CN114102393A - 打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种打磨机器人，涉及打磨加工技术领域，打磨机器人包括：打磨装置，用于接触并打磨铝条；距离控制装置，一端与打磨装置连接，且用于控制打磨装置与铝条的距离；位置调整装置，与距离控制装置远离打磨装置的一端连接，且用于调整打磨装置的位置。本申请可以替代人工对铝条的打磨，降低工厂的用人成本。

Description

打磨机器人

技术领域

本申请涉及打磨加工技术领域，尤其涉及一种打磨机器人。

背景技术

铝条长时间暴露于空气中，铝条表面容易形成一层氧化铝，需要采用打磨机械将铝条表面的氧化层打磨去除。

目前，主要采用人工方式打磨，需要打磨工人手持手动打磨工具进行铝条表面进行打磨，铝条的打磨质量与打磨工人的经验相关，且铝条打磨速度较慢，工厂也增加了打磨工人的人工成本。

发明内容

本申请的目的在于提供一种打磨机器人，该打磨机器人替代了人工打磨，降低了工厂的人工成本。

为此，第一方面，本申请实施例提供了一种打磨机器人，包括：打磨装置，用于接触并打磨铝条；距离控制装置，一端与所述打磨装置连接，所述距离控制装置用于控制所述打磨装置与铝条的距离；位置调整装置，与所述距离控制装置远离打磨装置的一端连接，所述位置调整装置用于调整打磨装置的位置。

通过上述技术方案，使用时，打磨装置用于接触且打磨铝条，距离控制装置调整打磨装置与铝条的接触位置，从而使得本申请可对厚度不一的铝条进行打磨，位置调整装置调整距离控制装置的位置，从而对打磨装置的位置进行调整，使得本申请打磨铝条的范围更广，提高铝条打磨的效果且提高了本申请的适用范围，本申请对铝条的打磨可替代人工，从而降低了工厂的人工成本。

在一种可能的实现方式中，所述位置调整装置包括：连接头，沿自身长度方向的一端与所述距离控制装置连接；第一机械臂，与所述连接头远离所述距离控制装置的一端可转动连接，以及第一驱动组件，所述第一驱动组件的输入端与所述第一机械臂可转动连接，所述第一驱动组件的输出端与所述连接头可转动连接。

通过上述技术方案，连接头的一端与距离控制装置连接，且连接头的另一端与第一机械臂连接，第一驱动组件设置与第一机械臂且用于驱动连接头转动，第一驱动组件控制连接头的转动，从而使得连接头可移动，提高了本申请的打磨范围。

在一种可能的实现方式中，所述第一驱动组件包括：主动轮、从动轮和套设于所述主动轮与所述从动轮之间的皮带，所述主动轮与所述第一机械臂可转动连接，所述从动轮与所述连接头可转动连接；第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴与所述主动轮可转动连接。

通过上述技术方案，连接头与从动轮的转轴连接，第一驱动电机驱动主动轮运动，主动轮运动带动皮带转动，皮带带动从动轮转动，从动轮的转轴带动连接头转动，从而实现了第一驱动组件对连接头的移动进行控制。

在一种可能的实现方式中，所述连接头包括朝向所述第一机械臂的一端凸出设置的连接臂，所述第一机械臂包括朝向所述连接臂的一端凸出设置的支臂，所述支臂与所述连接臂可转动连接，所述连接头通过所述连接臂与所述从动轮可转动连接。

通过上述技术方案，连接臂与支臂转动连接，从而实现了第一机械臂与连接头转动连接。

在一种可能的实现方式中，所述连接臂的数量为两个，两个所述连接臂相互平行设置，所述支臂的数量为两个，两个所述支臂相互平行设置，两个所述连接臂与两个所述支臂一一对应且可转动连接。

通过上述技术方案，连接头凸出有两个连接臂，第一机械臂凸出有两个支臂，且两个连接臂与两个支臂转动连接，两组第一驱动组件分别设置与两个支臂，且同时控制连接头的转动，使得连接头的转动更加稳定，从而使得打磨装置对铝条的打磨效果更佳。

在一种可能的实现方式中，所述位置调整装置还包括：第二驱动组件，包括第二驱动电机、第三驱动电机以及第一安装台，所述第二驱动电机用于驱动所述第一机械臂转动，所述第二驱动电机与所述第三驱动电机的输出轴垂直且均设置于所述第一安装台上，所述第一安装台与所述第一机械臂可转动连接；第二机械臂，沿自身长度方向的一端与所述第三驱动电机的输出轴连接且与所述第一安装台可转动连接。

通过上述技术方案，第二驱动组件的第二驱动电机驱动第一机械臂绕自身转动，从而提高了连接头的移动距离，提高了本申请的适用范围，第三驱动电机驱动第一机械臂绕第一安装台与第二机械臂连接处转动，从而提高了第一机械臂的活动范围，进一步提高了连接头的活动范围。

在一种可能的实现方式中，所述位置调整装置还包括：第三驱动组件，包括第四驱动电机、第五驱动电机以及第二安装台，所述第四驱动电机的输出轴与所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端连接，所述第四驱动电机与所述第五驱动电机的输出轴垂直且均设置于所述第二安装台上，所述第二安装台与所述第二机械臂可转动连接；固定座，与所述第二安装台可转动连接，且与所述第五驱动电机的输出轴连接。

通过上述技术方案，第四驱动电机驱动第二机械臂绕第二机械臂与第二安装台连接处转动，从而使得第二机械臂转动，增加了第一机械臂的活动范围，进一步提高了连接头的活动范围，第五驱动电机驱动第二驱动电机绕固定座的中心轴转动，从而进一步蹄盖了第二机械臂的活动范围。

在一种可能的实现方式中，所述第二驱动电机的输出轴与所述第一机械臂的中心轴偏心设置，所述第五驱动电机的输出轴与所述固定座的中心轴偏心设置。

通过上述技术方案，第二驱动电机与第一机械臂的中心轴偏心设置，地位电机与固定座的中心轴偏心设置，避免了第二驱动电机、第五驱动电机成为其他部件的安装阻碍，便于本申请其他部件的安装。

在一种可能的实现方式中，所述第二机械臂包括支撑部及与所述支撑部连接的连接部，所述连接部远离所述支撑部的一端呈圆弧状设置，所述支撑部的厚度大于所述连接部的厚度。

通过上述技术方案，连接部分别于第一安装台、第二安装台安装，连接部的圆弧设置便于第二机械臂转动，支撑部的厚度大于连接部的厚度，从而提高第二机械臂的强度，降低第二机械臂折断的几率。

在一种可能的实现方式中，所述第一安装台沿自身厚度方向的截面形状呈三角形，且与所述第二机械臂连接的内角为弧形结构；所述第一安装台安装有警报灯。

通过上述技术方案，第一安装台的三角设置相对于其他形状的设置来说，降低第一安装台的体积，降低了用料成本，与第二机械臂的内角为弧形结构使得第一安装台相对于第二机械臂的转动更加顺畅，警报灯的设置便于操作人员观察本申请的情况，降低安全隐患。

根据本申请实施例提供的打磨机器人，包括打磨装置，用于接触并打磨铝条；距离控制装置，一端与所述打磨装置连接，所述距离控制装置用于控制所述打磨装置与铝条的距离；位置调整装置，与所述距离控制装置远离打磨装置的一端连接，所述位置调整装置用于调整打磨装置的位置；使用时，打磨装置用于接触且打磨铝条，距离控制装置调整打磨装置与铝条的接触位置，从而使得本申请可对厚度不一的铝条进行打磨，位置调整装置调整距离控制装置的位置，从而对打磨装置的位置进行调整，提高铝条打磨的效果且提高了本申请的适用范围，本申请对铝条的打磨可替代人工，从而降低了工厂的人工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。另外，在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，且附图并未按照实际的比例绘制。

图1示出本申请实施例提供的一种打磨机器人的整体结构示意图；

图2示出本申请实施例提供的位置调整装置的结构示意图。

附图标记说明：

1、打磨装置；

2、距离控制装置；

3、位置调整装置；31、连接头；311、连接臂；32、第一机械臂；321、支臂；33、第二驱动组件；331、第二驱动电机；332、第三驱动电机；333、第一安装台；3331、安装槽；34、第二机械臂；341、支撑部；342、连接部；35、第三驱动组件；351、第四驱动电机；352、第五驱动电机；353、第二安装台；354、固定座；

4、警报灯。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示出本申请实施例提供的一种打磨机器人的整体结构示意图，图2示出本申请实施例提供的位置调整装置的结构示意图。

如图1至图2所示，本申请实施例提供一种打磨机器人，包括打磨装置1，用于接触并打磨铝条；距离控制装置2，一端与打磨装置1连接，距离控制装置2用于控制打磨装置1与铝条的距离；位置调整装置3，与距离控制装置2远离打磨装置1的一端连接，位置调整装置3用于调整打磨装置1的位置。

需要理解的是，在使用时，打磨装置1与铝条接触且打磨，将铝条表面的氧化铝去除，距离控制装置2对打磨装置1与铝条的接触距离进行小幅度调整，从而使得本申请适合多个不同厚度的铝条，提高打磨装置1打磨铝条的效果，位置调整装置3与距离控制装置2连接，用于调节打磨装置1的方位，从而不需要人工手动移动打磨装置1的位置便能将整条铝条进行打磨，提高了打磨效率，同时本申请不需要人工打磨操作，降低了工厂打磨工人的人工成本。

在一个可选的示例中，如图1和图2所示，位置调整装置3包括连接头31，沿自身长度方向的一端与距离控制装置2连接；第一机械臂32，与连接头31远离距离控制装置2的一端可转动连接，以及第一驱动组件(图中未示出)，第一驱动组件的输入端与第一机械臂32可转动连接，第一驱动组件的输出端与连接头31可转动连接。

连接头31沿自身长度方向的一端与距离控制装置2适配且通过螺栓与距离控制装置2可拆卸连接，从而便于拆装、更换以及维修本申请的各个部位。第一机械臂32与连接头31远离距离控制装置2的一端转动连接，第一驱动组件驱动连接头31绕第一机械臂32与连接头31连接处转动。使用时，可通过控制第一驱动组件控制连接头31的转动角度，从而打磨装置1的移动位置，提高打磨装置1的打磨范围，提高本申请的适用度。

在一个可选的示例中，第一驱动组件(图中未示出)包括主动轮、从动轮和套设于主动轮与从动轮之间的皮带，主动轮与第一机械臂32可转动连接，从动轮与连接头31可转动连接；第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴与主动轮可转动连接。

第一驱动电机固定于第一机械臂32远离连接头31的一端，主动轮与第一机械臂32转动连接且主动轮的转轴与第一驱动电机的输出轴连接，从动轮转动连接于第一机械臂32朝向连接头31的一端，且通过皮带与主动轮连接，从动轮的转轴与连接头31连接。使用时，第一驱动电机驱动主动轮转动，主动轮转动通过皮带传输从而使得从动轮转动，从动轮转动带动连接头31转动，从而第一驱动组件对连接头31的转动提供驱动力。

进一步的，主动轮、从动轮均位于竖直平面内，使得从动轮的转轴位于水平面内，从而连接头31绕连接头31与第一机械臂32连接处的转动位于竖直平面内。打磨时，将铝条竖直放置，第一驱动组件驱使连接头31在竖直平面内转动，从而将铝条表面的杂质进行依次打磨。

在一个可选的示例中，连接头31包括朝向第一机械臂32的一端凸出设置的连接臂311，第一机械臂32包括朝向连接臂311的一端凸出设置的支臂321，支臂321与连接臂311可转动连接，连接头31通过连接臂311与从动轮可转动连接。

在一个可选的示例中，连接臂311的数量为两个，两个连接臂311相互平行设置，支臂321的数量为两个，两个支臂321相互平行设置，两个连接臂311与两个支臂321一一对应且可转动连接。

连接头31凸出有两个连接臂311，第一机械臂32凸出有两个支臂321，两个连接臂311与两个支臂321分别转动连接，从而使得连接头31与连接臂311的转动连接更加灵活。且两个连接臂311的侧面分别固定有第一驱动组件，两个驱动组件的两个从动轮的转轴分别与两个连接臂311连接，两个驱动组件的第一驱动电机的转速相同，两个第一驱动电机同时运动，同时控制连接头31与支臂321的转动，从而使得连接头31的转动更加稳定，从而提高本申请的打磨效果。

在一个可选的示例中，位置调整装置3还包括第二驱动组件33，包括第二驱动电机331、第三驱动电机332以及第一安装台333，第二驱动电机331用于驱动第一机械臂32转动，第二驱动电机331与第三驱动电机332的输出轴垂直且均设置于第一安装台333上，第一安装台333与第一机械臂32可转动连接；第二机械臂34，沿自身长度方向的一端与第三驱动电机332的输出轴连接且与第一安装台333可转动连接。

第二机械臂34通过第二驱动组件33与第一机械臂32转动连接，第二驱动组件33包括第二驱动电机331，第二驱动电机331驱动第一机械臂32绕自身中心轴做圆周运动，第一机械臂32的中心轴与第一机械臂32的长度方向平行。第二驱动组件33通过第二驱动电机331控制第一机械臂32的转动方向，进一步提高连接头31的活动范围，从而提高了本申请打磨装置1的打磨范围，且使得本申请的调节更加精确，提高本申请对铝条的打磨效果。

第一机械臂32与第一安装台333转动连接，第一安装台333与第二机械臂34的一端转动连接，第三驱动电机332安装于第一安装台333，第三驱动电机332的输出轴与第二机械臂34的一端连接。第三驱动电机332的设置可使得第一机械臂32绕着第一安装台333与第二机械臂34连接处转动，第二机械臂34位于竖直平面，使得第一机械臂32的转动仍在竖直平面。第三驱动电机332与第二机械臂34的设置，进一步增加了第一机械臂32的活动范围，提高了本申请的打磨范围，且同时提高了本申请对铝条的打磨效果。

第二驱动电机331与第三驱动电机332的输出轴垂直，第二驱动电机331与第三驱动电机332同时控制第一机械臂32，且两者的输出轴相互垂直使得第一机械臂32的活动范围最大，从而提高本申请的打磨范围。

在一个可选的示例中，如图1和图2所示，第一安装台333沿自身厚度方向的截面形状呈三角形，且与第二机械臂34连接的内角为弧形结构；第一安装台333安装有警报灯4。

第一安装台333沿自身厚度方向的切面呈三角形，相对于第一安装台333为长方体设置来说，本申请减小了第一安装台333的用料，节约了用料成本。且减小了第一安装台333的体积，避免磕碰的几率。第一安装台333与第二机械臂34连接的内角为弧形结构，弧形结构的设置使得第一安装台333与第二机械臂34的转动更加灵活、便捷。

进一步的，第一安装台333安装有警报灯4，警报灯4有多种颜色，分别代替不同的信号，操作者可通过判断警报灯4的颜色从而判断本申请的状态，便于操作者操作，且减少了安全事故的发生。

进一步的，第一安装台333设置有安装槽3331，第三驱动电机332位于安装槽3331中。安装槽3331的设置，便于第三驱动电机332的安装，且对第三驱动电机332进行部分隐藏，减少了第三驱动电机332外露的体积，降低第三驱动电机332被损伤的几率，同时也降低了第三驱动电机332对本申请其他部件造成阻挡的几率。

在一个可选的示例中，如图1和图2所示，位置调整装置3还包括第三驱动组件35，包括第四驱动电机351、第五驱动电机352以及第二安装台353，第四驱动电机351的输出轴与第二机械臂34远离第一机械臂32的一端连接，第四驱动电机351与第五驱动电机352的输出轴垂直且均设置于第二安装台353上，第二安装台353与第二机械臂34可转动连接；固定座354，与第二安装台353可转动连接，且与第五驱动电机352的输出轴连接。

第三驱动组件35包括第四驱动电机351，第四驱动电机351固定于第二安装台353，第二安装台353与第二机械臂34转动连接，第四驱动电机351的输出轴与第二机械臂34远离第一机械臂32的一端连接。第四驱动电机351驱动第二机械臂34绕第二机械臂34与第二安装台353的连接处转动，从而提高第二机械臂34的活动范围，进一步提高打磨装置1的活动范围，且提高了打磨装置1的活动精确度，提高了本申请打磨铝条的效果。

第三驱动组件35包括第五驱动电机352，第五驱动电机352固定于第二安装台353，第五驱动电机352与固定座354连接，第五驱动电机352驱动第二机械臂34绕固定座354的中心轴转动，从而进一步提高第二机械臂34的活动范围，提高了本申请的打磨装置的活动精确度。

第四驱动电机351与第五驱动电机352的输出轴垂直设置，使得第二机械臂34的活动范围最大化，从而使得打磨装置1的活动范围最大化。

其中，固定座354远离第二机械臂34的一端固定于用于安装本申请的放置台或者地面处，从而固定本申请。

在一个可选的示例中，如图2所示，第二机械臂34包括支撑部341及与支撑部341连接的连接部342，连接部342远离支撑部341的一端呈圆弧状设置，支撑部341的厚度大于连接部342的厚度。

第二机械臂34呈弧形结构，从而使得第二机械臂34与第一安装台333的转动、第二机械臂34与第二安装台353的转动更加顺畅。第二机械臂34包括支撑部341以及两个连接部342，两个连接部342与支撑部341的两端一体成型，两个连接部342分别于第一安装台333、第二安装台353贴合连接，且两个连接部342运力支撑部341的一端圆弧设置，从而便于第二机械臂34转动。其中支撑部341的厚度大于连接部342的厚度，增加第二机械臂34的强度，减小第二机械臂34折断的几率。

在一个可选的示例中，第二驱动电机331的输出轴与第一机械臂32的中心轴偏心设置，第五驱动电机352的输出轴与固定座354的中心轴偏心设置。第二驱动电机331与第一机械臂32的中心轴错位设置，从而给警报灯4留出安装位置，避免对警报灯4的安装台造成阻碍。第五驱动电机352与固定座354的中心轴错位设置，从而避免第五驱动电机352与第四驱动电机351的安装发生干扰，给第四驱动电机351流出安装位置。

需要说明的是，本申请实施例提供的打磨机器人不限于应用于打磨加工技术领域，也可以应用于其他机械加工中，例如焊接等，不再赘述。

应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

应当容易地理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在……上”、“在……以上”和“在……之上”，以使得“在……上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在……以上”或者“在……之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。

此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种打磨机器人，其特征在于，包括：

打磨装置，用于接触并打磨铝条；

距离控制装置，一端与所述打磨装置连接，所述距离控制装置用于控制所述打磨装置与铝条的距离；

位置调整装置，与所述距离控制装置远离打磨装置的一端连接，所述位置调整装置用于调整打磨装置的位置。

2.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述位置调整装置包括：

连接头，沿自身长度方向的一端与所述距离控制装置连接；

第一机械臂，与所述连接头远离所述距离控制装置的一端可转动连接，以及

第一驱动组件，所述第一驱动组件的输入端与所述第一机械臂可转动连接，所述第一驱动组件的输出端与所述连接头可转动连接。

3.根据权利要求2所述的打磨机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括：

主动轮、从动轮和套设于所述主动轮与所述从动轮之间的皮带，所述主动轮与所述第一机械臂可转动连接，所述从动轮与所述连接头可转动连接；

第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴与所述主动轮可转动连接。

4.根据权利要求3所述的打磨机器人，其特征在于，所述连接头包括朝向所述第一机械臂的一端凸出设置的连接臂，所述第一机械臂包括朝向所述连接臂的一端凸出设置的支臂，所述支臂与所述连接臂可转动连接，所述连接头通过所述连接臂与所述从动轮可转动连接。

5.根据权利要求4所述的打磨机器人，其特征在于，所述连接臂的数量为两个，两个所述连接臂相互平行设置，所述支臂的数量为两个，两个所述支臂相互平行设置，两个所述连接臂与两个所述支臂一一对应且可转动连接。

6.根据权利要求3所述的打磨机器人，其特征在于，所述位置调整装置还包括：

第二驱动组件，包括第二驱动电机、第三驱动电机以及第一安装台，所述第二驱动电机用于驱动所述第一机械臂转动，所述第二驱动电机与所述第三驱动电机的输出轴垂直且均设置于所述第一安装台上，所述第一安装台与所述第一机械臂可转动连接；

第二机械臂，沿自身长度方向的一端与所述第三驱动电机的输出轴连接且与所述第一安装台可转动连接。

7.根据权利要求6所述的打磨机器人，其特征在于，所述位置调整装置还包括：

第三驱动组件，包括第四驱动电机、第五驱动电机以及第二安装台，所述第四驱动电机的输出轴与所述第二机械臂远离所述第一机械臂的一端连接，所述第四驱动电机与所述第五驱动电机的输出轴垂直且均设置于所述第二安装台上，所述第二安装台与所述第二机械臂可转动连接；

固定座，与所述第二安装台可转动连接，且与所述第五驱动电机的输出轴连接。

8.根据权利要求7所述的打磨机器人，其特征在于，所述第二驱动电机的输出轴与所述第一机械臂的中心轴偏心设置，所述第五驱动电机的输出轴与所述固定座的中心轴偏心设置。

9.根据权利要求6所述的打磨机器人，其特征在于，所述第二机械臂包括支撑部及与所述支撑部连接的连接部，所述连接部远离所述支撑部的一端呈圆弧状设置，所述支撑部的厚度大于所述连接部的厚度。

10.根据权利要求6所述的打磨机器人，其特征在于，所述第一安装台沿自身厚度方向的截面形状呈三角形，且与所述第二机械臂连接的内角为弧形结构；所述第一安装台安装有警报灯。

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