CN114084139A - 重型商用车分段式起步控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

重型商用车分段式起步控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种重型商用车分段式起步控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取重型商用车的车辆信息和道路信息，根据所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位；获取所述重型商用车的离合器实际位置和离合器最小动车点位置，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制；在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述发动机进行转速控制，能够对发动机进行精准控制，不需要耗费大量精力进行匹配调试，提高了重型商用车起步控制准确性和效率，使得起步策略更符合道路及整车状态。

Description

重型商用车分段式起步控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种重型商用车分段式起步控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
现有技术方案重型电控机械式自动变速箱(Automated MechanicalTransmission，AMT)商用车在车辆起步阶段，对车辆及发动机的控制以发动机转速为控制目标，且控制方式多为转速或扭矩单一控制模式，从变速器控制单元(TransmissionControl Unit，TCU)发出起步指令直至车辆起步成功，整个TCU、离合器及发动机控制全过程保持不变。
现有技术方案对整车动力链的变化，客观因素的变化识别较差，车辆起步平顺性、加速性难以兼顾，且需耗费工程师大量精力完成TCU、发动机、离合器等控制器的标定匹配调试。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种重型商用车分段式起步控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中车辆起步控制需要耗费大量精力进行匹配调试，起步控制效率低，平顺性和加速性难以兼顾的技术问题。
第一方面，本发明提供一种重型商用车分段式起步控制方法，所述重型商用车分段式起步控制方法包括以下步骤：
获取重型商用车的车辆信息和道路信息，根据所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位；
获取所述重型商用车的离合器实际位置和离合器最小动车点位置，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制；
在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述发动机进行转速控制。
可选地，所述获取重型商用车的车辆信息和道路信息，根据所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位，包括：
获取重型商用车的车辆信息和道路信息，从所述车辆信息中获取整车质量和转弯半径，从所述道路信息中获取道路坡度；
根据所述整车质量、所述转弯半径和所述道路坡度在预设档位映射表中获取对应的目标档位，将所述目标档位作为起步档位。
可选地，所述获取所述重型商用车的离合器实际位置和离合器最小动车点位置，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制，包括：
获取所述重型商用车的离合器实际位置，离合器目标位移曲线和整车参数；
根据所述离合器目标位移曲线和所述整车参数确定离合器最小动车点位置；
在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制。
可选地，所述获取所述重型商用车的离合器实际位置，离合器目标位移曲线和整车参数，包括：
获取所述重型商用车的离合器实际位置和整车参数，从所述整车参数中获取车辆油门踏板开度、道路坡度和整车质量，根据所述车辆油门踏板开度、所述道路坡度和所述整车质量确定对应的离合器结合位置控制曲线，将所述离合器结合位置控制曲线作为离合器目标位移曲线。
可选地，所述根据所述离合器目标位移曲线和所述整车参数确定离合器最小动车点位置，包括：
根据所述整车参数确定离合器位移，将所述离合器位移代入至所述离合器目标位移曲线，获得离合器最小动车点位置。
可选地，所述在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制，包括：
获取当前油门踏板开度，根据所述当前油门踏板开度确定对应的输入轴目标转速曲线；
根据所述离合器最小动车点位置在所述输入轴目标转速曲线中确定对应的目标转速；
在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，获取变速箱输入值实际转速；
计算所述目标转速与所述变速箱输入值实际转速的变速箱转速差值；
在所述变速箱转速差值大于0时，以所述起步档位减少所述重型商用车的发动机对应的发动机扭矩；
在所述变速箱转速差值小于0时，以所述起步档位增加所述发动机扭矩。
可选地，所述在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述发动机进行转速控制，包括：
在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，获取发动机实际转速；
根据预设发动机目标转速曲线获取发动机目标转速，计算所述发动机目标转速和所述发动机实际转速的发动机转速差值；
在所述发动机转速差值大于0时，以所述起步档位减少所述发动机转速；
在所述发动机转速差值小于0时，以所述起步档位增加所述发动机转速。
第二方面，为实现上述目的，本发明还提出一种重型商用车分段式起步控制装置，所述重型商用车分段式起步控制装置包括：
档位选择模块，用于获取重型商用车的车辆信息和道路信息，根据所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位；
扭矩控制模块，用于获取所述重型商用车的离合器实际位置和离合器最小动车点位置，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制；
转速控制模块，用于在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述发动机进行转速控制。
第三方面，为实现上述目的，本发明还提出一种重型商用车分段式起步控制设备，所述重型商用车分段式起步控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的重型商用车分段式起步控制程序，所述重型商用车分段式起步控制程序配置为实现如上文所述的重型商用车分段式起步控制方法的步骤。
第四方面，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有重型商用车分段式起步控制程序，所述重型商用车分段式起步控制程序被处理器执行时实现如上文所述的重型商用车分段式起步控制方法的步骤。
本发明提出的重型商用车分段式起步控制方法，通过获取重型商用车的车辆信息和道路信息，根据所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位；获取所述重型商用车的离合器实际位置和离合器最小动车点位置，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制；在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述发动机进行转速控制，能够根据离合器实际位置对发动机进行分段式起步控制，在第一阶段进行扭矩控制确保车辆起步动作的驾驶感受平顺性，第二阶段进行发动机转速控制确保车辆起步动作的加速性，解决了重型商用车AMT起步过程车辆加速性和平顺性难以兼顾的问题，对发动机进行精准控制，不需要耗费大量精力进行匹配调试，提高了重型商用车起步控制准确性和效率，使得起步策略更符合道路及整车状态。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
图2为本发明重型商用车分段式起步控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明重型商用车分段式起步控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明重型商用车分段式起步控制方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明重型商用车分段式起步控制方法第四实施例的流程示意图；
图6为本发明重型商用车分段式起步控制方法第五实施例的流程示意图；
图7为本发明重型商用车分段式起步控制方法的离合器目标位移曲线示意图；
图8为本发明重型商用车分段式起步控制方法第六实施例的流程示意图；
图9为本发明重型商用车分段式起步控制方法的输入轴目标转速曲线示意图；
图10为本发明重型商用车分段式起步控制方法第七实施例的流程示意图；
图11为本发明重型商用车分段式起步控制方法中发动机目标转速曲线示意图；
图12为本发明重型商用车分段式起步控制装置第一实施例的功能模块图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的解决方案主要是：通过获取重型商用车的车辆信息和道路信息，根据所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位；获取所述重型商用车的离合器实际位置和离合器最小动车点位置，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制；在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述发动机进行转速控制，能够根据离合器实际位置对发动机进行分段式起步控制，在第一阶段进行扭矩控制确保车辆起步动作的驾驶感受平顺性，第二阶段进行发动机转速控制确保车辆起步动作的加速性，解决了重型商用车AMT起步过程车辆加速性和平顺性难以兼顾的问题，对发动机进行精准控制，不需要耗费大量精力进行匹配调试，提高了重型商用车起步控制准确性和效率，使得起步策略更符合道路及整车状态，解决了现有技术中车辆起步控制需要耗费大量精力进行匹配调试，起步控制效率低，平顺性和加速性难以兼顾的技术问题。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(Non-Volatile Memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对该设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及重型商用车分段式起步控制程序。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的重型商用车分段式起步控制程序，并执行以下操作：
获取重型商用车的车辆信息和道路信息，根据所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位；
获取所述重型商用车的离合器实际位置和离合器最小动车点位置，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制；
在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述发动机进行转速控制。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的重型商用车分段式起步控制程序，还执行以下操作：
获取重型商用车的车辆信息和道路信息，从所述车辆信息中获取整车质量和转弯半径，从所述道路信息中获取道路坡度；
根据所述整车质量、所述转弯半径和所述道路坡度在预设档位映射表中获取对应的目标档位，将所述目标档位作为起步档位。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的重型商用车分段式起步控制程序，还执行以下操作：
获取所述重型商用车的离合器实际位置，离合器目标位移曲线和整车参数；
根据所述离合器目标位移曲线和所述整车参数确定离合器最小动车点位置；
在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的重型商用车分段式起步控制程序，还执行以下操作：
获取所述重型商用车的离合器实际位置和整车参数，从所述整车参数中获取车辆油门踏板开度、道路坡度和整车质量，根据所述车辆油门踏板开度、所述道路坡度和所述整车质量确定对应的离合器结合位置控制曲线，将所述离合器结合位置控制曲线作为离合器目标位移曲线。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的重型商用车分段式起步控制程序，还执行以下操作：
根据所述整车参数确定离合器位移，将所述离合器位移代入至所述离合器目标位移曲线，获得离合器最小动车点位置。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的重型商用车分段式起步控制程序，还执行以下操作：
获取当前油门踏板开度，根据所述当前油门踏板开度确定对应的输入轴目标转速曲线；
根据所述离合器最小动车点位置在所述输入轴目标转速曲线中确定对应的目标转速；
在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，获取变速箱输入值实际转速；
计算所述目标转速与所述变速箱输入值实际转速的变速箱转速差值；
在所述变速箱转速差值大于0时，以所述起步档位减少所述重型商用车的发动机对应的发动机扭矩；
在所述变速箱转速差值小于0时，以所述起步档位增加所述发动机扭矩。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的重型商用车分段式起步控制程序，还执行以下操作：
在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，获取发动机实际转速；
根据预设发动机目标转速曲线获取发动机目标转速，计算所述发动机目标转速和所述发动机实际转速的发动机转速差值；
在所述发动机转速差值大于0时，以所述起步档位减少所述发动机转速；
在所述发动机转速差值小于0时，以所述起步档位增加所述发动机转速。
本实施例通过上述方案，通过获取重型商用车的车辆信息和道路信息，根据所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位；获取所述重型商用车的离合器实际位置和离合器最小动车点位置，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制；在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述发动机进行转速控制，能够根据离合器实际位置对发动机进行分段式起步控制，在第一阶段进行扭矩控制确保车辆起步动作的驾驶感受平顺性，第二阶段进行发动机转速控制确保车辆起步动作的加速性，解决了重型商用车AMT起步过程车辆加速性和平顺性难以兼顾的问题，对发动机进行精准控制，不需要耗费大量精力进行匹配调试，提高了重型商用车起步控制准确性和效率，使得起步策略更符合道路及整车状态。
基于上述硬件结构，提出本发明重型商用车分段式起步控制方法实施例。
参照图2，图2为本发明重型商用车分段式起步控制方法第一实施例的流程示意图。
在第一实施例中，所述重型商用车分段式起步控制方法包括以下步骤：
步骤S10、获取重型商用车的车辆信息和道路信息，根据所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位。
需要说明的是，所述车辆信息为重型商用车的车辆起步过程中的车辆相关参数，所述道路信息为所述重型商用车行驶道路对应的道路环境数据，通过所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位，即不同的车辆信息和道路信息。
步骤S20、获取所述重型商用车的离合器实际位置和离合器最小动车点位置，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制。
可以理解的是，所述离合器实际位置为离合器的当前位移位置，所述离合器最小动车点位置为车辆由静止状态到移动状态的离合器响应位置，结合所述离合器实际位置可以确定离合器位置闭环控制，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，可以以所述起步档位对应的起步动作对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制。
步骤S30、在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述发动机进行转速控制。
应当理解的是，在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，可以以所述起步档位对应的起步动作对所述发动机进行转速控制。
本实施例通过上述方案，通过获取重型商用车的车辆信息和道路信息，根据所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位；获取所述重型商用车的离合器实际位置和离合器最小动车点位置，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制；在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述发动机进行转速控制，能够根据离合器实际位置对发动机进行分段式起步控制，在第一阶段进行扭矩控制确保车辆起步动作的驾驶感受平顺性，第二阶段进行发动机转速控制确保车辆起步动作的加速性，解决了重型商用车AMT起步过程车辆加速性和平顺性难以兼顾的问题，对发动机进行精准控制，不需要耗费大量精力进行匹配调试，提高了重型商用车起步控制准确性和效率，使得起步策略更符合道路及整车状态。
进一步地，图3为本发明重型商用车分段式起步控制方法第二实施例的流程示意图，如图3所示，基于第一实施例提出本发明重型商用车分段式起步控制方法第二实施例，在本实施例中，所述步骤S10具体包括以下步骤：
步骤S11、获取重型商用车的车辆信息和道路信息，从所述车辆信息中获取整车质量和转弯半径，从所述道路信息中获取道路坡度。
需要说明的是，所述车辆信息中对应有整车质量和转弯半径，所述整车质量为所述重型商用车的当前载重和车辆本体对应的重量，所述转弯半径为所述重型商用车在转弯时的转弯半径，从所述道路信息可以获取道路坡度，所述道路坡度为所述重型商用车在行驶过程中的道路对应的坡度。
步骤S12、根据所述整车质量、所述转弯半径和所述道路坡度在预设档位映射表中获取对应的目标档位，将所述目标档位作为起步档位。
可以理解的是，所述预设档位映射表为预先设置的不同的整车质量、转弯半径和道路坡度对应不同的档位的映射关系表，在确定了目标档位后可以将所述目标档位作为起步档位。
本实施例通过上述方案，通过获取重型商用车的车辆信息和道路信息，从所述车辆信息中获取整车质量和转弯半径，从所述道路信息中获取道路坡度；根据所述整车质量、所述转弯半径和所述道路坡度在预设档位映射表中获取对应的目标档位，将所述目标档位作为起步档位，能够更贴合实际起步需求，提高了起步档位的精确性和全面性。
进一步地，图4为本发明重型商用车分段式起步控制方法第三实施例的流程示意图，如图4所示，基于第一实施例提出本发明重型商用车分段式起步控制方法第三实施例，在本实施例中，所述步骤S20具体包括以下步骤：
步骤S21、获取所述重型商用车的离合器实际位置，离合器目标位移曲线和整车参数。
需要说明的是，所述重型商用车的离合器实际位置可以通过传感器获取，所述离合器目标位移曲线为不同时间对应不同离合器位移的曲线，所述整车参数为所述重型商用车对应的各个车辆参数。
步骤S22、根据所述离合器目标位移曲线和所述整车参数确定离合器最小动车点位置。
可以理解的是，通过所述整车参数可以在所述离合器目标位移曲线中查找到对应的动车点位，即离合器最小动车点位置。
步骤S23、在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制。
应当理解的是，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，可以以所述起步档位对应的起步动作对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制。
本实施例通过上述方案，通过获取所述重型商用车的离合器实际位置，离合器目标位移曲线和整车参数；根据所述离合器目标位移曲线和所述整车参数确定离合器最小动车点位置；在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制，能够对发动机进行第一阶段的起步控制，即对发动机进行扭矩控制，从而确保车辆起步动作的驾驶感受平顺性。
进一步地，图5为本发明重型商用车分段式起步控制方法第四实施例的流程示意图，如图5所示，基于第三实施例提出本发明重型商用车分段式起步控制方法第四实施例，在本实施例中，所述步骤S21具体包括以下步骤：
步骤S211、获取所述重型商用车的离合器实际位置和整车参数，从所述整车参数中获取车辆油门踏板开度、道路坡度和整车质量，根据所述车辆油门踏板开度、所述道路坡度和所述整车质量确定对应的离合器结合位置控制曲线，将所述离合器结合位置控制曲线作为离合器目标位移曲线。
需要说明的是，从所述整车参数可以获得对应的道路坡度、整车质量和转弯半径，根据车辆油门踏板开度、道路坡度和整车质量可以确定对应的离合器结合位置控制曲线，进而可以将所述离合器结合位置控制曲线作为离合器目标位移曲线，在实际操作中可以根据不同油门踏板开度设定不同的离合器结合位置控制曲线。
本实施例通过上述方案，通过获取所述重型商用车的离合器实际位置和整车参数，从所述整车参数中获取车辆油门踏板开度、道路坡度和整车质量，根据所述车辆油门踏板开度、所述道路坡度和所述整车质量确定对应的离合器结合位置控制曲线，将所述离合器结合位置控制曲线作为离合器目标位移曲线，能够快速确定离合器结合位置控制曲线，为后续重型商用车分段式起步控制提高起步控制速度和效率，节省起步控制时间。
进一步地，图6为本发明重型商用车分段式起步控制方法第五实施例的流程示意图，如图6所示，基于第三实施例提出本发明重型商用车分段式起步控制方法第五实施例，在本实施例中，所述步骤S22具体包括以下步骤：
步骤S221、根据所述整车参数确定离合器位移，将所述离合器位移代入至所述离合器目标位移曲线，获得离合器最小动车点位置。
需要说明的是，通过所述整车参数可以确定当前车辆的离合器位移，即离合器随着时间推移不同的位移数据，即对应车辆油门踏板的开度对应的位移数据，将所述离合器位移代入至所述离合器目标位移曲线，可以获得对应的离合器位置，从而作为离合器最小动车点位置。
在具体实现中，如图7所示，图7为本发明重型商用车分段式起步控制方法的离合器目标位移曲线示意图，如图7所示，随着时间推移不同的位移数据，根据车辆油门踏板开度、道路坡度及整车质量三参数设定不同需求离合器结合位置控制曲线，例如可以设定离合器目标曲线为目标值为1000rpm，曲率系数为0.02的曲线，同时根据目标位置曲线结合整车参数确定离合器最小动车点位置；TCU根据离合器目标位置和实际位置闭环控制离合器位移执行器完成离合器位置响应。
本实施例通过上述方案，通过根据所述整车参数确定离合器位移，将所述离合器位移代入至所述离合器目标位移曲线，获得离合器最小动车点位置，从而快速确定离合器最小动车点位置，提高了重型商用车起步控制准确性和效率。
进一步地，图8为本发明重型商用车分段式起步控制方法第六实施例的流程示意图，如图8所示，基于第三实施例提出本发明重型商用车分段式起步控制方法第六实施例，在本实施例中，所述步骤S23具体包括以下步骤：
步骤S231、获取当前油门踏板开度，根据所述当前油门踏板开度确定对应的输入轴目标转速曲线。
需要说明的是，获取当前油门踏板开度，根据所述当前油门踏板开度确定对应的输入轴目标转速曲线，不同的油门踏板开度对应不同的输入轴转速曲线。
步骤S232、根据所述离合器最小动车点位置在所述输入轴目标转速曲线中确定对应的目标转速。
可以理解的是，通过所述离合器最小动车点位置可以代入至所述输入轴目标转速曲线，可以确定对应的转速作为目标转速。
步骤S233、在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，获取变速箱输入值实际转速。
应当理解的是，在所述离合器实际位置离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，可以及时呼气变速箱的当前转速，即变速箱输入值对应的实际转速。
步骤S234、计算所述目标转速与所述变速箱输入值实际转速的变速箱转速差值。
可以理解的是，变速箱转速差值为所述目标转速与所述变速箱输入值实际转速相减对应的数值。
步骤S235、在所述变速箱转速差值大于0时，以所述起步档位减少所述重型商用车的发动机对应的发动机扭矩。
应当理解的是，判断所述变速箱转速差值是否小于0，从而可以在所述变速箱转速差值大于0时，以所述起步档位减少所述重型商用车的发动机对应的发动机扭矩。
步骤S236、在所述变速箱转速差值小于0时，以所述起步档位增加所述发动机扭矩。
可以理解的是，相反的，在所述变速箱转速差值小于0时，以所述起步档位增加所述发动机扭矩。
在具体实现中，如图9所示，图9为本发明重型商用车分段式起步控制方法的输入轴目标转速曲线示意图，如图9所示，车辆起步第一阶段根据车辆油门踏板开度、道路坡度及整车质量三参数预判识别司机主观起步速度需求，设定不同速率上升变速箱输入轴转速曲线，目标转速400rpm，曲率0.01的目标曲线；通过转矩速度控制(Torque Speed Control，TSC)报文扭矩控制模式控制发动机扭矩，依据目标转速ninputTgt和实际转速ninputAct差值ninputerror闭环调节发动机扭矩，当ninputerror>0时，减小发动机扭矩，当ninputerror<0时，增加发动机扭矩。
本实施例通过上述方案，通过获取当前油门踏板开度，根据所述当前油门踏板开度确定对应的输入轴目标转速曲线；根据所述离合器最小动车点位置在所述输入轴目标转速曲线中确定对应的目标转速；在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，获取变速箱输入值实际转速；计算所述目标转速与所述变速箱输入值实际转速的变速箱转速差值；在所述变速箱转速差值大于0时，以所述起步档位减少所述重型商用车的发动机对应的发动机扭矩；在所述变速箱转速差值小于0时，以所述起步档位增加所述发动机扭矩，能够对发动机扭矩进行精准控制，不需要耗费大量精力进行匹配调试，提高了重型商用车起步控制准确性和效率。
进一步地，图10为本发明重型商用车分段式起步控制方法第七实施例的流程示意图，如图10所示，基于第一实施例提出本发明重型商用车分段式起步控制方法第七实施例，在本实施例中，所述步骤S30具体包括以下步骤：
步骤S31、在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，获取发动机实际转速。
需要说明的是，在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，可以及时获取发动机实际转速。
步骤S32、根据预设发动机目标转速曲线获取发动机目标转速，计算所述发动机目标转速和所述发动机实际转速的发动机转速差值。
应该理解的是，所述预设发动机目标转速曲线为预先设置的不同时间对应不同发动机转速的发动机目标转速曲线，在离合器最小动车点位置对应的预设发动机目标转速曲线的位置对应有相应转速，从而可以确定目标转速，计算所述发动机目标转速和所述发动机实际转速的发动机转速差值。
步骤S33、在所述发动机转速差值大于0时，以所述起步档位减少所述发动机转速。
可以理解的是，在所述发动机转速差值大于0时，可以以所述起步档位对应的起步动作减少所述发动机转速。
步骤S34、在所述发动机转速差值小于0时，以所述起步档位增加所述发动机转速。
应当理解的是，在所述发动机转速差值小于0时，可以以所述起步档位增加所述发动机转速。
在具体实现中，图11为本发明重型商用车分段式起步控制方法中发动机目标转速曲线示意图，如图11所示，当离合器位移到达离合器最小动车点位置后，车辆起步进入第二阶段，根据车辆油门踏板开度、道路坡度及整车质量三参数设定不同发动机目标转速曲线，例如以目标转速1300rpm，斜率800rpm/s的曲线。
本实施例通过上述方案，通过在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，获取发动机实际转速；根据预设发动机目标转速曲线获取发动机目标转速，计算所述发动机目标转速和所述发动机实际转速的发动机转速差值；在所述发动机转速差值大于0时，以所述起步档位减少所述发动机转速；在所述发动机转速差值小于0时，以所述起步档位增加所述发动机转速，能够对发动机转速进行精准控制，不需要耗费大量精力进行匹配调试，提高了重型商用车起步控制准确性和效率。
相应地，本发明进一步提供一种重型商用车分段式起步控制装置。
参照图12，图12为本发明重型商用车分段式起步控制装置第一实施例的功能模块图。
本发明重型商用车分段式起步控制装置第一实施例中，该重型商用车分段式起步控制装置包括：
档位选择模块10，用于获取重型商用车的车辆信息和道路信息，根据所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位。
扭矩控制模块20，用于获取所述重型商用车的离合器实际位置和离合器最小动车点位置，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制。
转速控制模块30，用于在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述发动机进行转速控制。
所述档位选择模块10，还用于获取重型商用车的车辆信息和道路信息，从所述车辆信息中获取整车质量和转弯半径，从所述道路信息中获取道路坡度；根据所述整车质量、所述转弯半径和所述道路坡度在预设档位映射表中获取对应的目标档位，将所述目标档位作为起步档位。
所述扭矩控制模块20，还用于获取所述重型商用车的离合器实际位置，离合器目标位移曲线和整车参数；根据所述离合器目标位移曲线和所述整车参数确定离合器最小动车点位置；在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制。
所述扭矩控制模块20，还用于获取所述重型商用车的离合器实际位置和整车参数，从所述整车参数中获取车辆油门踏板开度、道路坡度和整车质量，根据所述车辆油门踏板开度、所述道路坡度和所述整车质量确定对应的离合器结合位置控制曲线，将所述离合器结合位置控制曲线作为离合器目标位移曲线。
所述扭矩控制模块20，还用于根据所述整车参数确定离合器位移，将所述离合器位移代入至所述离合器目标位移曲线，获得离合器最小动车点位置。
所述扭矩控制模块20，还用于获取当前油门踏板开度，根据所述当前油门踏板开度确定对应的输入轴目标转速曲线；根据所述离合器最小动车点位置在所述输入轴目标转速曲线中确定对应的目标转速；在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，获取变速箱输入值实际转速；计算所述目标转速与所述变速箱输入值实际转速的变速箱转速差值；在所述变速箱转速差值大于0时，以所述起步档位减少所述重型商用车的发动机对应的发动机扭矩；在所述变速箱转速差值小于0时，以所述起步档位增加所述发动机扭矩。
所述转速控制模块30，还用于在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，获取发动机实际转速；根据预设发动机目标转速曲线获取发动机目标转速，计算所述发动机目标转速和所述发动机实际转速的发动机转速差值；在所述发动机转速差值大于0时，以所述起步档位减少所述发动机转速；在所述发动机转速差值小于0时，以所述起步档位增加所述发动机转速。
其中，重型商用车分段式起步控制装置的各个功能模块实现的步骤可参照本发明重型商用车分段式起步控制方法的各个实施例，此处不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有重型商用车分段式起步控制程序，所述重型商用车分段式起步控制程序被处理器执行时实现如下操作：
获取重型商用车的车辆信息和道路信息，根据所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位；
获取所述重型商用车的离合器实际位置和离合器最小动车点位置，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制；
在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述发动机进行转速控制。
进一步地，所述重型商用车分段式起步控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
获取重型商用车的车辆信息和道路信息，从所述车辆信息中获取整车质量和转弯半径，从所述道路信息中获取道路坡度；
根据所述整车质量、所述转弯半径和所述道路坡度在预设档位映射表中获取对应的目标档位，将所述目标档位作为起步档位。
进一步地，所述重型商用车分段式起步控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
获取所述重型商用车的离合器实际位置，离合器目标位移曲线和整车参数；
根据所述离合器目标位移曲线和所述整车参数确定离合器最小动车点位置；
在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制。
进一步地，所述重型商用车分段式起步控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
获取所述重型商用车的离合器实际位置和整车参数，从所述整车参数中获取车辆油门踏板开度、道路坡度和整车质量，根据所述车辆油门踏板开度、所述道路坡度和所述整车质量确定对应的离合器结合位置控制曲线，将所述离合器结合位置控制曲线作为离合器目标位移曲线。
进一步地，所述重型商用车分段式起步控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
根据所述整车参数确定离合器位移，将所述离合器位移代入至所述离合器目标位移曲线，获得离合器最小动车点位置。
进一步地，所述重型商用车分段式起步控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
获取当前油门踏板开度，根据所述当前油门踏板开度确定对应的输入轴目标转速曲线；
根据所述离合器最小动车点位置在所述输入轴目标转速曲线中确定对应的目标转速；
在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，获取变速箱输入值实际转速；
计算所述目标转速与所述变速箱输入值实际转速的变速箱转速差值；
在所述变速箱转速差值大于0时，以所述起步档位减少所述重型商用车的发动机对应的发动机扭矩；
在所述变速箱转速差值小于0时，以所述起步档位增加所述发动机扭矩。
进一步地，所述重型商用车分段式起步控制程序被处理器执行时还实现如下操作：
在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，获取发动机实际转速；
根据预设发动机目标转速曲线获取发动机目标转速，计算所述发动机目标转速和所述发动机实际转速的发动机转速差值；
在所述发动机转速差值大于0时，以所述起步档位减少所述发动机转速；
在所述发动机转速差值小于0时，以所述起步档位增加所述发动机转速。
本实施例通过上述方案，通过获取重型商用车的车辆信息和道路信息，根据所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位；获取所述重型商用车的离合器实际位置和离合器最小动车点位置，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制；在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述发动机进行转速控制，能够根据离合器实际位置对发动机进行分段式起步控制，在第一阶段进行扭矩控制确保车辆起步动作的驾驶感受平顺性，第二阶段进行发动机转速控制确保车辆起步动作的加速性，解决了重型商用车AMT起步过程车辆加速性和平顺性难以兼顾的问题，对发动机进行精准控制，不需要耗费大量精力进行匹配调试，提高了重型商用车起步控制准确性和效率，使得起步策略更符合道路及整车状态。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种重型商用车分段式起步控制方法，其特征在于，所述重型商用车分段式起步控制方法包括：
获取重型商用车的车辆信息和道路信息，根据所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位；
获取所述重型商用车的离合器实际位置和离合器最小动车点位置，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制；
在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述发动机进行转速控制。
2.如权利要求1所述的重型商用车分段式起步控制方法，其特征在于，所述获取重型商用车的车辆信息和道路信息，根据所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位，包括：
获取重型商用车的车辆信息和道路信息，从所述车辆信息中获取整车质量和转弯半径，从所述道路信息中获取道路坡度；
根据所述整车质量、所述转弯半径和所述道路坡度在预设档位映射表中获取对应的目标档位，将所述目标档位作为起步档位。
3.如权利要求1所述的重型商用车分段式起步控制方法，其特征在于，所述获取所述重型商用车的离合器实际位置和离合器最小动车点位置，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制，包括：
获取所述重型商用车的离合器实际位置，离合器目标位移曲线和整车参数；
根据所述离合器目标位移曲线和所述整车参数确定离合器最小动车点位置；
在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制。
4.如权利要求3所述的重型商用车分段式起步控制方法，其特征在于，所述获取所述重型商用车的离合器实际位置，离合器目标位移曲线和整车参数，包括：
获取所述重型商用车的离合器实际位置和整车参数，从所述整车参数中获取车辆油门踏板开度、道路坡度和整车质量，根据所述车辆油门踏板开度、所述道路坡度和所述整车质量确定对应的离合器结合位置控制曲线，将所述离合器结合位置控制曲线作为离合器目标位移曲线。
5.如权利要求3所述的重型商用车分段式起步控制方法，其特征在于，所述根据所述离合器目标位移曲线和所述整车参数确定离合器最小动车点位置，包括：
根据所述整车参数确定离合器位移，将所述离合器位移代入至所述离合器目标位移曲线，获得离合器最小动车点位置。
6.如权利要求3所述的重型商用车分段式起步控制方法，其特征在于，所述在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制，包括：
获取当前油门踏板开度，根据所述当前油门踏板开度确定对应的输入轴目标转速曲线；
根据所述离合器最小动车点位置在所述输入轴目标转速曲线中确定对应的目标转速；
在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，获取变速箱输入值实际转速；
计算所述目标转速与所述变速箱输入值实际转速的变速箱转速差值；
在所述变速箱转速差值大于0时，以所述起步档位减少所述重型商用车的发动机对应的发动机扭矩；
在所述变速箱转速差值小于0时，以所述起步档位增加所述发动机扭矩。
7.如权利要求1所述的重型商用车分段式起步控制方法，其特征在于，所述在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述发动机进行转速控制，包括：
在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，获取发动机实际转速；
根据预设发动机目标转速曲线获取发动机目标转速，计算所述发动机目标转速和所述发动机实际转速的发动机转速差值；
在所述发动机转速差值大于0时，以所述起步档位减少所述发动机转速；
在所述发动机转速差值小于0时，以所述起步档位增加所述发动机转速。
8.一种重型商用车分段式起步控制装置，其特征在于，所述重型商用车分段式起步控制装置包括：
档位选择模块，用于获取重型商用车的车辆信息和道路信息，根据所述车辆信息和所述道路信息选择对应的起步挡位；
扭矩控制模块，用于获取所述重型商用车的离合器实际位置和离合器最小动车点位置，在所述离合器实际位置不大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述重型商用车的发动机进行扭矩控制；
转速控制模块，用于在所述离合器实际位置大于所述离合器最小动车点位置时，以所述起步档位对所述发动机进行转速控制。
9.一种重型商用车分段式起步控制设备，其特征在于，所述重型商用车分段式起步控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的重型商用车分段式起步控制程序，所述重型商用车分段式起步控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的重型商用车分段式起步控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有重型商用车分段式起步控制程序，所述重型商用车分段式起步控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的重型商用车分段式起步控制方法的步骤。
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