CN114094679B - 一种移动机器人充电系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种移动机器人充电系统，包括充电装置及移动机器人，该充电装置包括移动机构及设于底座的感应组件，移动机构包括滑动式设于导轨上的充电刷块，该移动机器人包括通过第一驱动机构连接的充电刷板，第一驱动机构连接装卸组件，通过平移机构可带动充电刷板相对机架纵向移动。当需要充电的机器人到达预设充电点的一定范围内，通过感应组件感应移动机器人的精确位置，通过移动机构使充电刷块靠近充电刷板移动，完成对接充电，避免了现有技术中，移动机器人移动时较难控制，容易发生碰撞的问题，同时通过平移机构对充电刷板进行轴向移动对位，防止移动机器人经长期使用，充电刷板的位置发生偏移，难以与充电刷块进行对位，影响充电效率。

Description

一种移动机器人充电系统

技术领域

本发明涉及机器人充电技术领域，特别涉及一种移动机器人充电系统。

背景技术

随着科技的快速发展，工业制造业的加工生产逐渐朝全自动化的趋势发展，大多数生产工序中的物料都可以通过铺设的输送带等装置进行输送，大大提高生产效率，但如布料等体积较大的物料通常不便于铺设输送带进行输送，通常选择通过推车进行手动推送，或通过AGV移动机器人进行物料输送，以满足自动化产线的需求。

现有技术当中，AGV移动机器人一般通过移动至充电点后进行手动充电或通过充电刷板与充电刷块的接触配合进行充电，通过定位装置引导AGV移动机器人进行移动可以完成充电刷板与充电刷块之间对接，但AGV移动机器人由于重量和体积等原因，移动时较难控制，易与充电装置发生碰撞，造成损坏，同时容易导致充电接触不良，影响充电效果；此外AGV移动机器人在使用中容易出现磨损碰撞等情况，导致充电刷板相对机器人本体的偏移，容易发生充电接触不良，同时当充电刷板相对机架纵向偏移时，无法通过移动AGV移动机器人完成对接充电，影响充电效果。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种移动机器人充电系统，旨在解决现有技术中，充电刷块与充电刷板之间易发生充电接触不良，影响充电效果的技术问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下技术方案来实现的：一种移动机器人充电系统，包括充电装置及机器人，所述充电装置包括底座及设于底座上的电源箱，所述电源箱的一侧电性连接有充电刷块，所述充电刷块与所述电源箱之间设有引导组件，所述引导组件包括设于所述充电刷块一侧的移动机构及感应组件，所述感应组件包括设于所述底座一侧的感应器，所述移动机构包括设于所述电源箱的导轨，所述导轨上滑动式设有滑动架,所述滑动架上设有所述充电刷块；所述移动机器人包括机架及设于所述机架底部的行驶组件，所述机架上设有装卸组件，所述装卸组件包括设于所述机架上的升降平移组件及与所述升降平移组件连接的货叉，所述升降平移组件包括设于所述机架一侧的平移机构及设于所述平移机构上的升降机构，所述移动机器人还包括充电组件，所述充电组件包括沿所述机架一侧外壁向外延伸形成的滑动部及滑动式设于所述滑动部上的第一滑块，所述第一滑块的一侧连接有与所述充电刷块适配的充电刷板，所述感应组件还包括设于所述充电刷板上的信号发送器，所述第一滑块的一侧还设有第一驱动机构，所述第一驱动机构包括转动式设于所述机架一侧的第一顶升丝杆，所述第一顶升丝杆上设有第一螺母套，所述第一螺母套连接所述第一滑块，所述第一顶升丝杆的一侧设有第一齿轮，所述平移机构的一侧设有与所述第一齿轮配合设置的第一齿条。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：当移动机器人通过行驶组件移动至充电装置处进行充电时，通过装卸组件将货叉收入移动机器人内侧的同时，通过平移机构带动第一齿条进行移动，从而带动第一齿轮及第一顶升丝杆转动，带动第一螺母套进行移动，从而通过与第一螺母套连接的第一滑块带动充电刷板相对机架进行轴向运动，解决了现有技术中移动机器人长期使用后，充电刷板相对机架发生偏移，导致难以与充电刷块进行对位的问题，通过移动机器人的行驶组件和充电组件使充电刷板完成大致对位后，充电装置通过感应组件感应充电刷板的精确位置，并通过移动机构使充电刷块靠近移动机器人上的充电刷板移动，完成对接充电，避免了现有技术中，移动机器人由于重量和体积等原因，移动时较难控制，容易发生移动机器人与充电装置碰撞的问题。

根据上述技术方案的一方面，所述滑动架与所述充电刷块之间设有缓冲机构，所述缓冲机构包括设于所述充电刷块靠近所述滑动架一侧的安装套，所述滑动架上设有与所述安装套适配的滑动销，所述滑动销滑动式设于所述安装套内，所述滑动销与所述安装套之间还设有第一缓冲弹簧。

根据上述技术方案的一方面，所述安装套的内壁凹陷形成第一限位槽，所述安装套的外壁朝向所述第一限位槽形成限位部，当所述充电刷块相对所述滑动架移动时，所述限位部在所述第一限位槽内滑动。

根据上述技术方案的一方面，所述移动机构还包括设于所述底座上的电动推杆，所述感应器连接所述电动推杆，所述电动推杆连接所述滑动架。

根据上述技术方案的一方面，所述充电组件还包括设于所述充电刷板一侧的手动充电口。

根据上述技术方案的一方面，所述机架包括分别设于所述装卸组件两侧的两个操作台，所述货叉上设有至少一个第二限位槽，两个所述操作台上均设有下料台，所述下料台包括两个相对设置的定位块，两个所述定位块相互靠近的一侧设有弧形槽。

根据上述技术方案的一方面，所述平移机构包括设于所述操作台一侧的第一滑轨，及通过第二滑块与所述第一滑轨滑动式连接的移动架，所述移动架上设有连接架，所述连接架的一侧设有所述第一齿条，所述平移机构还包括驱动所述移动架相对所述操作台移动的第二驱动机构，所述第二驱动机构包括设于所述操作台上的第二齿条，所述移动架上设有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端设有与所述第二齿条适配的第二齿轮，所述第二齿条与所述第一滑轨平行设置。

根据上述技术方案的一方面，所述升降机构包括设于所述移动架上的第二滑轨，所述货叉通过第三滑块与所述第二滑轨滑动式连接，所述升降机构还包括驱动所述货叉相对所述移动架移动的第三驱动机构，所述第三驱动机构包括设于所述移动架上的第二驱动电机，所述移动架的中部转动式设有第二顶升丝杆，所述第二顶升丝杆上设有第二螺母套，所述第二螺母套连接所述第三滑块，所述第二顶升丝杆与所述第二驱动电机之间通过相互啮合的第三齿轮及第四齿轮连接。

根据上述技术方案的一方面，所述行驶组件包括设于所述操作台下侧的安装板，所述安装板下侧设有舵轮，所述操作台的一侧还设有两个从动轮，两个所述从动轮分别设于所述舵轮的两侧；

所述行驶组件还包括设于所述安装板与所述操作台之间的减震组件，所述减震组件包括设于所述操作台下侧的舵轮固定板，及通过第二缓冲弹簧与所述舵轮固定板连接的舵轮缓冲板，所述安装板转动式设于所述舵轮缓冲板的一侧，所述舵轮固定板的外侧间隔设有多个悬架限位柱，所述舵轮缓冲板上设有与所述悬架限位柱对应的限位孔。

根据上述技术方案的一方面，所述移动机器人还包括控制组件，所述控制组件包括设于所述操作台上的触摸屏，所述操作台上设有空气开关及急停按钮，所述操作台内设有容纳腔，所述容纳腔内设有蓄电池，所述蓄电池的一端连接所述充电刷板，所述蓄电池还连接所述升降平移组件及所述行驶组件，所述蓄电池与所述升降平移组件之间设有拖链。

附图说明

本发明的上述与/或附加的方面与优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显与容易理解，其中：

图1为本发明一实施例中充电装置的结构示意图；

图2为本发明一实施例中充电刷块、滑动架及缓冲机构的装配结构示意图；

图3为图2中B部放大图；

图4为本发明一实施例中移动机器人的结构示意图；

图5为本发明一实施例中平移机构及充电组件的结构示意图；

图6为本发明一实施例中充电组件一侧的结构示意图；

图7为本发明一实施例中充电组件另一侧的结构示意图；

图8为本发明一实施例中升降机构及货叉的结构示意图；

图9为本发明一实施例中行驶组件的结构示意图；

图10为本发明一实施例中移动机器人的俯视结构示意图；

图11为图10中A部放大图；

图12为本发明一实施例中操作台、通讯组件及行驶组件的结构示意图。

主要元件符号说明：

底座81、电源箱82、充电刷块83、导轨84、滑动架85、电动推杆86、安装套87、滑动销88、限位部87a、第一限位槽87b、第一缓冲弹簧89、操作台10、装卸组件20、货叉30、第二限位槽39、充电组件11、滑动部12、第一滑块13、充电刷板14、第一顶升丝杆15、第一螺母套16、第一齿轮17、第一齿条18、连接架18a、手动充电口19、下料台40、定位块41、弧形槽42、第一滑轨21、第二滑块22、第一驱动电机23、第二齿轮24、第二齿条25、滚珠滑轮26、移动架31、第二滑轨32、第三滑块33、第二驱动电机34、第三齿轮35、第二顶升丝杆36、第四齿轮37、第二螺母套38、行驶组件50、从动轮51、舵轮52、舵轮固定板53、弹簧筒54、第二缓冲弹簧55、舵轮缓冲板56、悬架限位柱57、安装板58、触摸屏61、急停按钮62、空气开关63、报警指示灯71、喇叭72、拖链90、站点传感器91、陀螺转角仪92、防撞条93。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图12，本发明的第一实施例提供了一种移动机器人充电系统，包括充电装置及移动机器人。

该充电装置包括底座81及设于底座81上的电源箱82，所述电源箱82的一侧电性连接有充电刷块83，所述充电刷块83与所述电源箱82之间设有引导组件，所述引导组件包括设于所述充电刷块83一侧的移动机构及设于所述底座81的感应组件，所述感应组件包括设于所述底座81一侧的感应器（图未示），所述移动机构包括设于所述电源箱82的导轨84，所述导轨84上滑动式设有滑动架85，所述滑动架85上设有所述充电刷块83。

该移动机器人包括机架及设于所述机架底部的行驶组件50，所述机架上还设有装卸组件20，所述装卸组件20包括设于所述机架上的升降平移组件及与所述升降平移组件连接的货叉30，所述升降平移组件包括设于所述机架一侧的平移机构及设于所述平移机构上的升降机构，所述移动机器人还包括充电组件11，所述充电组件11包括沿所述机架一侧外壁向外延伸形成的滑动部12及滑动式设于所述滑动部12上的第一滑块13，所述第一滑块13的一侧连接有与所述充电刷块83适配的充电刷板14，所述感应组件还包括设于所述充电刷板14上的信号发送器（图未示），所述信号发送器与所述感应器对应设置，所述第一滑块13的一侧设有第一驱动机构，所述第一驱动机构包括转动式设于所述机架一侧的第一顶升丝杆15，所述第一顶升丝杆15上设有第一螺母套16，所述第一螺母套16连接所述第一滑块13，所述第一顶升丝杆15的一侧设有第一齿轮17，所述平移机构的一侧设有与所述第一齿轮17配合设置的第一齿条18。

在本实施例的一些应用场景中，当移动机器人通过行驶组件50移动至充电装置处进行充电时，通过装卸组件20将货叉30收入移动机器人内侧的同时，通过平移机构带动第一齿条18进行移动，从而带动第一齿轮17及第一顶升丝杆15转动，并带动第一螺母套16进行移动，从而通过与第一螺母套16连接的第一滑块13带动充电刷板14相对机架进行轴向运动，解决了现有技术中移动机器人长期使用后，充电刷板相对机架发生偏移，导致难以与充电刷块进行对位的问题，通过移动机器人的行驶组件50和充电组件11使充电刷板14完成大致对位后，充电装置通过感应器感应充电刷板14上的信号发送器发出的信号，从而获取充电刷板14的精确位置，并通过移动机构使充电刷块83靠近移动机器人上的充电刷板14移动，完成对接充电，解决了现有技术中，通过移动机器人的移动完成充电对接时，由于移动机器人的重量和体积等原因，移动时较难控制，容易发生移动机器人与充电装置碰撞的问题。

在本实施例中，所述缓冲机构包括设于所述充电刷块83靠近所述滑动架85一侧的安装套87，所述滑动架85上设有与所述安装套87适配的滑动销88，所述滑动销88滑动式设于所述安装套87内，所述滑动销88与所述安装套87之间还设有第一缓冲弹簧89。可以理解地，当充电刷板14与充电刷块83的对位发生偏差时，该滑动销88在安装套87滑动，同时对第一缓冲弹簧89进行压缩，从而避免充电刷块83与充电刷板14的刚性碰撞。

进一步地，所述安装套87的内壁凹陷形成第一限位槽87b，所述安装套87的外壁朝向所述第一限位槽87b形成限位部87a，当所述充电刷块83相对所述滑动架85移动时，所述限位部87a在所述第一限位槽87b内滑动。

更进一步地，所述移动机构还包括设于所述底座81上的电动推杆86，所述感应器连接所述电动推杆86，所述电动推杆86连接所述滑动架85。可以理解地，在本发明的一些实施例中，具体通过感应器感应信号发送器发出的信号，从而获取充电刷板14的精确位置，进一步通过电动推杆86带动滑动架85及充电刷块83移动，自动完成充电装置与机器人之间的对位连接。

在本实施例的一些应用场景中，当该移动机器人完成充电后，可直接通过行驶组件50使充电刷板14与充电刷块83分离，在进行后续的装卸操作时，通过平移机构使第一齿条18移动至预设位置，并带动充电刷板14进行复位，上述第一齿条18通常与第一齿轮17相远离，只有进行充电时，才需将货叉30及移动架31移动至相对靠近机架的内侧，并根据充电刷板14与充电刷块83之间的相对位置进行调整。

进一步地，在本实施例中，所述充电组件还包括设于所述充电刷板14一侧的手动充电口19。在本实施例中，可通过充电刷板14与充电刷块83进行对接，完成自动充电，在本实施例的一些应用场景中，还可通过设于充电刷板14一侧的手动充电口19进行手动充电。

具体来说，在本实施例中，所述机架包括分别设于所述装卸组件20两侧的两个操作台10，所述货叉30上设有至少一个第二限位槽39，两个所述操作台10上均设有下料台40，所述下料台40包括两个相对设置的定位块41，两个所述定位块41相互靠近的一侧设有弧形槽42。

本实施例中的移动机器人，通过设置装卸组件20，该装卸组件20包括设于机架上的升降平移组件及与所述升降平移组件连接的货叉30，通过升降平移组件带动货叉30进行移动进行取料，通过设置行驶组件50，带动机架进行移动，同时在货叉30上设置第二限位槽39，对布料等物料进行相对固定，防止货叉30上的物料在机架移动时掉落，并通过在操作台10上设置下料台40，使输送的物料可放置在下料台40上，便于操作人员进行下料，同时该下料台40包括两个相对设置的定位块41，两个定位块41相互靠近的一侧设有弧形槽42，便于货叉30从操作台10上方下降时，货叉30上的物料可以准确的滑入弧形槽42中，防止物料滚动掉落。

具体来说，所述平移机构包括设于所述操作台10一侧的第一滑轨21，及通过第二滑块22与所述第一滑轨21滑动式连接的移动架31，所述移动架31上设有连接架18a，所述连接架18a的一侧设有所述第一齿条18，所述平移机构还包括驱动所述移动架31相对所述操作台10移动的第二驱动机构，所述第二驱动机构包括设于所述操作台10上的第二齿条25，所述移动架31上设有第一驱动电机23，所述第一驱动电机23的输出端设有与所述第二齿条25适配的第二齿轮24，所述第二齿条25与所述第一滑轨21平行设置。具体来说，在本实施例的一些应用场景中，上述货叉30位于两个操作台10之间，当需要货叉30移动并凸出于操作台10进行取料时，启动第一驱动电机23，通过第一驱动电机23带动第二齿轮24进行转动，通过与设于操作台10一侧的第二齿条25进行啮合，带动第二滑块22在第一滑轨21上滑动，从而带动移动架31进行平移，并凸出于操作台10，便于货叉30进行移动取料。

进一步地，所述升降机构包括设于所述移动架31上的第二滑轨32，所述货叉30通过第三滑块33与所述第二滑轨32滑动式连接，所述升降机构还包括驱动所述货叉30相对所述移动架31移动的第三驱动机构，所述第三驱动机构包括设于所述移动架31上的第二驱动电机34，所述移动架31的中部转动式设有第二顶升丝杆36，所述第二顶升丝杆36上设有第二螺母套38，所述第二螺母套38连接所述第三滑块33，所述第二顶升丝杆36与所述第二驱动电机34之间通过相互啮合的第三齿轮35及第四齿轮37连接。

更进一步地，所述第三齿轮35设于所述第二驱动电机34的输出端，所述第四齿轮37设于所述第二顶升丝杆36的一端，所述第四齿轮37的齿数大于所述第三齿轮35的齿数。具体来说，在本实施例的一些应用场景中，当需要货叉30进行上下运动进行取、下料时，通过启动第二驱动电机34，带动第三齿轮35转动，通过第四齿轮37的传动带动第二顶升丝杆36进行转动，同时将第四齿轮37的齿数设置为大于第三齿轮35的齿数，减缓第二顶升丝杆36的转动速度，使第二螺母套38可缓慢的沿第二顶升丝杆36进行直线运动，以带动第三滑块33及货叉30沿第二滑轨32运动。具体来说，上述第二滑块22及第三滑块33与第一滑轨21及第二滑轨32之间通过燕尾槽滑动连接。

此外，在本实施例中，为便于货叉30相对移动架31的移动，移动架31的左右两侧均设有两个间隔设置的滚珠滑轮26，所述滚珠滑轮26贴合所述货叉30设置。

在本实施例中，所述行驶组件50包括设于所述操作台10下侧的安装板58，所述安装板58下侧设有舵轮52，所述操作台10的一侧还设有两个从动轮51，两个所述从动轮51分别设于所述舵轮52的两侧。此外，两个操作台10的外缘一侧均设有防撞条93，防止移动机器人发生碰撞时，对机架及操作台10造成损坏。

进一步地，所述行驶组件50还包括设于所述安装板58与所述操作台10之间的减震组件，所述减震组件包括设于所述操作台10下侧的舵轮固定板53，及通过第二缓冲弹簧55与所述舵轮固定板53连接的舵轮缓冲板56，所述安装板58转动式设于所述舵轮缓冲板56的一侧，所述舵轮固定板53的外侧间隔设有多个悬架限位柱57，所述舵轮缓冲板56上设有与所述悬架限位柱57对应的限位孔（图未示）。具体来说，上述舵轮固定板53上设有弹簧筒54，弹簧筒54内设有上述第二缓冲弹簧55并与舵轮缓冲板56连接，通过设置该减震组件，防止舵轮52的振动传递至操作台10内的元器件，对其造成损坏，同时降低对物料的影响，防止物料滑出第二限位槽39或弧形槽42。

在本实施例中，所述行驶组件50还包括通讯组件，所述通讯组件包括设于所述操作台10一侧的站点传感器91及陀螺转角仪92。具体来说，本实施例中的行驶组件50还包括激光雷达，本实施例中的站点传感器91及激光雷达便于行驶组件50的引导移动，通过陀螺转角仪92计算机架的偏转角度，便于舵轮52的转向，同时便于移动机器人的引导式移动。此外，所述移动机器人还包括控制组件，所述控制组件包括设于所述操作台10上的触摸屏61，所述操作台10上设有空气开关63及急停按钮62，所述操作台10内设有容纳腔（图未示），所述容纳腔内设有蓄电池（图未示），所述蓄电池连接所述升降平移组件及所述行驶组件50，所述蓄电池与所述升降平移组件之间设有拖链90。具体来说，通过控制触摸屏61可对升降平移组件及行驶组件50进行参数设置，紧急情况时通过急停按钮62可使移动机器人快速停止运行，防止发生碰撞等事故，通过空气开关63可使移动机器人断电。

在本实施例中，所述移动机器人还包括报警组件，所述报警组件包括设于所述操作台10上的报警指示灯71，及设于所述操作台10侧边的喇叭72。在本实施例的一些应用场景中，当货叉30的负载过大或参数配置错误导致升降平移组件超程等情况时，通过设置报警指示灯71及喇叭72对操作人员进行报警提示，使操作人员可快速进行对应调整，避免事故发生。

综上所述，本实施例中的移动机器人充电系统，当移动机器人通过行驶组件50移动至充电装置处进行充电时，通过装卸组件20将货叉30收入移动机器人内侧的同时，通过平移机构带动第一齿条18进行移动，从而带动第一齿轮17及第一顶升丝杆15转动，并带动第一螺母套16进行移动，从而通过与第一螺母套16连接的第一滑块13带动充电刷板14相对机架进行轴向运动，解决了现有技术中移动机器人长期使用后，充电刷板相对机架发生偏移，导致难以与充电刷块进行对位的问题，通过移动机器人的行驶组件50和充电组件11使充电刷板14完成大致对位后，充电装置通过感应器感应充电刷板14上的信号发送器发出的信号，从而获取充电刷板14的精确位置，并通过移动机构使充电刷块83靠近移动机器人上的充电刷板14移动，完成对接充电，解决了现有技术中，通过移动机器人的移动完成充电对接时，由于移动机器人的重量和体积等原因，移动时较难控制，容易发生移动机器人与充电装置碰撞的问题。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种移动机器人充电系统，其特征在于，包括：

充电装置，所述充电装置包括底座及设于底座上的电源箱，所述电源箱的一侧电性连接有充电刷块，所述充电刷块与所述电源箱之间设有引导组件，所述引导组件包括设于所述充电刷块一侧的移动机构及感应组件，所述感应组件包括设于所述底座一侧的感应器，所述移动机构包括设于所述电源箱的导轨，所述导轨上滑动式设有滑动架,所述滑动架上设有所述充电刷块；

移动机器人，所述移动机器人包括机架及设于所述机架底部的行驶组件，所述机架上设有装卸组件，所述装卸组件包括设于所述机架上的升降平移组件及与所述升降平移组件连接的货叉，所述升降平移组件包括设于所述机架一侧的平移机构及设于所述平移机构上的升降机构，所述移动机器人还包括充电组件，所述充电组件包括沿所述机架一侧外壁向外延伸形成的滑动部及滑动式设于所述滑动部上的第一滑块，所述第一滑块的一侧连接有与所述充电刷块适配的充电刷板，所述感应组件还包括设于所述充电刷板上的信号发送器，所述第一滑块的一侧还设有第一驱动机构，所述第一驱动机构包括转动式设于所述机架一侧的第一顶升丝杆，所述第一顶升丝杆上设有第一螺母套，所述第一螺母套连接所述第一滑块，所述第一顶升丝杆的一侧设有第一齿轮，所述平移机构的一侧设有与所述第一齿轮配合设置的第一齿条，所述充电组件还包括设于所述充电刷板一侧的手动充电口，所述机架包括分别设于所述装卸组件两侧的两个操作台，所述货叉上设有至少一个第二限位槽，两个所述操作台上均设有下料台，所述下料台包括两个相对设置的定位块，两个所述定位块相互靠近的一侧设有弧形槽，所述平移机构包括设于所述操作台一侧的第一滑轨，及通过第二滑块与所述第一滑轨滑动式连接的移动架，所述移动架上设有连接架，所述连接架的一侧设有所述第一齿条，所述平移机构还包括驱动所述移动架相对所述操作台移动的第二驱动机构，所述第二驱动机构包括设于所述操作台上的第二齿条，所述移动架上设有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端设有与所述第二齿条适配的第二齿轮，所述第二齿条与所述第一滑轨平行设置，所述升降机构包括设于所述移动架上的第二滑轨，所述货叉通过第三滑块与所述第二滑轨滑动式连接，所述升降机构还包括驱动所述货叉相对所述移动架移动的第三驱动机构，所述第三驱动机构包括设于所述移动架上的第二驱动电机，所述移动架的中部转动式设有第二顶升丝杆，所述第二顶升丝杆上设有第二螺母套，所述第二螺母套连接所述第三滑块，所述第二顶升丝杆与所述第二驱动电机之间通过相互啮合的第三齿轮及第四齿轮连接。

2.根据权利要求1所述的移动机器人充电系统，其特征在于，所述滑动架与所述充电刷块之间设有缓冲机构，所述缓冲机构包括设于所述充电刷块靠近所述滑动架一侧的安装套，所述滑动架上设有与所述安装套适配的滑动销，所述滑动销滑动式设于所述安装套内，所述滑动销与所述安装套之间还设有第一缓冲弹簧。

3.根据权利要求2所述的移动机器人充电系统，其特征在于，所述安装套的内壁凹陷形成第一限位槽，所述安装套的外壁朝向所述第一限位槽形成限位部，当所述充电刷块相对所述滑动架移动时，所述限位部在所述第一限位槽内滑动。

4.根据权利要求1所述的移动机器人充电系统，其特征在于，所述移动机构还包括设于所述底座上的电动推杆，所述感应器连接所述电动推杆，所述电动推杆连接所述滑动架。

5.根据权利要求1所述的移动机器人充电系统，其特征在于，所述行驶组件包括设于所述操作台下侧的安装板，所述安装板下侧设有舵轮，所述操作台的一侧还设有两个从动轮，两个所述从动轮分别设于所述舵轮的两侧；

所述行驶组件还包括设于所述安装板与所述操作台之间的减震组件，所述减震组件包括设于所述操作台下侧的舵轮固定板，及通过第二缓冲弹簧与所述舵轮固定板连接的舵轮缓冲板，所述安装板转动式设于所述舵轮缓冲板的一侧，所述舵轮固定板的外侧间隔设有多个悬架限位柱，所述舵轮缓冲板上设有与所述悬架限位柱对应的限位孔。

6.根据权利要求5所述的移动机器人充电系统，其特征在于，所述移动机器人还包括控制组件，所述控制组件包括设于所述操作台上的触摸屏，所述操作台上设有空气开关及急停按钮，所述操作台内设有容纳腔，所述容纳腔内设有蓄电池，所述蓄电池的一端连接所述充电刷板，所述蓄电池还连接所述升降平移组件及所述行驶组件，所述蓄电池与所述升降平移组件之间设有拖链。

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