CN114115112B - 数控加工方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及数控加工领域，公开了一种数控加工方法及装置，其方法包括：获取需要进行转接的第一线段、第二线段以及转接参数；根据允许误差设置误差圆；根据最小距离确定第一距离，根据转接半径和转接夹角确定第二距离；根据第一距离和第二距离的大小关系将指定点记录为衔接中点，并根据衔接中点确定过渡参数；根据过渡参数进行速度规划，获得第一线段和第二线段的加工数据；根据加工数据加工第一线段和第二线段。本发明可以实现短线段的柔性规划，消除速度波动产生的加工误差，提高工件的加工效率和质量。

Description

数控加工方法及装置
技术领域
本发明涉及数控加工领域，尤其涉及一种数控加工方法及装置。
背景技术
数控机床在加工复杂曲线或曲面时，其加工路径通常由大量的直线线段和/或圆弧线段组成。在线段相接处，若机床不进行减速处理，会导致机床冲击过大，影响加工质量；若使机床减速到零，然后再加工下一线段，虽然能减少机床的冲击，但是机床的反复起停运动也会对机床产生较大的影响，同时极大降低加工效率。
现有技术主要以牺牲一定加工精度为代价，通过插值过渡方法使机床快速地完成加工作业。插值过渡方法可以是NURBS(Non-Uniform Rational B-Splines，非均匀有理B样条)曲线、多项式曲线等。插值过渡方法虽然在一定程度上解决了复杂路径加工的难题，但过渡曲线和过渡速度方面的规划仍是困难的，由于受到插补周期的限制，机床在线段相接处(即拐角)容易发生速度波动或运动不准确的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种数控加工方法及装置，以提高机床在拐角的加工稳定性和加工效率。
一种数控加工方法，包括：
获取需要进行转接的第一线段、第二线段以及转接参数，所述转接参数包括允许误差、向心加速度、转接起始圆的转接半径、转接夹角、转角顶点，所述第一线段和所述第二线段均与所述转接起始圆相切；
根据所述允许误差设置误差圆，所述误差圆与所述第一线段和所述第二线段均相切，所述误差圆与所述转角顶点之间的最小距离小于或等于所述允许误差；
根据所述最小距离确定第一距离，根据所述转接半径和所述转接夹角确定第二距离；所述第一距离是指所述转角顶点与所述误差圆在所述第一线段上的切点之间的距离；所述第二距离是指所述转角顶点与所述转接起始圆在所述第一线段上的切点之间的距离；
根据所述第一距离和所述第二距离的大小关系将指定点记录为衔接中点，并根据所述衔接中点确定过渡参数；
根据所述过渡参数进行速度规划，获得所述第一线段和所述第二线段的加工数据；
根据所述加工数据加工所述第一线段和所述第二线段。
一种数控加工装置，包括：
获取模块，用于获取需要进行转接的第一线段和第二线段、以及转接参数，所述转接参数包括允许误差、向心加速度、转接起始圆的转接半径、转接夹角、转角顶点，所述第一线段和所述第二线段均与所述转接起始圆相切；
设置误差圆模块，用于根据所述允许误差设置误差圆，所述误差圆与所述第一线段和所述第二线段均相切，所述误差圆与所述转角顶点之间的最小距离小于或等于所述允许误差；
确定距离模块，用于根据所述最小距离确定第一距离；根据所述转接半径和所述转接夹角确定第二距离；所述第一距离是指所述转角顶点与所述误差圆在所述第一线段上的切点之间的距离；所述第二距离是指所述转角顶点与所述转接起始圆在所述第一线段上的切点之间的距离；
过渡模块，用于根据所述第一距离和所述第二距离的大小关系将指定点记录为衔接中点，并根据所述衔接中点确定过渡参数；
确定加工数据模块，用于根据所述过渡参数进行速度规划，获得所述第一线段和所述第二线段的加工数据；
加工模块，用于根据所述加工数据加工所述第一线段和所述第二线段。
上述数控加工方法及装置，通过获取需要进行转接的第一线段、第二线段以及转接参数，所述转接参数包括允许误差、向心加速度、转接起始圆的转接半径、转接夹角、转角顶点，所述第一线段和所述第二线段均与所述转接起始圆相切，在此处，通过设置转接起始圆，确定过渡阶段的起点和终点。根据所述允许误差设置误差圆，所述误差圆与所述第一线段和所述第二线段均相切，所述误差圆与所述转角顶点之间的最小距离小于或等于所述允许误差，在此处，通过设置误差圆，确保过渡阶段的加工精度。根据所述最小距离确定第一距离，根据所述转接半径和所述转接夹角确定第二距离；所述第一距离是指所述转角顶点与所述误差圆在所述第一线段上的切点之间的距离；所述第二距离是指所述转角顶点与所述转接起始圆在所述第一线段上的切点之间的距离，在此处，通过计算第一距离和第二距离，可以筛选合适的衔接中点。根据所述第一距离和所述第二距离的大小关系将指定点记录为衔接中点，并根据所述衔接中点确定过渡参数，在此处，过渡参数包括过渡总长度和过渡平均速度。根据所述过渡参数进行速度规划，获得所述第一线段和所述第二线段的加工数据，以获得最终规划好的加工数据，即每一插补周期的插补速度。根据所述加工数据加工所述第一线段和所述第二线段，以完成对工件的加工。本发明提供的方案，计算量较低，可以实现短线段的柔性规划，消除速度波动产生的加工误差，提高工件的加工效率和质量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中数控加工方法的一流程示意图；
图2是本发明一实施例中数控加工方法的一流程示意图；
图3是本发明一实施例中轨迹规划(小角度过渡)的几何示意图；
图4是本发明一实施例中轨迹规划(超大角度过渡)的几何示意图；
图5是本发明一实施例中小角度过渡时的拐角插补轨迹的示意图；
图6是本发明一实施例中小角度过渡时速度、加速度和加加速度分别在x轴和y轴方向的变化趋势示意图；
图7是本发明一实施例中大角度过渡时的拐角插补轨迹；
图8是本发明一实施例中超大角度过渡时的拐角插补轨迹；
图9是本发明一实施例中转接起始速度、最大轮廓误差随拐角角度的变化而变化的示意图；
图10是本发明一实施例中数控加工装置的一结构示意图；
图11是本发明一实施例中计算机设备的一示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在一实施例中，如图1所示，提供一种数控加工方法，包括如下步骤：
S10、获取需要进行转接的第一线段、第二线段以及转接参数，所述转接参数包括允许误差、向心加速度、转接起始圆的转接半径、转接夹角、转角顶点，所述第一线段和所述第二线段均与所述转接起始圆相切。
在此处，需要进行转接的第一线段和第二线段指的是待加工的两条相邻线段。第一线段和第二线段可以是完全笔直或近似笔直的线段。需要进行加工的路径包括多个第一线段和第二线段。转接参数包含了一些机床的限制参数、自定义参数和线段本身属性。其中，允许误差指的是被加工工件的允许的最大加工误差；向心加速度指的是机床允许的最大向心加速度；转接起始圆指的是分别与第一线段和第二线段相切的圆，与第一线段的切点为转接起点，与第二线段的切点为转接终点，转接起始圆的转接半径可以根据需要进行设置；转接夹角指的是两个线段相交后形成的夹角，该夹角包含了转接起始圆；转角顶点指的是第一线段和第二线段相交的交点。
本实施例提供的数控加工方法主要用于规划从转接起点到转接终点之间的加工数据。
如图3所示，在一示例中，第一线段可以表示为PO，第二线段为OQ，转接起始圆C1的转接半径为R。转接起始圆C1与PO相切于点A，与OQ相切于点D。转接夹角为α，转接顶点为O。
S20、根据所述允许误差设置误差圆，所述误差圆与所述第一线段和所述第二线段均相切，所述误差圆与所述转角顶点之间的最小距离小于或等于所述允许误差。
在此处，设置误差圆目的在于，防止加工时加工误差大于允许误差，导致加工完毕后的工件不合格。误差圆分别与第一线段和第二线段相切。误差圆与转角顶点之间的最小距离小于或等于允许误差，即，误差圆与转角顶点的连线在误差圆上的交点与转角顶点之间距离不大于允许误差。在机床本身加工精度满足的情况下，该最小距离可以设置为允许误差。
如图3所示，误差圆C2的半径为r，与第一线段PO相切于点a，与第二线段相切于点d。误差圆与转角顶点的连线在误差圆上的交点为点b，因而，误差圆与转角顶点之间的最小距离为bO。允许误差为ε，bO≤ε。在图3中，bO＝ε。
S30、根据所述最小距离确定第一距离，根据所述转接半径和所述转接夹角确定第二距离；所述第一距离是指所述转角顶点与所述误差圆在所述第一线段上的切点之间的距离；所述第二距离是指所述转角顶点与所述转接起始圆在所述第一线段上的切点之间的距离。
如图3所示，第一距离即为AO的距离，第二距离即为aO的距离。可以基于AO和aO在图中的几何关系计算出相应的值。其中，在直角三角形AOC1中，∠AOC1的值为α/2，AC＝R，可以求解出边AO。在直角三角形aOC2中，∠aOC2的值为α/2，已知Ob＝ε，可以求解出边aO。
S40、根据所述第一距离和所述第二距离的大小关系将指定点记录为衔接中点，并根据所述衔接中点确定过渡参数。
在此处，由于第一距离为点A与点O的距离，第二距离为点a与点O的距离，因而，可以根据它们的大小关系选取离点O更近的指定点作为衔接中点。也即是，若第一距离较大，则选择a点作为衔接中点，若第二距离较小，则选择A点作为衔接中点。当第一距离与第二距离相等时，A点与a点重合。确定了衔接中点，即确定了机床的运动轨迹(点A-衔接中点-点D)，因而，可以进一步计算过渡参数。在此处，过渡参数可以指过渡总长度和过渡平均速度。
S50、根据所述过渡参数进行速度规划，获得所述第一线段和所述第二线段的加工数据。
本实施例中，过渡参数包含了过渡总长度和过渡平均速度。因而，在已知机床的插补周期下，可以根据过渡参数计算出在过渡阶段的插补周期数，并进一步计算出各个插补周期内的速度规划，形成过渡阶段的加工数据，该加工数据即为第一线段和第二线段的加工数据。需要注意的是，在此处，实际加工路径为处于第一线段和第二线段的允许误差内的路径，并不一定与第一线段和第二线段重合。
S60、根据所述加工数据加工所述第一线段和所述第二线段。
在获得加工数据之后，可以控制机床按照该加工数据对第一线段和第二线段进行加工。加工后的工件在设定的精度范围内，保证工件符合要求。同时，通过速度规划的方式，在机床承受范围内，最大限度提升机床运行效率。
步骤S10-S60中，获取需要进行转接的第一线段、第二线段以及转接参数，所述转接参数包括允许误差、向心加速度、转接起始圆的转接半径、转接夹角、转角顶点，所述第一线段和所述第二线段均与所述转接起始圆相切，在此处，通过设置转接起始圆，确定过渡阶段的起点和终点。根据所述允许误差设置误差圆，所述误差圆与所述第一线段和所述第二线段均相切，所述误差圆与所述转角顶点之间的最小距离小于或等于所述允许误差，在此处，通过设置误差圆，确保过渡阶段的加工精度。根据所述最小距离确定第一距离，根据所述转接半径和所述转接夹角确定第二距离；所述第一距离是指所述转角顶点与所述误差圆在所述第一线段上的切点之间的距离；所述第二距离是指所述转角顶点与所述转接起始圆在所述第一线段上的切点之间的距离，在此处，通过计算第一距离和第二距离，可以筛选合适的衔接中点。根据所述第一距离和所述第二距离的大小关系将指定点记录为衔接中点，并根据所述衔接中点确定过渡参数，在此处，过渡参数包括过渡总长度和过渡平均速度。根据所述过渡参数进行速度规划，获得所述第一线段和所述第二线段的加工数据，以获得最终规划好的加工数据，即每一插补周期的插补速度。根据所述加工数据加工所述第一线段和所述第二线段，以完成对工件的加工。本实施例提供的是一种高效的精度可控的矢量拐角过渡方法，计算量较低，可以实现短线段的柔性规划，消除速度波动产生的加工误差，提高工件的加工质量。
可选的，步骤S30中，即所述根据所述最小距离确定第一距离，包括：
通过第一距离公式确定所述第一距离，所述第一距离公式包括：
其中，L1为第一距离；
α为转接夹角；
r为误差圆的半径；
ε1为误差圆与转角顶点之间的最小距离。
在此处，ε1可以取允许误差，即ε1＝ε，ε为允许误差。如图3所示，在△C2aO中，Ob＝ε1，C2a＝C2b＝r，/>可以求解出r，即，
可选的，步骤S30中，即所述根据所述转接半径和所述转接夹角确定第二距离，包括：
通过第二距离公式确定所述第二距离，所述第二距离公式包括：
其中，L2为第二距离；
α为转接夹角；
R为转接半径。
本实施例中，如图3所示，在△C1AO中，C1A＝R，可以求解出L2。/>
可选的，所述过渡参数包括第一过渡参数；
步骤S40，即所述根据所述第一距离和所述第二距离的大小关系将指定点记录为衔接中点，并根据所述衔接中点确定过渡参数，包括：
若所述第一距离小于所述第二距离，将所述误差圆的劣切弧的中点记录为第一衔接中点，根据所述第一衔接中点规划第一过渡参数，所述第一过渡参数包括第一过渡总长度和第一过渡平均速度。
在此处，第一距离用L1表示，第二距离用L2表示。L1<L2，说明转接夹角α较小，此时为小角过渡，通过第一衔接中点b进行过渡。起点A与第一衔接中点b的矢量定义为拐角矢量过渡第一阶段的总矢量S11。S11在x轴和y轴的矢量分解为同样的，第一衔接中点b与终点D的矢量定义为拐角矢量过渡第二阶段的总矢量S12，总矢量S2在x轴和y轴的矢量分解为/>由此，起点A与终点D之间的加工路径可以分解为总矢量S1和总矢量S12。其中，S11包括线段Aa和弧段ab，S12包括弧段bd和线段dD。因而，可以求解出第一过渡总长度Ls1。然后，再联合当前机床的约束条件和当前的加工路径，求解出相应的第一过渡平均速度。在此处，第一过渡平均速度视为A点速度与误差圆切向速度的平均值(即两个速度的和除以2)。
可选的，所述根据所述第一衔接中点规划第一过渡参数，包括：
通过第一总长公式确定所述第一过渡总长度，所述第一总长公式包括：
Ls1＝r·β+2(L2-L1)；
其中，Ls1为第一过渡总长度；
r为误差圆的半径；
β为第一线段和第二线段的矢量夹角；
L1为第一距离；
L2为第二距离；
通过第一速度公式确定所述第一过渡平均速度，所述第一速度公式包括：
其中，Vm1为第一过渡平均速度；
Vs1为第一转接起始速度，且
vn1为第一衔接中点的速度，且
J为机床的加加速度；
t为运动时间；
an为向心加速度；
r为误差圆的半径。
本实施例中，当衔接中点为第一衔接中点(即点b)时，第一过渡总长度即为线段Aa、dD，以及弧段abd的长度总和。弧段abd所对应的圆心角为π-α＝β。因而弧段abd的长度为r·β。而线段Aa和dD的长度均为L2-L1。故可得第一总长公式，即Ls1＝r·β+2(L2-L1)。
在此处，第一过渡平均速度视为点A处速度Vs1(点D与点A关于第一衔接中点对称，速度相等)与点a处速度vn1(点d与点a关于第一衔接中点对称，速度相等)的均值。在此处，计算出的第一过渡平均速度与真实的平均速度可能存在一定的偏差，但该偏差可以被忽略。
在转接起始圆C1上的A点速度为Vs，A到误差圆C2的切点a的距离为L2-L1，若机床的加加速度为J，由加减速关系可以得到：
通过上式可求解出运动时间t。进而，可以得到点A的速度：
在此情况下，最大轮廓误差εm＝ε。
可选的，所述过渡参数包括第二过渡参数；
步骤S40，即所述根据所述第一距离和所述第二距离的大小关系将指定点记录为衔接中点，并根据所述衔接中点规划过渡参数，包括：
若所述第一距离大于或等于所述第二距离，将所述转接起始圆的劣切弧的中点记录为第二衔接中点，根据所述第二衔接中点规划第二过渡参数，所述第二过渡参数包括第二过渡总长度和第二过渡平均速度。
在此处，L1>L2，说明转接夹角α较大，此时为大角过渡，通过第二衔接中点B进行过渡。起点A与第二衔接中点B的矢量定义为拐角矢量过渡第一阶段的总矢量S21。S21在x轴和y轴的矢量分解为同样的，第二衔接中点B与终点D的矢量定义为拐角矢量过渡第二阶段的总矢量S22，总矢量S22在x轴和y轴的矢量分解为/>由此，起点A与终点D之间的加工路径可以分解为总矢量S21和总矢量S22。其中，S21包括弧段AB，S22包括弧段BD。因而，可以求解出第二过渡总长度Ls2。然后，再联合当前机床的约束条件和当前的加工路径，求解出相应的第二过渡平均速度。在此处，第二过渡平均速度与向心加速度和转接半径呈正相关。
可选的，所述根据所述第二衔接中点规划第二过渡参数，包括：
通过第二总长公式确定所述第二过渡总长度，所述第二总长公式包括：
Ls2＝R·β；
其中，Ls2为第二过渡总长度；
R为转接半径；
β为第一线段和第二线段的矢量夹角；
通过第二速度公式确定所述第二过渡平均速度，所述第二速度公式包括：
其中，Vm2为第二过渡平均速度；
Vs2为第二转接起始速度；
R为转接半径。
本实施例中，当衔接中点为第二衔接中点(即点B)时，第二过渡总长度相当于弧段ABD(未图示，图3示例为衔接中点为第一衔接中点的情况，若衔接中点为第二衔接中点，则C1比C2更接近O)。弧段ABD所对应的圆心角同样为β，因而可得第二总长公式，即：Ls2＝R·β。
弧段ABD均处于圆C1，因而其速度受到机床的向心加速度an的制约。在弧段ABD上的最大速度，即
可选的，如图2所示，所述加工数据包括每一插补周期的插补速度；
步骤S50，即所述根据过渡参数进行速度规划，获得所述第一线段和所述第二线段的加工数据，包括：
S501、根据所述过渡参数计算插补周期数；
S502、在所述插补周期数大于或等于1时，构建三次多项式速度模型，并求解所述三次多项式速度模型的模型系数；
S503、根据所述模型系数确定所述每一插补周期的插补速度。
本实施例中，设插补周期时间为Ts，则过渡阶段的总插补周期数则为：转接起始速度Vs沿x和y轴方向的矢量分解为Vs x与Vs y，转接末速度Ve沿x和y轴方向的矢量分解为Ve x与Ve y。
用三次多项式速度规划模型进行速度规划，以衔接中点为分割点将过渡阶段分为第一阶段和第二阶段。设第一阶段的运动时间为t1，第二阶段运动时间为t2，两阶段的位移量分别为：
其中，A＝{a0,a1,a2a3}，和B＝{b0,b1,b2,b3}为待求解的模型系数。
根据位移、首尾速度以及衔接中点速度和加速度相等的边界条件，可以得到如下方程组：
其中，S0为初始位置点，Sv为过渡衔接处的位置增量，Sg为矢量转接过程中总的位置增量。令由上述8个等式，可以求出系数A与B：
在实际插补过程中，通过以上模型系数可以计算每一插补周期的插补速度。具体的，求解x轴上的位移增量时，基于限制条件可得到方程组：S0＝0，Vs＝Vs x，Ve＝Ve x，计算系数Ax与Bx，进而，第i个插补周期x轴方向上的插补速度(在此处以位移表示)为：
其中，为系数Ax与Bx第i个插补周期时求得的x方向位移增量(根据进行计算)。
同样的，可以按照上述求解方式计算出y轴上第i个插补周期的位移增量为Fi y。
可选的，所述根据所述过渡参数计算插补周期数之后，还包括：
在所述插补周期数小于1时，设置所述转角顶点为第三衔接中点，并根据第三速度公式确定所述第三衔接中点的插补速度，所述第三速度公式包括：
其中，Vo为第三衔接中点的插补速度；
an为向心加速度；
Ts为插补周期；
β为第一线段和第二线段的矢量夹角。
本实施例中，若插补周期数Tn<1，则当前为超大角过渡，无需使用转接矢量过渡，第三衔接中点即为拐角顶点O，最大轮廓误差εm＝0。如图4所示，图4为超大角度过渡时的几何示意图。在此情况下，拐角顶点在转接起始圆上(第二距离为0)。设此时的转接起始圆为C1′，半径为R′。由几何关系可得联合向心力公式/>可以求得在拐角顶点O处的限制速度为：
其中，Vo为第三衔接中点的插补速度；
an为向心加速度；
Ts为插补周期；
β为第一线段和第二线段的矢量夹角。
在一示例中，采用仿真测试对本实施例提供的方法进行验证。数控系统中的机床参数设为：插补周期Ts＝1ms，最大向心加速度an＝2000mm/s2，换算成周期单位后an＝2μm/Ts 2，加加速度Jerk的值为J＝0.1μm/Ts 3，允许误差为ε＝5μm，转接起始圆半径为R＝20μm。
用两个直线段对本实施例进行验证。需要指出的是，本次试验只考虑拐角大小对速度变化的影响，未考虑前后线段长度对拐角速度影响。
如图5所示，若第一段线的首尾坐标为(0,0)和(200,0),第二段线的首尾坐标为(200,0)和(50,200)。按照本实施例提供的方法可求得，拐角转接起始速度Vs＝6.12μm/Ts，矢量过渡插补周期数Tn＝17。此情况为小角过渡，其插补轨迹对应的速度、加速度和加加速度如图6所示(第一排为x轴上的速度、加速度和加加速度的变化，第二排为y轴上的速度、加速度和加加速度的变化)。
如图7所示，若第一段线的首尾坐标为(0,0)和(100,0)第二段线的首尾坐标为(100,0)和(150,100)。按照本实施例提供的方法可求得，拐角转接起始速度Vs＝6.32μm/Ts，矢量过渡插补周期数Tn＝4。此情况为大角过渡。
如图8所示，若第一段线的首尾坐标为(0,0)和(50,0),第二段线的首尾坐标为(50,0)和(100,10)。按照本实施例提供的方法可求得，拐角顶点限制速度Vo＝10.14μm/Ts，矢量过渡插补周期数Tn＝0。此情况为超大角过渡。
如图9所示，图9为逐步增加拐角的角度大小，转接起始速度、最大轮廓误差的变化趋势。
通过以上仿真结果，可以看出本实施例可以得到较为合理的转接起始速度，转接长度，最后形成的轨迹的轮廓误差在限定范围之内，且不发生速度波动，没有产生圆整误差。在小角过渡情况，由于在拐角定点较远地方开始过渡，因而转接起始速度较大；而在大角过渡情况，转接起始速度受到转接起始圆的限制，保持恒定的值；在超大角过渡情况，拐角定点限制速度随角度的增加而增加，当角度接近直线时，角度对速度几乎没有限制作用。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种数控加工装置，该数控加工装置与上述实施例中数控加工方法一一对应。如图10所示，该数控加工装置包括获取模块10、设置误差圆模块20、确定距离模块30、过渡模块40、确定加工数据模块50和加工模块60。各功能模块详细说明如下：
获取模块10，用于获取需要进行转接的第一线段和第二线段、以及转接参数，所述转接参数包括允许误差、向心加速度、转接起始圆的转接半径、转接夹角、转角顶点，所述第一线段和所述第二线段均与所述转接起始圆相切；
设置误差圆模块20，用于根据所述允许误差设置误差圆，所述误差圆与所述第一线段和所述第二线段均相切，所述误差圆与所述转角顶点之间的最小距离小于或等于所述允许误差；
确定距离模块30，用于根据所述最小距离确定第一距离；根据所述转接半径和所述转接夹角确定第二距离；所述第一距离是指所述转角顶点与所述误差圆在所述第一线段上的切点之间的距离；所述第二距离是指所述转角顶点与所述转接起始圆在所述第一线段上的切点之间的距离；
过渡模块40，用于根据所述第一距离和所述第二距离的大小关系将指定点记录为衔接中点，并根据所述衔接中点确定过渡参数；
确定加工数据模块50，用于根据所述过渡参数进行速度规划，获得所述第一线段和所述第二线段的加工数据；
加工模块60，用于根据所述加工数据加工所述第一线段和所述第二线段。
可选的，确定距离模块30包括：
第一距离单元，用于通过第一距离公式确定所述第一距离，所述第一距离公式包括：
其中，L1为第一距离；
α为转接夹角；
r为误差圆的半径；
ε1为误差圆与转角顶点之间的最小距离。
可选的，确定距离模块30包括：
第二距离单元，用于通过第二距离公式确定所述第二距离，所述第二距离公式包括：
其中，L2为第二距离；
α为转接夹角；
R为转接半径。
可选的，所述过渡参数包括第一过渡参数，过渡模块40包括：
第一过渡单元，用于若所述第一距离小于所述第二距离，将所述误差圆的劣切弧的中点记录为第一衔接中点，根据所述第一衔接中点规划第一过渡参数，所述第一过渡参数包括第一过渡总长度和第一过渡平均速度。
可选的，所述第一过渡单元包括：
第一长度单元，用于通过第一总长公式确定所述第一过渡总长度，所述第一总长公式包括：
Ls1＝r·β+2(L2-L1)；
其中，Ls1为第一过渡总长度；
r为误差圆的半径；
β为第一线段和第二线段的矢量夹角；
L1为第一距离；
L2为第二距离；
第一速度单元，用于通过第一速度公式确定所述第一过渡平均速度，所述第一速度公式包括：
其中，Vm1为第一过渡平均速度；
Vs1为第一转接起始速度，且
vn1为第一衔接中点的速度，且
J为机床的加加速度；
t为运动时间；
an为向心加速度；
r为误差圆的半径；
可选的，所述过渡参数包括第二过渡参数；过渡模块40包括：
第二过渡单元，用于若所述第一距离大于或等于所述第二距离，将所述转接起始圆的劣切弧的中点记录为第二衔接中点，根据所述第二衔接中点规划第二过渡参数，所述第二过渡参数包括第二过渡总长度和第二过渡平均速度。
可选的，所述第二过渡单元包括：
第二长度单元，用于通过第二总长公式确定所述第二过渡总长度，所述第二总长公式包括：
Ls2＝R·β；
其中，Ls2为第二过渡总长度；
R为转接半径；
β为第一线段和第二线段的矢量夹角；
第二速度单元，用于通过第二速度公式确定所述第二过渡平均速度，所述第二速度公式包括：
其中，Vm2为第二过渡平均速度；
Vs2为第二转接起始速度；
R为转接半径。
可选的，所述加工数据包括每一插补周期的插补速度；确定加工数据模块50包括：
计算插补周期数单元，用于根据所述过渡参数计算插补周期数；
三次模型单元，用于在所述插补周期数大于或等于1时，构建三次多项式速度模型，并求解所述三次多项式速度模型的模型系数；
确定插补速度单元，用于根据所述模型系数确定所述每一插补周期的插补速度。
可选的，确定加工数据模块50还包括：
第三速度单元，用于在所述插补周期数小于1时，设置所述转角顶点为第三衔接中点，并根据第三速度公式确定所述第三衔接中点的插补速度，所述第三速度公式包括：
其中，Vo为第三衔接中点的插补速度；
an为向心加速度；
Ts为插补周期；
β为第一线段和第二线段的矢量夹角。
关于数控加工装置的具体限定可以参见上文中对于数控加工方法的限定，在此不再赘述。上述数控加工装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机可读指令和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数控加工方法所涉及的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机可读指令被处理器执行时以实现一种数控加工方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令时实现以下步骤：
获取需要进行转接的第一线段和第二线段、以及转接参数，所述转接参数包括允许误差、向心加速度、转接起始圆的转接半径、转接夹角、转角顶点，所述转接起始圆分别与所述第一线段和所述第二线段相切；
根据所述允许误差设置误差圆，所述误差圆分别与所述第一线段和所述第二线段相切，所述误差圆与所述转角顶点之间的最小距离小于或等于所述允许误差；
根据所述最小距离确定所述误差圆在所述第一线段上的切点与所述转角顶点之间的第一距离；根据所述转接半径和所述转接夹角确定所述转接起始圆在所述第一线段上的切点与所述转角顶点之间的第二距离；
若所述第一距离小于所述第二距离，设置所述误差圆的劣切弧的中点为第一衔接中点，根据所述第一衔接中点规划第一过渡参数，所述第一过渡参数包括第一过渡总长度和第一过渡平均速度；
若所述第一距离大于或等于所述第二距离，设置所述转接起始圆的劣切弧的中点为第二衔接中点，根据所述第二衔接中点规划第二过渡参数，所述第二过渡参数包括第二过渡总长度和第二过渡平均速度；
根据所述第一过渡参数或所述第二过渡参数进行速度规划，获得所述第一线段和所述第二线段的加工数据；
根据所述加工数据加工所述第一线段和所述第二线段。
在一个实施例中，提供了一个或多个存储有计算机可读指令的计算机可读存储介质，本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。可读存储介质上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时实现以下步骤：
获取需要进行转接的第一线段和第二线段、以及转接参数，所述转接参数包括允许误差、向心加速度、转接起始圆的转接半径、转接夹角、转角顶点，所述转接起始圆分别与所述第一线段和所述第二线段相切；
根据所述允许误差设置误差圆，所述误差圆分别与所述第一线段和所述第二线段相切，所述误差圆与所述转角顶点之间的最小距离小于或等于所述允许误差；
根据所述最小距离确定所述误差圆在所述第一线段上的切点与所述转角顶点之间的第一距离；根据所述转接半径和所述转接夹角确定所述转接起始圆在所述第一线段上的切点与所述转角顶点之间的第二距离；
若所述第一距离小于所述第二距离，设置所述误差圆的劣切弧的中点为第一衔接中点，根据所述第一衔接中点规划第一过渡参数，所述第一过渡参数包括第一过渡总长度和第一过渡平均速度；
若所述第一距离大于或等于所述第二距离，设置所述转接起始圆的劣切弧的中点为第二衔接中点，根据所述第二衔接中点规划第二过渡参数，所述第二过渡参数包括第二过渡总长度和第二过渡平均速度；
根据所述第一过渡参数或所述第二过渡参数进行速度规划，获得所述第一线段和所述第二线段的加工数据；
根据所述加工数据加工所述第一线段和所述第二线段。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种数控加工方法，其特征在于，包括：
获取需要进行转接的第一线段、第二线段以及转接参数，所述转接参数包括允许误差、向心加速度、转接起始圆的转接半径、转接夹角、转角顶点，所述第一线段和所述第二线段均与所述转接起始圆相切；
根据所述允许误差设置误差圆，所述误差圆与所述第一线段和所述第二线段均相切，所述误差圆与所述转角顶点之间的最小距离小于或等于所述允许误差；
根据所述最小距离确定第一距离，根据所述转接半径和所述转接夹角确定第二距离；所述第一距离是指所述转角顶点与所述误差圆在所述第一线段上的切点之间的距离；所述第二距离是指所述转角顶点与所述转接起始圆在所述第一线段上的切点之间的距离；
根据所述第一距离和所述第二距离的大小关系将指定点记录为衔接中点，并根据所述衔接中点确定过渡参数；
根据所述过渡参数进行速度规划，获得所述第一线段和所述第二线段的加工数据；
根据所述加工数据加工所述第一线段和所述第二线段。
2.如权利要求1所述的数控加工方法，其特征在于，所述根据所述最小距离确定所述误差圆在所述第一线段上的切点与所述转角顶点之间的第一距离，包括：
通过第一距离公式确定所述第一距离，所述第一距离公式包括：
其中，L1为第一距离；
α为转接夹角；
r为误差圆的半径；
ε1为误差圆与转角顶点之间的最小距离。
3.如权利要求1所述的数控加工方法，其特征在于，所述根据所述转接半径和所述转接夹角确定所述转接起始圆在所述第一线段上的切点与所述转角顶点之间的第二距离，包括：
通过第二距离公式确定所述第二距离，所述第二距离公式包括：
其中，L2为第二距离；
α为转接夹角；
R为转接半径。
4.如权利要求1所述的数控加工方法，其特征在于，所述过渡参数包括第一过渡参数；
所述根据所述第一距离和所述第二距离的大小关系将指定点记录为衔接中点，并根据所述衔接中点确定过渡参数，包括：
若所述第一距离小于所述第二距离，将所述误差圆的劣切弧的中点记录为第一衔接中点，根据所述第一衔接中点规划第一过渡参数，所述第一过渡参数包括第一过渡总长度和第一过渡平均速度。
5.如权利要求4所述的数控加工方法，其特征在于，所述根据所述第一衔接中点规划第一过渡参数，包括：
通过第一总长公式确定所述第一过渡总长度，所述第一总长公式包括：
Ls1＝r·β+2(L2-L1)；
其中，Ls1为第一过渡总长度；
r为误差圆的半径；
β为第一线段和第二线段的矢量夹角；
L1为第一距离；
L2为第二距离；
通过第一速度公式确定所述第一过渡平均速度，所述第一速度公式包括：
其中，Vm1为第一过渡平均速度；
Vs1为第一转接起始速度，且
vn1为第一衔接中点的速度，且
J为机床的加加速度；
t为运动时间；
an为向心加速度；
r为误差圆的半径。
6.如权利要求1所述的数控加工方法，其特征在于，所述过渡参数包括第二过渡参数；
所述根据所述第一距离和所述第二距离的大小关系将指定点记录为衔接中点，并根据所述衔接中点规划过渡参数，包括：
若所述第一距离大于或等于所述第二距离，将所述转接起始圆的劣切弧的中点记录为第二衔接中点，根据所述第二衔接中点规划第二过渡参数，所述第二过渡参数包括第二过渡总长度和第二过渡平均速度。
7.如权利要求6所述的数控加工方法，其特征在于，所述根据所述第二衔接中点规划第二过渡参数，包括：
通过第二总长公式确定所述第二过渡总长度，所述第二总长公式包括：
Ls2＝R·β；
其中，Ls2为第二过渡总长度；
R为转接半径；
β为第一线段和第二线段的矢量夹角；
通过第二速度公式确定所述第二过渡平均速度，所述第二速度公式包括：
其中，Vm2为第二过渡平均速度；
Vs2为第二转接起始速度；
R为转接半径。
8.如权利要求1所述的数控加工方法，其特征在于，所述加工数据包括每一插补周期的插补速度；
所述根据过渡参数进行速度规划，获得所述第一线段和所述第二线段的加工数据，包括：
根据所述过渡参数计算插补周期数；
在所述插补周期数大于或等于1时，构建三次多项式速度模型，并求解所述三次多项式速度模型的模型系数；
根据所述模型系数确定所述每一插补周期的插补速度。
9.如权利要求8所述的数控加工方法，其特征在于，所述根据所述过渡参数计算插补周期数之后，还包括：
在所述插补周期数小于1时，设置所述转角顶点为第三衔接中点，并根据第三速度公式确定所述第三衔接中点的插补速度，所述第三速度公式包括：
其中，Vo为第三衔接中点的插补速度；
an为向心加速度；
Ts为插补周期；
β为第一线段和第二线段的矢量夹角。
10.一种数控加工装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取需要进行转接的第一线段和第二线段、以及转接参数，所述转接参数包括允许误差、向心加速度、转接起始圆的转接半径、转接夹角、转角顶点，所述第一线段和所述第二线段均与所述转接起始圆相切；
设置误差圆模块，用于根据所述允许误差设置误差圆，所述误差圆与所述第一线段和所述第二线段均相切，所述误差圆与所述转角顶点之间的最小距离小于或等于所述允许误差；
确定距离模块，用于根据所述最小距离确定第一距离；根据所述转接半径和所述转接夹角确定第二距离；所述第一距离是指所述转角顶点与所述误差圆在所述第一线段上的切点之间的距离；所述第二距离是指所述转角顶点与所述转接起始圆在所述第一线段上的切点之间的距离；
过渡模块，用于根据所述第一距离和所述第二距离的大小关系将指定点记录为衔接中点，并根据所述衔接中点确定过渡参数；
确定加工数据模块，用于根据所述过渡参数进行速度规划，获得所述第一线段和所述第二线段的加工数据；
加工模块，用于根据所述加工数据加工所述第一线段和所述第二线段。
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