CN114060508B - 异常判定装置 - Google Patents

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CN114060508B
CN114060508B CN202110798261.2A CN202110798261A CN114060508B CN 114060508 B CN114060508 B CN 114060508B CN 202110798261 A CN202110798261 A CN 202110798261A CN 114060508 B CN114060508 B CN 114060508B
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Abstract

本发明涉及一种异常判定装置。异常判定装置被应用于车辆，该车辆具备被构成为利用轴的旋转传递动力的变速装置。所述异常判定装置包括执行装置和存储装置。在所述存储装置中存储有映射数据，该映射数据是规定通过机器学习而学习完成的映射的数据。所述执行装置被构成为执行如下处理：取得处理，取得表示所述轴的转速的时间序列数据的变量，作为所述映射的输入变量的值；以及判定处理，基于使用所述输入变量的值和所述映射取得到的输出变量的值，判定所述变速装置是否发生了异常。

Description

异常判定装置
技术领域
本发明涉及一种判定在利用轴的旋转传递动力的变速装置中是否发生异常的异常判定装置。
背景技术
在日本特开2009-63455中公开了一种检测装置，该检测装置基于检测值处于正常区域和异常区域中的哪一个来检测异常。
发明内容
作为异常判定装置，存在不仅想要掌握是否发生了异常，还想掌握引起该异常的现象的需求。例如，在检查的对象物由于异常而振动的情况下，若振动模式不同，则推测检查的对象物的状态也不同。即，若能够确定振动模式，则能够判定检查的对象物的状态，这有助于掌握现象的实际状态。在如日本特开2009-63455所公开的检测装置那样进行判定的情况下，能够检测是否发生了异常，但无法判定检查的对象物的状态。
本发明的第一方案的异常判定装置被应用于车辆，该车辆具备构成为利用轴的旋转传递动力的变速装置。所述异常判定装置包括执行装置和存储装置。所述存储装置被构成为存储映射数据，该映射数据是规定通过机器学习而学习完成的映射的数据。所述映射以表示所述轴的转速的时间序列数据的变量为输入变量，以表示所述轴的状态的变量即状态变量为输出变量。所述执行装置被构成为执行以下的处理：取得处理，取得表示所述时间序列数据的变量，作为所述输入变量的值；以及判定处理，基于使用所述输入变量的值和所述映射取得到的输出变量的值，判定所述变速装置是否发生了异常。
有时在变速装置中发生异常，传递动力的轴进行振动。在轴进行振动的情况下，能够推测轴的转速的时间序列数据示出与轴不进行振动的情况下的时间序列数据不同的特征。另外，能够推测时间序列数据所表示的特征根据轴的振动模式而不同。
根据上述构成，通过将表示轴的转速的时间序列数据的变量输入到映射中，从而输出表示轴的状态的变量即状态变量。由此，能够基于表示轴的转速的时间序列数据的变量来判定轴的状态。即，基于轴的转速的时间序列数据，提取仅根据轴的转速的大小无法捕捉的特征，从而能够判定轴的状态，能够判定变速装置是否发生了异常。
在所述方案中，也可以是，所述执行装置构成为，执行计算对所述时间序列数据进行加工得到的特征量的特征量计算处理，也可以是，所述取得处理取得所述特征量，将其设为所述输入变量的值，也可以是，所述特征量计算处理按该转速的大小对构成所述时间序列数据的所述转速的值进行分等级，将各等级中的频数计算为所述特征量。
在上述构成中，将转速的时间序列数据加工为表示频数分布的特征量。由此，易于判别在轴发生了异常的情况下转速的时间序列数据所表示的特征和在轴未发生异常的情况下转速的时间序列数据所表示的特征。即，能够提高判定轴的状态的精度。
在所述方案中，也可以是，所述特征量计算处理包括对所述时间序列数据进行归一化以使所述转速的最大值成为“1”且所述转速的最小值成为“0”的处理。
根据上述构成，通过将时间序列数据归一化，能够不受转速的绝对值的大小的影响，将转速的变动作为时间序列数据所表示的特征来捕捉而判定轴的状态。
在所述方案中，也可以是，所述特征量是时间特征量，也可以是，所述特征量计算处理是计算所述时间特征量的频数分析处理，也可以是，所述执行装置构成为，执行计算对所述时间序列数据进行快速傅里叶变换而得到的频率分量的分布作为频率特征量的频率分析处理，也可以是，所述取得处理取得对所述时间序列数据进行加工得到的所述时间特征量和所述频率特征量，将其作为所述输入变量的值。
在上述构成中，计算将时间序列数据加工为表示频数分布的特征量的时间特征量和将时间序列数据从时域变换到频域的频率特征量，向映射中输入。通过将进行了不同的加工的数据的组合输入到映射中，更易于判别时间序列数据所表示的特征，能够期待进一步提高判定的精度。
在所述方案中，也可以是，所述执行装置构成为，执行计算对所述时间序列数据进行加工得到的频率特征量的频率分析处理，也可以是，所述取得处理取得所述频率特征量，将其作为所述输入变量的值，也可以是，所述频率分析处理计算对所述时间序列数据进行快速傅里叶变换而得到的频率分量的分布作为所述频率特征量。
在上述构成中，将转速的时间序列数据加工为从时域变换到频域的特征量。通过基于出现在频域中的时间序列数据的特征判定轴的状态，易于判别在轴发生了异常的情况下转速的时间序列数据所表示的特征和在轴未发生异常的情况下转速的时间序列数据所表示的特征。即，能够提高判定轴的状态的精度。
在所述方案中，所述频率分析处理也可以基于所述时间序列数据中的所述转速的平均值计算1次频率，也可以包含以该1次频率为基准将所述频率分量归一化的处理。
根据上述构成，通过将频率分量归一化，能够不受频率分量的强度的影响，基于转速的时间序列数据所表示的特征来判定轴的状态。
在所述方案中，也可以是，所述频率分析处理包括将所述频率分量归一化以使所述轴的振动模式为扭转振动的情况下的1次共振频率中的所述频率分量的强度成为“1”的处理。
若对轴的振动进行细分化，则有多个振动模式。在振动模式为扭转振动且产生共振的状态的数据中，振动模式为扭转振动的情况下的共振频率中的频率分量的强度与其他频率中的强度相比相对较高。因此，若输入产生扭转振动的状态的数据，如上所述进行归一化，则强调1次、2次、…n次共振频率中的频率分量的强度的高度。另一方面，能够推测在不发生扭转振动的状态下的数据中，振动模式为扭转振动的情况下的共振频率中的强度与其他频率中的强度之差不大。因此，若如上所述对不发生扭转振动的状态下的数据归一化，则推测成为在整个频域中频数较大的分布。
即，根据上述构成，在轴的振动模式是扭转振动的情况和不是扭转振动的情况下，能够从转速的时间序列数据提取的特征的差异变得显著。由此，易于判别轴的状态。
在所述方案中，也可以是，所述频率分析处理包括将所述频率分量归一化以使所述轴的振动模式为弯曲振动的情况下的1次共振频率中的所述频率分量的强度成为“1”的处理。
若对轴的振动进行细分化，则有多个振动模式。在振动模式为弯曲振动且产生共振的状态的数据中，振动模式为弯曲振动的情况下的共振频率中的频率分量的强度与其他频率中的强度相比相对较高。因此，若输入产生弯曲振动的状态的数据，如上所述进行归一化，则强调1次、2次、…n次共振频率中的频率分量的强度的高度。另一方面，能够推测在未产生弯曲振动的状态的数据中，振动模式为弯曲振动的情况下的共振频率中的强度与其他频率中的强度之差不大。因此，若将未产生弯曲振动的状态的数据如上所述进行归一化，则推测成为在整个频域中频数较大的分布。
即，根据上述构成，在轴的振动模式是弯曲振动的情况和不是弯曲振动的情况下，能够从转速的时间序列数据提取的特征的差异变得显著。由此，易于判别轴的状态。
在所述方案中，也可以是，所述时间序列数据基于构成为检测所述轴的转速的转速传感器的检测信号进行计算。在所述方案中，也可以是，所述时间序列数据基于所述车辆的车速进行计算。
在所述方案中，也可以是，在所述输入变量中包含表示所述变速装置内的工作油的温度的变量。根据上述构成，除表示时间序列数据的变量之外，还将表示工作油的温度的变量作为输入变量向映射输入。通过输入不同种类的变量，能够提高判定变速装置是否发生了异常的精度。
在所述方案中，也可以是，在所述输入变量中包含表示所述轴所传递的转矩的大小的变量。根据上述构成，能够提高判定变速装置是否发生了异常的精度。
在所述方案中，也可以是，在所述输入变量中包含表示基于所述轴的规格的该轴的尺寸的变量。根据上述构成，能够提高判定变速装置是否发生了异常的精度。
在所述方案中，也可以是，在所述输入变量中包含表示所述轴的不平衡量的变量。根据上述构成，能够提高判定变速装置是否发生了异常的精度。
在所述方案中，也可以是，在所述输入变量中包含表示所述轴与该轴的轴承的装配公差的变量。根据上述构成，能够提高判定变速装置是否发生了异常的精度。
在所述方案中，也可以是，在所述输入变量中包含表示所述轴与该轴的轴承的同轴度的变量。根据上述构成，能够提高判定变速装置是否发生了异常的精度。
在所述方案中，也可以是，在所述输入变量中包含表示构成为检测振动的振动传感器的检测值的变量。根据上述构成，能够提高判定变速装置是否发生了异常的精度。
在所述方案中，也可以是，在所述输入变量中包含表示构成为检测声音的声音传感器的检测值的变量。根据上述构成，能够提高判定变速装置是否发生了异常的精度。
在所述方案中，也可以是，在所述输入变量中包含表示车辆的制动装置的液压的变量。根据上述构成，能够提高判定变速装置是否发生了异常的精度。
在所述方案中，也可以是，在所述输入变量中包含表示车辆的行驶距离的变量。根据上述构成，能够提高判定变速装置是否发生了异常的精度。
在所述方案中，也可以是，在所述状态变量中包含表示所述轴处于进行发散振动的状态的变量。在轴进行发散振动的情况下，发散振动所特有的特征出现在时间序列数据中。根据上述构成，在表示具有发散振动所特有的特征的时间序列数据的变量输入到映射中的情况下，能够输出表示轴处于进行发散振动的状态的状态变量。即，能够基于时间序列数据所表示的特征检测轴的发散振动。
在所述方案中，也可以是，在所述状态变量中包含表示所述轴处于进行扭转振动的状态的变量。在轴进行扭转振动的情况下，扭转振动所特有的特征出现在时间序列数据中。根据上述构成，在表示具有扭转振动所特有的特征的时间序列数据的变量输入到映射中的情况下，能够输出表示轴处于进行扭转振动的状态的状态变量。即，能够基于时间序列数据所表示的特征检测轴的扭转振动。由此，能够对振动模式进行分类并判定轴的状态。
在所述方案中，在所述状态变量中可以包含表示所述轴为弯曲振动的状态的变量。在轴进行弯曲振动的情况下，弯曲振动所特有的特征出现在时间序列数据中。根据上述构成，在表示具有弯曲振动所特有的特征的时间序列数据的变量被输入到映射的情况下，能够输出表示轴为弯曲振动的状态的状态变量。即，能够基于时间序列数据所表示的特征检测轴的弯曲振动。由此，能够对振动模式进行分类并判定轴的状态。
附图说明
下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1是表示一实施方式的车辆和控制装置的结构的图。
图2是表示该实施方式的控制装置所执行的处理的步骤的流程图。
图3的(a)部分和(b)部分是表示该实施方式的轴的转速的时间序列数据的图。
图4的(a)部分和(b)部分是表示对该实施方式的轴的转速的时间序列数据加工得到的特征量的图。
图5是定义该实施方式的输出变量的图。
图6是表示扭转振动的状态下的轴的转速的时间序列数据的图。
图7是表示通过变形利的控制装置所执行的处理对扭转振动的状态下的轴的转速的时间序列数据进行加工得到的特征量的图。
图8是表示另一变形利的系统结构的图。
具体实施方式
以下，参照附图对异常判定装置的一实施方式进行说明。如图1所示，车辆VC包括内燃机10、第1电动发电机22以及第2电动发电机24。动力分割装置20与内燃机10的曲轴12机械连结。动力分割装置20分割内燃机10、第1电动发电机22以及第2电动发电机24的动力。动力分割装置20包括行星齿轮机构。行星齿轮机构的行星架C与曲轴12机械连结。行星齿轮机构的太阳轮S与第1电动发电机22的旋转轴22a机械连结。行星齿轮机构的齿圈R与第2电动发电机24的旋转轴24a机械连结。需要说明的是，第1逆变器23的输出电压施加于第1电动发电机22的端子。另外，第2逆变器25的输出电压施加于第2电动发电机24的端子。
在动力分割装置20的齿圈R上，除第2电动发电机24的旋转轴24a之外，还经由变速装置26机械连结有驱动轮30。变速装置26具备作为传递动力的旋转轴的轴。轴以能够旋转的状态被轴承支承。
油泵32的从动轴32a与动力分割装置20的行星架C机械连结。油泵32是将油盘34内的油作为润滑油循环到动力分割装置20、或者将该油作为工作油向变速装置26喷出的泵。需要说明的是，从油泵32喷出的工作油利用变速装置26内的液压控制回路26a调整其压力，作为工作油利用。
控制装置40以内燃机10为控制对象。控制装置40为了控制作为内燃机10的控制量的转矩、排气成分比例等，对内燃机10的各种操作部进行操作。另外，控制装置40以第1电动发电机22为控制对象。控制装置40为了控制作为第1电动发电机22的控制量的转矩、转速等，操作第1逆变器23。另外，控制装置40以第2电动发电机24为控制对象。控制装置40为了控制作为第2电动发电机24的控制量的转矩、转速等，操作第2逆变器25。需要说明的是，在图1中，将控制装置40为了操作内燃机10、变速装置26而发送的信号表示为操作信号MS。
控制装置40在控制上述控制量时，参照曲柄角传感器50的输出信号Scr、检测第1电动发电机22的旋转轴22a的旋转角的第1旋转角传感器52的输出信号Sm1、检测第2电动发电机24的旋转轴24a的旋转角的第2旋转角传感器54的输出信号Sm2。另外，控制装置40参照由油温传感器56检测的油的温度即油温Toil。
控制装置40包括CPU42、ROM44、作为能够电改写的非易失性存储器的存储装置46、以及外围电路48。CPU42、ROM44、作为能够电改写的非易失性存储器的存储装置46、以及外围电路48能够经由局域网49进行通信。在此，外围电路48包括生成规定内部的动作的时钟信号的电路、电源电路、复位电路等。控制装置40通过由CPU42执行存储于ROM44的程序，来控制上述控制量。
说明控制装置40所执行的处理的一部分。控制装置40执行驱动转矩设定处理。驱动转矩设定处理是计算驱动转矩指令值Trq*的处理，该驱动转矩指令值Trq*是应向驱动轮30赋予的转矩的指令值。驱动转矩指令值Trq*以车辆VC所具备的加速器踏板操作构件的操作量为输入，该操作量越大则被计算为越大的值。
控制装置40执行驱动力分配处理。驱动力分配处理是基于驱动转矩指令值Trq*，设定针对内燃机10的转矩指令值Trqe*、针对第1电动发电机22的转矩指令值Trqm1*以及针对第2电动发电机24的转矩指令值Trqm2*的处理。这些转矩指令值Trqe*、Trqm1*、Trqm2*分别由内燃机10、第1电动发电机22以及第2电动发电机24生成，从而向驱动轮30赋予的转矩被设为成为驱动转矩指令值Trq*的值。
控制装置40执行转速计算处理。转速计算处理是计算轴转速Nshaft作为搭载于变速装置26的轴的转速的处理。轴转速Nshaft基于输出信号Sm1进行计算。轴转速Nshaft每隔预定期间进行计算。轴转速Nshaft的转变作为轴转速Nshaft的时间序列数据存储于存储装置46。
控制装置40执行用于判定变速装置26的轴的异常的处理。以下，对该处理进行说明。在图2中示出控制装置40所执行的处理的步骤。图2所示的处理通过CPU42例如以预定周期重复执行存储于ROM44的程序来实现。需要说明的是，在以下，利用开头带有“S”的数字表示各处理的步骤编号。
在图2所示的一系列处理中，CPU42首先取得轴转速Nshaft的时间序列数据和油温Toil(S101)。接下来，CPU42执行将规定期间的轴转速Nshaft的时间序列数据归一化的归一化处理(S102)。CPU42还计算对归一化后的时间序列数据进行加工而得到的归一化特征量NFv(S103)。归一化特征量NFv作为表示规定期间的轴转速Nshaft的频数分布的数据而被计算出。
使用图3和图4，说明S102和S103的处理。图3的(a)部分例示了轴未产生异常的振动的情况、即轴为正常的情况下的轴转速Nshaft的时间序列数据的一部分。图3的(b)部分例示了轴进行发散振动的情况，即轴发生异常的情况下的轴转速Nshaft的时间序列数据的一部分。需要说明的是，在图3的(a)部分和图3的(b)部分中，所例示的期间中的驱动转矩指令值Trq*的大小相等。
如图3的(a)部分所示，在轴未发生异常的情况下，轴转速Nshaft以规则的周期和振幅转变。另一方面，如图3的(b)部分所示，在轴发生异常的情况下，轴转速Nshaft以示出与图3的(a)部分所示的波形不同的波形的方式发生转变。特别地，图3的(b)部分是轴进行发散振动的情况下的例子，因此越是经过时间，轴转速Nshaft的振幅越大。像这样，在轴发生异常的振动的情况下，有时轴转速Nshaft的值极端变大或极端变小。而且，在轴发生异常的振动的情况下，轴转速Nshaft的转变根据轴的振动模式而不同。
在本实施方式中，由以一定的采样周期对规定期间的轴转速Nshaft采样的情况下的在时间序列上连续的多个采样值构成轴转速Nshaft的时间序列数据。图3的图中的圆例示了以一定的采样周期进行采样的采样值。对轴转速Nshaft采样的期间是规定期间。
在S102的处理中，CPU42以规定期间内的轴转速Nshaft的最大值成为“1”、规定期间内的轴转速Nshaft的最小值成为“0”的方式对轴转速Nshaft的时间序列数据进行归一化。例如，能够基于以下的数学式(式1)进行归一化。
N＝(n-nmin)/(nmax-nmin)…(式1)
在上述数学式(式1)中，“N”是归一化后的轴转速Nshaft。“n”是作为归一化的对象的轴转速Nshaft。“nmax”是归一化前的轴转速Nshaft的最大值。“nmin”是归一化前的轴转速Nshaft的最小值。
在S103的处理中，CPU42首先将规定期间内的轴转速Nshaft的最小值到最大值的范围五等分，划分为五个等级。换言之，以各等级的宽度为“0.2”的方式进行分级。然后，CPU42计算各等级中的轴转速Nshaft的采样值的数量、即频数作为归一化特征量NFv。以下，五个等级从小的开始依次称为第1等级Bin1、第2等级Bin2、第3等级Bin3、第4等级Bin4、第5等级Bin5。
图4的(a)部分是对轴未发生异常的情况下的轴转速Nshaft的时间序列数据实施了S102和S103的处理的情况的一例。即，图4的(a)部分表示轴未发生异常的情况下的归一化特征量NFv的一例。如图4的(a)部分所示，在轴未发生异常的情况下，频数按照第1等级Bin1的频数、第2等级Bin2的频数、第3等级Bin3的频数的顺序变多。在五个等级中的频数中，包含轴转速Nshaft的中位值的第3等级Bin3的频数最多，频数按照第4等级Bin4的频数、第5等级Bin5的频数的顺序变少。另外，第2等级Bin2的频数和第4等级Bin4的频数相等，第1等级Bin1的频数和第5等级Bin5的频数相等。即，示出以第3等级Bin3为中心左右对称的分布。
图4的(b)部分是对轴发生了异常的情况下的轴转速Nshaft的时间序列数据实施了S102和S103的处理的情况的一例。即，图4的(b)部分表示轴发生异常的情况下的归一化特征量NFv的一例。与图4的(a)部分同样地，第3等级Bin3的频数最多，第1等级Bin1的频数和第5等级Bin5的频数最少。然而，与轴未发生异常的情况下的图4的(a)部分不同，第3等级Bin3的频数与其他等级的频数相比极端地变多。这是因为，由于轴转速Nshaft的不规则的变动，对大大偏离中位值的少数的值进行了采样。为了更详细地进行说明，考虑对大大偏离中位值的少数的值采样的数据的频数分布。将该数据中的轴转速Nshaft的最小值到最大值的范围分为与对有规则地转变的轴转速Nshaft的时间序列数据进行加工后的图4的(a)部分所示的例子相同数量的等级。作为该结果，与图4的(a)部分所示的例子相比，在包含众数的等级中包含很多样本。像这样，若对大大远离中位值的少数的值进行采样，则包含众数的等级的频数变得更多，而其他等级的频数变少。
如图4的(a)部分和图4的(b)部分所示，对轴转速Nshaft的时间序列数据加工得到的归一化特征量NFv在轴未发生异常的情况和轴进行振动的情况下示出不同的特征。另外，在轴进行振动的情况下，根据振动模式，归一化特征量NFv所表示的特征不同。
回到图2，CPU42在计算归一化特征量NFv后，接下来，将通过S103的处理计算得到的归一化特征量NFv和油温Toil代入到向由存储于图1所示的存储装置46的映射数据DM规定的映射输入的输入变量x(1)～x(6)中(S104)。更详细而言，将第1等级Bin1的频数～第5等级Bin5的频数分别代入到输入变量x(1)～x(5)中。将油温Toil代入到输入变量x(6)。在此，能够将规定期间内的油温Toil的平均值代入到输入变量x(6)。
接下来，CPU42通过将输入变量x(1)～x(6)的值代入到上述映射，计算表示轴的状态的变量即输出变量y(0)～y(4)的值(S105)。
在本实施方式中，作为映射，例示出函数近似器，详细而言，例示出中间层为1层的全连接正向传播型的神经网络。具体而言，将通过S105的处理代入值的输入变量x(1)～x(6)和作为偏置参数的x(0)利用由系数wFjk(j＝1～m、k＝0～6)规定的线性映射变换得到的“m”个值分别带入到激活函数f中，从而确定中间层的节点的值。另外，将利用由系数wSij(i＝0～3)规定的线性映射分别变换中间层的节点的值而得到的值分别代入到激活函数g，从而确定输出变量y(0)、y(1)、y(2)、y(3)的值。需要说明的是，作为激活函数f，能够采用双曲正切等。作为激活函数g，能够采用softmax函数。
如图5所示，输出变量y(0)、y(1)、y(2)、y(3)成为确定轴的状态的状态变量。输出变量y(0)表示轴没有发生异常的振动的状态、即轴为正常的状态的概率。输出变量y(1)表示轴处于进行发散振动的状态的概率。输出变量y(2)表示轴处于进行扭转振动的状态的概率。输出变量y(3)表示轴处于进行弯曲振动的状态的概率。
回到图2，CPU42选择输出变量y(0)～y(3)中的最大值ymax(S106)。然后，CPU42基于与输出变量y(0)～y(3)中的最大值ymax相等的输出变量，判定轴的状态(S107)。接下来，CPU42执行将判定轴的状态的结果存储于存储装置46的存储处理(S108)。例如CPU42在输出变量y(1)的值等于最大值ymax的情况下，将轴处于进行发散振动的状态的情况存储于存储装置46。在S108的处理中，CPU42也能够操作图1所示的显示器70，基于存储于存储装置46的轴的状态执行通知变速装置26的状态的通知处理。显示器70是通知变速装置26的状态的通知装置的一例。例如，也可以将通知装置设为扬声器，操作扬声器来输出声音信号，从而执行通知处理。CPU42在S108的处理完成时，暂时结束图2所示的一系列处理。
需要说明的是，映射数据DM是预先学习好的学习完成模型。映射数据DM的学习使用如下这样的教学数据：相对于归一化特征量NFv和油温Toil，表示实际的轴的状态的数据被标记为正确答案。教学数据的归一化特征量NFv是基于通过驾驶试制车等而得到的轴转速Nshaft的时间序列数据通过与S102和S103的处理同样的处理计算出的值。映射数据DM使用教学数据来学习，该教学数据包括轴为正常的状态的数据，轴进行发散振动的状态的数据，轴进行扭转振动的状态的数据以及轴进行弯曲振动的状态的数据。
在此，说明本实施方式的作用和效果。CPU42基于轴转速Nshaft的时间序列数据判定轴的状态。通过像这样参照轴转速Nshaft的时间序列数据，能够判定变速装置26是否发生了异常。
根据以上说明的本实施方式，还得到以下记载的作用和效果。
(1)将向映射输入的输入变量设为对轴转速Nshaft的时间序列数据进行加工而计算出的归一化特征量NFv。通过将时间序列数据加工为表示图4所示那样的频数分布的数据，从而易于判别在轴发生了异常的情况下轴转速Nshaft的时间序列数据所示出的特征以及在轴未发生异常的情况下轴转速Nshaft的时间序列数据所示出的特征。即，能够提高判别轴的状态的精度，能够提高判定变速装置26是否发生了异常的精度。
(2)在将轴转速Nshaft的时间序列数据加工为归一化特征量NFv时，对轴转速Nshaft分等级。因此，能够减少输入变量的次数。由此，能够减轻用于判定轴的异常的处理的运算负载。
(3)通过将轴转速Nshaft的时间序列数据如归一化特征量NFv那样进行归一化，能够不受轴转速Nshaft的绝对值的大小的影响来将轴转速Nshaft的变动作为时间序列数据所表示的特征来获取，从而判定轴的状态。
(4)在向映射一次输入的输入变量中，除归一化特征量NFv之外，还包括规定期间内的油温Toil的平均值。由此，能够根据油的温度来计算状态变量的值。通过输入不同种类的变量，能够提高判定轴的状态的精度。
(5)CPU42在计算出输出变量y(0)～y(3)的值时，基于其中的最大值判定轴的状态，将其存储于存储装置46。不仅能够确定轴是否发生了异常，而且能够在轴发生了异常的情况下确定轴的状态。即，能够检测出轴进行发散振动的状态、轴进行扭转振动的状态、或者轴进行弯曲振动的状态。
(6)由于判定轴的状态的结果存储于存储装置46，因此在车辆VC被带到修理工厂的情况下，能够进行与存储于存储装置46的异常的要因相应的应对。
(7)在变速装置26发生异常而轴开始振动的初始时刻，变速装置26有可能还未达到性能降低的阶段。通过获取在轴转速Nshaft的时间序列数据中表现出的变化来判定轴的状态，能够检测出轴开始了异常的振动的情况。即，能够在变速装置26的性能降低之前检测异常。
<对应关系>
异常判定装置的一例是图1的控制装置40。执行装置的一例是图1的CPU42和ROM44。存储装置的一例是图1的存储装置46。映射数据的一例是映射数据DM。取得处理的一例是图2的S104的处理。判定处理的一例是图2的S105～S107的处理。特征量计算处理的一例是图2的S102、S103的处理。
<其他实施方式>
需要说明的是，上述实施方式能够如以下这样变更来实施。本实施方式和以下的变形利能够在技术上不矛盾的范围内相互组合来实施。
“关于控制装置所参照的值”
如图8所示，控制装置40不限于由油温传感器56检测到的油温Toil，也能够参照由车辆VC所具备的各种传感器检测的检测值。需要说明的是，为了方便起见，对图8所示的构件中对应于图1所示的构件的构件标注相同的附图标记，省略其说明。
例如，控制装置40能够参照由车轮速传感器57检测出的车轮速度。控制装置40能够基于车轮速度计算车速SPD。控制装置40能够参照由搭载于车辆VC的振动传感器58检测的振动VB。控制装置40能够参照由搭载于变速装置26的声音传感器59检测的声音NZ。
另外，控制装置40也能够参照车辆VC所具备的计量仪器的测定值或者能够从其他控制装置取得的状态量。例如，控制装置40能够参照由搭载于车辆VC的行驶测距仪60测量的车辆VC的累积行驶距离OD。控制装置40也能够参照能够从制动控制装置80取得的制动器压力PB。制动控制装置80是以车辆VC的制动装置为对象的控制装置。例如，能够将操作制动操作构件的踩踏压力作为制动器压力PB来参照。在制动装置为液压制动装置的情况下，也能够将主缸压力作为制动器压力PB来参照。
“关于时间序列数据”
在图3中例示了轴转速Nshaft的时间序列数据，但图3并不限定规定期间内的轴转速Nshaft的采样数。
在上述实施方式的转速计算处理中，示出了基于输出信号Sm1计算出轴转速Nshaft的例子。计算出作为轴的转速的轴转速Nshaft的手段不限于此。例如，变速装置26所具备的轴的转速与车速SPD相关。因此，轴转速Nshaft也能够基于车速SPD计算出。另外，也能够采用用于检测轴的转速的传感器，基于由该传感器检测的值，计算轴转速Nshaft。
“关于作为输入变量的特征量”
在上述实施方式的S102的处理中，以规定期间内的轴转速Nshaft的最大值成为“1”、规定期间内的轴转速Nshaft的最小值成为“0”的方式对轴转速Nshaft的时间序列数据归一化。将轴转速Nshaft的时间序列数据归一化的方法不限于此。例如，也可考虑以轴转速Nshaft的平均值成为“0”且方差成为“1”的方式将轴转速Nshaft的时间序列数据归一化。
在上述实施方式的S103的处理中，将规定期间内的轴转速Nshaft的最小值到最大值的范围五等分，分为五个等级。只要在作为输入变量的特征量中等级的数量一致，在S103的处理中设定的等级的数量就能够适当变更。换言之，各等级的宽度能够变更。
在上述实施方式的S102和S103的处理中，在将轴转速Nshaft的时间序列数据归一化之后，对归一化后的数据进行加工，计算出表示频数分布的归一化特征量NFv。不限于此，也能够在对轴转速Nshaft的时间序列数据进行加工而计算出特征量Fv作为表示频数分布的特征量之后，基于特征量Fv计算归一化特征量NFv。
在上述实施方式中，作为向由映射数据DM规定的映射输入的输入变量，例示了归一化特征量NFv，但不限于此。例如，也可以根据轴转速Nshaft的时间序列数据计算作为表示频数分布的数据的特征量Fv，将特征量Fv作为输入变量。即，归一化处理并非必须的。即使是等级的宽度未被调整的特征量Fv，特征量Fv也是从轴转速Nshaft的时间序列数据提取了特征的数据。通过将特征量Fv作为输入变量，能够判定轴的状态。
在上述实施方式中，作为对轴转速Nshaft的时间序列数据进行加工得到的特征量，例示了表示频数分布的数据，但不限于此。例如，也能够计算通过对轴转速Nshaft的时间序列数据进行快速傅里叶变换而得到的频率分量的分布作为特征量。通过将像这样计算得到的特征量作为向映射输入的输入变量，能够基于在频域所表现的时间序列数据的特征来判定轴的状态。即，能够基于对轴转速Nshaft的时间序列数据进行频率分析而得到的特征来判定轴的状态。在以下，有时也将通过快速傅里叶变换将时间序列数据变换到频域而计算特征量的处理称为频率分析处理。有时也将通过频率分析处理计算得到的特征量称为频率特征量。
也能够对将轴转速Nshaft的时间序列数据进行快速傅里叶变换而得到的频率分量的分布进行归一化，将归一化后的特征量作为向映射输入的输入变量。即，也可以在频率分析处理中计算归一化后的频率特征量。例如，也可以进行如下处理：根据规定期间内的轴转速Nshaft的平均值计算1次频率，以1次频率为基准对上述频率分量进行归一化。通过将频率分量归一化，能够不受频率分量的强度的影响，基于对轴转速Nshaft的时间序列数据进行频率分析而得到的特征来判定轴的状态。
在将对轴转速Nshaft的时间序列数据进行频率分析而得到的特征量作为输入变量的情况下，也可以将频域划分为多个频带，将各频带的上述频率分量的强度的平均值作为该频带中的强度。以下，将该该处理称为减少处理。通过进行减少处理，在将对轴转速Nshaft的时间序列数据进行频率分析而得到的特征量作为输入变量的情况下，能够减少输入变量的要素。即，能够减轻判定轴是否进行振动的处理中的运算负载。
计算频率特征量的频率分析处理的处理内容不限于上述变形利的构成。使用图6和图7，说明另一频率分析处理的一例。图6例示轴进行扭转振动的状态下的轴转速Nshaft的时间序列数据。如图6所示，在轴进行扭转振动的情况下，时间序列数据表示与图3的(b)部分所示的发散振动的例子不同的转变。图7例示了通过频率分析处理对轴进行扭转振动的状态下的轴转速Nshaft的时间序列数据进行加工后的归一化特征量。
在该频率分析处理中，CPU42首先计算对轴转速Nshaft的时间序列数据进行快速傅里叶变换而得到的频率分量的分布作为特征量。接下来，与上述减少处理同样地，CPU42执行将频域划分为多个频带的处理。也能够省略执行该减少处理。
而且，CPU42执行对频率分量进行归一化以使轴的振动模式为扭转振动的情况下的1次共振频率处的频率分量的强度成为“1”的处理。轴的共振频率存储通过实验等预先计算出的值。
作为该结果，在图7所示的例子中，在1次共振频率处示出强度的最大值，频率分量的强度被归一化为“0”～“1”的范围。在振动模式为扭转振动且产生共振的状态下的数据中，振动模式为扭转振动的情况下的共振频率处的频率分量的强度与其他频率的强度相比相对较高。因此，若输入产生扭转振动的状态下的数据、且如上述构成那样执行频率分析处理时，如图7所示，计算出强调了1次、2次、…n次共振频率处的频率分量的强度的高度的频率特征量。
另一方面，若将未发生扭转振动的状态下的时间序列数据变换为频域，则能够推测出振动模式为扭转振动的情况下的共振频率处的强度与其他频率处的强度之差不会变大。因此，若通过上述频率分析处理对未发生扭转振动的状态下的数据进行加工，则推测成为在整个频域内频数较大的分布。
像这样，通过计算以共振频率处的频率分量的强度为基准进行了归一化的频率特征量，在轴的振动模式是扭转振动的情况和不是扭转振动的情况下，能够从轴转速Nshaft的时间序列数据提取的特征的差异变得显著。由此，易于判别轴的状态。
在上述变形利中，例示了以使1次共振频率处的频率分量的强度成为“1”的方式对频率分量进行归一化的处理。代替于此，也可以以2次共振频率处的频率分量的强度、3次共振频率处的频率分量的强度为基准，对频率分量进行归一化。不限于1次共振频率处的频率分量的强度，通过以使n次共振频率处的频率分量的强度成为“1”的方式对频率分量进行归一化，能够与上述变形利同样地，计算强调了共振频率处的频率分量的强度的高度的归一化特征量。需要说明的是，例如在进行归一化以使2次共振频率处的频率分量的强度成为“1”的情况下，设想1次共振频率处的频率分量的强度比“1”大。在像这样计算出比“1”大的值的情况下，既可以使用计算出的值，也可以将比“1”大的值作为“1”来处理。
在上述变形利中，例示了对频率分量进行归一化以使1次共振频率处的频率分量的强度成为“1”的处理。将频率分量的强度的最大值设为“1”并非必须的要件。只要以共振频率处的频率分量的强度为基准，计算归一化后的频率特征量即可。
在上述变形利中，例示了对频率分量进行归一化以使轴的振动模式为扭转振动的情况下的共振频率处的频率分量的强度成为“1”的处理。代替于此，也可以执行对频率分量进行归一化以使轴的振动模式为弯曲振动的情况下的共振频率处的频率分量的强度成为“1”的处理。根据该处理，与上述变形利不同，在输入了轴的振动模式为弯曲振动的情况下的时间序列数据的情况下，能够计算强调了弯曲振动的1次、2次、…n次共振频率处的频率分量的强度的高度的频率特征量。因此，在轴的振动模式是弯曲振动的情况和不是弯曲振动的情况下，能够从轴转速Nshaft的时间序列数据提取的特征的差异变得显著。由此，易于判别轴的状态。
也可以将如上述实施方式的归一化特征量NFv那样表示频数分布的特征量和通过上述变形利那样的频率分析处理得到的频率特征量这两者作为输入变量。通过将进行了不同的加工的数据的组合输入到映射中，更易于判别时间序列数据所示出的特征，能够期待进一步提高判定的精度。
在上述变形利中，示出了将对轴转速Nshaft的时间序列数据进行频率分析而得到的特征量作为输入变量的例子。不限于此，也能够将对轴转速Nshaft的时间序列数据进行旋转次数比分析而得到的特征量作为输入变量。
“关于向映射输入的输入变量”
在上述实施方式中，将对轴转速Nshaft的时间序列数据进行加工后的特征量作为向映射输入的输入变量，但也可以将轴转速Nshaft的时间序列数据作为输入变量。例如，能够将采样值作为输入变量。
在上述实施方式中，将油温Toil的平均值作为向映射输入的输入变量，但不限于此。例如，也可以将油温Toil的时间序列数据作为输入变量。
在向由映射数据DM规定的映射输入的输入变量中包含油温Toil并不是必须的。只要在输入变量中包含轴转速Nshaft的时间序列数据即可。
也可以在向由映射数据DM规定的映射输入的输入变量中包含振动VB。
可以在向由映射数据DM规定的映射输入的输入变量中包含声音NZ。
也可以在向由映射数据DM规定的映射输入的输入变量中包含累积行驶距离OD。也能够代替累积行驶距离OD，使用车辆VC起动的期间的累积时间。根据该构成，在判定变速装置26是否发生了异常时，能够考虑轴、轴承等的经年变化。
也可以在向由映射数据DM规定的映射输入的输入变量中包含制动器压力PB。根据该结构，在判定变速装置26是否发生了异常时，能够考虑因车辆VC减速引起的振动以及伴随着车辆VC的减速的轴转速Nshaft的变动等。
也可以在向由映射数据DM规定的映射输入的输入变量中包含表示基于轴的规格的各部的尺寸的设计值。设计值是轴的内径、轴的外径以及轴的轴向上的长度等。
例如，能够将包含表示基于轴的规格的各部的尺寸的设计值的轴数据DS如图8所示存储于存储装置46。CPU42能够从轴数据DS读取值，并代入到输入变量中。
需要说明的是，在轴数据DS中，除基于搭载于变速装置26的轴的规格的规格数据之外，还可以包含以下的数据。轴数据DS所包含的数据的一例是表示在制造轴之后测定的轴的各部的尺寸的实测值。轴数据DS所包含的数据的一例是轴与轴承的装配公差的值。轴数据DS所包含的数据的一例是轴的不平衡量。轴数据DS所包含的数据的一例是被轴承支承的轴的同轴度。不平衡量和同轴度是在制造变速装置26时预先测定的值。
在向由映射数据DM规定的映射输入的输入变量中也可以包含轴的实测值。
在向由映射数据DM规定的映射输入的输入变量中也可以包含不平衡量。
在向由映射数据DM规定的映射输入的输入变量中也可以包含装配公差的值。
在向由映射数据DM规定的映射输入的输入变量中也可以包含同轴度的值。
在向由映射数据DM规定的映射输入的输入变量中也可以包含由轴传递的转矩的大小。
“关于映射”
作为神经网络，不限于全连接正向传播型网络。例如，也可以使用1维卷积神经网络。当然，作为利用机器学习的学习完成模型，不限于神经网络。例如，也可以使用由支持向量机进行的分类来判别轴的状态。
在S105的处理中，例示了中间层的层数为1层的神经网络，但不限于此，中间层的层数也可以为2层以上。
作为映射，不限于将输出变量y(0)、y(1)、y(2)、y(3)这四个作为输出变量。只要还存在能够基于对时间序列数据进行加工而得到的特征量确定的轴的状态，就能够采用该状态作为新的状态变量，并设为映射的输出变量。
也可以根据映射的输出变量判定轴是否发生了异常。即，作为映射输出的输出变量，也可以计算轴发生异常的概率和轴未发生异常的概率。
也可以在车辆VC的存储装置46中如图8所示存储多个映射数据。作为一例，第1映射数据DM(A1)～第3映射数据DM(A3)这三个映射数据也可以存储于存储装置46。第1映射数据DM(A1)是预先使用基于轴为正常的状态下的归一化特征量NFv的教学数据和基于轴为发散振动的状态时的归一化特征量NFv的教学数据学习好的学习完成模型。第2映射数据DM(A2)是预先使用基于轴为正常的状态下的归一化特征量NFv的教学数据和基于轴为扭转振动的状态下的归一化特征量NFv的教学数据学习好的学习完成模型。第3映射数据DM(A3)是预先使用基于轴为正常的状态下的归一化特征量NFv的教学数据和基于轴为弯曲振动的状态下的归一化特征量NFv的教学数据学习好的学习完成模型。
在存储有多个映射数据的情况下，从多个映射数据选择一个映射数据，使用所选择的映射数据，按照上述实施方式的图2所示的一系列处理的流程执行判定处理为佳。例如，在选择了第1映射数据DM(A1)的情况下，计算轴为正常的概率和轴为发散振动的状态的概率，作为表示轴的状态的变量即输出变量。CPU42基于计算出的输出变量的最大值判定轴的状态。例如在示出轴为正常的概率是8成以上的结果的情况下，CPU42判定为轴正常。另一方面，在示出轴为发散振动的状态的概率是8成以上的结果的情况下，CPU42判定为轴进行发散振动。另外，在示出轴为正常的概率和轴为发散振动的状态的概率均小于8成的结果的情况下，CPU42判定为发生了与发散振动不同的异常。
通过重复进行映射数据的选择和判定处理的执行直到能够判别轴的状态，从而与想要根据一个映射数据来判别轴的状态的情况相比，能够减轻每次执行伴随着判定处理的一系列处理时的执行装置的运算负载。由此，在判定变速装置26是否发生了异常时，能够抑制执行装置的运算负载变高或判定的精度降低。
在上述变形利中，作为多个映射数据，例示了第1映射数据DM(A1)～第3映射数据DM(A3)这三个映射数据，但既可以区别使用两个映射数据，也能够采用四个以上的映射数据作为多个映射数据。
“关于存储处理”
在上述实施方式中，使存储判定结果的存储装置与存储映射数据DM的存储装置相同，但不限于此。
代替执行存储输出变量的判定结果的存储处理，也可以执行向车辆VC的制造商、数据分析中心等发送判定结果的发送处理。也能够执行存储处理和发送处理。
“关于执行装置”
作为执行装置，不限于具备CPU42和ROM44并执行软件处理的执行装置。例如，也可以具备对在上述实施方式中进行了软件处理的至少一部分进行硬件处理的例如ASIC等专用的硬件电路。即，执行装置是以下的(a)～(c)中的任意结构即可。
(a)具备按照程序执行上述处理的全部处理的处理装置和存储程序的ROM等程序储存装置。
(b)具备按照程序执行上述处理的一部分处理的处理装置以及程序储存装置和执行剩下的处理的专用的硬件电路。
(c)具备执行上述处理的全部处理的专用的硬件电路。
在此，具备处理装置和程序储存装置的软件执行装置、专用的硬件电路也可以是多个。
“关于车辆”
在上述实施方式中，例示了具备内燃机10、第1电动发电机22以及第2电动发电机24的车辆VC。只要是具备利用轴传递动力的变速装置的车辆，就能够应用控制装置40，能够与上述实施方式同样地判定轴的状态。

Claims (22)

1.一种异常判定装置，被应用于车辆，该车辆具备构成为利用轴的旋转传递动力的变速装置，所述异常判定装置的特征在于，包括：
存储装置，被构成为存储映射数据，该映射数据是规定通过机器学习而学习完成的映射的数据，所述映射以表示所述轴的转速的时间序列数据的变量为输入变量，以表示所述轴的状态的变量即状态变量为输出变量；以及
执行装置，被构成为执行以下的处理：
取得处理，取得表示所述时间序列数据的变量，作为所述输入变量的值；以及
判定处理，基于使用所述输入变量的值和所述映射取得到的输出变量的值，判定所述变速装置是否发生了异常,
所述执行装置被构成为执行特征量计算处理，该特征量计算处理是计算对所述时间序列数据进行加工得到的时间特征量的频数分析处理，
所述取得处理取得所述时间特征量作为所述输入变量的值。
2.根据权利要求1所述的异常判定装置，其特征在于，
所述特征量计算处理按照构成所述时间序列数据的所述转速的大小对该转速的值划分等级，将各等级中的频数计算为所述特征量。
3.根据权利要求2所述的异常判定装置，其特征在于，
所述特征量计算处理包括以使所述转速的最大值为“1”且所述转速的最小值为“0”的方式对所述时间序列数据进行归一化的处理。
4.根据权利要求2或3所述的异常判定装置，其特征在于，
所述执行装置被构成为执行频率分析处理，该频率分析处理计算对所述时间序列数据进行快速傅里叶变换而得到的频率分量的分布作为频率特征量，
所述取得处理取得对所述时间序列数据进行加工得到的所述时间特征量和所述频率特征量，作为所述输入变量的值。
5.根据权利要求4所述的异常判定装置，其特征在于，
所述频率分析处理包括如下处理：
基于所述时间序列数据中的所述转速的平均值计算1次频率，以该1次频率为基准将所述频率分量归一化。
6.根据权利要求4所述的异常判定装置，其特征在于，
所述频率分析处理包括如下处理：
以使所述轴的振动模式为扭转振动的情况下的1次共振频率处的所述频率分量的强度为“1”的方式，将所述频率分量归一化。
7.根据权利要求4所述的异常判定装置，其特征在于，
所述频率分析处理包括如下处理：
以使所述轴的振动模式为弯曲振动的情况下的1次共振频率处的所述频率分量的强度为“1”的方式，将所述频率分量归一化。
8.根据权利要求1～3中任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
基于被构成为检测所述轴的转速的转速传感器的检测信号计算所述时间序列数据。
9.根据权利要求1～3中任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
基于所述车辆的车速计算所述时间序列数据。
10.根据权利要求1～3中任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
在所述输入变量中包含表示所述变速装置内的工作油的温度的变量。
11.根据权利要求1～3中任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
在所述输入变量中包含表示所述轴所传递的转矩的大小的变量。
12.根据权利要求1～3中任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
在所述输入变量中包含表示基于所述轴的规格的该轴的尺寸的变量。
13.根据权利要求1～3中任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
在所述输入变量中包含表示所述轴的不平衡量的变量。
14.根据权利要求1～3中任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
在所述输入变量中包含表示所述轴与该轴的轴承的装配公差的变量。
15.根据权利要求1～3中任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
在所述输入变量中包含表示所述轴与该轴的轴承的同轴度的变量。
16.根据权利要求1～3中任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
在所述输入变量中包含表示由被构成为检测振动的振动传感器检测的检测值的变量。
17.根据权利要求1～3中任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
在所述输入变量中包含表示由被构成为检测声音的声音传感器检测的检测值的变量。
18.根据权利要求1～3中任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
在所述输入变量中包含表示车辆的制动装置的液压的变量。
19.根据权利要求1～3中任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
在所述输入变量中包含表示车辆的行驶距离的变量。
20.根据权利要求1～3中任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
在所述状态变量中包含表示所述轴为发散振动的状态的变量。
21.根据权利要求1～3中任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
在所述状态变量中包含表示所述轴为扭转振动的状态的变量。
22.根据权利要求1～3中任一项所述的异常判定装置，其特征在于，
在所述状态变量中包含表示所述轴为弯曲振动的状态的变量。
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