CN114064250B - 一种发动机摇摆试车方法 - Google Patents

一种发动机摇摆试车方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114064250B
CN114064250B CN202210025062.2A CN202210025062A CN114064250B CN 114064250 B CN114064250 B CN 114064250B CN 202210025062 A CN202210025062 A CN 202210025062A CN 114064250 B CN114064250 B CN 114064250B
Authority
CN
China
Prior art keywords
swing
test run
yaw
circumferential
engine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210025062.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114064250A (zh
Inventor
钱清华
霍亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Shenlan Aerospace Co ltd
Original Assignee
Jiangsu Shenlan Aerospace Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Shenlan Aerospace Co ltd filed Critical Jiangsu Shenlan Aerospace Co ltd
Priority to CN202210025062.2A priority Critical patent/CN114064250B/zh
Publication of CN114064250A publication Critical patent/CN114064250A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114064250B publication Critical patent/CN114064250B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/10—Geometric CAD
    • G06F30/15—Vehicle, aircraft or watercraft design
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2218/00—Aspects of pattern recognition specially adapted for signal processing

Abstract

发明公开了一种发动机摇摆试车方法，试车方法包括：识别是否收到中断信号，其中，当收到中断信号时，执行：置进中断标识，获取中断标识对应的试车参数；当未收到中断信号时，执行：根据中断标识对应的试车参数执行摇摆试车，并获取试车数据；并且，每一中断周期均检测摇摆试车是否运行结束，若否，重复执行所述识别是否收到中断信号的步骤。本公开采用中断方式进行控制，优先级高，防止资源被别的任务占用导致的时间不精确；通过对关键参数的多次装订，可以达到一次开发多次测试的目的。

Description

一种发动机摇摆试车方法
技术领域
本公开属于发动机技术领域，具体涉及一种发动机摇摆试车方法。
背景技术
航天发动机试车台的地面模拟试验是航天发动机研制系统工程重要组成部分，其中，流量是评估航天发动机功能、性能及稳定性的重要参数之一。流量的准确测量对确定航天发动机性能至关重要，其测量值直接用于计算航天发动机推力、混合比和特征速度等主要性能参数，也是确定弹载推进剂量、弹体贮箱容积等参数的主要依据，决定着航天发动机的工作时间，导弹的飞行速度、射程等重要指标，因此近年来航天发动机试车台对流量的测量精度越来越高，由原来普通试车台1.0％的流量精度需求提升到0.5％。
现有技术中的发动机摇摆系统CPU资源可能会被别的任务占用导致的时间不精确。
发明内容
为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开的第一目的在于采用中断方式进行控制，优先级高，防止资源被别的任务占用导致的时间不精确问题的发动机摇摆试车方法。
为了实现本公开的第一目的，本公开所采用的技术方案如下：
一种发动机摇摆试车方法，配置发动机摇摆试车的试车参数；试车参数包括一个或多个摇摆状态的实验参数和对应的中断周期数；
试车方法包括：
识别是否收到中断信号， 其中
当收到中断信号时，执行：置进中断标识，获取中断标识对应的试车参数；
当未收到中断信号时，执行：根据中断标识对应的试车参数执行摇摆试车，并获取试车数据；
并且，每一中断周期均检测摇摆试车是否运行结束，若否，重复执行所述识别是否收到中断信号的步骤。
可选地，试车参数包括圆周摆动阶段偏航摆动实验参数、圆周摆动阶段圆周摆动实验参数、圆周摆动阶段偏航摆动零位实验参数、正弦摆动阶段俯仰摆动实验参数、正弦摆动阶段偏航摆动实验参数。
可选地，圆周摆动阶段偏航摆动试车时执行方法是：
俯仰喷管摆角和偏航喷管摆角的起始状态均为零位，首先将发动机摆动至俯仰为零，偏航移动置为预设的圆周摆动阶段偏航摆动角的位置。
可选地，圆周摆动阶段圆周摆动试车时执行方法是：
带动喷管依次以预设的圆周摆动喷管摆角为半径进行圆周摆动，其中，
俯仰摆角
Figure 292695DEST_PATH_IMAGE001
是：
Figure 362282DEST_PATH_IMAGE002
偏航摆角
Figure DEST_PATH_IMAGE003
是：
Figure 668368DEST_PATH_IMAGE004
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE005
为喷管圆周摆动半径；
Figure 340657DEST_PATH_IMAGE006
为圆周摆动的周期，通过配置实现；
Figure DEST_PATH_IMAGE007
为当前圆周的累计已摇摆控制周期数；
Figure 41897DEST_PATH_IMAGE008
为中断周期。
可选地，圆周摆动阶段偏航摆动零位试车时执行方法是：
发动机从偏航的位置，摆动到零位。
可选地，正弦摆动阶段俯仰摆动试车时执行方法是：
俯仰位置和偏航位置回到零位，再带动喷管按照正弦摆动阶段俯仰摆动参数进行正弦摆动；
俯仰摆角指令
Figure 423331DEST_PATH_IMAGE001
是：
Figure 842811DEST_PATH_IMAGE002
偏航摆角指令
Figure 318792DEST_PATH_IMAGE003
是：
Figure DEST_PATH_IMAGE009
。
可选地，正弦摆动阶段偏航摆动试车时执行方法是：
按照正弦摆动阶段偏航摆动实验参数进行偏航单方向摆动，其中，
俯仰摆角指令
Figure 451702DEST_PATH_IMAGE001
是：
Figure 128671DEST_PATH_IMAGE010
偏航摆角指令
Figure 160081DEST_PATH_IMAGE003
是：
Figure DEST_PATH_IMAGE011
可选地，圆周摆动阶段偏航摆动试车或圆周摆动阶段偏航摆动零位试车时，通过平滑等分摆动方式进行摆动。
本公开通过配置发动机摇摆试车的试车参数，包括设定每个试车步骤所用到的中断周期数，系统首先进行试车的第一步骤，在一个中断周期中，试车参数执行摇摆试车并获取试车数据，周期结束检查是否试车结束，如果没有结束检测是否收到中断信号，如果没有收到中断信号，则继续执行主程序，进行下一次中断周期的试车，直至接收到中断信号，接收到中断信号以后，置进中断标识，根据配置参数的数据进行下一阶段中断周期的试车步骤，直至所有试车步骤结束后，试车结束。
采用中断方式进行控制，优先级高，防止资源被别的任务占用导致的时间不精确；通过对关键参数的多次装订，可以达到一次开发多次测试的目的。
附图说明
附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
图1是本公开中的发动机摇摆试车方法的方法原理图；
图2是本公开中的发动机摇摆试车方法的配置参数内容；
图3是本公开中的可读存储介质的结构示意图；
图4是本公开中的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。
实施例一
参阅图1所示，一种发动机摇摆试车方法，发动机摇摆试车时会进入多个试车状态，每个试车状态进行一种试车步骤，每个试车步骤对应一种试车动作，试车动作可以包括圆周摆动、偏航摆动、正弦摆动等，首先配置发动机摇摆试车步骤对应的试车参数；试车参数包括一个或多个摇摆状态的实验参数和对应的中断周期数；根据实验参数可以进行控制发动机试车动作，例如圆周摆动时圆周摆动振幅、圆周摆动周期、圆周摆动喷管摆角等参数。中断周期数，用于设置每个动作执行的时间，例如如果一个中断周期是10ms，在试车进行某个动作时例如设置200的中断周期数等，从而实现每个周期执行时间的控制。发动机摇摆分为圆周摆动和正弦摆动两个阶段，具体执行的步骤可以是依次执行的圆周摆动阶段偏航摆动动作、圆周摆动阶段圆周摆动动作、圆周摆动阶段偏航摆动零位动作、正弦摆动阶段俯仰摆动动作、正弦摆动阶段偏航摆动动作。配置的参数就可以包括圆周摆动阶段偏航摆动实验参数、圆周摆动阶段圆周摆动实验参数、圆周摆动阶段偏航摆动零位实验参数、正弦摆动阶段俯仰摆动实验参数、正弦摆动阶段偏航摆动实验参数。该试车动作也可以根据试车需要设置其他试车步骤。
参阅图2所示，发动机摇摆试车可配置的参数内容包括：摆动振幅、摆动周期、圆周摆动喷管摆角、圆周摆动喷管摆角摆动时刻、各阶段摆动间隔、正弦摆动俯仰周期数、正弦摆动偏航周期数。此配置内容可多次装订配置。
进行完参数配置以后就可以执行摇摆试车。
试车方法包括：
识别是否收到中断信号， 其中
当收到中断信号时，执行：置进中断标识，获取中断标识对应的试车参数；
当未收到中断信号时，执行：根据中断标识对应的试车参数执行摇摆试车，并获取试车数据。
并且，每一中断周期均检测摇摆试车是否运行结束，若否，重复执行识别是否收到中断信号的步骤。
当收到中断信号时，才会获取配置参数操作，如果没有收到中断信号，则继续执行当前的摇摆试车步骤。
通过上述步骤可以采用中断方式进行控制，避免了控制器时间片被占用的风险。
具体的执行步骤是包括：
1、发动机摇摆圆周摆动阶段-偏航摆动
俯仰喷管摆角和偏航喷管摆角的起始状态均为零位，首先将发动机摆动至俯仰为零，偏航移动置为预设的圆周摆动阶段偏航摆动角的位置。该预设的圆周摆动阶段偏航摆动角一般是摇摆圆周摆动阶段圆周摆动初始的圆周摆动角度位置。若圆周摆动初始1°为半径进行圆周摆动，则偏航移动至1°的位置。
2、摇摆圆周摆动阶段-圆周摆动
偏航摆动到位之后，带动喷管依次以预设的圆周摆动喷管摆角为半径进行圆周摆动，示例性的，喷管依次以1°、2°、3°、4°、5°、6°、7°为半径进行圆周摆动，其中，
俯仰摆角
Figure 49539DEST_PATH_IMAGE001
是：
Figure 131896DEST_PATH_IMAGE002
偏航摆角
Figure 714187DEST_PATH_IMAGE003
是：
Figure 373838DEST_PATH_IMAGE004
式中，
Figure 457201DEST_PATH_IMAGE005
为喷管圆周摆动半径；
Figure 253119DEST_PATH_IMAGE006
为圆周摆动的周期，通过配置实现；
Figure 6311DEST_PATH_IMAGE007
为当前圆周的累计已摇摆控制周期数；
Figure 527160DEST_PATH_IMAGE008
为中断周期。
3、圆周摆动阶段偏航摆动零位
摇摆程序从偏航的位置，摆动到零位，此摆动可平滑等分摆动。
4、摇摆正弦摆动阶段-俯仰摆动
圆周摆动结束后，俯仰和偏航需回到零位，带动喷管进行正弦摆动，首先进行俯仰单方向摆动；
俯仰摆角指令
Figure 289580DEST_PATH_IMAGE001
是：
Figure 205583DEST_PATH_IMAGE002
偏航摆角指令
Figure 129677DEST_PATH_IMAGE003
是：
Figure 622975DEST_PATH_IMAGE009
。
5、正弦摆动阶段偏航摆动
发动机摇摆正弦摆动阶段俯仰摆动之后，按照正弦摆动阶段偏航摆动实验参数进行偏航单方向摆动，其中，
俯仰摆角指令
Figure 923506DEST_PATH_IMAGE001
是：
Figure 959595DEST_PATH_IMAGE010
偏航摆角指令
Figure 664377DEST_PATH_IMAGE003
是：
Figure 785917DEST_PATH_IMAGE011
本申请中，采用中断方式进行控制，优先级高，防止资源被别的任务占用导致的时间不精确；通过对关键参数的多次装订，可以达到一次开发多次测试的目的。
为了实现本公开的第二目的，本公开所采用的技术方案如下；
实施例二
参阅图3所示，本发明的可读存储介质3，其上存储有可执行指令4，当可执行指令4被执行时，使得计算机执行上述的发动机摇摆试车方法的步骤。计算机可读存储介质3可以是：电子介质、磁介质、光介质、电磁介质、红外介质或半导体系统或传播介质。计算机可读存储介质3还可以包括半导体或固态存储器、磁带、可移动计算机磁盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、硬磁盘和光盘。光盘可以包括光盘-只读存储器（CD-ROM）、光盘-读/写（CD-RW）和DVD。
实施例三
参阅图4所示，本发明的电子设备，其包括处理器1和存储器2，所述存储器中存储有适于所述处理器执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时执行上述的发动机摇摆试车方法的步骤。所述处理器1可以是通用处理器，包括中央处理器（CentralProcessingUnit，简称CPU）、网络处理器（NetworkProcessor，简称NP）等；还可以是数字信号处理器（DigitalSignalProcessing，简称DSP）、专用集成电路（ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，例如，处理器1采用基于多核数字信号处理器6713，内置多个主频500MHz的DSP核，并且使用中断的方式来控制时间精度；所述存储器2可能包含随机存取存储器（RandomAccessMemory，简称RAM），也可能还包括非易失性存储器（Non-VolatileMemory），例如至少一个磁盘存储器。所述存储器2也可以为随机存取存储器（RandomAccessMemory，RAM）类型的内部存储器，所述处理器1、存储器2可以集成为一个或多个独立的电路或硬件，如：专用集成电路（ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC）。需要说明的是，上述的存储器2中的计算机程序可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等）执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (9)

1.一种发动机摇摆试车方法，其特征在于，配置发动机摇摆试车的试车参数；试车参数包括一个或多个摇摆状态的实验参数和对应的中断周期数，中断周期数用于设置每个动作执行的时间；
试车方法包括：
识别是否收到中断信号，其中
当收到中断信号时，执行：置进中断标识，获取中断标识对应的试车参数；
当未收到中断信号时，执行：根据中断标识对应的试车参数执行摇摆试车，并获取试车数据；
并且，每一中断周期均检测摇摆试车是否运行结束，若否，重复执行所述识别是否收到中断信号的步骤；
试车参数包括圆周摆动阶段偏航摆动实验参数、圆周摆动阶段圆周摆动实验参数、圆周摆动阶段偏航摆动零位实验参数、正弦摆动阶段俯仰摆动实验参数、正弦摆动阶段偏航摆动实验参数。
2.如权利要求1所述的发动机摇摆试车方法，其特征在于，圆周摆动阶段偏航摆动试车时执行方法是：
俯仰喷管摆角和偏航喷管摆角的起始状态均为零位，首先将发动机摆动至俯仰为零，偏航移动置为预设的圆周摆动阶段偏航摆动角的位置。
3.如权利要求2所述的发动机摇摆试车方法，其特征在于，圆周摆动阶段圆周摆动试车时执行方法是：
带动喷管依次以预设的圆周摆动喷管摆角为半径进行圆周摆动，其中，
俯仰摆角
Figure 773129DEST_PATH_IMAGE001
是：
Figure 221428DEST_PATH_IMAGE002
偏航摆角
Figure 532323DEST_PATH_IMAGE003
是：
Figure 661953DEST_PATH_IMAGE004
式中，
Figure 7484DEST_PATH_IMAGE005
为喷管圆周摆动半径；
Figure 111837DEST_PATH_IMAGE006
为圆周摆动的周期，通过配置实现；
Figure 175608DEST_PATH_IMAGE007
为当前圆周的累计已摇摆控制周期数；
Figure 905667DEST_PATH_IMAGE008
为中断周期。
4.如权利要求3所述的发动机摇摆试车方法，其特征在于，圆周摆动阶段偏航摆动零位试车时执行方法是：
发动机从偏航的位置，摆动到零位。
5.如权利要求4所述的发动机摇摆试车方法，其特征在于：正弦摆动阶段俯仰摆动试车时执行方法是：
俯仰位置和偏航位置回到零位，再带动喷管按照正弦摆动阶段俯仰摆动参数进行正弦摆动；
俯仰摆角指令
Figure 105704DEST_PATH_IMAGE001
是：
Figure 380959DEST_PATH_IMAGE002
偏航摆角指令
Figure 666447DEST_PATH_IMAGE003
是：
Figure 934617DEST_PATH_IMAGE009
。
6.如权利要求5所述的发动机摇摆试车方法，其特征在于，正弦摆动阶段偏航摆动试车时执行方法是：
按照正弦摆动阶段偏航摆动实验参数进行偏航单方向摆动，其中，
俯仰摆角指令
Figure 192423DEST_PATH_IMAGE001
是：
Figure 153426DEST_PATH_IMAGE010
偏航摆角指令
Figure 674012DEST_PATH_IMAGE003
是：
Figure 480294DEST_PATH_IMAGE011
。
7.如权利要求2或4所述的发动机摇摆试车方法，其特征在于，圆周摆动阶段偏航摆动试车或圆周摆动阶段偏航摆动零位试车时，通过平滑等分摆动方式进行摆动。
8.一种可读存储介质，其特征在于，其上具有可执行指令，当可执行指令被执行时，使得计算机执行如权利要求1-6任一项所述的发动机摇摆试车方法的步骤。
9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有适于所述处理器执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时执行如权利要求1-6任一项所述的发动机摇摆试车方法的步骤。
CN202210025062.2A 2022-01-11 2022-01-11 一种发动机摇摆试车方法 Active CN114064250B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210025062.2A CN114064250B (zh) 2022-01-11 2022-01-11 一种发动机摇摆试车方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210025062.2A CN114064250B (zh) 2022-01-11 2022-01-11 一种发动机摇摆试车方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114064250A CN114064250A (zh) 2022-02-18
CN114064250B true CN114064250B (zh) 2022-05-06

Family

ID=80230693

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210025062.2A Active CN114064250B (zh) 2022-01-11 2022-01-11 一种发动机摇摆试车方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114064250B (zh)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104977169B (zh) * 2015-04-15 2017-12-22 北京宇航系统工程研究所 一种火箭发动机冷摆数字试验方法
CN107219077A (zh) * 2017-05-27 2017-09-29 中国航发湖南动力机械研究所 用于发动机试车台控制的方法、装置及系统
CN111520256B (zh) * 2020-04-26 2021-01-29 江苏深蓝航天有限公司 一种火箭发动机综合控制方法
CN112555055B (zh) * 2020-12-02 2021-12-24 西安航天动力研究所 液体火箭发动机冲击载荷结构响应预示方法
CN113719379B (zh) * 2021-09-17 2023-02-17 江苏深蓝航天有限公司 火箭发动机火炬点火控制端控制方法及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN114064250A (zh) 2022-02-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6434465B2 (en) Method for controlling/regulating a process in a motor vehicle and device for implementing the method
CN114064250B (zh) 一种发动机摇摆试车方法
Fijalkow et al. Cost-parity and cost-streett games
CN110457070B (zh) 验证方法及装置以及相关产品
CN116953745B (zh) 基于芯片平台的定位方法、装置及计算机可读存储介质
CN108228410A (zh) 一种基于Event-B的多核并发系统验证方法
CN111027194B (zh) 机床的调试方法及装置
CN111177014B (zh) 软件自动测试方法、系统及存储介质
CN111630772A (zh) 伺服系统机械参数辨识方法、伺服控制系统和存储装置
CN114529632A (zh) 基于半边查环的面域生成方法、系统、设备及存储介质
CN112325907A (zh) 一种机器人路径规划算法的测试方法、装置、设备及介质
CN109857628A (zh) 动态ui业务端代码性能检测方法及装置
CN117709294B (zh) 集成电路的约束验证方法、装置、电子设备、介质及产品
CN115987176B (zh) 对电机位置进行回零控制的方法、装置和边缘控制器
CN114193635B (zh) 建筑工程中梁的切割方法及装置
Glodic et al. Experimental and numerical investigation of mistuned aerodynamic influence coefficients in an oscillating LPT cascade
CN112858701B (zh) 磁珠试剂的混匀方法和样本分析仪
JP2012506081A (ja) 少なくとも２つのプロセッサコアを有する演算ユニットにおいてプロセッサコアを検査する方法及び装置
CN115653732A (zh) 尿素喷射量计算控制方法、装置、电子设备和存储介质
CN117390777A (zh) 孔状结构的有限元网格调整方法、装置、设备及介质
CN114924096A (zh) 一种mems加速度计精度自动标定系统
Streck et al. On parameter synthesis by parallel model checking
CN116933425A (zh) 一种离心式压缩机的性能预测方法及装置
CN115795230A (zh) 一种压电换能器的全状态频率跟踪方法及系统
Calabrese et al. Smart Techniques for Flying-probe Testing.

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant