CN116953745B - 基于芯片平台的定位方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种基于芯片平台的定位方法、装置及计算机可读存储介质，该方法应用于定位芯片，定位芯片与天线连接，天线用于采集天线所在的被测物体的位置信号，该方法包括第一线程和与第一线程并发执行的第二线程；第一线程包括以下步骤：计算被测物体在第一时间段的第一位置变化量；计算被测物体在第二时间段内的第二位置变化量，第一时间段的终点为第二时间段的起点；第二线程包括：计算被测物体在第一时刻的位置，第一时刻为第一时间段的起点；第一线程还包括：根据第一位置变化量、第二位置变化量和第一时刻的位置确定被测物体在第二时刻的位置；第二时刻为第二时间段的终点。利用该方法确定的位置的精度和频率较高。

Description

基于芯片平台的定位方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本申请属于定位领域，具体涉及一种基于芯片平台的定位方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

随着卫星定位技术的发展，许多卫星定位方法在芯片平台，例如全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）芯片上运行。在考虑芯片平台功耗、体积等因素的限制，芯片平台的运算能力有限，在芯片平台上运行的定位方法无法同时实现高频率和高精度的定位。例如，相关技术中通常利用实时动态（Real - time kinematic，RTK）载波相位差分算法实现高精度的定位，这种定位方法通常包括单点定位部分和RTK解算部分，但RTK解算部分在芯片平台上运行时耗时较长，通常在100ms-200ms。RTK解算部分的耗时加上单点定位部分的耗时，无法满足10Hz及以上高精度定位需求。

因此，如何提高基于芯片平台的定位方法的定位精度和定位频率是一个亟待解决的问题。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，提出了一种基于芯片平台的定位方法、装置及计算机可读存储介质，利用这种方法、装置及计算机可读存储介质，能够解决上述问题。

本申请提供了以下方案。

第一方面，本申请提供了一种基于芯片平台的定位方法，方法应用于定位芯片，定位芯片与天线连接，天线用于采集天线所在的被测物体的位置信号，定位芯片用于根据位置信号确定被测物体的位置，方法包括第一线程和与第一线程并发执行的第二线程；

第一线程包括以下步骤：

计算被测物体在第一时间段的第一位置变化量；

计算被测物体在第二时间段内的第二位置变化量，第一时间段的终点为第二时间段的起点；

第二线程包括：

计算被测物体在第一时刻的位置，第一时刻为第一时间段的起点；

第一线程还包括：

根据第一位置变化量、第二位置变化量和第一时刻的位置确定被测物体在第二时刻的位置；第二时刻为第二时间段的终点。

在一些可能的实施例中，计算被测物体在第一时间段的第一位置变化量，包括：

在第一时间段的终点开始计算被测物体在第一时间段的第一位置变化量；

计算被测物体在第二时间段内的第二位置变化量，包括：

在第二时间段的终点开始计算被测物体在第二时间段的第二位置变化量。

在一些可能的实施例中，第一线程还包括：

在第一时刻开始计算被测物体在前置时间段的位置变化量；前置时间段的终点为第一时刻；

计算第一时刻的位置，包括：

在前置时间段的位置变化量计算完成后，开始计算第一时刻的位置。

在一些可能的实施例中，根据第一位置变化量、第二位置变化量和第一时刻的位置确定被测物体在第二时刻的位置，包括：

在第二位置变化量计算完成后，根据第一位置变化量、第二位置变化量和第一时刻的位置确定被测物体在第二时刻的位置。

在一些可能的实施例中，第一线程还包括：

计算被测物体在第三时间段内的第三位置变化量；第二时间段的终点为第三时间段的起点；

根据第一位置变化量、第二位置变化量、第三位置变化量和第一时刻的位置确定被测物体在第三时刻的位置；第三时刻为第三时间段的终点。

在一些可能的实施例中，计算被测物体在第三时间段内的第三位置变化量，包括：

在第三时间段的终点开始计算被测物体在第三时间段的第三位置变化量；

根据第一位置变化量、第二位置变化量、第三位置变化量和第一时刻的位置确定被测物体在第三时刻的位置，包括：

在第三位置变化量计算完成后，根据第一位置变化量、第二位置变化量、第三位置变化量和第一时刻的位置确定被测物体在第三时刻的位置。

在一些可能的实施例中，第一线程还包括：

计算被测物体在第四时间段内的第四位置变化量；

第二线程还包括：

计算被测物体在第二时刻的实际位置；

第一线程还包括：

根据第三位置变化量、第四位置变化量和第二时刻的实际位置，确定被测物体在第四时刻的位置；第四时刻为第四时间段的终点。

在一些可能的实施例中，计算被测物体在第四时间段内的第四位置变化量，包括：

在第四时刻段的终点，计算被测物体在第四时间段内的第四位置变化量；

计算被测物体在第二时刻的实际位置，包括：

在第二位置变化量计算完成后，开始计算被测物体在第二时刻的实际位置；

根据第三位置变化量、第四位置变化量和第二时刻的实际位置，确定被测物体在第四时刻的位置，包括：

在第四位置变化量计算完成后，根据第三位置变化量、第四位置变化量和第二时刻的实际位置，确定被测物体在第四时刻的位置。

在一些可能的实施例中，第一时间段包括第一子时间段和第二子时间段，第一子时间段和第二子时间段为连续的两个时间段，第一子时间段的起点为第一时间段的起点，第二子时间段的终点为第一时间段的终点；

计算被测物体在第一时间段的第一位置变化量，包括：

计算被测物体在第一子时间段的第一子位置变化量；

计算被测物体在第二子时间段的第二子位置变化量；第一位置变化量为第一子位置变化量和第二子位置变化量的和。

在一些可能的实施例中，第一线程执行的优先级高于第二线程。

在一些可能的实施例中，第一位置变化量和第二位置变化量均通过历元间差分计算。

在一些可能的实施例中，第一时刻的位置通过实时动态载波相位差分确定。

第二方面，本申请提供了一种基于芯片平台的定位装置，该装置包括第一线程单元和与第一线程单元并发执行的第二线程单元；

第一线程单元用于：

计算被测物体在第一时间段的第一位置变化量；

计算被测物体在第二时间段内的第二位置变化量；第一时间段的终点为第二时间段的起点；

第二线程单元用于：计算被测物体在第一时刻的位置，第一时刻为第一时间段的起点；

第一线程单元还用于：

根据第一位置变化量、第二位置变化量和第一时刻的位置确定被测物体在第二时刻的位置；第二时刻为第二时间段的终点。

在一些可能的实施例中，第一线程单元，用于：

在第一时间段的终点开始计算被测物体在第一时间段的第一位置变化量；

在第二时间段的终点开始计算被测物体在第二时间段的第二位置变化量。

在一些可能的实施例中，第一线程单元还用于：

计算被测物体在第三时间段内的第三位置变化量；第二时间段的终点为第三时间段的起点；

根据第一位置变化量、第二位置变化量、第三位置变化量和第一时刻的位置确定被测物体在第三时刻的位置；第三时刻为第三时间段的终点。

在一些可能的实施例中，第一线程单元用于：

在第三时间段的终点开始计算被测物体在第三时间段的第三位置变化量；

在第三位置变化量计算完成后，根据第一位置变化量、第二位置变化量、第三位置变化量和第一时刻的位置确定被测物体在第三时刻的位置。

在一些可能的实施例中，第一线程单元还用于：

计算被测物体在第四时间段内的第四位置变化量；

第二线程还包括：计算被测物体在第二时刻的实际位置；

第一线程还包括：

根据第三位置变化量、第四位置变化量和第二时刻的实际位置，确定被测物体在第四时刻的位置；第四时刻为第四时间段的终点。

在一些可能的实施例中，第一线程单元用于：

在第四时刻段的终点，计算被测物体在第四时间段内的第四位置变化量；

第二线程单元，用于在第二位置变化量计算完成后，开始计算被测物体在第二时刻的实际位置；

第一线程单元，用于在第四位置变化量计算完成后，根据第三位置变化量、第四位置变化量和第二时刻的实际位置，确定被测物体在第四时刻的位置；第四时刻为第四时间段的终点。

在一些可能的实施例中，第一时间段包括第一子时间段和第二子时间段，第一子时间段和第二子时间段为连续的两个时间段，第一子时间段的起点为第一时间段的起点，第二子时间段的终点为第一时间段的终点；

第一线程单元用于：

计算被测物体在第一子时间段的第一子位置变化量；

计算被测物体在第二子时间段的第二子位置变化量；第一位置变化量为第一子位置变化量和第二子位置变化量的和。

第三方面，本申请提供了一种基于芯片平台的定位装置，包括：

至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行：上述的基于芯片平台的定位方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序，当程序被多核处理器执行时，使得多核处理器执行上述的基于芯片平台的定位方法。

上述实施例的优点之一，通过定位方法中的步骤分为两个线程，其中一个线程用于计算位置变化量，另一个线程用于直接计算较为精确的位置，需要说明的是芯片平台计算位置变化量的速度通常较快，芯片平台计算较为精确的位置的速度通常较慢，本申请在直接计算第一时刻的位置后，以该位置为基础通过位置变化量可以确定第二时刻的位置。如此，一方面本申请提供的基于芯片平台的定位方法确定的第二时刻的位置基于直接计算的较为精准的第一时刻的位置和位移变化量，因此该位置的精度高。另一方面，第二线程中计算第一时刻的位置的步骤在第一时刻后就可以进行，因此本申请提供的基于芯片平台的定位方法确定的第二时刻的位置的耗时主要由从第二时刻开始的确定第二位置变化量的耗时确定。由于确定位置变化量的耗时较短，因此本申请确定第二时刻的位置的耗时也较短，从而本申请所提供的基于芯片平台的定位方法的定位频率也较高。

本申请的其他优点将配合以下的说明和附图进行更详细的解说。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。此处的附图并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。应当理解，附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对保护范围的限制，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。而且在整个附图中，用相同的标号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种硬件运行环境的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种基于芯片平台的定位方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种基于芯片平台的定位方法的线程示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种基于芯片平台的定位方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的另一种基于芯片平台的定位方法的线程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种基于芯片平台的定位装置的示意图。

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施方式。虽然附图中显示了本申请的示例性实施方式，然而应当理解，本申请可以以各种形式实现，而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整传达给本领域的技术人员。

在本申请实施方式的描述中，应理解，诸如“包括”或“具有”等术语旨在指示本说明书中存在所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合，并且并不排除存在一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的可能性。

除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

术语“第一”、“第二”等仅为了便于描述而用于区分相同或相似的技术特征，而不能理解为指示或暗示这些技术特征的相对重要性或者数量。由此，由“第一”、“第二”等限定的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个这一特征。在本申请实施方式的描述中，除非另有说明，术语“多个”的含义是两个或多于两个。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

参见图1，该图是本申请实施例提供的一种硬件运行环境的结构示意图。

需要说明的是，图1即可为基于芯片平台的定位设备的硬件运行环境的结构示意图。本申请实施例基于芯片平台的定位设备可以是PC，便携计算机等终端设备。

如图1所示，该基于芯片平台的定位设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的基于芯片平台的定位设备结构并不构成对基于芯片平台的定位设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于区块链的信息传输程序。其中，操作系统是管理和控制基于芯片平台的定位设备硬件和软件资源的程序，支持基于芯片平台的定位程序以及其它软件或程序的运行。

在图1所示的基于芯片平台的定位设备中，用户接口1003主要用于接收第一终端、第二终端和监管终端发送的请求、数据等；网络接口1004主要用于连接后台服务器与后台服务器进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的基于芯片平台的定位程序，并执行第一线程和第二线程。

其中，第一线程包括以下步骤：

计算第一时间段的第一位置变化量dx01；

计算第二时间段内的第二位置变化量dx02；第一时间段的终点为第二时间段的起点；

第二线程包括：计算第一时刻的位置POS1；

第一线程还包括：

根据第一位置变化量dx01、第二位置变化量dx02和第一时刻的位置POS1确定第二时刻的位置PT2；第一时刻为第一时间段的起点；第二时刻为第二时间段的终点。

由此，能够提高基于芯片平台的定位方法的定位精度和定位频率。

图2为本申请实施例提供的一种基于芯片平台的定位方法的流程示意图，在该流程中，从设备角度而言，执行主体可以是一个或者多个电子设备，更具体地可以是基于芯片平台的定位设备的处理模块；从程序角度而言，执行主体相应地可以是搭载于这些电子设备上的程序。在本实施例中，方法的执行主体可以是图1所示实施例中的处理器1001。

本实施例提供的基于芯片平台的定位方法应用于定位芯片，定位芯片与天线连接，天线用于采集天线所在的被测物体的位置信号，定位芯片用于根据位置信号确定被测物体的位置。如图2所示，本实施例提供的基于芯片平台的定位方法可以包括第一线程和与第一线程并发执行的第二线程。

其中，第一线程包括以下步骤：

S201：计算被测物体在第一时间段的第一位置变化量dx01。

需要说明的是，本申请实施例中的芯片可以为GNSS芯片，本申请实施例中的被测物体可以为车辆或其他可移动的物体。如图3所示，本申请实施例中的第一位置变化量dx01指示被测物体在第一时间段（t1-t1’）的位置变化。第一位置变化量dx01可以通过历元间差分进行计算。作为一种可能的实施方式，第一线程可以在第一时间段（t1-t1’）的终点t1’开始执行步骤S201，即计算第一时间段的第一位置变化量dx01。由于第一位置变化量dx01的计算耗时较短，通常在在第二时间段（t1’-t2）结束前，即第二时刻t2前，第一线程已经完成对第一位置变化量dx01的计算。作为一个示例，第一时间段的时长可以为100ms。

S202：计算被测物体在第二时间段内的第二位置变化量dx02；第一时间段的终点为第二时间段的起点。

需要说明的是，本申请实施例中第一时间段和第二时间段可以为同等时间长度的时间段，可以为不同时间长度的时间段，本申请实施例在此不做限定。为了方便介绍，下述的第一时间段和第二时间段均为同等时间长度的时间段。如图3所示，本申请中的第二位置变化量dx02指示被测物体在第二时间段（t1’-t2）的位置变化。第二位置变化量dx02可以通过历元间差分进行计算。第一线程可以在第二时间段（t1’-t2）的终点开始执行步骤S202，即计算第二时间段（t1’-t2）的第二位置变化量dx02。同理，由于第二位置变化量dx02的计算耗时较短，通常在在第三时间段（t2-t3）结束前，即第三时刻t3前，第一线程已经完成对第二位置变化量dx02的计算。作为一个示例，第二时间段的时长可以为100ms。

本申请实施例中的第一线程可以在第一周期开始时执行步骤S200。步骤S200为计算前置时间段的位置变化量。前置时间段的时间长度可以与第一时间段一致。前置时间段的终点可以为第一时刻t1。前置时间段的位置变化量可以用于确定第一时刻的位置POS1。在本申请图3所示实施例中，如果前置时间段为上述定位方法开始执行时的第一个周期，那么前置时间段的位置变化量并没有实际作用，本申请实施例中的步骤S200可以被省略。

第二线程包括：

S203：计算被测物体在第一时刻的位置POS1；第一时刻为第一时间段的起点。

需要说明的是，本申请实施例中的第一时刻的位置POS1可以通过RTK载波相位差分算法（以下简称RTK算法）确定。需要说明的是，为了不影响保证第一线程可以较为快速地计算位置的变化量，本申请可以在前置时间段的位置变化量计算完成后，开始执行步骤S203，即计算第一时刻t1的位置。

第一线程还包括：

S204：根据第一位置变化量dx01、第二位置变化量dx02和第一时刻的位置POS1确定被测物体在第二时刻的位置PT2；第二时刻为第二时间段的终点。

第一线程可以通过线程传递的方式获得第二线程计算得到的第一时刻的位置POS1。在第二位置变化量dx02计算完成后，本申请可以根据第一位置变化量dx01、第二位置变化量dx02和第一时刻的位置POS1确定第二时刻的位置PT2。具体地，第二时刻的位置PT2为第一时刻的位置POS1加上第一位置变化量dx01和第二位置变化量dx02。

如图3所示，在步骤S202完成后，本申请可以执行步骤S204，在T2时刻便可以获得第二时刻t2的位置。需要说明的是，本申请计算第二时刻t2的位置的所消耗的时长为t2-T2，耗时小于直接确定第二时刻的位置PT2的时长。在本申请实施例中，第一线程执行的优先级可以高于第二线程，在第一线程和第二线程冲突时，可以优先执行第一线程。

由此可知，本申请所提供的基于芯片平台的定位方法，通过定位方法中的步骤分为两个线程，其中一个线程用于计算位置变化量，另一个线程用于直接计算较为精确的位置，需要说明的是芯片平台计算位置变化量的速度通常较快，芯片平台计算较为精确的位置的速度通常较慢，本申请在直接计算第一时刻的位置POS1后，以该位置为基础通过位置变化量可以确定第二时刻的位置PT2。如此，一方面本申请提供的基于芯片平台的定位方法确定的第二时刻的位置PT2基于直接计算的较为精准的第一时刻的位置POS1和位移变化量，因此该位置的精度高。另一方面，第二线程中计算第一时刻的位置POS1的步骤在第一时刻后就可以进行，因此本申请提供的基于芯片平台的定位方法确定的第二时刻的位置PT2的耗时主要由从第二时刻开始的确定第二位置变化量dx02的耗时确定。由于确定位置变化量的耗时较短，因此本申请确定第二时刻的位置PT2的耗时也较短，从而本申请所提供的基于芯片平台的定位方法的定位频率也较高。

需要说明的是，本申请实施例中的第一线程可以周期性地计算位置变化量。即在每个周期开始时计算上个周期的位置变化量。其中第一时间段和第二时间段为第一周期。第一时间段和第二时间段后的第三时间段和第四时间段为第二周期。第二周期与第一周期类似，从第二周期的T2时刻开始，本申请实施例每隔半个周期均可以输出一次位置信息，下面对本申请实施例中的第二周期进行介绍。

参见图4，该图为本申请实施例提供的另一种基于芯片平台的定位方法的流程图。

参见图5，该图为本申请实施例提供的另一种基于芯片平台的定位方法的示意图。

如图4所示，本申请实施例中的第一线程还包括：

S401：计算被测物体在第三时间段内的第三位置变化量dx03；第二时间段的终点为第三时间段的起点。

如图5所示，本申请实施例中的第一线程可以在第三时间段（t2-t3）的终点t3开始计算第三时间段（t2-t3）的第三位置变化量dx03。第三位置变化量dx03指示第三时间段内被测物体的位置变化。

S402：根据第一位置变化量dx01、第二位置变化量dx02、第三位置变化量dx03和第一时刻的位置POS1确定被测物体在第三时刻的位置PT3；第三时刻为第三时间段的终点。

如图5所示，在第三位置变化量dx03计算完成后，第一线程可以根据第一位置变化量dx01、第二位置变化量dx02、第三位置变化量dx03和第一时刻的位置POS1确定第三时刻的位置PT3。具体地，第三时刻的位置PT3为第一时刻的位置POS1加上第一位置变化量dx01、第二位置变化量dx02和第三位置变化量dx03。

在本申请实施例中，步骤S401完成后，本申请可以执行步骤S402，在T3时刻便可以获得第二时刻t3的位置。需要说明的是，本申请计算第三时刻t3的位置的所消耗的时长为t3-T3，理论上等于计算第二时刻t2所消耗的时长t2-T2，小于直接确定第三时刻的位置PT3的时长。

第二线程还包括：

S403：计算被测物体在第二时刻的实际位置POS2。

如图5所示，在第二位置变化量dx02计算完成后，开始计算第二时刻t2的实际位置。即在第一线程的步骤S202完成后，第二线程开始执行步骤S403。

第一线程还包括：

S404：计算被测物体在第四时间段内的第四位置变化量dx04。

在第四时刻段（t3-t4）的终点t4，开始计算第四时间段（t3-t4）内的第四位置变化量dx04。第四位置变化量dx04指示第四时间段内被测物体的位置变化。

S405：根据第三位置变化量dx03、第四位置变化量dx04和第二时刻的实际位置POS2，确定被测物体在第四时刻的位置PT4；第四时刻为第四时间段的终点。

第一线程可以通过线程传递的方式获得第二线程计算得到的第二时刻的实际位置POS2。在第四位置变化量dx04计算完成后，根据第三位置变化量dx03、第四位置变化量dx04和第二时刻的实际位置POS2，确定第四时刻的位置PT4。第四时刻为第四时间段的终点。第四时刻的位置PT4为第二时刻的实际位置POS2加上第三位置变化量dx03和第四位置变化量dx04。

如图5所示，在步骤S404完成后，本申请可以执行步骤S405，在T4时刻便可以获得第四时刻t4的位置。需要说明的是，本申请计算第四时刻t4的位置的所消耗的时长为t4-T4，耗时小于直接确定第四时刻的位置PT4的时长。

需要说明的是，本申请实施例所提供的基于芯片平台的定位方法的第三周期与第二周期类似，在步骤S404完成后，本申请的第二线程还可以计算第四时刻的位置PT4，本申请实施例在此不做赘述。作为一个示例，一个周期可以为200ms。

作为一种可能的实施方式，第一时间段包括第一子时间段和第二子时间段，第一子时间段和第二子时间段为连续的两个时间段，第一子时间段的起点为第一时间段的起点，第二子时间段的终点为第一时间段的终点；本申请可以分别计算第一子时间段的第一子位置变化量和第二子位置变化量。第一位置变化量dx01为第一子位置变化量和第二子位置变化量的和。需要说明的是，通过第一子位置变化量本申请可以确定第一子时间段的终点的位置，通过第二子位置变化量本申请可以确定第二时间段中终点对应的位置。在将第一时间段分为两个子时间段后，本申请可以在第一时间段内获得多次被测物体的位置。本申请可以在一个周期中2次或更多次计算位置的变化量。在一个周期内计算位置的变化量的次数越多，本申请实施例提供的方法的定位频率越高。

综上所述，本申请所提供的基于芯片平台的定位方法，通过定位方法中的步骤分为两个线程，其中一个线程用于计算位置变化量，另一个线程用于直接计算较为精确的位置，需要说明的是芯片平台计算位置变化量的速度通常较快，芯片平台计算较为精确的位置的速度通常较慢。一方面本申请提供的基于芯片平台的定位方法确定的位置基于直接计算的较为精准的位置和位移变化量，因此该位置的精度高，可以实现厘米级定位精度。另一方面，第二线程中直接计算位置的步骤可以在前一个周期内进行，因此本申请提供的基于芯片平台的定位方法在当前周期确定位置的耗时主要由确定第二位置变化量的耗时确定。由于确定位置变化量的耗时较短，因此本申请确定当前周期的位置的耗时也较短，从而本申请所提供的基于芯片平台的定位方法的定位频率也较高。

在本说明书的描述中，参考术语“一些可能的实施方式”、“一些实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等进行的描述意指结合该实施方式或示例所描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中，而且上述术语未必表示相同的实施方式或示例。而且，所描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施方式或示例以及不同实施方式或示例的特征进行结合和组合。

关于本申请实施方式的方法流程图，将某些操作描述为以一定顺序执行的不同步骤。这样的流程图属于说明性的而非限制性的。可以将在本文中所描述的某些步骤分组在一起并且在单个操作中执行、或者可以将某些步骤分割成多个子步骤、并且可以以不同于本文中所示的顺序来执行某些步骤。可以由任何电路结构和/或有形机制(例如，由在计算机设备上运行的软件、硬件(例如，处理器或芯片实现的逻辑功能)等、和/或其任何组合)以任何方式来实现在流程图中所示出的各个步骤。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种基于芯片平台的定位装置。

定位芯片与天线连接，天线用于采集天线所在的被测物体的位置信号，定位芯片用于根据位置信号确定被测物体的位置。参见图6，该图为本申请实施例提供的一种基于芯片平台的定位装置的示意图。

如图6所示，本申请实施例提供的基于芯片平台的定位装置，包括第一线程单元100和与第一线程单元100并发执行的第二线程单元200；

第一线程单元100用于计算被测物体在第一时间段的第一位置变化量；计算被测物体在第二时间段内的第二位置变化量；第一时间段的终点为第二时间段的起点；

第二线程单元200用于计算被测物体在第一时刻的位置，第一时刻为第一时间段的起点；

第一线程单元100还用于根据第一位置变化量、第二位置变化量和第一时刻的位置确定被测物体在第二时刻的位置；第二时刻为第二时间段的终点。

作为一种可能的实施方式，第一线程单元用于：在第一时间段的终点开始计算被测物体在第一时间段的第一位置变化量；计算被测物体在第二时间段内的第二位置变化量，包括：在第二时间段的终点开始计算被测物体在第二时间段的第二位置变化量。

作为一种可能的实施方式，第一线程单元还用于：在第一时刻开始计算被测物体在前置时间段的位置变化量；前置时间段的终点为第一时刻。第一线程单元用于在前置时间段的位置变化量计算完成后，开始计算被测物体在第一时刻的位置。

作为一种可能的实施方式，第一线程单元用于在第二位置变化量计算完成后，根据第一位置变化量、第二位置变化量和第一时刻的位置确定被测物体在第二时刻的位置。

作为一种可能的实施方式，第一线程单元还用于：计算被测物体在第三时间段内的第三位置变化量；第二时间段的终点为第三时间段的起点；根据第一位置变化量、第二位置变化量、第三位置变化量和第一时刻的位置确定被测物体在第三时刻的位置；第三时刻为第三时间段的终点。

作为一种可能的实施方式，第一线程单元用于在第三时间段的终点开始计算被测物体在第三时间段的第三位置变化量；在第三位置变化量计算完成后，根据第一位置变化量、第二位置变化量、第三位置变化量和第一时刻的位置确定被测物体在第三时刻的位置。

作为一种可能的实施方式，第一线程单元还用于：计算被测物体在第四时间段内的第四位置变化量。第二线程单元，还用于计算被测物体在第二时刻的实际位置。第一线程单元还用于根据第三位置变化量、第四位置变化量和第二时刻的实际位置，确定被测物体在第四时刻的位置；第四时刻为第四时间段的终点。

作为一种可能的实施方式，第一线程单元用于在第四时刻段的终点，计算被测物体在第四时间段内的第四位置变化量。第二线程单元用于在第二位置变化量计算完成后，开始计算被测物体在第二时刻的实际位置。第一线程还用于在第四位置变化量计算完成后，根据第三位置变化量、第四位置变化量和第二时刻的实际位置，确定被测物体在第四时刻的位置；第四时刻为第四时间段的终点。

作为一种可能的实施方式，第一时间段包括第一子时间段和第二子时间段，第一子时间段和第二子时间段为连续的两个时间段，第一子时间段的起点为第一时间段的起点，第二子时间段的终点为第一时间段的终点。第一线程单元，用于计算被测物体在第一子时间段的第一子位置变化量；计算被测物体在第二子时间段的第二子位置变化量；第一位置变化量为第一子位置变化量和第二子位置变化量的和。

作为一种可能的实施方式，第一线程执行的优先级高于第二线程。作为一种可能的实施方式，第一位置变化量和第二位置变化量均通过历元间差分计算。作为一种可能的实施方式，第一时刻的位置通过实时动态载波相位差分确定。

需要说明的是，本申请实施例中的装置可以实现前述方法的实施例的各个过程，并达到相同的效果和功能，这里不再赘述。

根据本申请的一些实施例，提供了一种基于芯片平台的定位装置，用于执行图2所示出的基于芯片平台的定位方法，该装置包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例所述的方法。

根据本申请的一些实施例，提供了基于芯片平台的定位方法的非易失性计算机存储介质，其上存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令设置为在由处理器运行时执行：上述实施例所述的方法。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机可读存储介质的例子包括但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器、只读存储器、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM）、快闪记忆体或其他内存技术、CD-ROM、数字多功能光盘（DVD）或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示操作才能实现期望的结果。另外，也可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个子步骤执行。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分可以互相参见，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以对其描述进行了简化，相关之处可参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例提供的装置、设备和计算机可读存储介质与方法是一一对应的，因此，装置、设备和计算机可读存储介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述装置、设备和计算机可读存储介质的有益技术效果。

虽然已经参考若干具体实施方式描述了本申请的精神和原理，但是应该理解，本申请并不限于所公开的具体实施方式，对各方面的划分也不意味着这些方面中的特征不能组合。本申请旨在涵盖所附权利要求的精神和范围内所包括的各种修改和等同布置。

Claims (21)

1.一种基于芯片平台的定位方法，其特征在于，所述方法应用于定位芯片，所述定位芯片与天线连接，所述天线用于采集所述天线所在的被测物体的位置信号，所述定位芯片用于根据所述位置信号确定所述被测物体的位置，所述方法包括第一线程和与所述第一线程并发执行的第二线程；

所述第一线程包括以下步骤：

计算所述被测物体在第一时间段的第一位置变化量；

计算所述被测物体在第二时间段内的第二位置变化量，所述第一时间段的终点为所述第二时间段的起点；

所述第二线程包括：

计算所述被测物体在第一时刻的位置，所述第一时刻为所述第一时间段的起点；

所述第一线程还包括：

根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量和所述第一时刻的位置确定所述被测物体在第二时刻的位置；所述第二时刻为第二时间段的终点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述被测物体在第一时间段的第一位置变化量，包括：

在所述第一时间段的终点开始计算所述被测物体在第一时间段的第一位置变化量；

所述计算所述被测物体在第二时间段内的第二位置变化量，包括：

在所述第二时间段的终点开始计算所述被测物体在第二时间段的第二位置变化量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一线程还包括：

在所述第一时刻开始计算所述被测物体在前置时间段的位置变化量；所述前置时间段的终点为所述第一时刻；

所述计算第一时刻的位置，包括：

在所述前置时间段的位置变化量计算完成后，开始计算第一时刻的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量和所述第一时刻的位置确定所述被测物体在第二时刻的位置，包括：

在所述第二位置变化量计算完成后，根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量和第一时刻的位置确定所述被测物体在第二时刻的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一线程还包括：

计算所述被测物体在第三时间段内的第三位置变化量；所述第二时间段的终点为所述第三时间段的起点；

根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、第三位置变化量和所述第一时刻的位置确定所述被测物体在第三时刻的位置；所述第三时刻为第三时间段的终点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述被测物体在第三时间段内的第三位置变化量，包括：

在第三时间段的终点开始计算所述被测物体在第三时间段的第三位置变化量；

所述根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、第三位置变化量和所述第一时刻的位置确定所述被测物体在第三时刻的位置，包括：

在所述第三位置变化量计算完成后，所述根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、第三位置变化量和第一时刻的位置确定所述被测物体在第三时刻的位置。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一线程还包括：

计算所述被测物体在第四时间段内的第四位置变化量；

所述第二线程还包括：

计算所述被测物体在第二时刻的实际位置；

所述第一线程还包括：

根据所述第三位置变化量、所述第四位置变化量和所述第二时刻的实际位置，确定所述被测物体在第四时刻的位置；所述第四时刻为所述第四时间段的终点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述计算所述被测物体在第四时间段内的第四位置变化量，包括：

在所述第四时刻段的终点，计算所述被测物体在第四时间段内的第四位置变化量；

所述计算所述被测物体在第二时刻的实际位置，包括：

在所述第二位置变化量计算完成后，开始计算所述被测物体在第二时刻的实际位置；

所述根据所述第三位置变化量、所述第四位置变化量和所述第二时刻的实际位置，确定所述被测物体在第四时刻的位置，包括：

在所述第四位置变化量计算完成后，根据所述第三位置变化量、所述第四位置变化量和所述第二时刻的实际位置，确定所述被测物体在第四时刻的位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时间段包括第一子时间段和第二子时间段，所述第一子时间段和所述第二子时间段为连续的两个时间段，所述第一子时间段的起点为所述第一时间段的起点，所述第二子时间段的终点为所述第一时间段的终点；

所述计算所述被测物体在第一时间段的第一位置变化量，包括：

计算所述被测物体在所述第一子时间段的第一子位置变化量；

计算所述被测物体在所述第二子时间段的第二子位置变化量；所述第一位置变化量为所述第一子位置变化量和所述第二子位置变化量的和。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一线程执行的优先级高于所述第二线程。

11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述第一位置变化量和所述第二位置变化量均通过历元间差分计算。

12.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述第一时刻的位置通过实时动态载波相位差分确定。

13.一种基于芯片平台的定位装置，其特征在于，所述装置应用于定位芯片，所述定位芯片与天线连接，所述天线用于采集所述天线所在的被测物体的位置信号，所述定位芯片用于根据所述位置信号确定所述被测物体的位置，所述装置包括第一线程单元和与所述第一线程单元并发执行的第二线程单元；

所述第一线程单元用于：

计算所述被测物体在第一时间段的第一位置变化量；

计算所述被测物体在第二时间段内的第二位置变化量；所述第一时间段的终点为所述第二时间段的起点；

所述第二线程单元用于：

计算所述被测物体在第一时刻的位置，所述第一时刻为所述第一时间段的起点；

所述第一线程单元还用于：

根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量和所述第一时刻的位置确定所述被测物体在第二时刻的位置；所述第二时刻为第二时间段的终点。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一线程单元，用于：

在所述第一时间段的终点开始计算所述被测物体在第一时间段的第一位置变化量；

在所述第二时间段的终点开始计算所述被测物体在第二时间段的第二位置变化量。

15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一线程单元还用于：

计算所述被测物体在第三时间段内的第三位置变化量；所述第二时间段的终点为所述第三时间段的起点；

根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、第三位置变化量和第一时刻的位置确定所述被测物体在第三时刻的位置；所述第三时刻为第三时间段的终点。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第一线程单元用于：

在第三时间段的终点开始计算所述被测物体在第三时间段的第三位置变化量；

在所述第三位置变化量计算完成后，所述根据所述第一位置变化量、所述第二位置变化量、第三位置变化量和第一时刻的位置确定所述被测物体在第三时刻的位置。

17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第一线程单元还用于：

计算所述被测物体在第四时间段内的第四位置变化量；

所述第二线程还包括：计算所述被测物体在第二时刻的实际位置；

所述第一线程还包括：

根据所述第三位置变化量、所述第四位置变化量和所述第二时刻的实际位置，确定所述被测物体在第四时刻的位置；所述第四时刻为所述第四时间段的终点。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第一线程单元用于：

在所述第四时刻段的终点，计算所述被测物体在第四时间段内的第四位置变化量；

所述第二线程单元，用于：

在所述第二位置变化量计算完成后，开始计算所述被测物体在第二时刻的实际位置；

所述第一线程单元，还用于：

在所述第四位置变化量计算完成后，根据所述第三位置变化量、所述第四位置变化量和所述第二时刻的实际位置，确定所述被测物体在第四时刻的位置；所述第四时刻为所述第四时间段的终点。

19.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一时间段包括第一子时间段和第二子时间段，所述第一子时间段和所述第二子时间段为连续的两个时间段，所述第一子时间段的起点为所述第一时间段的起点，所述第二子时间段的终点为所述第一时间段的终点；

所述第一线程单元用于：

计算所述被测物体在所述第一子时间段的第一子位置变化量；

计算所述被测物体在所述第二子时间段的第二子位置变化量；所述第一位置变化量为所述第一子位置变化量和所述第二子位置变化量的和。

20.一种基于芯片平台的定位装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行：如权利要求1-12中任一项所述的方法。

21.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序，当所述程序被多核处理器执行时，使得所述多核处理器执行如权利要求1-12中任一项所述的方法。