CN114120460A - 一种融合etc和v2x功能的智能车载终端obu及应用 - Google Patents
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Abstract
一种融合ETC和V2X功能的智能车载终端OBU，安装在车辆的前挡风玻璃上，包括外壳和内置于外壳的分别集成有ETC模块、V2X模块的两块主板，所述ETC模块、V2X模块通过内部连接模块连接，且ETC模块与V2X模块彼此独立不进行数据交互；外壳上设置有外部连接模块和LED指示灯、复位键。本发明节省了车内设备安装的数量和成本，其通信方式多样，适用范围广泛；天线内置并且不接入CAN总线，使得设备轻量化和小型化；根据实际环境条件，既能满足ETC收费业务需求也能用于C‑V2X车路协同场景应用，极大地提升了车端用户的信息服务水平，有利于改善道路交通安全和通行效率。
Description
技术领域
本发明涉及智能网联车载通信技术领域，具体涉及一种融合ETC和V2X功能的智能车载终端OBU及应用。
背景技术
ETC(Electronic Tolling Collection，电子不停车收费系统)集“车辆识别”与“电子支付”于一体，基于5.8GHz微波频段的DSRC(Dedicated Short RangeCommunications，专用短程通信)技术，通过RSU(Road Side Unit，路侧单元)和具有ETC功能的车载OBU (On Board Unit，车载单元)的信息交换，采集经过车辆的身份信息，精准拆分高速公路通行费并自动从绑定的IC卡(Integrated Circuit Card，集成电路卡)或银行账户上扣除相应资金。随着国家密集出台政策大力推进高速公路ETC门架系统建设，截至2019年底，全国共建设24588套门架系统，推广发行了2.04亿用户，且仍保持快速增长趋势。为充分发挥ETC 已有资源，应进一步拓展并深化高速公路ETC门架功能应用。
C-V2X(Cellular Vehicle to Everything，基于蜂窝网络的车用无线通信技术)是智能交通和车路协同的关键技术，通过V2V(Vehicle-to-Vehicle，车辆与车辆)、V2I(Vehicle-to-Infrastructure，车辆与基础设施)、V2P(Vehicle-to-Pedestrian，车辆与行人)、V2N (Vehicle-to-Network，车辆与外部网络)等车联网通信，能够实时获取交通及环境信息，提高驾驶安全性和通行效率。由于大多数车辆为不具备智能网联的普通车辆，需要安装具有 V2X功能的车载OBU，才能具备车路信息交互功能，为辅助驾驶和自动驾驶提供应用支撑。
目前常见的OBU主要分为两种：一种为面向高速公路收费业务的具备ETC功能的OBU，安装在车辆的前挡风玻璃上，当收费站的路侧单元RSU识别到OBU的信号，会自动升杆让车辆通过，从而实现高速公路不停车收费；另一种为面向车路协同的具备V2X功能的OBU，为车辆提供安全、效率和信息服务，从而实现事故预警、制动预警、盲区监测、车速引导、拥堵提醒等网联化和智能化辅助驾驶或自动驾驶应用。
上述两种OBU，均存在通信功能单一、应用场景受限的问题，即具备ETC功能的OBU无法应用于V2X场景，具备V2X功能的OBU也无法应用于ETC收费场景。此外，具备V2X功能的OBU存在安装困难、成本高昂等问题。考虑到未来ETC和V2X场景是智慧交通的两大核心发展方向，车辆需同时具备两种通讯功能。为避免车辆重复安装多种电子设备，降低车端用户使用成本，推动车路协同产业发展，需要一种能够同时融合ETC和V2X 功能的智能车载OBU。
现有技术下存在开发同时融合ETC和V2X功能的智能车载OBU的常识，例如已有的公开专利：
专利申请号为201520982495.2所公开的一种基于ETC和V2X的智能终端及系统，提出一种基于ETC和V2X的智能车载终端和智能交通系统，智能交通终端包括控制模块、电源管理模块、DSRC、定位模块。该智能终端主要采用的是DSRC技术，与C-V2X技术相比，其缺点在于需要重复建设多个信号发射器，传输距离短，信号容易被遮挡，不适宜于高速形式场景等。此外，该智能终端需要连接车辆CAN总线接口获取车辆的状态信息，设备尺寸较大，无法轻量化和小型化。
专利申请号为201921598126.8所公开的融合V2X和ETC的路侧基站，针对现有技术路侧基站不能同时兼容ETC系统与V2X功能的缺陷，提出一种融合V2X和ETC的路侧基站，包含ETC模块、V2X模块和内部连接模块。但该产品主要用于路侧而非车端，其功能同路侧RSU而非车端OBU。
专利申请号为202010559440.6所公开的融合V2X与ETC的路侧基站，提出一种融合V2X与ETC的路侧基站，包括基站安装架、摄像头、数据处理模块和5G基站。摄像头用于识别车辆的车牌号和速度，并将所测数据传至数据处理模块。车载ETC模块通过 5G网络传输至所述数据处理模块内，对车辆的行驶里程进行计算以及扣费，过程中不需要车辆停车或者减速，可以大幅提升通行效率。但该产品用于路侧ETC收费，并不支持C-V2X 场景应用。
专利申请号为202011578242.0所公开的一种融合ETC功能的路测系统及设备，提出一种融合ETC功能的路测系统及设备，包括主控单元、接口模块、ETC收发单元，既能实现人车路协同的V2X功能，也能实现ETC功能，但该产品主要用于路侧而非车端，其功能同路侧RSU而非车端OBU。
专利申请号为201920829166.2所公开的一种基于多模通信的车路协同OBU设备，提出一种基于多模通信的车路系统OBU设备，支持4G、5G、LTE、WiFi、Bluetooth多种通信方式进行通信，通过调用DSRC模块或C-V2X模块，实现信号优先通行、编队行驶、碰撞预警等网联驾驶或自动驾驶，但该产品不支持ETC收费功能。
发明内容
根据背景技术提出的问题，本发明提供一种融合ETC和V2X功能的智能车载终端OBU来解决，接下来对本发明做进一步地阐述。
一种融合ETC和V2X功能的智能车载终端OBU，安装在车辆的前挡风玻璃上，其特征在于：包括外壳和内置于外壳的分别集成有ETC模块、V2X模块的两块主板，所述 ETC模块、V2X模块通过内部连接模块连接，且ETC模块与V2X模块彼此独立不进行数据交互；外壳上设置有外部连接模块1和LED指示灯、复位键；其中，
所述ETC模块，被配置为实现ETC交易；
所述V2X模块，被配置为与外界通讯设备建立通讯连接；
所述内部连接模块，被配置为在V2X模块与ETC模块、LED指示灯、复位键之间建立连接；
所述外部连接模块，被配置为与外部器件建立连接进行功能拓展；
所述LED指示灯，同时连接ETC和V2X模块，被配置为反映设备的运行状态；
所述复位键，同时连接ETC和V2X模块，被配置为控制ETC和V2X模块中存储、接收、发送、处理的数据复位和重置以及重启智能车载终端OBU。
作为优选地，所述ETC模块包括ETC天线，支持UART、蓝牙和DSRC通讯方式；所述V2X模块包括LTE-V模块、蓝牙模块、Wifi模块、4G模块、高精度定位模块、安全加密模块；其中，所述LTE-V模块包含LTE-V天线；所述蓝牙模块和Wifi模块共用2.4Ghz 天线；所述4G模块包含4G天线；所述高精度定位模块包含高精度定位天线；所述安全加密模块集成国密SM1、SM2、SM3、SM4等商用密码算法，同时支持3DES、AES126/256、ECDSA、 SHA-1/256/384/512国际密码算法；所述ETC天线、2.4Ghz天线、LTE-V天线、4G天线、高精度定位天线集成部署在OBU内部，通讯互不干扰。
作为优选地，所述V2X还模块包括电源模块，电源模块被配置为直接为V2X 模块内的其他模块以及ETC模块、LED指示灯和复位键供电。
作为优选地，所述外部连接模块包括ETC卡卡槽、抽屉式SIM卡卡槽、电源接口；所述电源接口被配置为在智能车载终端OBU和车辆OBD电源模块之间建立电连接。
作为优选地，智能车载终端OBU与外设的播报终端连接，播报终端被配置为依据智能车载终端OBU的信号输出产生声信号输出；智能车载终端OBU与外设的显示终端连接，显示终端被配置为将智能车载终端OBU的数据信息进行可视化展示。
作为优选地，所述外部连接模块不与CAN接口连接，将智能车载终端OBU轻量化和小型化。
一种基于权利要求所述的智能车载终端OBU的应用，在高速公路收费站ETC 收费的场景中；
进行车辆的自动识别，当安装了智能车载终端OBU的车辆驶入收费站通讯范围内，安装在行车道路侧的的自动识别设备对来向的车辆进行自动识别，ETC门架上所安装的具备RSU(ETC)与智能车载终端OBU进行通信交互以读取用户卡片的信息；
依据识别信息进行车辆匹配性判断，将所获取的识别信息与卡片信息进行一致性判定，如果一致，则对智能车载终端OBU进行写卡和扣费操作，完成收费业务；如果不一致，则报警并封闭车道，直到车辆离开；
依据判断结果计费放行，当交易完成，系统控制通行费显示器显示车辆车牌及通行费用等信息，并控制自动栏杆开启，实现车辆不停车收费；当车辆驶过地感线圈后，控制自动栏杆回落，等待下一辆车进入。
作为优选地，一种基于权利要求所述的智能车载终端OBU的应用，在智慧高速一般路段ETC收费的场景中，
当安装了智能车载终端OBU的大巴车驶入安装RSU(ETC)的ETC门架的通讯范围内，RSU(ETC)与智能车载终端OBU进行通信交互，读写ETC卡片并完成收费；
当车辆行驶在道路上时，安装智能车载终端OBU与具备V2X功能的RSU建立通讯连接，依靠成熟的算法实现辅助驾驶应用以及自动驾驶应用。
作为优选地，一种基于权利要求所述的智能车载终端OBU的应用，在智慧高速一般路段V2X车路协同的场景中，智慧高速一般路段的中央分隔带连续立杆，所立的安装杆上部署RSU(V2X)、多接入边缘计算MEC、智能路侧感知设备，道路上间断横亘设置ETC 门架，其上部署RSU(ETC)；
装配了所述智能车载终端OBU的车辆通过RSU(ETC)与其他车辆的OBU建立通讯连接以迅速获取高实时性信息，进而从而采取相应措施；智能路侧感知设备监测到小汽车和小汽车后，通过多接入边缘计算MEC快速分析判断出两车相撞，并通过RSU(V2X)，将事故信息发送给小汽车，使其提前采取措施。
作为优选地，智能车载终端OBU被配置为为大货车获取实时性要求不高的信息，为驾驶决策提供参考依据；智能车载终端OBU被配置为为小汽车获取采取紧急制动措施的信息，提前减速或绕道行驶，和/或为小汽车在变道时获取盲区内是否存在其他小汽车的信息，从而暂停变道，避免发生事故。
作为优选地，智能车载终端OBU被配置为为大货车提供自动驾驶编队行驶的提升。
作为优选地，智能车载终端OBU被配置为在与道路V2X系统通讯交互，向V2X 系统提供行驶记录并还原车辆行驶路径，作为ETC通行计费的参考依据；减少或避免因ETC 路径数据丢失或人工屏蔽ETC卡片时无法计算真实通行费的情况。
有益效果：与现有技术相比，本发明节省了车内设备安装的数量和成本，其通信方式多样，适用范围广泛。所述智能车载终端OBU所有天线内置，并且不接入CAN总线，设备轻量化和小型化，节省车内空间，安装便捷灵活。根据实际环境条件，所述智能车载终端OBU既能满足ETC收费业务需求，也能用于C-V2X车路协同场景应用，极大地提升了车端用户的信息服务水平，有利于改善道路交通安全和通行效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的功能结构示意图；
图2是本发明的供电结构示意图；
图3是本发明在高速公路收费站ETC收费的应用实例场景示意图；
图4是本发明在智慧高速一般路段ETC收费和V2X车路协同的应用实例场景示意图；
图中，
1-外部连接模块；11-ETC卡卡槽；12-电源接口；13-SIM卡卡槽；
2-V2X模块；21-LTE-V模块；22-蓝牙模块；23-Wifi模块；24-4G模块；25-高精度定位模块；26-安全加密模块；27-电源模块；
3-ETC模块；
4-内部连接模块；
5-LED指示灯；
6-复位键；
7-车辆OBD电源模块；
8-显示终端；
9-播报终端；
10-智能车载终端OBU；101-RSU(ETC)；102-ETC门架；103-车型分类系统； 104-自动栏杆；105-车型识别系统；106-通行费显示器；107-RSU(V2X)；108-多接入边缘计算MEC；109-智能路侧感知设备；
111、112、113、114-安装了智能车载终端OBU 10的大货车；
121-安装了智能车载终端OBU 10的大巴车；
131、132、133、134、135、136、137-安装了智能车载终端OBU 10的小汽车；
141-未安装智能车载终端OBU 10的小汽车；
15-云平台。
具体实施方式
接下来结合附图1-4对本发明的一个具体实施例来做详细地阐述，在阐述前，预先说明本实施例基于以下假设：
1)智能车载终端OBU适配于所有类型车辆，包括小汽车、大货车、大巴车等；
2)除附图4中举例的小汽车141外，所有车辆前挡风玻璃上均装配了所述智能车载终端OBD；
3)通信方式彼此之间不受干扰，传输速率正常，传输过程中无数据丢包。
参考附图1-2，一种融合ETC和V2X功能的智能车载终端OBU，安装在车辆的前挡风玻璃上，包括外壳和内置于外壳的分别集成有ETC模块3、V2X模块2的两块主板，所述ETC模块、V2X模块通过内部连接模块4连接，外壳上设置有外部连接模块1和LED 指示灯5、复位键6；其中，
所述ETC模块，包含ETC天线，支持UART、蓝牙和DSRC通讯方式，用于实现ETC交易；
所述V2X模块，包括LTE-V模块21、蓝牙模块22、Wifi模块23、4G模块24、高精度定位模块25、安全加密模块26、电源模块27；其中，所述LTE-V模块包含LTE-V天线，所述蓝牙模块和Wifi模块共用2.4Ghz天线，所述4G模块包含4G天线，所述高精度定位模块包含高精度定位天线；所述安全加密模块集成国密SM1、SM2、SM3、SM4等商用密码算法，同时支持3DES、AES126/256、ECDSA、SHA-1/256/384/512等国际常用密码算法；所述电源模块直接为V2X模块供电；
所述内部连接模块，用于连接V2X模块与ETC模块、LED指示灯、复位键，使V2X模块的电源模块为ETC模块、LED指示灯和复位键供电；
所述ETC模块与V2X模块彼此独立，不进行数据交互，以防相互干扰，具体地，所述ETC天线、2.4Ghz天线、LTE-V天线、4G天线、高精度定位天线集成部署在OBU内部，通讯互不干扰；
所述外部连接模块，包括ETC卡卡槽、抽屉式SIM卡卡槽、电源接口，其中，所述电源接口连接所述智能车载终端OBU10和车辆OBD电源模块10的接口，通过车辆为 OBU供电；
所述LED指示灯，连接ETC和V2X模块，用于反映设备的运行状态，设备通电时绿灯闪烁，设备稳定运行时绿灯常亮，设备发生故障红灯常亮；
所述复位键，连接ETC和V2X模块，用于控制ETC和V2X模块中存储、接收、发送、处理的数据复位和重置，重启所述智能车载终端OBU。
本实施例中，智能车载终端OBU10还与外设的播报终端8连接，播报终端依据智能车载终端OBU的信号输出产生声信号输出，包括但不限于蜂鸣器、喇叭等；智能车载终端OBU10还与外设的显示终端9连接，包括但不限于车辆中控显示器、车载平板、HUD 抬头显示器等。
所述外部连接模块不与CAN接口连接，其作用在于将所述的智能车载终端 OBU10轻量化和小型化。
参考附图2所示的智能车载终端OBU的供电结构示意图，本实施例的智能车载终端OBU10由车辆OBU电源模块7供电，通过电源模块27控制其他所有模块的电路开闭及输入电压和电流大小。由于电源模块27属于V2X模块2，因此，电源模块27直接为V2X 模块2中的其他模块供电，包括LTE-V模块21、蓝牙模块22、Wifi模块23、4G模块24、高精度定位模块25、安全加密模块26。电源模块27通过内部连接模块4为V2X模块2之外的其他模块间接供电，包括ETC模块3、LED指示灯5、复位键6。
当车辆行驶在道路上时，安装的智能车载终端OBU，被配置为与具备ETC功能的RSU进行通讯，实现路径标识、分段计费、交通流量调查、逃费稽查等ETC应用，以及停车付费、加油付费、车主服务等ETC扩展应用。
参考附图3，本实施例提供了一种在高速公路收费站ETC收费的实例场景应用。
首先进行车辆的自动识别，当安装了智能车载终端OBU10的车辆驶入收费站通讯范围内，安装在行车道路侧的的自动识别设备对来向的车辆进行自动识别，包括车型分类系统103自动识别车辆车型，车辆识别系统105识别车辆车牌，ETC门架102上所安装的具备RSU(ETC)101与智能车载终端OBU10进行通信交互以读取用户卡片的信息。
其次依据识别信息进行车辆匹配性判断，将所获取的识别信息进行验证识别判断的车辆车型、车牌与卡片信息是否一致，如果一致，则对智能车载终端OBU10进行写卡和扣费操作，完成收费业务；如果不一致，则报警并封闭车道，直到车辆离开；
最后依据判断结果计费放行，当交易完成，系统控制通行费显示器106显示车辆车牌及通行费用等信息，并控制自动栏杆104开启，实现车辆不停车收费；当车辆驶过地感线圈107后，控制自动栏杆104回落，等待下一辆车进入。
参考附图4，提供了一种在智慧高速一般路段ETC收费的实例场景应用。
当安装了智能车载终端OBU10的大巴车121驶入安装RSU(ETC)101的ETC 门架102的通讯范围内，RSU(ETC)101与智能车载终端OBU10进行通信交互，读写ETC 卡片并完成收费；
当车辆行驶在道路上时，安装智能车载终端OBU与具备V2X功能的RSU建立通讯连接，依靠成熟的算法实现碰撞预警、盲区预警、绿波通行、事故预警、拥堵提醒等辅助驾驶应用，以及车辆编队、自主泊车、自动接驳等自动驾驶应用。
参考附图4，提供了一种在智慧高速一般路段V2X车路协同的实例场景应用。
智慧高速一般路段的中央分隔带连续立杆，所立的安装杆上部署RSU(V2X) 107、多接入边缘计算MEC108、智能路侧感知设备(气象感知设备、摄像头、毫米波雷达、激光雷达等)109等设备；道路上间断横亘设置ETC门架102，其上部署RSU(ETC)101 等。
装配了所述智能车载终端OBU的车辆通过RSU(ETC)101与其他车辆的OBU 建立通讯连接以迅速获取高实时性信息，如事故信息、风险预警、行车建议等，从而采取相应的措施，避免事故的发生或提升通行效率。与之相比，未装配所述智能车载终端OBU的车辆无法获取此类信息，或者获取此类信息所需要的时间更长，不利于行车安全和畅通。
具体地，在本实例中，除小汽车141外，所有车辆前挡风玻璃上均装配了所述的智能车载终端OBU，当智能路侧感知设备109监测到小汽车136和小汽车137后，通过多接入边缘计算MEC108快速分析判断出两车相撞，并通过RSU(V2X)107，将事故信息发送给小汽车135，使其提前采取措施。在另一辆小汽车141，由于小汽车141未装配所述智能车载终端OBD，因此只能通过RSU(V2X)107将事故信息发送给云平台15后，再由云平台15通过移动网络发送给小汽车141，这个过程需要消耗更多的时间，产生较高的延迟。
在实例中，大货车114利用所述智能车载终端OBU10，可以获取云平台的动态管控信息、天气信息、服务区信息、前方拥堵信息等对实时性要求不高的信息，为驾驶决策提供参考依据。
在实例中，小汽车132和134利用所述智能车载终端OBU10，可以获取小汽车 131采取紧急制动措施的信息，从而提前减速或绕道行驶，避免发生碰撞。
在实例中，小汽车132利用所述智能车载终端OBU10，可以在向左侧变道时，获取盲区内有小汽车133的信息，从而暂停变道，避免发生事故。
在实例中，大货车111、112和113利用所述智能车载终端OBU10，可以组成自动驾驶编队行驶，从而提升通行效率并降低能耗。
此外，道路V2X系统能够利用所述智能车载终端OBU10，记录并还原车辆行驶路径，作为ETC通行计费的参考依据，减少或避免因ETC路径数据丢失或人工屏蔽ETC卡片时无法计算真实通行费的情况。
本发明具有以下优点和积极效果：
与现有技术相比，本发明的智能车载终端OBU兼备ETC和C-V2X功能，节省了车内设备安装的数量和成本，其通信方式多样，适用范围广泛。所述智能车载终端OBU 所有天线内置，并且不接入CAN总线，设备轻量化和小型化，节省车内空间，安装便捷灵活。根据实际环境条件，所述智能车载终端OBU既能满足ETC收费业务需求，也能用于 C-V2X车路协同场景应用，极大地提升了车端用户的信息服务水平，有利于改善道路交通安全和通行效率。
以上所述仅为清楚说明本发明所做的举例，而并非对实施方式的限定，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种融合ETC和V2X功能的智能车载终端OBU，安装在车辆的前挡风玻璃上，其特征在于：包括外壳和内置于外壳的分别集成有ETC模块、V2X模块的两块主板，所述ETC模块、V2X模块通过内部连接模块连接，且ETC模块与V2X模块彼此独立不进行数据交互；外壳上设置有外部连接模块和LED指示灯、复位键；其中，
所述ETC模块，被配置为实现ETC交易；
所述V2X模块，被配置为与外界通讯设备建立通讯连接；
所述内部连接模块，被配置为在V2X模块与ETC模块、LED指示灯、复位键之间建立连接；
所述外部连接模块，被配置为与外部器件建立连接进行功能拓展；
所述LED指示灯，同时连接ETC和V2X模块，被配置为反映设备的运行状态；
所述复位键，同时连接ETC和V2X模块，被配置为控制ETC和V2X模块中存储、接收、发送、处理的数据复位和重置以及重启智能车载终端OBU。
2.根据权利要求1所述的智能车载终端OBU，其特征在于：
所述ETC模块包括ETC天线，支持UART、蓝牙和DSRC通讯方式；
所述V2X模块包括LTE-V模块、蓝牙模块、Wifi模块、4G模块、高精度定位模块、安全加密模块；其中，所述LTE-V模块包含LTE-V天线；所述蓝牙模块和Wifi模块共用2.4Ghz天线；所述4G模块包含4G天线；所述高精度定位模块包含高精度定位天线；所述安全加密模块集成国密SM1、SM2、SM3、SM4等商用密码算法，同时支持3DES、AES126/256、ECDSA、SHA-1/256/384/512国际密码算法；
所述ETC天线、2.4Ghz天线、LTE-V天线、4G天线、高精度定位天线集成部署在OBU内部且通讯互不干扰。
3.根据权利要求2所述的智能车载终端OBU，其特征在于：
所述V2X还模块包括电源模块，电源模块被配置为直接为V2X模块内的其他模块以及ETC模块、LED指示灯和复位键供电。
所述外部连接模块包括ETC卡卡槽、抽屉式SIM卡卡槽、电源接口；所述电源接口被配置为在智能车载终端OBU和车辆OBD电源模块之间建立电连接。
4.根据权利要求1所述的智能车载终端OBU，其特征在于：
智能车载终端OBU与外设的播报终端连接，播报终端被配置为依据智能车载终端OBU的信号输出产生声信号输出；
智能车载终端OBU与外设的显示终端连接，显示终端被配置为将智能车载终端OBU的数据信息进行可视化展示；
所述外部连接模块不与CAN接口连接。
5.一种基于权利要求1所述的智能车载终端OBU的应用，其特征在于：
在高速公路收费站ETC收费的场景中；
进行车辆的自动识别，当安装了智能车载终端OBU的车辆驶入收费站通讯范围内，安装在行车道路侧的的自动识别设备对来向的车辆进行自动识别，ETC门架上所安装的具备RSU(ETC)与智能车载终端OBU进行通信交互以读取用户卡片的信息；
依据识别信息进行车辆匹配性判断，将所获取的识别信息与卡片信息进行一致性判定，如果一致，则对智能车载终端OBU进行写卡和扣费操作，完成收费业务；如果不一致，则报警并封闭车道，直到车辆离开；
依据判断结果计费放行，当交易完成，系统控制通行费显示器显示车辆车牌及通行费用等信息，并控制自动栏杆开启，实现车辆不停车收费；当车辆驶过地感线圈后，控制自动栏杆回落，等待下一辆车进入。
6.一种基于权利要求1所述的智能车载终端OBU的应用，其特征在于：
在智慧高速一般路段ETC收费的场景中，
当安装了智能车载终端OBU的大巴车驶入安装RSU(ETC)的ETC门架的通讯范围内，RSU(ETC)与智能车载终端OBU进行通信交互，读写ETC卡片并完成收费；
当车辆行驶在道路上时，安装智能车载终端OBU与具备V2X功能的RSU建立通讯连接，依靠成熟的算法实现辅助驾驶应用以及自动驾驶应用。
7.一种基于权利要求1所述的智能车载终端OBU的应用，其特征在于：
在智慧高速一般路段V2X车路协同的场景中，智慧高速一般路段的中央分隔带连续立杆，所立的安装杆上部署RSU(V2X)、多接入边缘计算MEC、智能路侧感知设备，道路上间断横亘设置ETC门架，其上部署RSU(ETC)；
装配了所述智能车载终端OBU的车辆通过RSU(ETC)与其他车辆的OBU建立通讯连接以迅速获取高实时性信息，进而从而采取相应措施；智能路侧感知设备监测到小汽车和小汽车后，通过多接入边缘计算MEC快速分析判断出两车相撞，并通过RSU(V2X)，将事故信息发送给小汽车，使其提前采取措施。
8.根据权利要求7所述的应用，其特征在于：
智能车载终端OBU被配置为为大货车获取实时性要求不高的信息，为驾驶决策提供参考依据；
智能车载终端OBU被配置为为小汽车获取采取紧急制动措施的信息，提前减速或绕道行驶，和/或为小汽车在变道时获取盲区内是否存在其他小汽车的信息，从而暂停变道，避免发生事故。
9.根据权利要求7所述的应用，其特征在于：
智能车载终端OBU被配置为为大货车提供自动驾驶编队行驶的提升。
10.根据权利要求7所述的应用，其特征在于：
智能车载终端OBU被配置为在与道路V2X系统通讯交互，向V2X系统提供行驶记录并还原车辆行驶路径，作为ETC通行计费的参考依据。
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