KR101647923B1 - 카세트 수납을 위한 스토커 및 그 내부에 배치된 스토커 로봇의 티칭 방법 - Google Patents

카세트 수납을 위한 스토커 및 그 내부에 배치된 스토커 로봇의 티칭 방법 Download PDF

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Abstract

카세트를 수납하기 위한 스토커가 개시된다. 상기 스토커는, 카세트를 수납하기 위한 선반과, 상기 선반 내에 상기 카세트를 로드하거나 상기 선반으로부터 상기 카세트를 언로드하기 위한 로봇암을 구비하는 스토커 로봇과, 상기 로봇암과 마주하는 상기 선반 내에 배치되며 상기 스토커 로봇의 티칭을 위한 티칭 지그와, 상기 로봇암 상에 배치되며 상기 티칭 지그를 이용하여 상기 스토커 로봇의 티칭을 위한 정보를 획득하는 티칭 유닛을 포함한다.

Description

카세트 수납을 위한 스토커 및 그 내부에 배치된 스토커 로봇의 티칭 방법{Stocker for receiving cassettes and method of teaching a stocker robot disposed therein}
본 발명은 카세트 수납을 위한 스토커 및 그 내부에 배치된 스토커 로봇의 티칭 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 반도체 기판들 또는 유리 기판들이 수납된 카세트들을 수납하기 위한 선반들을 갖는 스토커 및 그 내부에 배치되어 상기 카세트들을 이송하기 위한 스토커 로봇의 티칭 방법에 관한 것이다.
반도체 장치 또는 디스플레이 장치의 제조 공정에서 반도체 기판들 또는 유리 기판들이 수납된 카세트들은 스토커(Stocker)에 보관될 수 있으며, 상기 스토커는 상기 카세트들을 수납하기 위한 복수의 선반들을 구비할 수 있다. 일 예로서, 대한민국 공개특허공보 제10-2008-0002289호에는 상기 카세트들을 수납하기 위한 스토커 시스템이 개시되어 있다.
상기 선반들은 수평 및 수직 방향으로 배열될 수 있으며, 상기 스토커 내부에는 상기 카세트들을 이송하기 위한 스토커 로봇이 배치될 수 있다. 상기 스토커 로봇은 수평 및 수직 방향으로 이동될 수 있으며 상기 카세트를 이송하기 위한 로봇암을 구비할 수 있다.
상기 스토커 로봇은 상기 카세트를 선반 내에 수납하기 위하여 기 설정된 제1 위치 좌표를 이용하여 제1 수평 방향 및 수직 방향으로 이동될 수 있으며, 이어서 상기 로봇암은 기 설정된 제2 위치 좌표를 이용하여 상기 제1 수평 방향에 수직하는 제2 수평 방향으로 이동될 수 있다.
상기 위치 좌표들은 상기 스토커의 설계 데이터를 이용하여 미리 설정될 수 있다. 그러나, 상기 위치 좌표들이 실제 좌표들과 다를 수 있으므로 상기 위치 좌표들에 대한 티칭 작업이 요구될 수 있다. 상기 티칭 작업은 작업자에 의해 수작업으로 수행될 수 있으나, 그 소요 시간이 상당하므로 이에 대한 개선이 요구되고 있다.
본 발명의 실시예들은 카세트 수납을 위한 스토커 로봇의 티칭 작업을 빠르고 용이하게 수행할 수 있는 스토커를 제공하는데 첫 번째 목적이 있으며, 아울러 상기 스토커 로봇의 빠르고 용이한 티칭 방법을 제공하는데 두 번째 목적이 있다.
상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 카세트를 수납하기 위한 스토커는, 카세트를 수납하기 위한 선반과, 상기 선반 내에 상기 카세트를 로드하거나 상기 선반으로부터 상기 카세트를 언로드하기 위한 로봇암을 구비하는 스토커 로봇과, 상기 로봇암과 마주하는 상기 선반 내에 배치되며 상기 스토커 로봇의 티칭을 위한 티칭 지그와, 상기 로봇암 상에 배치되며 상기 티칭 지그를 이용하여 상기 스토커 로봇의 티칭을 위한 정보를 획득하는 티칭 유닛을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 티칭 지그는 QR 코드를 포함할 수 있으며, 상기 티칭 유닛은 상기 QR 코드를 인식하기 위한 QR 스캐너를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 스토커는 상기 티칭 유닛에 의해 획득된 정보를 이용하여 상기 스토커 로봇의 티칭을 수행하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 티칭 유닛은 상기 티칭 지그 이미지를 획득할 수 있으며, 상기 제어부는 상기 티칭 지그 이미지로부터 상기 티칭 지그의 모서리에 대응하는 이미지 좌표를 획득하고, 상기 획득된 이미지 좌표와 기 설정된 이미지 좌표를 비교하며, 상기 획득된 이미지 좌표와 상기 기 설정된 이미지 좌표 사이의 차이값을 이용하여 상기 스토커 로봇의 티칭을 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 티칭 지그는 상기 로봇암과 마주하도록 상기 선반의 내측벽 상에 배치될 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 스토커는, 상기 선반 내에 배치되며 상기 로봇암의 티칭을 위한 제2 티칭 지그와, 상기 로봇암 상에 배치되며 상기 제2 티칭 지그를 이용하여 상기 로봇암의 티칭을 수행하기 위한 제2 티칭 유닛을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 제2 티칭 유닛은 상기 제2 티칭 지그까지의 거리를 측정하기 위한 레이저 변위 센서를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 제2 티칭 유닛은 상기 제2 티칭 지그까지의 거리를 측정하기 위한 스케일 실린더를 포함할 수 있다.
상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, 스토커 로봇의 티칭 방법은, 기 설정된 위치 좌표를 이용하여 카세트 수납을 위한 선반의 전방 위치로 스토커 로봇을 이동시키는 단계와, 상기 스토커 로봇의 로봇암 상에 배치된 티칭 유닛을 이용하여 상기 선반 내에 배치된 티칭 지그로부터 상기 스토커 로봇의 티칭을 위한 정보를 획득하는 단계와, 상기 획득된 정보를 이용하여 상기 기 설정된 위치 좌표를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 티칭 지그는 QR 코드를 포함할 수 있으며, 상기 티칭 유닛은 상기 QR 코드를 인식하기 위한 QR 스캐너를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 정보를 획득하는 단계는, 상기 티칭 유닛을 이용하여 상기 티칭 지그 이미지를 획득하는 단계와, 상기 티칭 지그 이미지로부터 상기 티칭 지그의 모서리에 대응하는 이미지 좌표를 획득하는 단계와, 상기 획득된 이미지 좌표와 기 설정된 이미지 좌표를 비교하여 상기 획득된 이미지 좌표와 상기 기 설정된 이미지 좌표 사이의 차이값을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 방법은 상기 보정된 위치 좌표를 이용하여 상기 스토커 로봇을 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 방법은, 기 설정된 제2 위치 좌표를 이용하여 상기 로봇암을 상기 선반 내부로 이동시키는 단계와, 상기 로봇암 상에 배치된 제2 티칭 유닛을 이용하여 상기 선반 내에 배치된 제2 티칭 지그까지의 거리를 측정하는 단계와, 상기 측정된 거리와 기 설정된 거리를 비교하여 차이값을 산출하는 단계와, 상기 차이값을 이용하여 상기 제2 위치 좌표를 보정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 스토커 로봇은 제1 수평 방향 및 수직 방향으로 이동될 수 있으며, 상기 로봇암은 상기 제1 수평 방향에 수직하는 제2 수평 방향으로 이동될 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇암 상에 배치된 티칭 유닛을 이용하여 선반 내부에 배치된 티칭 지그를 인식하고, 상기 티칭 지그로부터 획득된 정보를 이용하여 스토커 로봇의 티칭을 수행할 수 있다. 특히, 상기 티칭 지그 상에 구비된 QR 코드를 이용하여 선반 번호를 확인할 수 있으며, 티칭 유닛에 의해 획득된 티칭 지그 이미지로부터 티칭 지그의 모서리 부위에 대응하는 이미지 좌표를 획득할 수 있다. 제어부는 상기 획득된 이미지 좌표와 기 설정된 이미지 좌표를 비교하고, 그 차이값을 이용하여 상기 스토커 로봇의 위치 좌표, 예를 들면, X축 좌표 및 Z축 좌표를 보정할 수 있다.
또한, 상기 로봇암 상에 배치된 제2 티칭 유닛을 이용하여 상기 선반 내의 제2 티칭 지그까지의 거리를 측정할 수 있으며, 측정된 거리를 이용하여 상기 로봇암의 제2 위치 좌표, 예를 들면, Y축 좌표를 보정할 수 있다.
상기와 같이 티칭 지그 및 티칭 유닛을 이용하여 X축 좌표와 Z축 좌표를 보정하고, 제2 티칭 지그 및 제2 티칭 유닛을 이용하여 Y축 좌표를 보정함으로써 상기 스토커 로봇의 티칭 작업을 보다 간단하게 할 수 있으며 아울러 이에 소요되는 시간을 크게 단축할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스토커를 설명하기 위한 개략적인 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 선반 및 로봇암을 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.
도 3 및 도 4는 티칭 유닛에 의해 획득된 티칭 지그의 이미지를 설명하기 위한 개략도들이다.
도 5는 도 2에 도시된 로봇암의 티칭 동작을 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.
이하, 본 발명의 실시예들은 첨부 도면들을 참조하여 상세하게 설명된다. 그러나, 본 발명은 하기에서 설명되는 실시예들에 한정된 바와 같이 구성되어야만 하는 것은 아니며 이와 다른 여러 가지 형태로 구체화될 수 있을 것이다. 하기의 실시예들은 본 발명이 온전히 완성될 수 있도록 하기 위하여 제공된다기보다는 본 발명의 기술 분야에서 숙련된 당업자들에게 본 발명의 범위를 충분히 전달하기 위하여 제공된다.
본 발명의 실시예들에서 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 배치되는 또는 연결되는 것으로 설명되는 경우 상기 요소는 상기 다른 하나의 요소 상에 직접 배치되거나 연결될 수도 있으며, 다른 요소들이 이들 사이에 개재될 수도 있다. 이와 다르게, 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 직접 배치되거나 연결되는 것으로 설명되는 경우 그들 사이에는 또 다른 요소가 있을 수 없다. 다양한 요소들, 조성들, 영역들, 층들 및/또는 부분들과 같은 다양한 항목들을 설명하기 위하여 제1, 제2, 제3 등의 용어들이 사용될 수 있으나, 상기 항목들은 이들 용어들에 의하여 한정되지는 않을 것이다.
본 발명의 실시예들에서 사용된 전문 용어는 단지 특정 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 사용되는 것이며, 본 발명을 한정하기 위한 것은 아니다. 또한, 달리 한정되지 않는 이상, 기술 및 과학 용어들을 포함하는 모든 용어들은 본 발명의 기술 분야에서 통상적인 지식을 갖는 당업자에게 이해될 수 있는 동일한 의미를 갖는다. 통상적인 사전들에서 한정되는 것들과 같은 상기 용어들은 관련 기술과 본 발명의 설명의 문맥에서 그들의 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석될 것이며, 명확히 한정되지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 외형적인 직감으로 해석되지는 않을 것이다.
본 발명의 실시예들은 본 발명의 이상적인 실시예들의 개략적인 도해들을 참조하여 설명된다. 이에 따라, 상기 도해들의 형상들로부터의 변화들, 예를 들면, 제조 방법들 및/또는 허용 오차들의 변화는 충분히 예상될 수 있는 것들이다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도해로서 설명된 영역들의 특정 형상들에 한정된 바대로 설명되어지는 것은 아니라 형상들에서의 편차를 포함하는 것이며, 도면들에 설명된 요소들은 전적으로 개략적인 것이며 이들의 형상은 요소들의 정확한 형상을 설명하기 위한 것이 아니며 또한 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것도 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스토커를 설명하기 위한 개략적인 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시된 선반 및 로봇암을 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 스토커(100)는 반도체 장치 또는 디스플레이 장치의 제조 공정에서 반도체 기판들 또는 유리 기판들을 수납하기 위한 카세트들(10)을 수납하기 위하여 사용될 수 있다.
상기 스토커(100)는 상기 카세트들(10)을 수납하기 위한 복수의 선반들(102)을 구비할 수 있다. 상기 선반들(102)은 제1 수평 방향(X축 방향) 및 수직 방향(Z축 방향)으로 배열될 수 있으며, 상기 선반들(102)의 전방에는 상기 카세트들(10)을 이송하기 위한 스토커 로봇(110)이 배치될 수 있다. 도시된 바에 의하면, 1열의 선반들(102)이 구비되고 있으나, 2열의 선반들이 서로 평행하게 배치될 수도 있으며 이 경우 상기 스토커 로봇(110)은 상기 2열의 선반들 사이에 배치될 수 있다.
상기 스토커 로봇(110)은 상기 카세트들(10)의 수납을 위하여 제1 수평 방향 및 수직 방향으로 이동 가능하게 구성될 수 있다. 상세히 도시되지는 않았으나, 상기 스토커 로봇(110)은 상기 제1 수평 방향으로 연장되는 가이드 레일들과 수직 방향으로 연장되는 가이드 레일들에 의해 안내될 수 있으며, 상기 제1 수평 방향으로 상기 스토커 로봇(110)을 이동시키기 위한 제1 수평 구동부와 수직 방향으로 상기 스토커 로봇(110)을 이동시키기 위한 수직 구동부를 구비할 수 있다.
또한, 상기 스토커 로봇(110)은 상기 카세트들(10)의 수납을 위한 로봇암(112)을 구비할 수 있으며, 상기 로봇암(112)은 상기 선반들(102)을 향하여 이동 가능하게 구성될 수 있다. 일 예로서, 상기 로봇암(112)은 상기 제1 수평 방향에 대하여 수직하는 제2 수평 방향(Y축 방향)으로 이동 가능하게 구성될 수 있으며, 상기 스토커 로봇(110)은 상기 로봇암(112)을 구동하기 위한 제2 수평 구동부를 구비할 수 있다.
일 예로서, 상기 제1 및 제2 수평 구동부들 및 수직 구동부는 모터 및 타이밍 벨트와 풀리들을 포함하는 동력 전달 장치를 이용하여 각각 구성될 수 있다.
도 2를 참조하면, 상기 선반(102) 내에는 상기 스토커 로봇(110)의 티칭을 위한 티칭 지그(120)가 구비될 수 있다. 일 예로서, 상기 티칭 지그(120)는 상기 로봇암(112)과 마주하도록 상기 선반(102)의 내측벽 상에 배치될 수 있다.
상기 로봇암(112) 상에는 상기 티칭 지그(120)를 이용하여 상기 스토커 로봇(110)의 티칭을 위한 티칭 유닛(122)이 배치될 수 있다. 예를 들면, 상기 티칭 유닛(122)은 상기 티칭 지그(120)를 인식하도록 구성될 수 있으며 상기 티칭 지그(120)를 이용하여 상기 스토커 로봇(110)의 티칭을 위한 정보를 획득할 수 있다.
상세히 도시되지는 않았으나, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 티칭 지그(120)는 QR 코드를 포함할 수 있으며, 상기 티칭 유닛(122)은 상기 QR 코드를 인식하기 위한 QR 스캐너를 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 QR 코드는 상기 선반(102)의 위치를 나타내는 번호 등과 같은 정보를 포함할 수 있다.
또한, 상기 스토커(100)는 상기 티칭 유닛(122)에 의해 획득된 정보를 이용하여 상기 스토커 로봇(110)의 티칭을 수행하는 제어부(미도시)를 포함할 수 있다. 일 예로서, 상기 티칭 유닛(122)은 상기 티칭 지그 이미지(20; 도 3 참조)를 획득할 수 있으며, 상기 제어부는 상기 티칭 지그 이미지(20)로부터 상기 티칭 지그(120)의 모서리에 대응하는 이미지 좌표를 획득하고, 상기 획득된 이미지 좌표와 기 설정된 이미지 좌표를 비교함으로써 상기 스토커 로봇(110)의 실제 위치를 검출할 수 있으며, 이어서 상기 획득된 이미지 좌표와 기 설정된 이미지 좌표 사이의 차이값을 이용하여 상기 스토커 로봇(110)의 티칭을 수행할 수 있다.
도 3 및 도 4는 티칭 유닛에 의해 획득된 티칭 지그의 이미지를 설명하기 위한 개략도들이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 스토커 로봇(110)이 기 설정된 위치 좌표를 이용하여 상기 선반들(102) 중 하나의 전방 위치로 이동된 후 상기 티칭 유닛(122)은 상기 티칭 지그(120)에 대한 이미지(20)를 획득할 수 있으며, 상기 제어부는 상기 티칭 지그 이미지(20) 상에서 상기 티칭 지그(120)의 모서리들에 대한 이미지 좌표들을 획득할 수 있다. 상기 제어부는 상기 획득된 이미지 좌표들과 기 설정된 이미지 좌표들을 비교하여 그 차이값들을 산출할 수 있으며, 상기 차이값들을 이용하여 상기 스토커 로봇(110)의 위치 좌표를 보정할 수 있다.
이어서, 상기 제어부는 상기 보정된 위치 좌표로 상기 스토커 로봇(110)을 이동시킬 수 있으며, 상기 티칭 유닛(122)을 이용하여 상기 스토커 로봇(110)의 위치 좌표 보정이 올바르게 이루어졌는지 확인할 수 있다. 즉, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 스토커 로봇(110)이 상기 보정된 위치 좌표로 이동된 후 상기 티칭 유닛(122)에 의해 획득된 제2 티칭 지그 이미지(22)에서 상기 티칭 지그(120)가 목적하는 위치, 예를 들면, 상기 제2 티칭 지그 이미지(22)의 중앙 부위에 있는 경우 상기 스토커 로봇(110)의 티칭이 올바르게 이루어진 것으로 판단될 수 있다. 특히, 상기 티칭 지그(120)의 모서리 부위들에 대응하는 이미지 좌표들과 상기 기 설정된 이미지 좌표들 사이의 차이값들이 오차 범위 내에 있는 경우 상기 스토커 로봇(110)의 티칭 작업이 성공적으로 이루어진 것으로 판단될 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 상기 선반(102) 내에는 상기 로봇암(112)의 티칭을 위한 제2 티칭 지그(130)가 배치될 수 있으며, 상기 로봇암(112) 상에는 상기 제2 티칭 지그(130)를 이용하여 상기 로봇암(112)의 티칭을 수행하기 위한 제2 티칭 유닛(132)이 배치될 수 있다. 특히, 상기 제2 티칭 지그(130)는 상기 제2 수평 방향으로 상기 로봇암(112)의 이동 거리 즉 Y축 좌표를 티칭하기 위하여 사용될 수 있다.
예를 들면, 상기 제2 티칭 유닛(132)은 상기 제2 티칭 지그(130)까지의 거리를 측정하기 위한 레이저 변위 센서를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 상기 제2 티칭 유닛(132)은 상기 제2 티칭 지그(130)까지의 거리를 측정하기 위한 스케일 실린더를 포함할 수 있다.
도 5는 도 2에 도시된 로봇암의 티칭 동작을 설명하기 위한 개략적인 평면도이다.
도 5를 참조하면, 상기 스토커 로봇(110)의 티칭 작업이 완료된 후 상기 제어부는 상기 로봇암(112)을 제2 수평 방향으로 이동시킬 수 있다. 구체적으로, 상기 제어부는 기 설정된 제2 위치 좌표를 이용하여 상기 로봇암(112)을 상기 선반(102) 내부로 이동시킬 수 있다. 상기 제2 위치 좌표는 상기 카세트(10)를 상기 선반(102) 상에 로드하거나 상기 선반(102)으로부터 언로드하기 위한 위치 좌표일 수 있다.
상기 제2 티칭 유닛(132)은 상기 제2 티칭 지그(130)까지의 거리를 측정할 수 있으며, 상기 제어부는 상기 측정된 거리와 기 설정된 거리를 비교하여 그 차이값을 산출하고, 상기 차이값을 이용하여 상기 제2 위치 좌표를 보정할 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 스토커 로봇의 티칭 방법을 보다 상세하게 설명한다.
상기 제어부는 기 설정된 위치 좌표를 이용하여 상기 선반들(102) 중 하나의 전방 위치로 상기 스토커 로봇(110)을 이동시킬 수 있다. 예를 들면, 상기 스토커 로봇(110)은 제1 수평 방향(X축 방향) 및 수직 방향(Z축 방향)으로 이동될 수 있다.
이어서, 상기 선반(102) 내에 배치된 티칭 지그(120)가 상기 로봇암(112) 상에 배치된 티칭 유닛(122)에 의해 인식될 수 있다. 예를 들면, 도 3에 도시된 바와 같이 티칭 유닛(122)에 의해 티칭 지그 이미지(20)가 획득될 수 있으며, 상기 제어부는 상기 티칭 지그 이미지(20)로부터 티칭 지그(120)의 모서리들에 대응하는 이미지 좌표들을 획득할 수 있다. 또한, 상기 제어부는 상기 QR 코드로부터 상기 선반(102)의 번호를 확인할 수 있으며, 이로부터 상기 스토커 로봇(110)이 정상적으로 목표 지점으로 이동되었는지를 확인할 수 있다.
계속해서, 상기 제어부는 상기 획득된 이미지 좌표들과 기 설정된 이미지 좌표들을 비교함으로써 상기 스토커 로봇(110)의 실제 위치를 산출할 수 있다. 즉, 상기 획득된 이미지 좌표들과 상기 기 설정된 이미지 좌표들 사이의 차이값들의 평균값이 산출될 수 있으며, 상기 평균값은 상기 기 설정된 위치 좌표와 상기 스토커 로봇(110)의 실제 좌표 사이의 차이값에 상당할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차이값을 이용하여 상기 기 설정된 위치 좌표, 예를 들면, X축 좌표와 Z축 좌표를 보정할 수 있으며, 이어서 상기 보정된 위치 좌표로 상기 스토커 로봇(110)을 이동시킬 수 있다.
상기 보정된 위치 좌표로 상기 스토커 로봇(110)이 이동된 후 상기 티칭 유닛(122)은 제2 티칭 지그 이미지(22)를 획득할 수 있으며, 상기 제어부는 상기 제2 티칭 지그 이미지(22)를 이용하여 상기 스토커 로봇(110)의 티칭이 성공적으로 이루어졌는지를 판단할 수 있다. 이 경우, 예를 들면, 도 4에 도시된 바와 같이 제2 티칭 지그 이미지(22)에서 티칭 지그(120)가 중앙 부위에서 표시될 수 있다.
상기 스토커 로봇(110)의 X축 좌표 및 Z축 좌표에 대한 티칭 동작이 수행된 후 상기 제어부는 상기 로봇암(112)을 제2 수평 방향, 예를 들면, Y축 방향으로 이동시킬 수 있다. 특히, 상기 제어부는 도 5에 도시된 바와 같이 기 설정된 제2 위치 좌표를 이용하여 상기 로봇암(112)을 상기 선반(102)의 내부를 향하여 이동시킬 수 있다.
상기 로봇암(112)이 상기 제2 위치 좌표로 이동된 후 상기 제2 티칭 유닛(132)은 상기 제2 티칭 지그(130)까지의 거리를 측정할 수 있으며, 상기 제어부는 상기 측정된 거리와 기 설정된 거리를 비교하여 그 차이값을 산출할 수 있다. 계속해서, 상기 제어부는 상기 차이값을 이용하여 상기 제2 위치 좌표, 예를 들면, Y축 좌표를 보정할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 로봇암(112) 상에 배치된 티칭 유닛(122)을 이용하여 선반(102) 내부에 배치된 티칭 지그(120)를 인식하고, 상기 티칭 지그(120)로부터 획득된 정보를 이용하여 스토커 로봇(110)의 티칭을 수행할 수 있다. 특히, 상기 티칭 지그(120) 상에 구비된 QR 코드를 이용하여 상기 선반(102)의 번호를 확인할 수 있으며, 티칭 유닛(122)에 의해 획득된 티칭 지그 이미지(20)로부터 티칭 지그(120)의 모서리 부위에 대응하는 이미지 좌표를 획득할 수 있다. 제어부는 상기 획득된 이미지 좌표와 기 설정된 이미지 좌표를 비교하고, 그 차이값을 이용하여 상기 스토커 로봇(110)의 위치 좌표, 예를 들면, X축 좌표 및 Z축 좌표를 보정할 수 있다.
또한, 상기 로봇암(112) 상에 배치된 제2 티칭 유닛(132)을 이용하여 상기 선반(102) 내의 제2 티칭 지그(130)까지의 거리를 측정할 수 있으며, 측정된 거리를 이용하여 상기 로봇암(112)의 제2 위치 좌표, 예를 들면, Y축 좌표를 보정할 수 있다.
상기와 같이 티칭 지그(120) 및 티칭 유닛(122)을 이용하여 X축 좌표와 Z축 좌표를 보정하고, 제2 티칭 지그(130) 및 제2 티칭 유닛(132)을 이용하여 Y축 좌표를 보정함으로써 상기 스토커 로봇(110)의 티칭 작업을 보다 간단하게 할 수 있으며 아울러 이에 소요되는 시간을 크게 단축할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10 : 카세트 20, 22 : 티칭 지그 이미지
100 : 스토커 102 : 선반
110 : 스토커 로봇 112 : 로봇암
120 : 티칭 지그 122 : 티칭 유닛
130 : 제2 티칭 지그 132 : 제2 티칭 유닛

Claims (16)

  1. 카세트를 수납하기 위한 선반;
    상기 선반 내에 상기 카세트를 로드하거나 상기 선반으로부터 상기 카세트를 언로드하기 위한 로봇암을 구비하는 스토커 로봇;
    상기 로봇암과 마주하는 상기 선반 내에 배치되며 상기 스토커 로봇의 티칭을 위한 티칭 지그;
    상기 로봇암 상에 배치되며 상기 티칭 지그를 이용하여 상기 스토커 로봇의 티칭을 위한 정보를 획득하는 티칭 유닛; 및
    상기 티칭 유닛에 의해 획득된 정보를 이용하여 상기 스토커 로봇의 티칭을 수행하는 제어부를 포함하되,
    상기 티칭 유닛은 상기 티칭 지그 이미지를 획득하며, 상기 제어부는 상기 티칭 지그 이미지로부터 상기 티칭 지그의 모서리에 대응하는 이미지 좌표를 획득하고, 상기 획득된 이미지 좌표와 기 설정된 이미지 좌표를 비교하며, 상기 획득된 이미지 좌표와 상기 기 설정된 이미지 좌표 사이의 차이값을 이용하여 상기 스토커 로봇의 티칭을 수행하는 것을 특징으로 하는 카세트 수납을 위한 스토커.
  2. 제1항에 있어서, 상기 티칭 지그는 QR 코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 카세트 수납을 위한 스토커.
  3. 제2항에 있어서, 상기 티칭 유닛은 상기 QR 코드를 인식하기 위한 QR 스캐너를 포함하는 것을 특징으로 하는 카세트 수납을 위한 스토커.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서, 상기 티칭 지그는 상기 로봇암과 마주하도록 상기 선반의 내측벽 상에 배치되는 것을 특징으로 하는 카세트 수납을 위한 스토커.
  7. 제1항에 있어서, 상기 선반 내에 배치되며 상기 로봇암의 티칭을 위한 제2 티칭 지그; 및
    상기 로봇암 상에 배치되며 상기 제2 티칭 지그를 이용하여 상기 로봇암의 티칭을 수행하기 위한 제2 티칭 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카세트 수납을 위한 스토커.
  8. 제7항에 있어서, 상기 제2 티칭 유닛은 상기 제2 티칭 지그까지의 거리를 측정하기 위한 레이저 변위 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 카세트 수납을 위한 스토커.
  9. 제7항에 있어서, 상기 제2 티칭 유닛은 상기 제2 티칭 지그까지의 거리를 측정하기 위한 스케일 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 카세트 수납을 위한 스토커.
  10. 기 설정된 위치 좌표를 이용하여 카세트 수납을 위한 선반의 전방 위치로 스토커 로봇을 이동시키는 단계;
    상기 스토커 로봇의 로봇암 상에 배치된 티칭 유닛을 이용하여 상기 선반 내에 배치된 티칭 지그로부터 상기 스토커 로봇의 티칭을 위한 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 획득된 정보를 이용하여 상기 기 설정된 위치 좌표를 보정하는 단계를 포함하되,
    상기 정보를 획득하는 단계는,
    상기 티칭 유닛을 이용하여 상기 티칭 지그 이미지를 획득하는 단계;
    상기 티칭 지그 이미지로부터 상기 티칭 지그의 모서리에 대응하는 이미지 좌표를 획득하는 단계; 및
    상기 획득된 이미지 좌표와 기 설정된 이미지 좌표를 비교하여 상기 획득된 이미지 좌표와 상기 기 설정된 이미지 좌표 사이의 차이값을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스토커 로봇의 티칭 방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 티칭 지그는 QR 코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 스토커 로봇의 티칭 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 티칭 유닛은 상기 QR 코드를 인식하기 위한 QR 스캐너를 포함하는 것을 특징으로 하는 스토커 로봇의 티칭 방법.
  13. 삭제
  14. 제10항에 있어서, 상기 보정된 위치 좌표를 이용하여 상기 스토커 로봇을 이동시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스토커 로봇의 티칭 방법.
  15. 제14항에 있어서, 기 설정된 제2 위치 좌표를 이용하여 상기 로봇암을 상기 선반 내부로 이동시키는 단계;
    상기 로봇암 상에 배치된 제2 티칭 유닛을 이용하여 상기 선반 내에 배치된 제2 티칭 지그까지의 거리를 측정하는 단계;
    상기 측정된 거리와 기 설정된 거리를 비교하여 차이값을 산출하는 단계; 및
    상기 차이값을 이용하여 상기 제2 위치 좌표를 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스토커 로봇의 티칭 방법.
  16. 제15항에 있어서, 상기 스토커 로봇은 제1 수평 방향 및 수직 방향으로 이동되며, 상기 로봇암은 상기 제1 수평 방향에 수직하는 제2 수평 방향으로 이동되는 것을 특징으로 하는 스토커 로봇의 티칭 방법.
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