CN114102731A - 冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法及该系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法及该系统，其中，该方法包括获取目标模具装配至运载装置上的信号；控制检测装置获取目标模具在运载装置上的空间姿态数据；根据空间姿态数据确定目标模具的倾斜度；在目标模具出现倾斜的情况下，根据倾斜度对目标模具进行补偿转动，以使目标模具在运载装置上被放置成预定的标准姿态。由于该方法使用检测装置检测目标模具的倾斜度，并根据目标模具的倾斜度对目标模具进行补偿旋转，以使目标模具在运载装置上被放置成预定的标准姿态，因此避免了冰箱内胆的浪费，也提高了效率。

Description

冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法及该系统

技术领域

本发明涉及冰箱领域，特别是涉及一种冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法及该系统。

背景技术

一般地，在冰箱内胆的制备过程中，冰箱内胆的多余边角会被切除，为保证多个冰箱内胆在切边的过程中的一致性，多采用切边模具对冰箱内胆进行定位。具体地，将切边模具装配到运载装置上，运载装置将切边模具运载至内胆生产线的切边区域，冰箱内胆装配到切边模具上，运载装置带动切边模具和冰箱内胆转动，配合切边机完成冰箱内胆的切边。

目前，冰箱内胆切边模具多采用人工更换，也即，人工将运载装置上的待换模具取下来，人工从模具库中找到目标模具，人工将目标模具装配至运载装置上。运载装置将目标模具运载至内胆生产线的切边区域，内胆装配至目标模具上，目标模具带动内胆转动一周以完成内胆的切割。人工检测被切割冰箱内胆的边沿尺寸，判断切边模具是否出现倾斜。若切边模具出现倾斜，根据经验调整模具，该模具再次用于切割冰箱内胆，再次检验该冰箱内胆尺寸以判断模具是否倾斜。但是这种更换模具和调整模具的方式存在很多问题，比如，造成冰箱内胆的浪费、效率低等。

发明内容

本发明的一个目的是要提供一种冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法及该系统，用于解决上述技术问题。

特别地，本发明提供了一种冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法，其中，冰箱内胆切边模具更换系统包括运载装置和检测装置；运载装置用于将目标模具装配其上，并将目标模具运载至内胆生产线的切边区域；检测装置用于获取目标模具的空间姿态数据。

控制方法包括：

获取目标模具装配至运载装置上的信号；

控制检测装置获取目标模具在运载装置上的空间姿态数据；

根据空间姿态数据确定目标模具的倾斜度；

在目标模具出现倾斜的情况下，根据倾斜度对目标模具进行补偿转动，以使目标模具在运载装置上被放置成预定的标准姿态。

可选地，冰箱内胆切边模具更换系统还包括取模装置和模具库，取模装置用于将目标模具装配至运载装置上，模具库用于存放模具；获取目标模具装配至运载装置上的信号的步骤之前还包括；

控制取模装置从模具库抓取目标模具；

控制取模装置将目标模具装配至运载装置上。

可选地，控制取模装置从模具库抓取目标模具的步骤之前包括：

检测运载装置上是否有待换模具；

若运载装置上有待换模具；控制取模装置将待换模具从运载装置取下。

可选地，模具库包括多个存放位；每个存放位用于存放一个模具，存放位被配置为能在抓取区和存放区之间移动；控制取模装置将待换模具从运载装置取下的步骤还包括：

根据待换模具的型号信息，控制模具库将存放待换模具的第一存放位推至抓取区；

控制取模装置将待换模具放至第一存放位；

控制第一存放位移动至存放区。

可选地，控制取模装置从模具库抓取目标模具的步骤还包括：

控制模具库将存放目标模具的第二存放位推至抓取区；

控制取模装置从第二存放位获取目标模具；

控制存放库将第二存放位从抓取区移动至存放区；

控制取模装置将目标模具装配至运载装置上。

可选地，取模装置上设置有扫码器，扫码器用于识别模具上设置的型号标识码；控制取模装置从第二存放位获取目标模具的步骤包括：

控制扫码器识别目标模具上的型号标识码；

根据标识码的信息判断目标模具的型号是否正确；

若正确，则执行控制取模装置从第二存放位获取目标模具；

若不正确，则报错。

可选地，根据倾斜度对目标模具进行补偿转动的步骤之后还包括：

经过预设时间，返回控制检测装置获取目标模具在运载装置上的空间姿态数据的步骤。

可选地，运载装置还包括锁模结构，锁模结构用于将目标模具锁定在运载装置上；控制取模装置将目标模具装配至运载装置上的步骤之后还包括：

控制锁模结构将目标模具锁定在运载装置上。

根据本发明的第二个方面，本发明还提供一种冰箱内胆切边模具更换系统，其包括运载装置、检测装置、存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的机器可执行程序，并且处理器执行机器可执行程序时实现上述实施例的任意一项的方法；运载装置用于将目标模具装配其上，并将目标模具运载至内胆生产线的切边区域；检测装置用于获取目标模具的空间姿态数据。

可选地，冰箱内胆切边模具更换系统还包括：

模具库，用于存放模具，模具库包括多个存放位；每个存放位用于存放一个模具，存放位被配置为能在抓取区和存放区之间移动；

取模装置，用于将目标模具装配至运载装置上，取模装置上设置有扫码器，扫码器用于识别模具上设置的型号标识码；

运载装置还包括锁模结构，锁模结构用于将目标模具锁定在运载装置上。

本发明提供的一种冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法及该系统，方法包括获取目标模具装配至运载装置上的信号；控制检测装置获取目标模具在运载装置上的空间姿态数据；根据空间姿态数据确定目标模具的倾斜度；在目标模具出现倾斜的情况下，根据倾斜度对目标模具进行补偿转动，以使目标模具在运载装置上被放置成预定的标准姿态。由于该方法使用检测装置检测目标模具的倾斜度，并根据目标模具的倾斜度对目标模具进行补偿旋转，以使目标模具在运载装置上被放置成预定的标准姿态，因此避免了冰箱内胆的浪费，也提高了效率。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统的示意图；

图2是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中模具库的示意图；

图3是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中存放位的示意图；

图4是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中取模装置的示意图；

图5是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中运载装置的示意图；

图6是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中支撑架的示意图；

图7是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统的框图；

图8是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法的流程图；

图9是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法的流程图。

具体实施方式

图1是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统的示意图；

图2是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中模具库的示意图；图3是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中存放位的示意图；图4是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中取模装置的示意图；图5是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中运载装置的示意图；图6是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统中支撑架的示意图；图7是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统的框图；图8是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法的流程图；图9是根据本发明的一个实施例的冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法的流程图。

本实施例提供一种冰箱内胆切边模具更换系统10，其包括模具库100、取模装置200、运载装置300和检测装置400。其中，模具库100用于存放至少一个待用模具；取模装置200用于从待用模具中获取所需的目标模具，并将目标模具装配至运载装置300；运载装置300用于将目标模具装配其上，并将目标模具运载至内胆生产线的切边区域；检测装置400用于获取目标模具的空间姿态数据，以判断目标模具在运载装置300上是否倾斜。

模具库100的形状、位置等可根据需要具体选择，可选地，模具库100和取模装置200位置邻近，以便取模装置200获取目标模具，如本实施例中取模装置200、模具库100和检测装置400依次相邻。模具库100可以具有一个存放位120，该存放位120内存放多个待用模具。模具库100可以具有多个存放位120，每个存放位120内具有一个模具。多个存放位120可以位于一个平面内，或者多个存放位120可分别移动至指定的位置以供取模装置200获取所需的目标模具，或者将待换模具放回至指定的存放位120内。多个存放位120移动的具体方式不做限定，例如，模具库100包括一个转动支架，该支架在转动过程中带动存放位120移动至指定位置。

取模装置200的具体类型可根据需要选择，例如，可以是机器人、机械臂或者能三维运动的支架带动取模结构250完成获取目标模具的工作。取模结构250可根据需要选择，例如，取模结构250可以是吸盘(吸盘也称为真空机械手)或者能取放不同大小物品的机械手。

取模装置200从待用模具中获取所需的目标模具的具体方式可根据需要选择。例如，可以是将具有目标模具的存放位120推送至指定位置以供取模装置200获取所需的目标模具。例如，存放位120或者模具上具有识别码，取模装置200通过识别存放位120或者模具上的识别码以从待用模具中获取所需的目标模具。

运载装置300的具体结构可根据需要选择，运载装置300能将目标模具装配至其上，并将目标模具运载至内胆生产线的切边区域即可。

检测装置400的具体类型可根据需要选择，例如，检测装置400可以是激光类、电容类或者图像类。

其中，激光类检测装置400主要包括激光发射器和激光接收器，若是接收器在指定位置接收到激光，则证明运载装置300上装配的目标模具没有倾斜。若是接收器在其他位置接收到激光，则证明运载装置300上装配的目标模具倾斜。

电容类检测装置400可以包括变面积差动式电容传感器，模具上具有与变面积差动式电容传感器相应的接触结构，当模具在运载装置300上没有倾斜时，该接触结构与变面积差动式电容传感器接触，该变面积差动式电容传感器的电容值与预设的电容值相同。当模具在运载装置300上倾斜时，该变面积差动式电容传感器的电容值与预设的电容值不相同，以此判定装配至运载装置300上的模具是否倾斜。

图像类检测装置400可以包括图像传感器，图像传感器通过计算模具装配至运载装置300上时所占据的像素与模具不倾斜状态下所占据的像素比值以判断该模具是否倾斜。

由此可见，本实施例的冰箱内胆切边模具更换系统10包括模具库100、取模装置200和运载装置300。取模装置200能从待用模具中获取所需的目标模具，并将目标模具装配至运载装置300，也即，该更换系统10能自动完成运载装置300更换模具，节约人工成本，解决人工装配存在的安全隐患。同时，该系统还包括检测装置400，检测装置400用于检测目标模具装配至运载装置300时是否倾斜，避免将装配倾斜的目标模具直接应用于冰箱内胆的切割，导致内胆的边沿存在一定的偏差，导致冰箱内胆的浪费。

在一些实施例中，模具库100包括多个支撑部110，多个支撑部110沿高度方向层叠设置，每个支撑部110设置一个存放位120，每个存放位120用于放置一待用模具，存放位120能在支撑部110的第一侧111和支撑部110的第二侧112之间移动。支撑部110的具体结构可根据需要选择，多个支撑部110层叠设置的方式也可根据需要选择。例如，在本实施例中，每个支撑部110包括三根位于同一平面的支柱，该三根支柱使得支撑部110的形状为长方形，也即支撑部110位于一个平面内，其限定出一个长方形。每个支撑部110设置于四根垂直的立柱上，并且支撑部110形成的平面与水平面平行，多个支撑部110分别设置于四根垂直的立柱的不同高度处以沿高度方向层叠设置。存放位120的具体结构不做限定，例如，可以是托盘。存放位120能在支撑部110的第一侧111和支撑部110的第二侧112之间移动的具体方式不做限定，例如，可以是托盘滑动设置于支撑部110。在本实施例中，第一侧111是存放位120的存放区，第二侧112是存放位120的抓取区，也即，存放位120在第二侧112时，存放位120上的模具被抓取，存放位120在第一侧111时，存放位120上的模具不会被抓取，该模具处于存放状态。

多个支撑部110沿高度方向层叠设置，使得在占用相同室内面积的情况下，可以多设置几个支撑部110，使得模具库100的容量变大。存放位120能在支撑部110的第一侧111和支撑部110的第二侧112之间移动使得该系统更换模具的效率较高，也方便取模装置200抓取模具，避免出错。例如，当取模装置200从运载装置300上抓取待换模具时，模具库100能将存放待换模具的存放位120推至第二侧112，这两个步骤同时进行，节约时间。模具库100将存放目标模具的存放位120推至第二侧112，当取模装置200将目标模具装配至运载装置300上时，模具库100将该存放位120推至第一侧111，这两个步骤同时进行，节约时间，也避免抓取错误。模具库100的这种结构使得该模具更换系统10的效率很高，也提高了精确度。

在其他一些实施例中，支撑部110限定出与水平面平行的滑动轨道，存放位120与滑动轨道相配合以沿水平方向在支撑部110的第一侧111和支撑部110的第二侧112之间移动。支撑部110限定出与水平面平行的滑动轨道的具体方式不做限定，如上实施例，每个支撑部110包括三根位于同一平面的支柱，该三根支柱使得支撑部110的形状为长方形，相对平行的两根支柱限定出滑动轨道。支撑部110限定出与水平面平行的滑动轨道，使得模具与存放位120的装配简单，避免模具在运输的过程中倾斜或者脱落。这种模具库100比较简单，容易观察模具库100的内部情况，容易维修。

在其他一些实施例中，存放位120朝上伸出第一定位柱121，调整部330朝上伸出第二定位柱340，第一定位柱121和第二定位柱340均用于与目标模具上的结合部结合以分别将目标模具定位于存放位120或者调整部330。也即，第一定位柱121用于将目标模具定位于存放位120；第二定位柱340用于将目标模具定位于调整部330，第一定位柱121和第二定位柱340均用于与目标模具上相同的结合部结合以避免目标模具设置过多的结合部。

第一定位柱121和第二定位柱340定位目标模具的具体方式不做限定，也即目标模具上的结合部不做限定，例如，目标模具设置有与第一定位柱121和第二定位柱340相匹配的盲孔或者通孔，第一定位柱121或第二定位柱340深入盲孔或者通孔里面以将目标模具定位于存放位120或者调整部330。第一定位柱121和第二定位柱340的数量和设置位置可根据需要选择。在本实施例中，第一定位柱121和第二定位柱340均为四个，四个第二定位柱340分别位于以锁模销370为中心的长方形或者正方形的四个顶点上。模具上具备与四个第二定位柱340相应的盲孔或者通孔，则当模具被放回至存放位120上时，四个第一定位柱121分别深入四个相应的盲孔里面以将目标模具定位于存放位120上。第一定位柱121和第二定位柱340的这种设置方式使得模具比较稳定。存放位120和调整部330分别通过第一定位柱121和第二定位柱340将目标模具定位于其上，使得取模装置200比较容易抓取目标模具。例如，当取模装置200是机械手时，机械手容易抓取目标模具的边沿。第二定位柱340与第一定位柱121均通过目标模具上相同的盲孔或者通孔定位目标模具，避免目标模具开设过多盲孔或者通孔。

在其他一些实施例中，冰箱内胆切边模具更换系统10还包括驱动装置600，驱动装置600用于驱动存放位120在支撑部110的第一侧111和支撑部110的第二侧112之间移动。

在其他一些实施例中，存放位120和模具上均设置有型号标识码，取模装置200设置有扫码器，扫码器用于分别识别模具上设置的型号标识码以准确取放模具。型号标识码的具体类型不做限定，例如，可以是条形码或者二维码，其上记载一些模具的基本信息，比如型号。取目标模具时，模具库100推出相应的存放位120时，取模装置200可对存放位120或者模具扫码，以进一步确定是不是所需的目标模具，避免出现差错。放回待换模具时，模具库100推出相应的存放位120，可对存放位120和模具扫码，以进一步确定模具库100是否推出对应的存放位120，避免在启停机时出现错误，或者模具与存放位120的对应关系混乱时，安装错误的目标模具，导致内胆批量切割错误。

在其他一些实施例中，取模装置200包括支架210、横梁220、纵梁230、竖梁240和取模结构250。横梁220架设于支架210上。纵梁230设置于横梁220，纵梁230能沿横梁220的长度方向移动。竖梁240设置于纵梁230，能沿纵梁230的长度方向移动。取模结构250设置于竖梁240的底部，能相对纵梁230上下移动。也即，如果以横梁220、纵梁230和竖梁240做空间直角坐标系，如果横梁220沿x轴方向延伸，则横梁220、纵梁230和竖梁240分别沿x轴、y轴和z轴延伸，取模结构250能沿x轴、y轴和z轴方向分别移动。取模结构250的具体类型不做限定，例如，可以是机械手或者吸盘。

在其他一些实施例中，运载装置300包括运载支架310、支撑架320和调整部330。支撑架320滑动设置于运载支架310上，用于在运载支架310上移动至内胆生产线的切边区域。调整部330设置于支撑架320上，调整部330被配置为能相对支撑架320翻转，调整部330用于将装配至其上目标模具调平。

在其他一些实施例中，运载装置300还包括锁模结构，锁模结构的具体类型不做限定。例如，锁模结构包括锁模销370和活动板350，锁模销370从调整部330朝上伸出，被配置为上下移动。活动板350设置于调整部330上，被配置为水平移动至锁模销370上或者从锁模销370上移开，当活动板350移动至锁模销370上时，活动板350与锁模销370相配合以固定目标模具。活动板350能平移，锁模销370能相上下移动。目标模具的底部朝下伸出一个水平板，目标模具放入调整部330之前，活动板350从锁模销370的顶部移开，以方便目标模具放到调整部330上。目标模具放入调整部330上时，水平板位于锁模销370的上面，活动板350水平移动至锁模销370和水平板的上面，也即水平板位于锁模销370和活动板350之间，锁模销370向上移动以将水平板固定在锁模销370和活动板350之间，以将模具锁定在调整部330上。锁模销370和活动板350避免模具在运输和切割过程中导致的偏移，造成冰箱内胆切割的偏差。

在其他一些实施例中，运载装置300还包括支撑柱360，支撑柱360设置于调整部330上，用于支撑目标模具。支撑柱360用于使目标模具更加平稳。

在其他一些实施例中，冰箱内胆切边模具更换系统10包括运载装置300和检测装置400。运载装置300用于将目标模具装配其上，并将目标模具运载至内胆生产线的切边区域。检测装置400用于获取目标模具的空间姿态数据。

冰箱内胆切边模具更换系统10的控制方法包括：

S802：获取目标模具装配至运载装置300上的信号。

获取目标模具装配至运载装置300上的信号的具体方式可以根据需要选择，例如，获取信号的方式可以是人工装配完整后，手动输入的装配完成的信号。获取信号的方式也可以是目标模具上设置的有型号标识码，通过识别型号标识码以判断该模具是不是目标模具，如果是，则会发送目标模具装配完成的信号。若直接检测模具的装配情况，可能会出现失误，例如检测发生在待换模具更换之前，则模具的装配情况是待换模具的装配情况，并不是目标模具的装配情况，这样会导致失误。因此，先获取目标模具装配完成后的信号，再开始检测目标模具的装配信息，避免检测失误。

在其他一些实施例中，冰箱内胆切边模具更换系统10还包括取模装置200和模具库100。取模装置200用于将目标模具装配至运载装置300上，模具库100用于存放模具。获取目标模具装配至运载装置300上的信号的步骤之前还包括；控制取模装置200从模具库100抓取目标模具；控制取模装置200将目标模具装配至运载装置300上。

控制取模装置200从模具库100抓取目标模具的具体方式可以根据需要选择。例如，取模装置200设置扫码器，目标模具上设置型号识别码，取模装置200通过扫码器识别型号识别码选取目标模具。例如，模具库100包括多个存放位120，每个存放位120与模具型号一一对应，模具库100可根据目标模具的型号信息将与之对应的存放位120推至取模装置200的抓取区域，取模装置200在抓取区域获取目标模具。取模装置200的具体类型可根据需要选择，例如，可以是机器人、机械臂或者能三维运动的支架带动取模结构完成获取目标模具的工作。取模结构可根据需要选择，例如，取模结构可以是吸盘(也称为真空机械手)或者能调整大小的机械手。

在该步骤之前还包括取模装置200从模具库100抓取目标模具，以及取模装置200将目标模具装配至运载装置300上，这能实现自动化换模。自动化换模代替人工换模具有很多优点，例如，避免人工换模时模具砸伤人的安全隐患以及避免人工换模效率低等问题。

在其他一些实施例中，运载装置300还包括锁模结构，锁模结构用于将目标模具锁定在运载装置300上；控制取模装置200将目标模具装配至运载装置300上的步骤之后还包括：控制锁模结构将目标模具锁定在运载装置300上。锁模结构的具体类型不做限定，比如，锁模结构包括锁模销370和活动板350，该结构在上述装置中已经具体描述，在此不再赘述。

锁模结构将目标模具锁定在运载装置300上，避免目标模具在一定时间段之后出现漂移，导致冰箱内胆切割时存在偏差。

在其他一些实施例中，控制取模装置200从模具库100抓取目标模具的步骤之前包括：检测运载装置300上是否有待换模具；若运载装置300上有待换模具；控制取模装置200将待换模具从运载装置300取下。

检测运载装置300上是否有待换模具的具体方式不做限定。例如，目标模具更换之前，可通过红外检测运载装置300上有无待换模具，如能在预定位置上探测到模具，则证明运载装置300上有待换模具。例如，运载装置300上设置有压力传感器，目标模具更换之前，如果压力传感器能探测到信号，则证明运载装置300上有待换模具。

若运载装置300上有待换模具，控制取模装置200将待换模具从运载装置300上取下，这保证换模的顺利进行，实现自动化换模。

在其他一些实施例中，模具库100包括多个存放位120；每个存放位120用于存放一个模具，存放位120被配置为能在抓取区和存放区之间移动。控制取模装置200将待换模具从运载装置300取下的步骤还包括：根据待换模具的型号信息，控制模具库100将存放待换模具的第一存放位120推至抓取区。控制取模装置200将待换模具放至第一存放位120。控制第一存放位120移动至存放区。

存放位120、抓取区和存放区的结构可根据需要选择。在本实施例中，模具库100包括多个沿高度方向层叠设置的支撑部110，每个支撑部110上设置一个存放位120，存放位120能在支撑部110的第一侧111和第二侧112之间移动。支撑部110的第一侧111被称为存放区，支撑部110的第二侧112被称为抓取区。当取模装置200从运载装置300上抓取待换模具时，模具库100能将存放待换模具的存放位120推至第二侧112，这两个步骤同时进行，节约时间。存放位120能在支撑部110的第一侧111和支撑部110的第二侧112之间移动使得该系统更换模具的效率较高，同时也方便取模装置200抓取模具，避免出错。

在其他一些实施例中，控制取模装置200从模具库100抓取目标模具的步骤还包括：控制模具库100将存放目标模具的第二存放位120推至抓取区；控制取模装置200从第二存放位120获取目标模具；控制存放库将第二存放位120从抓取区移动至存放区；控制取模装置200将目标模具装配至运载装置300上。这种获取目标模具的方式效率高、精确度高。

在其他一些实施例中，取模装置200上设置有扫码器，扫码器用于识别模具上设置的型号标识码；控制取模装置200从第二存放位120获取目标模具的步骤包括：控制扫码器识别目标模具上的型号标识码；根据标识码的信息判断目标模具的型号是否正确；若正确，则执行控制取模装置200从第二存放位120获取目标模具；若不正确，则报错。若该冰箱内胆切边模具系统在长期运行过程中人为或者系统问题导模具存放混乱，仅仅根据模具与存放位120的对应关系推出模具，很可能推出的存放位120内并不是目标模具。该方式可以避免因模具存放混乱导致抓取和更换的并不是目标模具，造成批量冰箱内胆不合格。

在其他一些实施例中，检测运载装置300上是否有待换模具的步骤包括：控制扫码器识别运载装置300上的模具的型号标识码以获取模具的型号信息；根据模具的型号信息判断运载装置300上是否有待换模具。

S804：控制检测装置400获取目标模具在运载装置300上的空间姿态数据。

在本实施例中，空间姿态是指目标模具在运载装置300上的倾斜状态，检测装置400的具体类型和空间姿态数据的具体不做限定。例如，检测装置400主要包括激光发射器和激光接收器，激光发射器发射激光，激光接收器接收激光。目标模具在运载装置300上的空间姿态不同，激光接收器接收激光的位置不同。因此，如果检测装置400主要包括激光发射器和激光接收器，空间姿态数据是指激光接收器接收激光的位置。

如果检测装置400包括变面积差动式电容传感器，目标模具在运载装置300上的倾斜方向、倾斜角度等不同，不同位置的变面积差动式电容传感器的电容就会有相应的改变。因此，如果检测装置400主要包括变面积差动式电容传感器，空间姿态数据主要是指不同位置的变面积差动式电容传感器的电容。

如果检测装置400包括图像传感器，目标模具装配至运载装置300上之后，对目标模具拍照，空间姿态数据是指该照片所占的像素。

在本实施例中，检测装置400获取目标模具的空间姿态数据，根据空间姿态数据能实时判断目标模具的空间姿态，也就是能实时检测目标模具是否倾斜。这种检测方式有很多优点，比如，检测效率高，不会浪费冰箱内胆等。

S806：根据空间姿态数据确定目标模具的倾斜度。

以检测装置400主要包括激光发射器和激光接收器为例，目标模具不倾斜时，接收器在指定位置接收到激光。如果接收器在指定位置的左侧、右侧或者前侧等接收到激光，则可以判定目标模具存在倾斜，并根据偏移距离计算倾斜度。

倾斜度不仅包括倾斜方向，也包括倾斜程度，有助于快速精确的将目标模具调整到标准姿态。

S808：在目标模具出现倾斜的情况下，根据倾斜度对目标模具进行补偿转动，以使目标模具在运载装置300上被放置成预定的标准姿态。

在本实施例中，目标模具的标准姿态是目标模具不倾斜的姿态，目标模具处于不倾斜的姿态，或者说处于标准姿态时，冰箱内胆放在目标模具上被切边时，冰箱内胆的切边不存在不对称、偏斜等。

以检测装置400主要包括激光发射器和激光接收器为例，接收器在指定位置接收到激光时，证明该目标模具处于标准姿态。根据倾斜度进行旋转，有助于快速将目标模具调整到标准姿态。

在其他一些实施例中，根据倾斜度对目标模具进行补偿转动的步骤之后还包括：经过预设时间，返回控制检测装置400获取目标模具在运载装置300上的空间姿态数据的步骤。

预设时间段以t表示，预设时间段的长度不做限定。经过预设时间段，返回控制检测装置400获取目标模具在运载装置300上的空间姿态数据的步骤。这能避免目标模具在长期运行过程中出现位置偏移，冰箱内胆的边沿被切割的不对称等问题。

根据本发明的第二个方面，本发明还提供一种冰箱内胆切边模具更换系统10，其包括运载装置300、检测装置400和控制器500。其中，控制器500包括存储器520、处理器510及存储在存储器520上并在处理器510上运行的机器可执行程序521，并且处理器510执行机器可执行程序521时实现根据上述实施例任意一项的方法；运载装置300用于将目标模具装配其上，并将目标模具运载至内胆生产线的切边区域；检测装置400用于获取目标模具的空间姿态数据。本实施例中的冰箱内胆切边模具更换系统10具备上述方法的技术效果，在此不再一一赘述。

在其他一些实施例中，冰箱内胆切边模具更换系统10还包括模具库100和取模装置200。其中，模具库100用于存放模具，模具库100包括多个存放位120；每个存放位120用于存放一个模具，存放位120被配置为能在抓取区和存放区之间移动。取模装置200用于将目标模具装配至运载装置300上，取模装置200上设置有扫码器，扫码器用于识别模具上设置的型号标识码。运载装置300还包括锁模结构，锁模结构用于将目标模具锁定在运载装置300上。本实施例中的冰箱内胆切边模具更换系统10具备上述方法的技术效果，在此不再一一赘述。

在其他一些实施例中，冰箱内胆切边模具更换系统10的控制方法包括：

S902：检测运载装置300上是否有待换模具。

S904：若运载装置300上有待换模具；控制取模装置200将待换模具从运载装置300取下。

S906：控制取模装置200从模具库100抓取目标模具。

S908：控制取模装置200将目标模具装配至运载装置300上。

S910：控制锁模结构将目标模具锁定在运载装置300上。

S912：获取目标模具装配至运载装置300上的信号。

S914：控制检测装置400获取目标模具在运载装置300上的空间姿态数据。

S916：根据空间姿态数据确定目标模具的倾斜度。

S918：在目标模具出现倾斜的情况下，根据倾斜度对目标模具进行补偿转动，以使目标模具在运载装置300上被放置成预定的标准姿态。

S920：经过预设时间，返回控制检测装置400获取目标模具在运载装置300上的空间姿态数据的步骤。

在本实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征，也即包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。当某个特征“包括或者包含”某个或某些其涵盖的特征时，除非另外特别地描述，这指示不排除其它特征和可以进一步包括其它特征。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”“耦合”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。本领域的普通技术人员，应该可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本实施例的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。也即在本实施例的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”、或“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

除非另有限定，本本实施例的描述中所使用的全部术语(包含技术术语与科学术语)具有与本申请所属的技术领域的普通技术人员所通常理解的相同含义。

在本实施例的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (10)

1.一种冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法，其中，所述冰箱内胆切边模具更换系统包括运载装置和检测装置；所述运载装置用于将目标模具装配其上，并将所述目标模具运载至内胆生产线的切边区域；所述检测装置用于获取所述目标模具的空间姿态数据；

所述控制方法包括：

获取所述目标模具装配至所述运载装置上的信号；

控制所述检测装置获取所述目标模具在所述运载装置上的空间姿态数据；

根据所述空间姿态数据确定所述目标模具的倾斜度；

在所述目标模具出现倾斜的情况下，根据所述倾斜度对所述目标模具进行补偿转动，以使所述目标模具在所述运载装置上被放置成预定的标准姿态。

2.根据权利要求1所述的冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法，其中，所述冰箱内胆切边模具更换系统还包括取模装置和模具库，所述取模装置用于将所述目标模具装配至所述运载装置上，所述模具库用于存放模具；所述获取所述目标模具装配至所述运载装置上的信号的步骤之前还包括；

控制所述取模装置从所述模具库抓取所述目标模具；

控制所述取模装置将所述目标模具装配至所述运载装置上。

3.根据权利要求2所述的冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法，其中，所述控制所述取模装置从所述模具库抓取所述目标模具的步骤之前包括：

检测所述运载装置上是否有待换模具；

若所述运载装置上有所述待换模具；控制所述取模装置将所述待换模具从所述运载装置取下。

4.根据权利要求3所述的冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法，其中，所述模具库包括多个存放位；每个所述存放位用于存放一个模具，所述存放位被配置为能在抓取区和存放区之间移动；所述控制所述取模装置将所述待换模具从所述运载装置取下的步骤还包括：

根据所述待换模具的型号信息，控制所述模具库将存放所述待换模具的第一存放位推至所述抓取区；

控制所述取模装置将所述待换模具放至所述第一存放位；

控制所述第一存放位移动至所述存放区。

5.根据权利要求4所述的冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法，其中，

所述控制所述取模装置从所述模具库抓取所述目标模具的步骤还包括：

控制所述模具库将存放所述目标模具的第二存放位推至所述抓取区；

控制所述取模装置从所述第二存放位获取所述目标模具；

控制所述存放库将所述第二存放位从所述抓取区移动至所述存放区；

控制所述取模装置将所述目标模具装配至所述运载装置上。

6.根据权利要求5所述的冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法，其中，所述取模装置上设置有扫码器，所述扫码器用于识别所述模具上设置的型号标识码；所述控制所述取模装置从所述第二存放位获取所述目标模具的步骤包括：

控制所述扫码器识别所述目标模具上的型号标识码；

根据所述标识码的信息判断所述目标模具的型号是否正确；

若正确，则执行控制所述取模装置从所述第二存放位获取所述目标模具；

若不正确，则报错。

7.根据权利要求1所述的冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法，其中，

所述根据所述倾斜度对所述目标模具进行补偿转动的步骤之后还包括：

经过预设时间，返回所述控制所述检测装置获取所述目标模具在所述运载装置上的空间姿态数据的步骤。

8.根据权利要求2所述的冰箱内胆切边模具更换系统的控制方法，所述运载装置还包括锁模结构，所述锁模结构用于将所述目标模具锁定在所述运载装置上；所述控制所述取模装置将所述目标模具装配至所述运载装置上的步骤之后还包括：

控制所述锁模结构将所述目标模具锁定在所述运载装置上。

9.一种冰箱内胆切边模具更换系统，包括运载装置、检测装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的机器可执行程序，并且所述处理器执行所述机器可执行程序时实现根据权利要求1至8任意一项所述的方法；所述运载装置用于将目标模具装配其上，并将所述目标模具运载至内胆生产线的切边区域；所述检测装置用于获取所述目标模具的空间姿态数据。

10.根据权利要求9所述的冰箱内胆切边模具更换系统，其中，所述冰箱内胆切边模具更换系统还包括：

模具库，用于存放模具，所述模具库包括多个存放位；每个所述存放位用于存放一个模具，所述存放位被配置为能在抓取区和存放区之间移动；

取模装置，用于将所述目标模具装配至所述运载装置上，所述取模装置上设置有扫码器，所述扫码器用于识别所述模具上设置的型号标识码；

所述运载装置还包括锁模结构，所述锁模结构用于将所述目标模具锁定在所述运载装置上。

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