CN114102550B - 一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，本发明涉及测绘技术领域，激光三维测绘仪在长时间测量后，激光头上会附着许多灰尘，这样会影响测绘的清晰度，当装载激光三维测绘仪在爬坡或下坡时容易发生倾倒情况，从而造成设备的损坏，包括履带座，所述履带座的上表面中间位置处设置有支座，所述支座的上表面安装有机体，所述机体的上方前侧设置有激光头，所述机体的上方两侧之间设置有清洁组件，所述履带座的前后侧上表面均设置有辅助件。该履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，当在测绘的过程中，若激光头上的灰尘过多而影响其清晰度时，能够通过遥控器进行远程控制，对激光头进行自动清洁工作。

Description

一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置
技术领域
本发明涉及测绘技术领域，具体为一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置。
背景技术
三维立体测绘就是被测物进行全方位测量，确定被测物的三维坐标测量数据，其测量原理分为测距、角位移、扫描、定向四个方面。根据三维技术原理研发的仪器包括拍照式(结构光)三维测绘仪、激光三维测绘仪和三坐标测量机的三种测量仪器，其中激光三维测绘仪应用的比较广泛，为了降低人工的劳动强度，通常通过遥控控制机器人装载激光三维测绘仪进行测量工作，常常应用于风沙以及沙漠地带进行测量。
但是目前机器人装载激光三维测绘仪进行测量过程中，存在了以下的缺陷：
1、由于户外的灰尘过多，长时间测量后，激光头上会附着许多灰尘，这样会影响测绘的清晰度，没有设置专门对激光头进行清洁的装置；
2、当装载激光三维测绘仪在爬坡或下坡时容易发生倾倒情况，从而造成设备的损坏。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，解决了激光三维测绘仪在长时间测量后，激光头上会附着许多灰尘，这样会影响测绘的清晰度，当装载激光三维测绘仪在爬坡或下坡时容易发生倾倒情况，从而造成设备的损坏的问题。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，包括履带座，所述履带座的上表面中间位置处设置有支座，所述支座的上表面安装有机体，所述机体的上方前侧设置有激光头，所述机体的上方两侧之间设置有清洁组件，所述履带座的前后侧上表面均设置有辅助件。
所述清洁组件包括固定转动连接于机体上方两侧面的齿轮盘，两个所述齿轮盘的后侧均设置有驱动件，且两个齿轮盘的前侧之间连接有凹形板，所述凹形板的前表面中间位置处贯穿转动安装有限位管，所述限位管的一端外表面套接滑动安装有套管，所述套管的一端固定连接有花洒，所述限位管的外表面位于凹形板的前侧位置处套接设置有齿轮圈，所述凹形板的前表面位于齿轮圈的一侧位置处转动连接有齿轮二，所述齿轮二的前表面设置有旋转电机，所述齿轮二与齿轮圈相啮合，所述限位管的内部贯穿滑动安装有输送管，所述输送管的另一端转动连接于花洒的前表面中间位置处并与其内部相连通，所述支座的前表面固定安装有储液筒，所述输送管的一端固定连接有连接管，所述连接管的另一端设置于储液筒的内部。
优选的，所述限位管的上下侧位于凹形板的内部位置处均设置有卡条，所述套管的内部上下表面均开设有与卡条相适配的卡槽，所述卡条滑动安装于卡槽的内部。
优选的，所述花洒的后表面固定连接有清洁擦，所述清洁擦为一种海绵材质构件，且清洁擦的大小与机体上的激光头相适配，所述清洁擦的位置与激光头的位置相对应。
优选的，所述储液筒的内部设置有微型泵，微型泵的出水端与连接管的另一端相连接。
优选的，所述凹形板的一侧拐角处固定安装有步进电机，所述步进电机的输出轴转动穿过凹形板的一侧面并固定连接有螺杆，所述螺杆的一端外表面套接设置有螺纹套。
优选的，所述套管的外表面套接转动安装有轴承，所述轴承的一侧转动连接有调节轴，所述调节轴的另一端转动连接于螺纹套的后侧。
优选的，所述驱动件包括转动连接于机体上方两侧面的齿轮一，所述机体的两侧上表面均设置有限位板，且机体的后侧上表面中间位置处固定安装有伺服电机，所述伺服电机的两个输出轴分别转动穿过两个限位板相对的一面并固定连接有转盘。
优选的，两个所述转盘的后侧相背的一面边缘处均转动连接有调节杆，两个所述调节杆的下端分别转动连接于两个齿轮一的后侧相背的一面边缘处，两个所述齿轮一分别与两个齿轮盘相啮合。
优选的，所述辅助件包括垂直连接于履带座前侧上表面的立板，所述立板的两侧前表面均倾斜转动连接有活动杆，两个所述活动杆的下端均转动连接有轮子。
优选的，两个所述活动杆的下端后侧均固定连接有拉簧，两个所述拉簧的另一端均固定连接于履带座的前侧。
有益效果
本发明提供了一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，与现有技术相比具备以下有益效果：
1、该履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，当在测绘的过程中，若激光头上的灰尘过多而影响其清晰度时，能够通过遥控器进行远程控制，对激光头进行自动清洁工作，将激光头给清洗干净，进而保证测绘的精确度。
2、该履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，当激光头清洗完毕后，能够自动的将清洁组件给收纳起来，使其不影响激光头的正常工作，方便快捷。
3、该履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，通过设置辅助件，当该测绘设备在爬坡或下坡时，利用拉簧的弹性，能够对该测绘设备起到了一个很好的支撑稳固作用，使其不易发生倾倒情况，进而对其起到了保护的作用。
附图说明
图1为本发明结构的示意图；
图2为本发明清洁组件结构的示意图；
图3为本发明清洁组件结构的平面示意图；
图4为本发明驱动件结构的示意图；
图5为本发明辅助件结构的示意图。
图中：1、履带座；2、支座；3、机体；4、激光头；5、清洁组件；51、齿轮盘；52、驱动件；521、齿轮一；522、限位板；523、伺服电机；524、转盘；525、调节杆；53、凹形板；531、步进电机；532、螺杆；533、螺纹套；534、调节轴；54、限位管；541、卡条；55、套管；551、轴承；56、花洒；561、清洁擦；57、齿轮圈；58、齿轮二；59、旋转电机；510、输送管；511、储液筒；512、连接管；6、辅助件；61、立板；62、活动杆；63、轮子；64、拉簧。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，包括履带座1，履带座1的上表面中间位置处设置有支座2，支座2的上表面安装有机体3，机体3的上方前侧设置有激光头4，机体3的上方两侧之间设置有清洁组件5，履带座1的前后侧上表面均设置有辅助件6。
请参阅图2-3，本发明实施例中，清洁组件5包括固定转动连接于机体3上方两侧面的齿轮盘51，两个齿轮盘51的后侧均设置有驱动件52，且两个齿轮盘51的前侧之间连接有凹形板53，凹形板53的前表面中间位置处贯穿转动安装有限位管54，限位管54的一端外表面套接滑动安装有套管55，套管55的一端固定连接有花洒56，限位管54的外表面位于凹形板53的前侧位置处套接设置有齿轮圈57，凹形板53的前表面位于齿轮圈57的一侧位置处转动连接有齿轮二58，齿轮二58的前表面设置有旋转电机59，齿轮二58与齿轮圈57相啮合，限位管54的内部贯穿滑动安装有输送管510，输送管510的另一端转动连接于花洒56的前表面中间位置处并与其内部相连通，支座2的前表面固定安装有储液筒511，输送管510的一端固定连接有连接管512，连接管512的另一端设置于储液筒511的内部，限位管54的上下侧位于凹形板53的内部位置处均设置有卡条541，套管55的内部上下表面均开设有与卡条541相适配的卡槽，卡条541滑动安装于卡槽的内部，卡条541卡在卡槽中后，限位管54转动时能够带动套管55转动，花洒56的后表面固定连接有清洁擦561，清洁擦561为一种海绵材质构件，且清洁擦561的大小与机体3上的激光头4相适配，清洁擦561的位置与激光头4的位置相对应，储液筒511的内部设置有微型泵，微型泵的出水端与连接管512的另一端相连接，凹形板53的一侧拐角处固定安装有步进电机531，步进电机531的输出轴转动穿过凹形板53的一侧面并固定连接有螺杆532，螺杆532的一端外表面套接设置有螺纹套533，套管55的外表面套接转动安装有轴承551，轴承551的一侧转动连接有调节轴534，调节轴534的另一端转动连接于螺纹套533的后侧，步进电机531的型号为KJ/P，旋转电机59的型号为MK/L，微型泵的型号为HJ/K。
请参阅图4，本发明实施例中，驱动件52包括转动连接于机体3上方两侧面的齿轮一521，机体3的两侧上表面均设置有限位板522，且机体3的后侧上表面中间位置处固定安装有伺服电机523，伺服电机523的两个输出轴分别转动穿过两个限位板522相对的一面并固定连接有转盘524，两个转盘524的后侧相背的一面边缘处均转动连接有调节杆525，两个调节杆525的下端分别转动连接于两个齿轮一521的后侧相背的一面边缘处，两个齿轮一521分别与两个齿轮盘51相啮合，伺服电机523的型号为CH/V。
请参阅图5，本发明实施例中，辅助件6包括垂直连接于履带座1前侧上表面的立板61，立板61的两侧前表面均倾斜转动连接有活动杆62，两个活动杆62的下端均转动连接有轮子63，两个活动杆62的下端后侧均固定连接有拉簧64，两个拉簧64的另一端均固定连接于履带座1的前侧。
同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。
工作原理：该测绘设备中的步进电机531和旋转电机59、伺服电机523以及储液筒511内部的微型泵均通过远程遥控器进行操控的，当在测绘的过程中，激光头4上附着的灰尘过多时，先使伺服电机523工作，伺服电机523带动两个转盘524转动，两个转盘524分别带动两个调节杆525转动，两个调节杆525分别带动两个齿轮一521转动，两个齿轮一521分别带动两个齿轮盘51转动，进而带动凹形板53转动，使花洒56上的清洁擦561转动到和激光头4的位置相对应，对应后，接通步进电机531的电源，步进电机531带动螺杆532转动，螺杆532带动螺纹套533移动，由于套管55是滑动安装于限位管54的外表面，因此螺纹套533移动时，调节轴534就会带动套管55移动，使花洒56上的清洁擦561移动到激光头4上，接着使储液筒511内部的微型泵工作，微型泵将储液筒511内的水通过连接管512和输送管510抽到花洒56中，花洒56将水给喷到清洁擦561中，将清洁擦561给浸湿，之后使旋转电机59带动齿轮二58转动，齿轮二58带动齿轮圈57转动，齿轮圈57带动限位管54转动，由于限位管54上的卡条541滑动卡接于套管55内部的卡槽中，因此限位管54转动时带动套管55转动，套管55带动花洒56转动，花洒56带动清洁擦561转动，清洁擦561就会对激光头4进行擦拭，将其给擦拭干净，擦拭干净后，使步进电机531带动螺杆532反转，让套管55往回滑动，并且使伺服电机523反转，将凹形板53给收纳起来，使其不影响激光头4的正常工作；
进一步，该测绘设备在爬坡或下坡时，活动杆62上的轮子63会在坡面上滚动，且在拉簧64的弹性下，能够使活动杆62对履带座1起到很好的支撑作用，防止该测绘设备发生倾倒情况。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

Claims (10)

1.一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，包括履带座(1)，所述履带座(1)的上表面中间位置处设置有支座(2)，所述支座(2)的上表面安装有机体(3)，所述机体(3)的上方前侧设置有激光头(4)，其特征在于：所述机体(3)的上方两侧之间设置有清洁组件(5)，所述履带座(1)的前后侧上表面均设置有辅助件(6)；
所述清洁组件(5)包括固定转动连接于机体(3)上方两侧面的齿轮盘(51)，两个所述齿轮盘(51)的后侧均设置有驱动件(52)，且两个齿轮盘(51)的前侧之间连接有凹形板(53)，所述凹形板(53)的前表面中间位置处贯穿转动安装有限位管(54)，所述限位管(54)的一端外表面套接滑动安装有套管(55)，所述套管(55)的一端固定连接有花洒(56)，所述限位管(54)的外表面位于凹形板(53)的前侧位置处套接设置有齿轮圈(57)，所述凹形板(53)的前表面位于齿轮圈(57)的一侧位置处转动连接有齿轮二(58)，所述齿轮二(58)的前表面设置有旋转电机(59)，所述齿轮二(58)与齿轮圈(57)相啮合，所述限位管(54)的内部贯穿滑动安装有输送管(510)，所述输送管(510)的另一端转动连接于花洒(56)的前表面中间位置处并与其内部相连通，所述支座(2)的前表面固定安装有储液筒(511)，所述输送管(510)的一端固定连接有连接管(512)，所述连接管(512)的另一端设置于储液筒(511)的内部。
2.根据权利要求1所述的一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，其特征在于：所述限位管(54)的上下侧位于凹形板(53)的内部位置处均设置有卡条(541)，所述套管(55)的内部上下表面均开设有与卡条(541)相适配的卡槽，所述卡条(541)滑动安装于卡槽的内部。
3.根据权利要求1所述的一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，其特征在于：所述花洒(56)的后表面固定连接有清洁擦(561)，所述清洁擦(561)为一种海绵材质构件，且清洁擦(561)的大小与机体(3)上的激光头(4)相适配，所述清洁擦(561)的位置与激光头(4)的位置相对应。
4.根据权利要求1所述的一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，其特征在于：所述储液筒(511)的内部设置有微型泵，微型泵的出水端与连接管(512)的另一端相连接。
5.根据权利要求1所述的一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，其特征在于：所述凹形板(53)的一侧拐角处固定安装有步进电机(531)，所述步进电机(531)的输出轴转动穿过凹形板(53)的一侧面并固定连接有螺杆(532)，所述螺杆(532)的一端外表面套接设置有螺纹套(533)。
6.根据权利要求5所述的一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，其特征在于：所述套管(55)的外表面套接转动安装有轴承(551)，所述轴承(551)的一侧转动连接有调节轴(534)，所述调节轴(534)的另一端转动连接于螺纹套(533)的后侧。
7.根据权利要求1所述的一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，其特征在于：所述驱动件(52)包括转动连接于机体(3)上方两侧面的齿轮一(521)，所述机体(3)的两侧上表面均设置有限位板(522)，且机体(3)的后侧上表面中间位置处固定安装有伺服电机(523)，所述伺服电机(523)的两个输出轴分别转动穿过两个限位板(522)相对的一面并固定连接有转盘(524)。
8.根据权利要求7所述的一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，其特征在于：两个所述转盘(524)的后侧相背的一面边缘处均转动连接有调节杆(525)，两个所述调节杆(525)的下端分别转动连接于两个齿轮一(521)的后侧相背的一面边缘处，两个所述齿轮一(521)分别与两个齿轮盘(51)相啮合。
9.根据权利要求1所述的一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，其特征在于：所述辅助件(6)包括垂直连接于履带座(1)前侧上表面的立板(61)，所述立板(61)的两侧前表面均倾斜转动连接有活动杆(62)，两个所述活动杆(62)的下端均转动连接有轮子(63)。
10.根据权利要求9所述的一种履带式机器人激光三维立体遥控除尘测绘装置，其特征在于：两个所述活动杆(62)的下端后侧均固定连接有拉簧(64)，两个所述拉簧(64)的另一端均固定连接于履带座(1)的前侧。
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