度。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种登杆脚扣，其特征在于，包括脚扣本体，所述脚扣本体包括扣体(7)、调节模块(3)、高度检测模块(2)和处理模块(1)；

所述调节模块(3)和所述高度检测模块(2)均设置在所述扣体(7)上；

所述调节模块(3)用于调节所述扣体(7)的内圈直径；

所述高度检测模块(2)用于测量所述扣体(7)的高度信息，所述高度信息为所述扣体(7)与地面之间的距离；

所述处理模块(1)与所述高度检测模块(2)和所述调节模块(3)均电连接，所述处理模块(1)用于获取所述高度信息，并根据所述高度信息，驱动所述调节模块(3)调节所述扣体(7)的内圈直径。

2.根据权利要求1所述的登杆脚扣，其特征在于，所述脚扣本体的数量为两组，所述脚扣本体还包括通信模块(4)，所述通信模块(4)用于获取另一组所述脚扣本体的所述扣体(7)的高度信息；

所述处理模块(1)与所述通信模块(4)通信连接，所述处理模块(1)用于获取两组所述脚扣本体的所述扣体(7)的高度信息，并根据两组所述脚扣本体的所述扣体(7)的高度信息，驱动所述调节模块(3)调节所述扣体(7)的内圈直径。

3.根据权利要求2所述的登杆脚扣，其特征在于，所述脚扣本体包括压力检测模块(5)，所述压力检测模块(5)设置在所述扣体(7)上，用于检测所述扣体(7)与杆体之间的压力，以获得压力信息；

所述处理模块(1)与所述压力检测模块(5)电连接，所述处理模块(1)用于获取所述压力信息，并基于所述压力信息和两组所述脚扣本体的所述扣体(7)的高度信息驱动所述调节模块(3)调节所述扣体(7)的内圈直径。

4.根据权利要求2所述的登杆脚扣，其特征在于，所述高度检测模块(2)包括测距传感器；

和/或，所述通信模块(4)包括蓝牙模块，所述蓝牙模块通过串口与所述处理模块(1)通信连接。

5.根据权利要求4所述的登杆脚扣，其特征在于，所述测距传感器包括超声波测距传感器。

6.根据权利要求1所述的登杆脚扣，其特征在于，所述调节模块(3)包括伸缩模组(31)和调节控制器(32)，所述伸缩模组(31)包括基座(311)和伸缩杆(312)，所述扣体(7)包括第一半扣(71)和第二半扣(72)，所述基座(311)与所述第一半扣(71)固定连接，所述伸缩杆(312)与所述第二半扣(72)固定连接；

所述调节控制器(32)用于控制所述伸缩杆(312)相对于所述基座(311)伸缩，且在伸出时控制所述第一半扣(71)和第二半扣(72)远离以使所述扣体(7)张开，和缩回时控制所述第一半扣(71)和所述第二半扣(72)相互靠近以使所述扣体(7)收紧。

7.根据权利要求2所述的登杆脚扣，其特征在于，所述脚扣本体还包括电源管理模块(6)，所述电源管理模块(6)与所述调节模块(3)、所述高度检测模块(2)、所述通信模块(4)和所述处理模块(1)均电连接，用于给所述调节模块(3)、所述高度检测模块(2)、所述通信模块(4)和所述处理模块(1)提供工作电压。

8.一种登杆脚扣的控制方法，用于权利要求1-7中任一项所述的登杆脚扣，其特征在于：所述登杆脚扣的控制方法包括：

获取扣体的高度信息，所述高度信息为所述扣体与地面之间的距离；

根据所述高度信息，驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径。

9.根据权利要求8所述的登杆脚扣的控制方法，其特征在于，所述获取高度信息包括：获取两组脚扣本体的所述扣体的高度信息；

相应的，所述根据所述高度信息，驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径，包括：根据两组脚扣本体的所述扣体的高度信息，驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径。

10.根据权利要求9所述的登杆脚扣的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取压力信息，所述压力信息为扣体与杆体之间的压力；

相应的，所述根据两组脚扣本体的所述扣体的高度信息，驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径，包括：

基于所述压力信息和两组脚扣本体的所述扣体的高度信息驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径。

11.根据权利要求10所述的登杆脚扣的控制方法，其特征在于，所述基于所述压力信息和两组脚扣本体的所述扣体的高度信息驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径，包括：

确定所述压力信息是否小于第一预设压力值；

若是，根据两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，在本组所述扣体的高度信息高于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体收紧，以缩小本组所述扣体的内圈直径；和在本组所述扣体的高度信息低于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体张开，以扩大本组所述扣体的内圈直径。

12.根据权利要求11所述的登杆脚扣的控制方法，其特征在于，所述若是，根据两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，在本组所述扣体的高度信息高于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体收紧，以缩小本组所述扣体的内圈直径；和在本组所述扣体的高度信息低于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体张开，以扩大本组所述扣体的内圈直径，包括：

若是，根据两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，确定本组所述扣体与另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度差值；

基于所述高度差值，确定预设收缩量或预设张开量；

在本组所述扣体的高度信息高于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体收紧，直至到达所述预设收缩量；和在本组所述扣体的高度信息低于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体张开，直至达到所述预设张开量。

13.根据权利要求10所述的登杆脚扣的控制方法，其特征在于，所述基于所述压力信息和两组脚扣本体的所述扣体的高度信息驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径，包括：

确定所述压力信息是否大于第一预设压力值且小于第二预设压力值；

若是，根据两组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息，在本组所述扣体的高度信息高于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体收紧，以缩小本组所述扣体的内圈直径；和在本组所述扣体的高度信息低于另一组所述脚扣本体的所述扣体的高度信息时，驱动所述调节模块控制本组所述扣体张开，以扩大本组所述扣体的内圈直径。

14.根据权利要求10所述的登杆脚扣的控制方法，其特征在于，所述基于所述压力信息和两组脚扣本体的所述扣体的高度信息驱动调节模块调节所述扣体的内圈直径，包括：

确定所述压力信息是否大于第二预设压力值；

若是，驱动所述调节模块自锁，以使所述扣体保持在当前内圈直径。

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