CN114056385A - 一种列车控制方法、装置及列车 - Google Patents
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Abstract
本公开的实施例公开了一种列车控制方法、装置及列车，该方法包括：获取位于第一列车前方的障碍物的特征信息，所述障碍物的特征信息至少包括障碍物相对于第一列车的距离和方位角；根据所述障碍物相对于第一列车的距离和方位角生成第一列车的运行曲线；将所述第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线发送给第二列车，以使所述第二列车在识别到所述第一列车时，根据所述第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线调整自身的运行曲线，其中，第二列车为与所述第一列车相邻且位于所述第一列车后面的列车。
Description
技术领域
本公开的实施例涉及列车控制技术，尤其涉及一种列车控制方法、装置及列车。
背景技术
目前，传统的列车运行调整都是通过调度中心实现的。在列车的运行计划需要调整时，通过调度中心将调整后的运行计划发送给列车，列车接收到调整后的运行计划并执行。例如，在运行过程中发现障碍物的情况下，列车司机或者线路维护人员发现障碍物后，紧急制动停车并将发现障碍物的情况通知调度中心。调度中心对各个列车的运行计划进行调整，并将调整后的运行计划下发至各个列车，以使各个列车根据调整后的计划运行。这种方式人工依赖程度高，不能及时地对列车的运行计划进行调整，无法满足列车运行调整的及时性和有效性要求。
因此，有必要提供一种列车控制方法，以基于车车通信，根据其他列车的信息及时调整运行计划，提高列车行驶的安全性，以及提高运营效率和可调度性。
发明内容
本公开的实施例的目的在于提供一种列车控制技术方案。
根据本公开的第一方面，提供了一种列车控制方法，包括：
获取位于第一列车前方的障碍物的特征信息，所述障碍物的特征信息至少包括障碍物相对于第一列车的距离和方位角；
根据所述障碍物相对于第一列车的距离和方位角生成第一列车的运行曲线；
将所述第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线发送给第二列车，以使所述第二列车在识别到所述第一列车时，根据所述第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线调整自身的运行曲线，其中，第二列车为与所述第一列车相邻且位于所述第一列车后面的列车。
根据本公开的第二方面，提供了一种列车控制装置，包括：
获取模块，用于获取位于第一列车前方的障碍物的特征信息，所述障碍物的特征信息至少包括障碍物相对于第一列车的距离和方位角；
运行曲线生成模块，用于根据所述障碍物相对于第一列车的距离和方位角生成第一列车的运行曲线；
通信模块，用于将所述第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线发送给第二列车，以使所述第二列车在识别到所述第一列车时，根据所述第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线调整自身的运行曲线，其中，第二列车为与所述第一列车相邻且位于所述第一列车后面的列车。
根据本公开的第三方面，提供了一种列车控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储可执行的指令；所述处理器用于根据所述指令的控制进行操作以执行如本公开的第一方面任一项所述的方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种列车，其特征在于，包括定位装置、激光雷达、毫米波雷达、图像采集装置和本公开的第二方面或第三方面所述的列车控制装置。
本公开实施例提供的列车的控制方法，基于车车通信，第二列车可以及时获取到第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线，从而可以在第二列车识别到第一列车时，根据第一列车的信息调整自身运行曲线，提高列车行驶的安全性。本公开实施例可以缩短列车和调度中心交互的通信延时，提高运营效率和可调度性。
通过以下参照附图对本说明书的示例性实施例的详细描述，本说明书的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的实施例的原理。
图1为本公开一个实施例的列车控制方法的流程示意图一；
图2为本公开一个实施例的列车控制方法的流程示意图二；
图3为本公开一个实施例的列车控制装置的结构方框图一；
图4为本公开一个实施例的列车控制装置的结构方框图二；
图5为本公开一个实施例的列车的结构方框图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本说明书的各种示例性实施例。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本说明书及其应用或使用的任何限制。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
参见图1所示，说明本公开的实施例提供的列车控制方法。该列车控制方法，包括步骤S102-S106。
S102、获取位于第一列车前方的障碍物的特征信息，障碍物的特征信息至少包括障碍物相对于第一列车的距离和方位角。
在该实施例中，通过第一列车上设置的定位装置、激光雷达、毫米波雷达、图像采集装置，可以获取第一列车的车辆信息和障碍物的特征信息。车辆信息可以包括第一列车的位置信息、加速度信息、角速度信息。障碍物的特征信息至少可以包括障碍物相对于第一列车的距离和方位角。障碍物的特征信息还可以包括障碍物的移动速度。
定位装置可以包括卫星接收单元和惯导单元(IMU)。卫星接收单元用于接收卫星反馈的第一列车的定位信息。卫星接收单元可以是GNSS卫星导航接收机。惯导单元可以采用MEMS技术获取第一列车的惯导信息(包括加速度、角速度、地磁场信息)。根据定位装置可以确定第一列车的位置信息、加速度信息、角速度信息。
激光雷达可以用于检测位于第一列车前方的障碍物。激光雷达可以发射激光束信号。将发射的激光束信号和经障碍物反射回来的激光束信号进行比较，可以确定障碍物的位置信息、移动速度、距离第一列车的距离和方位角。
毫米波雷达测距和测速原理都是基于多普勒效应，其原始数据包括回波强度、距离、角度、运动状态等。通过分析处理毫米波雷达原始数据，例如回波强度，不同类型的障碍物在不同距离下的回波强度也会有所变化。毫米波雷达可以发射毫米波信号，根据发经障碍物反射的回波信号的强度可以确定障碍物的形状信息、位置信息、移动速度、距离第一列车的距离和方位角。
图像采集装置可以采集第一列车前方的图像数据，根据图像数据可以获取障碍物的类型、距离第一列车的距离和方位角。
在一个实施例中，获取位于第一列车前方的障碍物的特征信息的步骤，进一步可以包括S202-S204。
S202、获取设置在第一列车上的定位装置检测的障碍物的第一特征信息、激光雷达检测的障碍物的第二特征信息、毫米波雷达检测的障碍物的第三特征信息、图像采集装置的障碍物的第四特征信息。
S204、将第一特征信息、第二特征信息、第三特征信息和第四特征信息进行融合，确定位于第一列车前方的障碍物的特征信息。
该实施例中，可以通过数据融合算法对第一特征信息、第二特征信息、第三特征信息和第四特征信息进行融合，以确定位于第一列车前方的障碍物的特征信息。数据融合算法可采用卡尔曼算法，或H∞鲁棒滤波算法、加权平均方法等。本公开实施例的列车控制方法，采用定位装置、激光雷达、毫米波雷达以及图像采集装置多个传感器互补的方式确定位于第一列车前方的障碍物的特征信息，能够提高障碍物识别的准确性，并且可以提高算法的效率。
在获取位于第一列车前方的障碍物的特征信息之后，进入S104。
S104、根据障碍物相对于第一列车的距离和方位角生成第一列车的运行曲线。
在本实施例中，第一列车的运行曲线可以是第一列车运行距离-速度-时间曲线。在没有障碍物的情况下，第一列车按照预设的初始运行曲线运行。初始运行曲线是根据第一列车与下一车站的距离、期望第一列车到达下一车站的到站时间确定的。在检测到第一列车前方出现障碍物的情况下，根据获取的障碍物相对于第一列车的距离和方位角生成第一列车的运行曲线。根据生成的运行曲线控制列车运行，能够及时对列车的运行状态进行调整，最大限度的防止列车与障碍物相撞等事故，保证列车行驶的安全性。
在一个实施例中，根据障碍物类型、障碍物相对于第一列车的距离和方位角生成第一列车的运行曲线。
障碍物的类型包括静态障碍物和动态障碍物。例如，如果第一列车前方出现静态障碍物，根据排除障碍物所需的时间判断第一列车是否需要制动停车。在第一列车需要制动停车的情况下，基于安全制动模型，根据障碍物相对于第一列车的距离和方位角生成第一列车的运行曲线。控制第一列车按照生成的运行曲线行驶，直至停车等待。
例如，如果第一列车前方出现动态障碍物，根据障碍物的移动速度判断第一列车是否需要减速行驶。在第一列车需要减速行驶的情况下，根据障碍物相对于第一列车的距离和方位角生成第一列车的运行曲线。控制第一列车按照生成的运行曲线减速行驶，直至前方障碍物消失。
在一个实施例中，在根据障碍物相对于第一列车的距离和方位角生成第一列车的运行曲线之后，该列车控制方法还可以包括S302。
S302、控制第一列车按照运行曲线运行。
在根据障碍物相对于第一列车的距离和方位角生成第一列车的运行曲线之后，进入S106。
S106、将第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线发送给第二列车，以使第二列车在识别到所述第一列车时，根据第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线调整自身的运行曲线，其中，第二列车为与第一列车相邻且位于第一列车后面的列车。
在本实施例中，第一列车内设置有通信模块，该通信模块可以是V2X(vehicletoeverything)通信装置。通过V2X通信装置，可以实现V(车)与X(车、人、交通路侧基础设施和网络)智能信息的交互。例如，通过第一列车设置的V2X通信装置，第一列车可以与其他列车进行车与车(vehicle-to-vehicle，V2V)通信。
基于V2V通信，第一列车可以将第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线发送给第二列车。第二列车为与第一列车相邻且位于第一列车后面的列车。第二列车在识别到第一列车的情况下，可以根据接收到的第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线调整自身的运行曲线。线路信息可以是第一列车所处的轨道信息以及区段方向。在该实施例中，第二列车可以通过设置在列车内的传感器识别第一列车。
本公开实施例提供的列车的控制方法，基于车车通信，第二列车可以及时获取到第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线，从而可以在第二列车识别到第一列车时，根据第一列车的信息调整自身运行曲线，提高列车行驶的安全性。本公开实施例可以缩短列车和调度中心交互的通信延时，提高运营效率和可调度性。
在本实施例中，在排除障碍物之后，控制第一列车重新按照预定的初始运行计划运行。根据第一列车到达下一车站的实际到达时间，可以对第一列车的运行计划进行调整，使列车能够高效准确地融入驾驶环境中，从而保证列车能够顺利到达目的地。
在一个实施例中，该列车控制方法还可以包括S402-S408。
S402、在排除障碍物之后，控制第一列车按照预定的初始运行计划运行。
初始运行计划是根据期望第一列车到达每一车站的到站时间设定的。
S404、根据第一列车距离下一车站的距离和所述初始运行计划确定第一列车到达下一车站的实际到达时间。
S406、根据实际到达时间调整初始运行计划，获得调整后的运行计划。
S408、控制第一列车按照调整后的运行计划运行。
在一个实施例中，在根据实际到达时间调整初始运行计划，获得调整后的运行计划的步骤之后，该列车控制方法还包括：S502。
S502、将第一列车的调整后的运行计划发送给调度中心，以使调度中心根据第一列车的调整后的运行计划发布临时限速信息。
临时限速信息用于使列车在行驶时与其他列车之间保持安全间隔。
在一个实施例中，在将第一列车的调整后的运行计划发送给调度中心，以使调度中心根据第一列车的调整后的运行计划发布临时限速信息的步骤之后，该列车控制方法还包括：S602。
S602、将第一列车的位置信息、线路信息和调整后的运行计划发送给第二列车，以使第二列车根据第一列车的位置信息、线路信息、调整后的运行计划和临时限速信息调整自身的运行计划。
本公开实施例提供的列车的控制方法，第二列车根据第一列车的位置信息、线路信息、调整后的运行计划和临时限速信息调整自身的运行计划，可以缩短列车和调度中心交互的通信延时，提高运营效率和可调度性。本公开实施例可以通过实时调整列车的运行计划控制列车行驶，使列车能够高效准确的融入驾驶环境中。
在一个实施例中，在根据第一列车距离下一车站的距离和预定的初始运行计划确定第一列车到达下一车站的实际到达时间的步骤之后，该列车控制方法还包括：S702-S704。
S702、根据实际到达时间与计划到达时间，确定晚点时长。
实际到达时间是根据第一列车距离下一车站的距离、第一列车的初始运行计划确定的。计划到达时间是根据运行时刻表获得的第一列车期望到达下一车站的到站时间。
S704、在所述晚点时长超过预定的时间阈值时，将所述第一列车的晚点时长发送给调度中心，以使所述调度中心发布所述第一列车的晚点时长。
根据实际到达时间和计划到达时间确定晚点时长，在晚点时长超过预定的时间阈值时，将所述第一列车的晚点时长，以使所述调度中心发布所述第一列车的晚点时长。从而使其他列车获得第一列车的晚点时长，以及使其他列车可以根据第一列车的晚点时长调整运行计划。
参见图2所示，下面以一个具体的例子说明本公开的实施例提供的列车控制方法，包括步骤S801-S812。
S801、获取位于第一列车前方的障碍物的特征信息，障碍物的特征信息至少包括障碍物相对于第一列车的距离和方位角。
S802、根据障碍物相对于第一列车的距离和方位角生成第一列车的运行曲线。
S803、控制所述第一列车按照所述运行曲线运行；以及将第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线发送给第二列车。
S804、在排除障碍物之后，控制第一列车按照预定的初始运行计划运行。
S805、根据所述第一列车距离下一车站的距离和初始运行计划确定所述第一列车到达下一车站的实际到达时间。
S806、根据实际到达时间与计划到达时间，确定晚点时长。
S807、判断晚点时长是否超过预定的时间阈值，如果是，进入步骤S808，如果否，进入步骤S809。
S808、在晚点时长超过预定的时间阈值时，将第一列车的晚点时长发送给调度中心，之后进入S809。
S809、根据实际到达时间调整初始运行计划，获得调整后的运行计划。
S810、控制第一列车按照所述调整后的运行计划运行。
S811、将第一列车的调整后的运行计划发送给调度中心。
S812、将第一列车的位置信息、线路信息和调整后的运行计划发送给第二列车。
参见图3所示，本公开的实施例还提供了一种列车控制装置300。该列车控制装置300包括获取模块310、运行曲线生成模块320以及通信模块330。
获取模块310，用于获取位于第一列车前方的障碍物的特征信息，所述障碍物的特征信息至少包括障碍物相对于第一列车的距离和方位角。
在一个实施例中，获取模块310，具体用于获取设置在所述第一列车上的定位装置检测的障碍物的第一特征信息、激光雷达检测的障碍物的第二特征信息、毫米波雷达检测的障碍物的第三特征信息、图像采集装置的障碍物的第四特征信息；以及
将所述第一特征信息、所述第二特征信息、所述第三特征信息和所述第四特征信息进行融合，确定位于第一列车前方的障碍物的特征信息。
运行曲线生成模块320，用于根据所述障碍物相对于第一列车的距离和方位角生成第一列车的运行曲线；
通信模块330，用于将所述第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线发送给第二列车，以使所述第二列车在识别到所述第一列车时，根据所述第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线调整自身的运行曲线，其中，第二列车为与所述第一列车相邻且位于所述第一列车后面的列车。
在一个实施例中，该列车控制装置300还包括控制模块340。
控制模块340，用于控制所述第一列车按照所述运行曲线运行。
在一个实施例中，该控制模块340，还用于在排除障碍物之后，控制所述第一列车按照预定的初始运行计划运行。
该控制模块340，还用于根据所述第一列车距离下一车站的距离和初始运行计划确定所述第一列车到达下一车站的实际到达时间。
该控制模块340，还用于根据所述实际到达时间调整初始运行计划，获得调整后的运行计划。
该控制模块340，还用于控制所述第一列车按照所述调整后的运行计划运行。
在一个实施例中，在根据所述实际到达时间调整初始运行计划，获得调整后的运行计划之后，该通信模块330，还用于将所述第一列车的调整后的运行计划发送给调度中心，以使所述调度中心根据第一列车的调整后的运行计划发布临时限速信息。
在一个实施例中，在将第一列车的调整后的运行计划发送给调度中心，以使调度中心根据第一列车的调整后的运行计划发布临时限速信息之后，该通信模块330，还用于将所述第一列车的位置信息、线路信息和调整后的运行计划发送给第二列车，以使所述第二列车根据所述第一列车的位置信息、线路信息、调整后的运行计划和所述临时限速信息调整自身的运行计划。
在一个实施例中，该控制模块340，还用于根据所述实际到达时间与计划到达时间，确定晚点时长。
该通信模块330，还用于在所述晚点时长超过预定的时间阈值时，将所述第一列车的晚点时长发送给调度中心，以使所述调度中心发布所述第一列车的晚点时长。
参见图4所示，本公开的实施例还提供了一种列车控制装置。该列车控制装置400包括存储器410和处理器420，所述存储器410用于存储可执行的指令；所述处理器420用于根据所述指令的控制进行操作以执行如本公开实施例中任一项所述的方法。
在一个实施例中，列车控制装置可以是自动列车运行系统(AutomaticTrainOperation，简称ATO)。
参见图5所示，本公开的实施例还提供了一种列车。该列车500包括定位装置510、激光雷达520、毫米波雷达530、图像采集装置540和列车控制装置550。该列车控制装置550可以是如图3所示的列车控制装置300，也可以是如图4所示的列车控制装置400。
本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。
Claims (10)
1.一种列车控制方法，其特征在于，包括：
获取位于第一列车前方的障碍物的特征信息，所述障碍物的特征信息至少包括障碍物相对于第一列车的距离和方位角；
根据所述障碍物相对于第一列车的距离和方位角生成第一列车的运行曲线；
将所述第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线发送给第二列车，以使所述第二列车在识别到所述第一列车时，根据所述第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线调整自身的运行曲线，其中，第二列车为与所述第一列车相邻且位于所述第一列车后面的列车。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述障碍物相对于第一列车的距离和方位角生成第一列车的运行曲线之后，所述方法还包括：
控制所述第一列车按照所述运行曲线运行。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
在排除障碍物之后，控制所述第一列车按照预定的初始运行计划运行；
根据所述第一列车距离下一车站的距离和所述初始运行计划确定所述第一列车到达下一车站的实际到达时间；
根据所述实际到达时间调整初始运行计划，获得调整后的运行计划；
控制所述第一列车按照所述调整后的运行计划运行。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述实际到达时间调整初始运行计划，获得调整后的运行计划之后，所述方法还包括：
将所述第一列车的调整后的运行计划发送给调度中心，以使所述调度中心根据第一列车的调整后的运行计划发布临时限速信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述将所述第一列车的调整后的运行计划发送给调度中心，以使所述调度中心根据第一列车的调整后的运行计划发布临时限速信息之后，所述方法还包括：
将所述第一列车的位置信息、线路信息和调整后的运行计划发送给第二列车，以使所述第二列车根据所述第一列车的位置信息、线路信息、调整后的运行计划和所述临时限速信息调整自身的运行计划。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据所述实际到达时间与计划到达时间，确定晚点时长；
在所述晚点时长超过预定的时间阈值时，将所述第一列车的晚点时长发送给调度中心，以使所述调度中心发布所述第一列车的晚点时长。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，获取位于第一列车前方的障碍物的特征信息包括：
获取设置在所述第一列车上的定位装置检测的障碍物的第一特征信息、激光雷达检测的障碍物的第二特征信息、毫米波雷达检测的障碍物的第三特征信息、图像采集装置的障碍物的第四特征信息；
将所述第一特征信息、所述第二特征信息、所述第三特征信息和所述第四特征信息进行融合，确定位于第一列车前方的障碍物的特征信息。
8.一种列车控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取位于第一列车前方的障碍物的特征信息，所述障碍物的特征信息至少包括障碍物相对于第一列车的距离和方位角；
运行曲线生成模块，用于根据所述障碍物相对于第一列车的距离和方位角生成第一列车的运行曲线；
通信模块，用于将所述第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线发送给第二列车，以使所述第二列车在识别到所述第一列车时，根据所述第一列车的位置信息、线路信息和运行曲线调整自身的运行曲线，其中，第二列车为与所述第一列车相邻且位于所述第一列车后面的列车。
9.一种列车控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储可执行的指令；所述处理器用于根据所述指令的控制进行操作以执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种列车，其特征在于，包括定位装置、激光雷达、毫米波雷达、图像采集装置和如权利要求8或9所述的列车控制装置。
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