CN114123914B - 电机的控制方法、控制装置、控制系统和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种电机的控制方法、控制装置、控制系统和可读存储介质。其中，电机用于驱动可活动结构朝向目标位置运动，该控制方法包括：在可活动结构的运动过程中，获取可活动结构的位置与目标位置之间的距离；基于距离小于或等于预设阈值，调节电机的控制系统的控制参数；根据调节后的控制参数，控制电机运行，以降低可活动结构的运动速度。本发明实施例，能够保证可活动结构平稳地停止在目标位置，减小由于使用时间过长后系统阻尼的变化对控制性能的影响，防止可活动结构在目标位置往返振荡。

Description

电机的控制方法、控制装置、控制系统和可读存储介质

技术领域

本发明涉及电机技术领域，具体而言，涉及一种电机的控制方法、电机的控制装置、可活动结构的控制系统和可读存储介质。

背景技术

闸机作为交通、货运等出入口常用的自动通行关卡，其快速性、稳定性和安全性对通行效率和人身财产安全都有较大的影响。相关技术中，闸机使用时间过长后，其系统阻尼的变化会影响闸机控制性能的一致性，导致闸机门板在目标停机位置往返振荡。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个方面在于提出了一种电机的控制方法。

本发明的另一个方面在于提出了一种电机的控制装置。

本发明的再一个方面在于提出了一种可活动结构的控制系统。

本发明的又一个方面在于提出了一种可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种电机的控制方法，电机用于驱动可活动结构朝向目标位置运动，该控制方法包括：在可活动结构的运动过程中，获取可活动结构的位置与目标位置之间的距离；基于距离小于或等于预设阈值，调节电机的控制系统的控制参数；根据调节后的控制参数，控制电机运行，以降低可活动结构的运动速度。

在该技术方案中，在可活动结构快要到达目标位置(也即可活动结构的停机位置)时，通过改变电机的控制系统的控制参数，使可活动结构在最后的停机阶段低速到达目标位置。

具体地，接收控制信号，响应于该控制信号，控制可活动结构朝向目标位置运动，以及在可活动结构朝向目标位置运动的过程中，检测可活动结构的当前位置，并确定可活动结构的当前位置与目标位置之间的实时距离，再将检测到的实时距离与预设阈值进行比较。在该实时距离小于或等于预设阈值的情况下，表明可活动结构快要到达目标位置，此时对电机的控制环路的控制参数进行调整，使得电机的转速降低，从而使得电机所驱动的可活动结构的减速速度降低。

值得注意的是，在一些实施例中，在可活动结构快要到达目标位置时原本就是一个减速过程，但是，本发明实施例通过对电机的控制环路的控制参数的调整，在当前电机减速的基础上，使其转速更加降低，从而使可活动结构的运动速度更低，以平稳地停止在目标位置。

需要说明的是，该可活动结构可以为机械手臂、闸机门体、电梯门体、感应伸缩门体等，电机能够带动可活动结构运动，实现开关、旋转等功能。

本发明实施例，能够保证可活动结构平稳地停止在目标位置，减小由于使用时间过长后系统阻尼的变化对控制性能的影响，防止可活动结构在目标位置往返振荡。

根据本发明的上述电机的控制方法，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，该控制方法还包括：获取可活动结构的规格参数；根据可活动结构的规格参数，确定预设阈值。

在该技术方案中，电机能够针对不同规格的可活动结构调整控制参数，使可活动结构能够又快又稳地打开和关闭。

具体地，根据可活动结构的规格参数，对应设置不同的预设阈值，从而使得不同规格的可活动结构开始进行控制参数调节的位置不同。

通过上述方式，对可活动结构的控制适用性较高，能够保证不同规格的可活动结构的开关到位效果，有效改善由于可活动结构机械差异造成的停机性能不一致的问题，并且，调节方式简单，降低了为满足可活动结构规格的多样性导致电机控制参数匹配的复杂性。

在上述任一技术方案中，规格参数包括以下至少一项：长度、高度、体积、重量。

在该技术方案中，可活动结构的规格参数包括但不限于长度、高度、体积、重量中的一个或多个。本发明实施例中，能够根据上述规格参数的不同，设置不同的预设阈值，从而通过对电机的控制参数的调节，使得不同规格的可活动结构在对应的位置处开始减速运动。

通过上述方式，使得不同规格的可活动结构均能够达到较稳定的停机效果，防止可活动结构在目标位置往返振荡。

在上述任一技术方案中，可活动结构的规格参数越大，预设阈值越大。

在该技术方案中，根据可活动结构的规格参数设置预设阈值的方式为：大规格的可活动结构，选择的预设阈值较大；小规格的可活动结构，选择的预设阈值较小。也就是说，大规格的可活动结构，在与目标位置相对较远的距离时就开始减速，而小规格的可活动结构，在与目标位置相对较近的距离时开始减速。

通过上述方式，无论是大规格的可活动结构还是小规格的可活动结构，均能保证其具有足够的缓冲距离，从而达到比较平稳的停机效果。

在上述任一技术方案中，控制参数包括速度环电流指令的输出限幅；调节电机的控制系统的控制参数，包括：减小速度环电流指令的输出限幅。

电机的控制系统中包含了位置指令生成、位置环、速度环和电流环。其中，位置指令生成的作用是规划合理的位置运行轨迹；位置环根据生成的位置指令和实际位置的误差得到速度指令；速度环根据速度指令和速度反馈得到电流指令；电流环根据电流指令和电流反馈实现电机的电流跟随。

在该技术方案中，限定了一种降低可活动结构的运动速度的方法，具体为，在可活动结构的当前位置与目标位置之间的距离小于或等于预设阈值的情况下，降低电机的控制系统的速度环电流指令的输出限幅。

由于速度环电流指令的输出限幅越大，能够允许的加速、减速越快。因此，本发明实施例中，在可活动结构的当前位置与目标位置之间的距离小于或等于预设阈值的情况下，将速度环电流指令的输出限幅减小，使得电机的减速变慢，保证可活动结构停机稳定，避免停机过冲。

在上述任一技术方案中，控制参数还包括位置环比例系数；调节电机的控制系统的控制参数，还包括：减小位置环比例系数。

在该技术方案中，限定了一种降低可活动结构的运动速度的辅助方法，具体为，在可活动结构的当前位置与目标位置之间的距离小于或等于预设阈值的情况下，降低电机的控制系统的位置环比例系数。

由于比例系数越小，减速的速度会快一些。因此，本发明实施例中，在可活动结构的当前位置与目标位置之间的距离小于或等于预设阈值的情况下，降低速度环电流指令的输出限幅的同时，还可以降低位置环比例系数，从而对速度环电流指令的输出限幅进行一个约束，避免减速过慢。

通过上述方式，在保证可活动结构停机稳定的同时，尽量保证停机速度。

在上述任一技术方案中，控制参数还包括速度环带宽；调节电机的控制系统的控制参数，还包括：增大速度环带宽。

在该技术方案中，限定了一种降低可活动结构的运动速度的辅助方法，具体为，在可活动结构的当前位置与目标位置之间的距离小于或等于预设阈值的情况下，增大电机的控制系统的速度环带宽。

由于速度环带宽越大，跟踪速度指令的效果会更好。因此，本发明实施例中，在可活动结构的当前位置与目标位置之间的距离小于或等于预设阈值的情况下，降低速度环电流指令的输出限幅的同时，还可以提高速度环带宽，从而提高跟踪速度指令的效果，实现速度指令的更快跟踪。

通过上述方式，在保证可活动结构停机稳定的同时，尽量保证停机速度。

在上述任一技术方案中，调节电机的控制系统的控制参数，包括：根据距离实时调节控制参数，或者按照预设时间间隔调节控制参数。

在该技术方案中，在调节控制参数时，可以是实时地、逐渐对控制参数进行调节，也可以为按照预设时间间隔、阶梯性地进行调节。

具体地，在可活动结构的当前位置与目标位置之间的距离小于或等于预设阈值时，随着可活动结构与目标位置之间的距离，可以逐渐减小速度环电流指令的输出限幅，也可以阶梯性地减小速度环电流指令的输出限幅。

在可活动结构的当前位置与目标位置之间的距离小于或等于预设阈值时，随着可活动结构与目标位置之间的距离，可以逐渐减小位置环比例系数，也可以阶梯性地减小位置环比例系数。

在可活动结构的当前位置与目标位置之间的距离小于或等于预设阈值时，随着可活动结构与目标位置之间的距离，可以逐渐提高速度环带宽，也可以阶梯性地提高速度环带宽。

通过上述方式，实现对控制参数的调节，从而能够保证可活动结构平稳地停止在目标位置，减小由于使用时间过长后系统阻尼的变化对控制性能的影响，防止可活动结构在目标位置往返振荡。

根据本发明的另一个方面，提出了一种电机的控制装置，电机用于驱动可活动结构运动，该控制装置包括：存储器，存储有程序或指令；处理器，处理器执行该程序或指令时实现如上述任一技术方案的电机的控制方法的步骤。

本发明提供的电机的控制装置，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案的电机的控制方法的步骤，因此该电机的控制装置包括上述任一技术方案的电机的控制方法的全部有益效果。

根据本发明的上述电机的控制装置，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，该控制装置还包括：检测装置，与处理器连接，用于检测可活动结构的位置。

在该技术方案中，检测装置能够检测可活动结构的当前位置，从而获取可活动结构的当前位置和目标位置之间存在的距离，再根据该距离实现对电机控制系统的控制参数的调节，以保证可活动结构平稳地停止在目标位置。

根据本发明的再一个方面，提出了一种可活动结构的控制系统，包括：可活动结构；电机，与可活动结构连接，用于驱动可活动结构运动；如上述任一技术方案的电机的控制装置，与电机连接，用于控制电机。

在该技术方案中，可活动结构的控制系统包括可活动结构、电机和电机的控制装置，电机分别与可活动结构和电机的控制装置相连接，电机能够带动可活动结构运动，实现开关、旋转等功能。电机的控制装置能够在可活动结构朝向目标位置运动的过程中，检测可活动结构与目标位置之间的实时距离，并将检测到的实时距离与预设阈值进行比较。在该实时距离小于或等于预设阈值的情况下，对电机的控制环路的控制参数进行调整，从而使得电机的转速降低，从而使得电机所驱动的可活动结构的减速速度降低。

本发明实施例，能够保证可活动结构平稳地停止在目标位置，减小由于使用时间过长后系统阻尼的变化对控制性能的影响，防止可活动结构在目标位置往返振荡。

根据本发明的上述可活动结构的控制系统，还可以具有以下附加技术特征：

在上述技术方案中，该控制系统还包括：传动装置，分别与可活动结构和电机连接，传动装置用于带动可活动结构运动。

在该技术方案中，在可活动结构与电机之间连接有传动装置，可以为齿轮传动机构，电机旋转驱动齿轮带动闸机门体运动，实现开关或旋转等功能。

在上述技术方案中，可活动结构的控制系统为闸机；可活动结构为闸机门体。

在该技术方案中，可活动结构的控制系统为闸机，可活动结构为闸机门体，传动装置连接在闸机门体与电机之间，电机旋转驱动传动装置带动闸机门体运动，实现开关或旋转等功能。

根据本发明的又一个方面，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案的电机的控制方法的步骤。

本发明提供的可读存储介质，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案的电机的控制方法的步骤，因此该可读存储介质包括上述任一技术方案的电机的控制方法的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明实施例的电机的控制方法的流程示意图之一；

图2示出了本发明实施例的电机的控制方法的流程示意图之二；

图3示出了本发明实施例的电机的控制方法的流程示意图之三；

图4示出了本发明实施例的电机的控制方法的流程示意图之四；

图5示出了本发明实施例的电机的控制方法的流程示意图之五；

图6示出了本发明实施例的电机的控制方法的流程示意图之六；

图7示出了本发明实施例的电机的控制系统的示意图；

图8示出了本发明实施例的小规格闸机门体的电机减速停机的控制逻辑示意图；

图9示出了本发明实施例的大规格闸机门体的电机减速停机的控制逻辑示意图；

图10示出了本发明实施例的电机的控制装置的示意框图；

图11示出了本发明实施例的可活动结构的控制系统的示意框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的电机的控制方法、电机的控制装置、可活动结构的控制系统和可读存储介质进行详细地说明。

实施例一

本发明实施例，提出了一种电机的控制方法，该电机能够带动可活动结构朝向目标位置运动，图1示出了本发明实施例的电机的控制方法的流程示意图之一。其中，该控制方法包括：

步骤102，在可活动结构的运动过程中，获取可活动结构的位置与目标位置之间的距离；

步骤104，判断该距离是否小于或等于预设阈值，在该距离小于或等于预设阈值的情况下，进入步骤106，在该距离大于预设阈值的情况下，返回步骤102；

步骤106，调节电机的控制系统的控制参数；

步骤108，根据调节后的控制参数，控制电机运行，以降低可活动结构的运动速度。

在该技术方案中，在可活动结构快要到达目标位置(也即可活动结构的停机位置)时，通过改变电机的控制系统的控制参数，使可活动结构在最后的停机阶段低速到达目标位置。

具体地，接收控制信号，响应于该控制信号，控制可活动结构朝向目标位置运动，以及在可活动结构朝向目标位置运动的过程中，检测可活动结构的当前位置，并确定可活动结构的当前位置与目标位置之间的实时距离，再将检测到的实时距离与预设阈值进行比较。在该实时距离未超过预设阈值的情况下，表明可活动结构快要到达目标位置，此时对电机的控制环路的控制参数进行调整，使得电机的转速降低，从而使得电机所驱动的可活动结构的减速速度降低。

值得注意的是，在一些实施例中，在可活动结构快要到达目标位置时原本就是一个减速过程，但是，本发明实施例通过对电机的控制环路的控制参数的调整，在当前电机减速的基础上，使其转速更加降低，从而使可活动结构的运动速度更低，以平稳地停止在目标位置。

需要说明的是，该可活动结构可以为机械手臂、闸机门体、电梯门体、感应伸缩门体等，电机能够带动可活动结构运动，实现开关、旋转等功能。

本发明实施例，能够保证可活动结构平稳地停止在目标位置，减小由于使用时间过长后系统阻尼的变化对控制性能的影响，防止可活动结构在目标位置往返振荡。

实施例二

本发明实施例，提出了一种电机的控制方法，该电机能够带动可活动结构朝向目标位置运动，图2示出了本发明实施例的电机的控制方法的流程示意图之一。其中，该控制方法包括：

步骤202，获取可活动结构的规格参数，并获取与该规格参数对应的预设阈值；

步骤204，控制电机驱动可活动结构朝向目标位置运动；

步骤206，在运动过程中，检测可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离；

步骤208，判断该距离是否小于或等于预设阈值，在该距离小于或等于预设阈值的情况下，进入步骤210，在该距离大于预设阈值的情况下，返回步骤206；

步骤210，对电机的控制系统的控制参数进行调节；

步骤212，控制电机按照调节后的控制参数进行运行，从而减小可活动结构在运动过程中的减速速度。

在该技术方案中，电机能够针对不同规格的可活动结构调整控制参数，使可活动结构能够又快又稳地打开和关闭。

具体地，根据可活动结构的规格参数，对应设置不同的预设阈值，从而使得不同规格的可活动结构开始进行控制参数调节的位置不同。

通过上述方式，对可活动结构的控制适用性较高，能够保证不同规格的可活动结构的开关到位效果，有效改善由于可活动结构机械差异造成的停机性能不一致的问题，并且，调节方式简单，降低了为满足可活动结构规格的多样性导致电机控制参数匹配的复杂性。

在该实施例中，规格参数包括以下至少一项：长度、高度、体积、重量。

在该技术方案中，可活动结构的规格参数包括但不限于长度、高度、体积、重量中的一个或多个。本发明实施例中，能够根据上述规格参数的不同，设置不同的预设阈值，从而通过对电机的控制参数的调节，使得不同规格的可活动结构在对应的位置处开始减速运动。

通过上述方式，使得不同规格的可活动结构均能够达到较稳定的停机效果，防止可活动结构在目标位置往返振荡。

在该实施例中，可活动结构的规格参数越大，预设阈值越大。

在该技术方案中，根据可活动结构的规格参数设置预设阈值的方式为：可活动结构的规格参数与预设阈值呈正比。

具体地，大规格的可活动结构，选择的预设阈值较大；小规格的可活动结构，选择的预设阈值较小。

也就是说，大规格的可活动结构，在与目标位置相对较远的距离时就开始减速，而小规格的可活动结构，在与目标位置相对较近的距离时开始减速。

通过上述方式，无论是大规格的可活动结构还是小规格的可活动结构，均能保证其具有足够的缓冲距离，从而达到比较平稳的停机效果。

实施例三

本发明实施例，提出了一种电机的控制方法，该电机能够带动可活动结构朝向目标位置运动，图3示出了本发明实施例的电机的控制方法的流程示意图之三。其中，该控制方法包括：

步骤302，控制电机驱动可活动结构朝向目标位置运动；

步骤304，在运动过程中，检测可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离；

步骤306，判断该距离是否小于或等于预设阈值，在该距离小于或等于预设阈值的情况下，进入步骤308，在该距离大于预设阈值的情况下，返回步骤304；

步骤308，减小电机的控制系统的速度环电流指令的输出限幅；

步骤310，结合减小后的速度环电流指令的输出限幅，控制电机运行，从而减小可活动结构在运动过程中的减速速度。

如图7所示，电机的控制系统中包含了位置指令生成环节、位置环、速度环和电流环。其中，位置指令生成的作用是规划合理的位置运行轨迹；位置环根据生成的位置指令和实际位置的误差得到速度指令；速度环根据速度指令和速度反馈得到电流指令；电流环根据电流指令和电流反馈实现电机的电流跟随。

在该技术方案中，限定了一种降低可活动结构在运动过程中的减速速度的方法，具体为，在可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离未超过预设阈值的情况下，降低电机的控制系统的速度环电流指令的输出限幅。

由于速度环电流指令的输出限幅越大，能够允许的加速、减速越快。因此，本发明实施例中，在可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离未超过预设阈值的情况下，将速度环电流指令的输出限幅减小，使得电机的减速变慢，保证可活动结构停机稳定，避免停机过冲。

实施例四

本发明实施例，提出了一种电机的控制方法，该电机能够带动可活动结构朝向目标位置运动，图4示出了本发明实施例的电机的控制方法的流程示意图之四。其中，该控制方法包括：

步骤402，控制电机驱动可活动结构朝向目标位置运动；

步骤404，在运动过程中，检测可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离；

步骤406，判断该距离是否小于或等于预设阈值，在该距离小于或等于预设阈值的情况下，进入步骤408，在该距离大于预设阈值的情况下，返回步骤404；

步骤408，减小电机的控制系统的速度环电流指令的输出限幅，以及减小电机的控制系统的位置环比例系数；

步骤410，结合减小后的速度环电流指令的输出限幅以及减小后的位置环比例系数，控制电机运行，从而减小可活动结构在运动过程中的减速速度。

在该技术方案中，限定了一种降低可活动结构在运动过程中的减速速度的辅助方法，具体为，在可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离未超过预设阈值的情况下，降低电机的控制系统的位置环比例系数。

由于比例系数越小，减速的速度会快一些。因此，本发明实施例中，在可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离未超过预设阈值的情况下，降低速度环电流指令的输出限幅的同时，还可以降低位置环比例系数，从而对速度环电流指令的输出限幅进行一个约束，避免减速过慢。

通过上述方式，在保证可活动结构停机稳定的同时，尽量保证停机速度。

实施例五

本发明实施例，提出了一种电机的控制方法，该电机能够带动可活动结构朝向目标位置运动，图5示出了本发明实施例的电机的控制方法的流程示意图之五。其中，该控制方法包括：

步骤502，控制电机驱动可活动结构朝向目标位置运动；

步骤504，在运动过程中，检测可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离；

步骤506，判断该距离是否小于或等于预设阈值，在该距离小于或等于预设阈值的情况下，进入步骤508，在该距离大于预设阈值的情况下，返回步骤504；

步骤508，减小电机的控制系统的速度环电流指令的输出限幅，以及增大电机的控制系统的速度环带宽；

步骤510，结合减小后的速度环电流指令的输出限幅以及增大后的速度环带宽，控制电机运行，从而减小可活动结构在运动过程中的减速速度。

在该技术方案中，限定了一种降低可活动结构在运动过程中的减速速度的辅助方法，具体为，在可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离未超过预设阈值的情况下，增大电机的控制系统的速度环带宽。

由于速度环带宽越大，跟踪速度指令的效果会更好。因此，本发明实施例中，在可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离未超过预设阈值的情况下，降低速度环电流指令的输出限幅的同时，还可以提高速度环带宽，从而提高跟踪速度指令的效果，实现速度指令的更快跟踪。

通过上述方式，在保证可活动结构停机稳定的同时，尽量保证停机速度。

实施例六

在该实施例中，调节电机的控制系统的控制参数的步骤，具体包括：随着可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离的减小，实时调节控制参数，或者随着可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离的减小，每隔预设时间间隔，调节一次控制参数。

在该技术方案中，在调节控制参数时，可以是实时地、逐渐对控制参数进行调节，也可以为按照预设时间间隔、阶梯性地进行调节。

具体地，在可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离未超过预设阈值时，随着可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离的减小，可以逐渐减小速度环电流指令的输出限幅，也可以阶梯性地减小速度环电流指令的输出限幅。

在可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离未超过预设阈值时，随着可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离的减小，可以逐渐减小位置环比例系数，也可以阶梯性地减小位置环比例系数。

在可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离未超过预设阈值时，随着可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离的减小，可以逐渐提高速度环带宽，也可以阶梯性地提高速度环带宽。

通过上述方式，实现对控制参数的调节，从而能够保证可活动结构平稳地停止在目标位置，减小由于使用时间过长后系统阻尼的变化对控制性能的影响，防止可活动结构在目标位置往返振荡。

实施例七

本发明实施例，提出了一种应用于闸机的电机的控制方法，闸机包括闸机门体(也即可活动结构)和电机，该电机能够驱动闸机门体朝向目标位置运动，图6示出了本发明实施例的电机的控制方法的流程示意图之六。其中，该控制方法包括：

步骤602，获取闸机门体的规格参数，并获取与闸机门体的规格参数对应的预设阈值；

步骤604，控制电机驱动闸机门体朝向目标位置运动；

步骤606，在运动过程中，检测闸机门体的当前所在位置和目标位置之间存在的距离；

步骤608，判断该距离是否小于或等于预设阈值，在该距离小于或等于预设阈值的情况下，进入步骤610，在该距离大于预设阈值的情况下，返回步骤606；

步骤610，减小电机的控制系统的速度环电流指令的输出限幅，减小电机的控制系统的位置环比例系数，以及增大电机的控制系统的速度环带宽；

步骤612，结合减小后的速度环电流指令的输出限幅、减小后的位置环比例系数以及增大后的速度环带宽，控制电机运行，从而减小闸机门体在运动过程中的减速速度。

在该实施例中，根据闸机门体的规格选择距离目标位置的预设阈值。具体地，如图8所示，小规格闸机门体，选择距离目标位置的预设阈值较小；如图9所示，大规格闸机门体，选择距离目标位置的预设阈值较大。

闸机门体距离目标位置小于所选预设阈值时，减小位置环比例系数，并且随着闸机门体与目标位置的距离减小，可以逐渐减小位置环比例系数，也可以阶梯性的减小位置环比例系数。闸机门体距离目标位置小于所选预设阈值时，提高速度环带宽，并且随着闸机门体与目标位置的距离减小，可以逐渐提高速度环带宽，也可以阶梯性的提高速度环带宽。闸机门体距离目标位置小于所选预设阈值时，减小速度环电流指令的输出限幅，并且随着闸机门体与目标位置的距离减小，可以逐渐减小速度环电流指令的输出限幅，也可以阶梯性的减小速度环电流指令的输出限幅。

本发明实施例提出的电机减速的控制方法，根据不同闸机门体的规格，在距离目标位置的不同位置处，通过减小位置环比例系数、提高速度环带宽以及减小速度环电流指令的输出限幅，能够使不同规格的闸机门体具有相同的停机效果，也能有效改善由于闸机机械系统差异造成的停机性能，并且需要调节的参数较少，控制更为简单。

实施例八

本发明实施例，提出了一种电机的控制装置，该电机能够带动可活动结构朝向目标位置运动，图10示出了本发明实施例的电机的控制装置1000的示意框图。其中，该电机的控制装置1000包括存储器1002和处理器1004。

其中，存储器1002中存储了程序或指令，处理器1004执行该程序或指令时实现如上述任一技术方案的电机的控制方法的步骤。

存储器1002和处理器1004可以通过总线或者其它方式连接。处理器1004可包括一个或多个处理单元，处理器1004可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等芯片。

本发明提供的电机的控制装置1000，程序或指令被处理器1004执行时实现如上述任一技术方案的电机的控制方法的步骤，因此该电机的控制装置1000包括上述任一技术方案的电机的控制方法的全部有益效果。

在上述技术方案中，该电机的控制装置1000还包括：检测装置(例如编码器)，该检测装置连接于处理器，该检测装置能够检测可活动结构的当前所在位置。

在该技术方案中，检测装置能够检测可活动结构的当前所在位置，从而获取可活动结构的当前所在位置和目标位置之间存在的距离，再根据该距离实现对电机控制系统的控制参数的调节，以保证可活动结构平稳地停止在目标位置。

实施例九

本发明实施例，提出了一种可活动结构的控制系统，图11示出了本发明实施例的可活动结构的控制系统1100的示意框图。其中，该可活动结构的控制系统1100包括：可活动结构1102、电机1104以及如上述实施例的电机的控制装置1000。

在该技术方案中，可活动结构的控制系统1100包括可活动结构1102、电机1104和电机的控制装置1000。

其中，电机1104分别与可活动结构1102和电机的控制装置1000相连接，电机1104能够带动可活动结构1102运动，实现开关、旋转等功能。

电机的控制装置1000能够在可活动结构1102朝向目标位置运动的过程中，检测可活动结构1102与目标位置之间的实时距离，并将检测到的实时距离与预设阈值进行比较。其中，目标位置可以为开门停止位置，也可以为关门停止位置。

在该实时距离小于或等于预设阈值的情况下，对电机1104的控制环路的控制参数进行调整，从而使得电机的转速降低，从而使得电机所驱动的可活动结构的减速速度降低。

本发明实施例，能够保证可活动结构平稳地停止在目标位置，减小由于使用时间过长后系统阻尼的变化对控制性能的影响，防止可活动结构在目标位置往返振荡。

在该实施例中，该可活动结构的控制系统1100还包括：传动装置，传动装置分别连接于可活动结构1102、电机1104，传动装置能够带动可活动结构1102运动。

在该技术方案中，在可活动结构1102与电机1104之间连接有传动装置，可以为齿轮传动机构，电机旋转驱动齿轮带动闸机门体运动，实现开关或旋转等功能。

在上述技术方案中，可活动结构的控制系统1100可以为闸机。

在上述技术方案中，可活动结构1102可以为闸机门体。

在该技术方案中，可活动结构的控制系统1100为闸机，可活动结构1102为闸机门体，传动装置连接在闸机门体与电机1104之间，电机1104旋转驱动传动装置带动闸机门体运动，实现开关或旋转等功能。

实施例十

本发明实施例，提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案的电机的控制方法的步骤。

其中，可读存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

本发明提供的可读存储介质，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案的电机的控制方法的步骤，因此该可读存储介质包括上述任一技术方案的电机的控制方法的全部有益效果。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种电机的控制方法，其特征在于，所述电机用于驱动可活动结构朝向目标位置运动，所述控制方法包括：

在所述可活动结构的运动过程中，获取所述可活动结构的位置与所述目标位置之间的距离；

基于所述距离小于或等于预设阈值，调节所述电机的控制系统的控制参数；

根据调节后的所述控制参数，控制所述电机运行，以降低所述可活动结构的运动速度；

所述控制参数包括速度环电流指令的输出限幅；所述调节所述电机的控制系统的控制参数，包括：

减小所述速度环电流指令的输出限幅；

所述控制参数还包括位置环比例系数；所述调节所述电机的控制系统的控制参数，还包括：减小所述位置环比例系数；或

所述控制参数还包括速度环带宽；所述调节所述电机的控制系统的控制参数，还包括：增大所述速度环带宽。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述可活动结构的规格参数；

根据所述可活动结构的规格参数，确定所述预设阈值。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

所述规格参数包括以下至少一项：长度、高度、体积、重量。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

所述可活动结构的规格参数越大，所述预设阈值越大。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述调节所述电机的控制系统的控制参数，包括：

根据所述距离实时调节所述控制参数，或者按照预设时间间隔调节所述控制参数。

6.一种电机的控制装置，其特征在于，所述电机用于驱动可活动结构朝向目标位置运动，所述控制装置包括：

存储器，存储有程序或指令；

处理器，所述处理器执行所述程序或指令时实现如权利要求1至5中任一项所述的电机的控制方法的步骤。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，还包括：

检测装置，与所述处理器连接，用于检测所述可活动结构的位置。

8.一种可活动结构的控制系统，其特征在于，包括：

可活动结构；

电机，与所述可活动结构连接，用于驱动所述可活动结构运动；

如权利要求6或7所述的电机的控制装置，与所述电机连接，用于控制所述电机。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，还包括：

传动装置，分别与所述可活动结构和所述电机连接，所述传动装置用于带动所述可活动结构运动。

10.根据权利要求8或9所述的控制系统，其特征在于，

所述可活动结构的控制系统为闸机；

所述可活动结构为闸机门体。

11.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的电机的控制方法的步骤。