CN114055131A - 限位板压入装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种限位板压入装置，包括：定位工装，其包括工作台、第一推动机构和第二推动机构，工作台设有贯穿上下的第一凹槽和能使限位板的压紧端露出的缺口，第一凹槽包括第一工位区域和第二工位区域，缺口与第一凹槽相通，第一推动机构用于推动压紧端，以使限位板的扣合端从第一工位区域移动至第二工位区域，第二推动机构用于推动压紧端，以使压紧端从第一工位区域移动至第二工位区域并使扣合端受压形变；下压机构，其设于定位工装上方且用于推动位于第二工位区域的限位板下移。在限位板从第一工位区域移至第二工位区域后，限位板的卡簧受压形变，且完成限位板相对阀板定位，在下压作用下被压入阀板的凹槽，提升限位板装配于阀板的工作效率。

Description

限位板压入装置

技术领域

本发明涉及阀板装配技术领域，特别涉及一种限位板压入装置。

背景技术

如图1所示，阀板101设有开口朝上的凹槽103，凹槽103与阀板101的通孔连通，限位板102具有两端部，其中一端部为扣合端，扣合端带有卡簧105，另一端部为压紧端106。在阀板101、排气阀片(或称阀片)和限位板102组装成部件的过程中，先将排气阀片装在阀板101的凹槽103中，将阀板101的通孔密封，然后将限位板102卡在阀板101的凹槽103内，对排气阀片起到压紧作用。

由于限位板102需要通过限位板102上的卡簧105发生变形才能卡住阀板101的凹槽103的边沿，而目前还没有相关的设备，能够完成限位板102装配在阀板101上的工作，限位板102的装配都是依靠手工方式，因此，存在着如下弊端：效率比较低，一致性不能保证，不良率较高。

发明内容

本发明目的在于提供一种限位板压入装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

本发明提供一种限位板压入装置，其包括：定位工装，其包括工作台、第一推动机构和第二推动机构，所述工作台设有贯穿上下的第一凹槽，所述第一凹槽包括第一工位区域和第二工位区域，所述工作台设有能使限位板的压紧端露出的缺口，所述缺口与第一凹槽相通，所述第一推动机构用于推动限位板的压紧端，以驱使限位板的扣合端从第一工位区域移动至第二工位区域，所述第二推动机构用于推动限位板的压紧端，以驱使压紧端从第一工位区域移动至第二工位区域并使扣合端受压形变；

下压机构，其设于所述定位工装的上方，所述下压机构用于推动位于第二工位区域内的限位板下移。

本发明至少具有如下的有益效果：在定位工装的工作台上设置贯穿上下的第一凹槽和缺口，第一凹槽包括第一工位区域和第二工位区域，缺口与第一凹槽相通，在限位板被放置于第一工位区域时，限位板的压紧端从缺口处外漏出来，有利于使用第一推动机构对限位板的压紧端施力，驱使限位板的扣合端从第一工位区域移动至第二工位区域，此时扣合端与第一凹槽的壁面贴合；然后，第二推动机构对限位板的压紧端施力，推动限位板的压紧端从第一工位区域移动至第二工位区域，致使限位板的扣合端受压形变，也即限位板的卡簧变形，且完成限位板相对阀板的凹槽定位工作，有利于使用下压机构直接对限位板施以下压作用，将限位板从第二工位区域下移至阀板的凹槽内，最终自动完成将限位板压入阀板的工序，大大提升限位板装配于阀板的工作效率。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一推动机构包括第一伸缩气缸和第一推杆，所述第一伸缩气缸设在工作台，所述第一推杆的一端与第一伸缩气缸的活塞杆连接，第一推杆的另一端能与所述压紧端远离扣合端的侧面抵接；所述第二推动机构包括第二伸缩气缸和第二推杆，所述第二伸缩气缸设在工作台，所述第二推杆的一端与第二伸缩气缸的活塞杆连接，第二推杆的另一端能与所述压紧端远离第二工位区域的侧面抵接。

第一推杆在第一伸缩气缸的驱动作用下对限位板的压紧端远离扣合端的侧面施力，驱使限位板沿压紧端至扣合端的方向移动，致使扣合端在移动至第二工位区域后贴紧于第一凹槽的壁面；第二推杆在第二伸缩气缸的驱动作用下对限位板的压紧端远离第二工位区域的侧面施力，驱使限位板的压紧端移动至第二工位区域，致使限位板的卡簧受压变形，有利于限位板在下压作用下直接被压入阀板的凹槽内，完成装配工作。

作为上述技术方案的进一步改进，所述下压机构包括第一安装座、第一驱动气缸和下压部件，所述第一驱动气缸设在第一安装座，第一驱动气缸的活塞杆与下压部件连接。采用第一驱动气缸，能快速稳定驱动下压部件下移，以对限位板施以下压作用，有助于缩短限位板装配时间。

作为上述技术方案的进一步改进，所述下压部件包括下压座、弹簧和下压杆，所述下压座与所述第一驱动气缸的活塞杆连接，所述弹簧的上端与下压座连接，弹簧的下端与下压杆连接。由于限位板是薄片异形零件，容易变形，在下压座和下压杆之间设置弹簧，在下压杆对限位板施以下压作用时，弹簧能发挥缓冲作用，避免限位板因过大的下压作用力而变形损坏。

作为上述技术方案的进一步改进，所述下压部件还包括第二驱动气缸和限位杆，所述第二驱动气缸设在所述下压座，所述限位杆的上端与第二驱动气缸的活塞杆连接，限位杆的下端能与所述工作台抵接。在下压座上设置第二驱动气缸，限位杆的上端与第二驱动气缸的活塞杆相固定，在第二驱动气缸能驱动限位杆上下移动，而限位杆能与工作台抵接，在下压杆工作时，限位杆能起到机械限位作用，既可调节下压杆的下移行程，又能降低第一驱动气缸因压力不稳定而造成限位板受到过大压力而损坏的风险。

作为上述技术方案的进一步改进，所述定位工装还包括提升机构；所述提升机构具有固定端和移动端，所述移动端与所述工作台连接以驱使工作台上下移动。通过提升机构带动工作台上下移动，调节工作台相对阀板的高度位置，在限位板装配于阀板时，促使工作台与阀板的顶面相接触，且使得第一凹槽的第二工位区域与阀板的凹槽相对应，有利于下压机构直接推动受压变形的限位板至阀板的凹槽，完成限位板的装配。

作为上述技术方案的进一步改进，所述提升机构包括固定座和提升气缸，所述提升气缸设在固定座，提升气缸的活塞杆与所述工作台连接，所述工作台与固定座连接且能相对固定座上下滑移。提升气缸与固定座连接，通过提升气缸的活塞杆带动工作台上下移动，能快速调节工作台的高度位置；工作台与固定座滑移连接，能够提升工作台上下移动时的平稳性。

作为上述技术方案的进一步改进，所述限位板压入装置还包括送料机构和上料机械手，所述送料机构设有限位板的出料工位，所述上料机械手设于所述出料工位的上方且能将限位板从出料工位转移至第一工位区域。增加送料机构和上料机械手，完成限位板的自动上料工作，无需人工上料，提高工作效率。

作为上述技术方案的进一步改进，所述送料机构包括振动盘、直线振动器和送料轨道；所述送料轨道呈水平设置，送料轨道的一端与所述振动盘的出料口连接，送料轨道的另一端为出料工位，所述直线振动器与送料轨道的底面连接。振动盘能将大量的限位板有序定向地输送至送料轨道，送料轨道在直线振动器的作用下，驱使一块块限位板整齐地往出料工位移动，有利于上料机械手从出料工位处顺利夹起一块限位板。

作为上述技术方案的进一步改进，所述上料机械手包括第二安装座、第一直线驱动件、第二直线驱动件和夹持部件；所述第一直线驱动件设在所述第二安装座，第一直线驱动件与第二直线驱动件连接以驱使第二直线驱动件水平移动，所述第二直线驱动件与夹持部件连接以驱使夹持部件上下移动。在夹持部件夹着限位板时，第二直线驱动件能驱动夹持部件上下移动，第一直线驱动件能驱动第二直线驱动件水平移动，促使限位板能从出料工位转移至定位工装处，在夹持部件松开限位板后，限位板准确落在第一凹槽的第一工位区域。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持部件包括手指气缸和夹爪，所述夹爪设有两个且分别与手指气缸的气爪连接。采用手指气缸驱动两个夹爪，对限位板进行有效夹持，夹持部件采用如此结构，具有结构简单、夹持动作迅速、易于维护和成本低的优点。

作为上述技术方案的进一步改进，所述上料机械手还包括移动座、旋转驱动件和转动座，所述第二直线驱动件与所述移动座连接以驱使移动座上下移动，所述转动座与移动座连接且能相对移动座绕上下轴线转动，所述旋转驱动件设在移动座，旋转驱动件与转动座连接以驱使转动座转动；所述夹持部件与转动座连接。通过旋转驱动件带动转动座相对移动座绕上下延伸的轴线转动，以调整夹持部件的角度，在夹持部件夹持着限位板从出料工位移动至定位工装的第一工位区域时，通过旋转驱动件调节限位板的角度，以使得限位板能准确落在第一工位区域内。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一直线驱动件为直线模组。采用直线模组，具有运动速度快、重复定位精度高、占设备空间小和寿命长的优点，能够实现夹持部件在出料工位和第一工位区域之间快速精确地来回移动。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二直线驱动件包括支座、导向杆和第三伸缩气缸，所述第三伸缩气缸设在支座，第三伸缩气缸的活塞杆与移动座连接，所述导向杆设在移动座且其轴向沿上下延伸，所述支座设有与所述导向杆适配连接的导向孔。通过第三伸缩气缸的活塞杆带动移动座上下移动，实现夹持部件快速上升与下移；移动座设置导向杆，支座设置导向孔，导向杆与导向孔适配连接，在导向杆的导向作用下，能增强夹持部件上下移动的平稳性。

作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转驱动件为第四伸缩气缸，所述第四伸缩气缸的一端铰接于移动座，第四伸缩气缸的另一端铰接于转动座。第四伸缩气缸的一端与移动座铰接，另一端与转动座铰接，在第四伸缩气缸的活塞杆伸长或缩短时，夹持部件的角度位置能够迅速调节到位。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明；

图1是现有技术中的阀板与限位板在装配状态下的结构立体图；

图2是本发明实施例所提供的限位板压入装置的结构立体图；

图3是本发明实施例所提供的定位工装的结构立体图；

图4是限位板被放置于定位工装的第一工位区域的示意图；

图5是限位板的扣合端被第一推动机构推至第二工位区域的示意图；

图6是限位板的压紧端被第二推动机构推至第二工位区域的示意图；

图7是本发明实施例所提供的下压机构的结构立体图；

图8是本发明实施例所提供的下压部件的结构立体图；

图9是本发明实施例所提供的上料机械手的结构立体图；

图10是本发明实施例所提供的夹持部件的结构立体图；

图11是本发明实施例所提供的限位板压入装置的结构立体图；

图12是本发明实施例所提供的送料机构的结构立体图；

图13是图12中A部分的放大图。

附图中标记如下：100、定位工装；101、阀板；102、限位板；103、凹槽；104、定位孔；105、卡簧；106、压紧端；110、固定座；120、提升气缸；130、工作台；131、第一凹槽；132、第一定位壁面；133、第二定位壁面；140、第一推动机构；141、第一伸缩气缸；142、第一推杆；150、第二推动机构；151、第二伸缩气缸；152、第二推杆；

200、下压机构；210、第一驱动气缸；220、第一安装座；230、第一滑块；240、第一滑轨；250、下压部件；251、下压杆；252、弹簧；253、限位杆；254、第二驱动气缸；255、下压座；

300、上料机械手；310、直线模组；320、支座；330、移动座；340、导向杆；350、第三伸缩气缸；360、第四伸缩气缸；370、夹持部件；371、手指气缸；372、夹爪；380、转动座；391、第一接近开关；392、第二接近开关；

400、送料机构；410、振动盘；420、直线振动器；430、送料轨道；440、光纤传感器；450、通孔。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个及以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二、第三只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

需要说明的是，附图中X方向是由限位板压入装置的后侧指向前侧；Y方向是由限位板压入装置的左侧指向右侧；Z方向是由限位板压入装置的下侧指向上侧。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1至图12，下面对本发明的限位板压入装置举出若干实施例。

如图1至图10所示，本发明实施例一提供了一种限位板压入装置，限位板压入装置包括：定位工装100和下压机构200。

定位工装100包括工作台130、第一推动机构140和第二推动机构150，工作台130设有贯穿上下的第一凹槽131，第一凹槽131包括第一工位区域和第二工位区域，工作台130设有能使限位板102的压紧端106露出的缺口，缺口与第一凹槽131相通，在限位板102置于第一工位区域时，限位板102的压紧端106从缺口处外露出来，限位板102处于自由状态，其卡簧105并未受压变形，如图4所示。第二工位区域的形状与阀板101的凹槽103的形状一致，位于第二工位区域内的限位板102的卡簧105受到压力而发生变形，有利于实现限位板102从第二工位区域被压入至阀板101的凹槽103内。第一凹槽131的形状由第一工位区域和第二工位区域叠加而成。

在本实施例中，工作台130可以由一块横板和一块竖板组成，横板上设置第一凹槽131。在限位板102置于第一工位区域时，限位板102的压紧端106的右侧面和前侧面从缺口处露出。

第一推动机构140用于推动限位板102的压紧端106，以驱使限位板102的扣合端从第一工位区域移动至第二工位区域。

具体的，第一推动机构140包括第一伸缩气缸141和第一推杆142，第一伸缩气缸141通过螺栓设在工作台130，第一推杆142的一端与第一伸缩气缸141的活塞杆连接，如通过螺栓连接，第一推杆142的另一端能与压紧端106远离扣合端的侧面抵接。第一伸缩气缸141的活塞杆驱动第一推杆142直线移动，对限位板102的压紧端106的后侧面施以推力；在推力作用下，限位板102从右往左移动，促使限位板102的扣合端从第一工位区域移动至第二工位区域，扣合端的侧面与第一凹槽131的壁面相接触，卡簧105也与第一凹槽131的壁面即第二定位壁面133接触但未变形，如图5所示。

第二推动机构150用于推动限位板102的压紧端106，以驱使压紧端106从第一工位区域移动至第二工位区域并使扣合端受压形变。

具体的，第二推动机构150包括第二伸缩气缸151和第二推杆152，第二伸缩气缸151通过螺栓设在工作台130，第二推杆152的一端与第二伸缩气缸151的活塞杆连接，如通过螺栓连接，第二推杆152的另一端能与压紧端106远离第二工位区域的侧面抵接。第二伸缩气缸151的活塞杆驱动第二推杆152直线移动，对限位板102的压紧端106的前侧面施以推力；在推力作用下，限位板102的压紧端106从前往后移动，促使压紧端106从第一工位区域摆动至第二工位区域，压紧端106的后侧面与第一定位壁面132相接触，致使限位板102的卡簧105受到第二定位壁面133的压力而变形，如图6所示。

为了增强第一推杆142和第二推杆152的移动稳定性，工作台130可以设置导向孔，通过导向孔的导向作用，避免第一推杆142和第二推杆152移动时出现较大晃动。第一推杆142和第二推杆152的横截面形状为方形。

在本实施例中，第一推杆142和第二推杆152在靠近限位板102的一端往下延伸形成凸部，因此，第一推杆142和第二推杆152整体呈L形，能对限位板102施以推力，且避免第一推杆142与工作台130之间的接触面积、第二推杆152与工作台130之间的接触面积增大，导致摩擦力增大。

当然，第一推动机构140和第二推动机构150也可以采用推杆、连杆机构和电机的组合、推杆、套杆和丝杆机构的组合，只要满足推杆能直线运动便可。

下压机构200设于定位工装100的上方，下压机构200用于推动位于第二工位区域内的限位板102下移。

具体的，下压机构200包括第一安装座220、第一驱动气缸210和下压部件250，第一驱动气缸210通过螺栓设在第一安装座220，第一安装座220对第一驱动气缸210提供支撑作用，其形状可根据实际情况设置。第一驱动气缸210的活塞杆与下压部件250连接，如通过螺栓连接。在第一驱动气缸210的活塞杆伸长时，下压部件250往下移动，能够将限位板102从第二工位区域往下推至阀板101的凹槽103内，此时，第二推动机构150保持对限位板102施以压力，避免限位板102因卡簧105与第二定位壁面133之间的作用力而发生摆动，导致限位板102无法被压入阀板101的凹槽103。

当然，除了使用第一驱动气缸210，还可以采用丝杆滑块机构或其他直线驱动件来驱使下压部件250往上或往下移动。

下压部件250包括下压座255、弹簧252和下压杆251，下压座255与第一驱动气缸210的活塞杆连接，如通过螺栓连接。弹簧252的上端与下压座255连接，弹簧252的下端与下压杆251连接，如通过焊接或卡扣结构连接。下压座255与第一滑块230螺栓连接，第一安装座220设置第一滑轨240，第一滑轨240的两端沿上下方向延伸，通过第一滑块230和第一滑轨240滑动连接，在第一驱动气缸210驱动下压座255升降时，能增加下压座255的运动稳定性。

另外，下压座255可以设置导向孔，下压杆251的上端部插入导向孔内，在导向孔的导向作用和弹簧252的弹力作用下，下压杆251沿上下方向移动时更加平稳。

由于限位板102是薄片异形零件，容易变形，在下压座255和下压杆251之间设置弹簧252，在下压杆251对限位板102施以下压作用时，弹簧252能发挥缓冲作用，避免限位板102因过大的下压作用力而变形损坏。在本实施例中，只是示出了一根下压杆251，根据实际情况，可以设置两根及以上的下压杆251。

在其他一些实施例中，设置三根下压杆251，分别对应限位板102的扣合端、卡簧105和压紧端106施以往下的推力。

在下压机构200工作时，阀板101的顶面和工作台130的水平底面相贴合，阀板101的凹槽103的水平投影和工作台130的第一凹槽131的第二工位区域重合，促使限位板102从第二工位区域下移至凹槽103的过程中，卡簧105始终处于受压变形的状态，从而有利于实现将限位板102卡在凹槽103内。

进一步的，下压部件250还包括第二驱动气缸254和限位杆253，第二驱动气缸254通过螺栓设在下压座255，限位杆253的上端与第二驱动气缸254的活塞杆连接，如通过卡扣结构或螺栓连接，限位杆253的下端能与工作台130抵接。

由于第二驱动气缸254设在下压座255上，在下压杆251对限位板102施以往下的作用力时，会随下压座255一并运动。在限位杆253与工作台130的顶面相抵接时，能对下压座255起到一定的机械限位作用，避免下压杆251因下移距离过大而压坏限位板102。第二驱动气缸254通过其活塞杆伸长，驱动限位杆253往下移动，可以调节下压杆251的下移行程。

如图2和图3所示，本发明实施例二提供一种限位板压入装置，其与实施例一的区别在于：定位工装100还包括提升机构。

提升机构具有固定端和移动端，移动端与工作台130连接以驱使工作台130上下移动。

具体的，提升机构包括固定座110和提升气缸120，提升气缸120通过螺栓设在固定座110，固定座110对提升气缸120起到支撑作用。提升气缸120的活塞杆能沿上下方向伸缩，活塞杆与工作台130连接，工作台130与固定座110通过滑块滑轨结构进行连接，且工作台130能相对固定座110上下滑移。

提升气缸120的活塞杆缩短，带动工作台130往下移动，使得工作台130与放置于装配工位上的阀板101接触，有利于将限位板102压入阀板101的凹槽103内。阀板101设置定位孔104，如图1所示，通过定位孔104能准确固定于装配工位上。在不设置提升机构的情况下，则需要抬升装配工位上的阀板101，使阀板101与工作台130接触。

在其他一些实施例中，提升机构可以采用丝杆滑块机构或其他直线驱动件，仅需满足能抬升工作台130即可。

如图2、图9至图13所示，本发明实施例三提供一种限位板压入装置，其与实施例一和实施例二的区别在于：限位板压入装置还包括送料机构400和上料机械手300。

送料机构400设有限位板102的出料工位，上料机械手300设于出料工位的上方且能将限位板102从出料工位转移至第一工位区域，实现限位板102的自动上料工作，无需人工将限位板102放置于第一工位区域。

送料机构400包括振动盘410、直线振动器420和送料轨道430。

送料轨道430呈水平设置，送料轨道430的一端与振动盘410的出料口连接，送料轨道430的另一端为出料工位，因此，送料轨道430上的限位板102水平移动。在本实施例中，采用长直状的金属件，金属件的顶面往下凹陷形成送料轨道430，送料轨道430沿着金属件的长度方向延伸，送料轨道430的一端呈开放，与振动盘410的出料口一体成型且相通，送料轨道430与振动盘410相切。送料轨道430的另一端呈封闭，振动盘410能将大量的限位板102整齐有序地往送料轨道430的另一端输送，一块块限位板102以首尾相接状态在送料轨道430上移动，在限位板102移动到位后，限位板102因与金属件的内壁面接触而停止移动，此时，限位板102处于出料工位上。而且，限位板102的长度方向与送料轨道430的长度方向一致。

并且，送料轨道430上设置限位件，限位件能与限位板102的顶面接触，以防止相邻两块限位板102之间重叠而导致限位板102无法有序移动。限位件可以是限位杆、限位片，以限位杆为例，限位杆与送料轨道430的底面之间的高度距离稍大于限位板102的厚度，限位杆的长度方向与送料轨道430的长度方向一致。处于出料工位处的限位板102则未受到限位杆的限位作用。

直线振动器420(也称直线送料器)与送料轨道430的底面连接，直线振动器420位于送料轨道430下方。在本实施例中，采用电动式直线振动器420。直线振动器420配合送料轨道430工作时，能起到直线送料作用，促使送料轨道430上的一块块限位板102整齐有序地往出料工位移动。

进一步的，送料机构400还包括对射型传感器和控制器。对射型传感器是光纤传感器440、红外对射传感器等；对射型传感器包括发射器和接收器。送料轨道430设有供对射型传感器所发射的光束通过的通孔450，通孔450的轴线呈水平设置且垂直于送料轨道430的送料方向，通孔450位于出料工位。发射器发射的光束穿过通孔450被接收器所接收。当限位板102移动至出料工位时，限位板102的左端(此时限位板102从右往左移动)对光束产生阻挡作用，促使接收器无法接收光束，产生检测信号。

对射型传感器和上料机械手300分别与控制器电连接。控制器可以但不限于是PLC控制器。当对射型传感器产生检测信号并发送至控制器后，控制器控制上料机械手300将出料工位处的限位板102夹走。

上料机械手300包括第二安装座、第一直线驱动件、第二直线驱动件和夹持部件370。

第一直线驱动件通过螺栓设在第二安装座，第二安装座主要对第一直线驱动件起到支撑作用。第一直线驱动件与第二直线驱动件连接以驱使第二直线驱动件水平移动。在本实施例中，第一直线驱动件为直线模组310，通过直线模组310的滑块与第二直线驱动件连接，驱使第二直线驱动件沿前后方向移动，有利于实现夹持部件370在出料工位和第一工位区域之间快速精确地来回移动。当然，第一直线驱动件还可以是伸缩气缸、丝杆滑块机构等，只需满足驱动第二直线驱动件直线移动便可。

第二直线驱动件与夹持部件370连接以驱使夹持部件370上下移动。第二直线驱动件可以是丝杆滑块机构、伸缩气缸等。

夹持部件370包括手指气缸371(或称气动夹指)和夹爪372，夹爪372设有两个且分别与手指气缸371的气爪通过螺栓连接。夹爪372靠近限位板102的表面设置呈V形的卡口，在两个夹爪372相互靠拢时，通过卡口稳稳夹住限位板102的中部。当然，夹爪372可以在卡口处设置缓冲垫，在夹持时，缓冲垫与限位板102直接接触，起到一定的缓冲作用。

如图4所示，工作台130还设有避空槽。避空槽的开口朝上且与第一凹槽131连通，避空槽设置两个且分别位于第一凹槽131的前侧和后侧，由于夹爪372是对限位板102的中部位置施以夹持作用，因此，设置避空槽，为夹爪372在松开限位板102时提供活动空间，允许夹爪372相互远离。

当然，夹持部件370也可以是由电机、齿轮、齿条和夹爪组成。在齿轮的两侧分别设置两根齿条，夹爪设置两个且分别与两根齿条对应连接，在电机驱动齿轮顺时针旋转时，由于齿条与齿轮相啮合，能实现两个夹爪相互远离或靠拢。

进一步的，上料机械手300还包括移动座330、旋转驱动件和转动座380。

第二直线驱动件与移动座330连接以驱使移动座330上下移动。第二直线驱动件包括支座320、导向杆340和第三伸缩气缸350。

支座320与第一直线驱动件连接，在第一直线驱动件的作用下，支座320能水平移动。

第三伸缩气缸350通过螺栓设在支座320，第三伸缩气缸350的活塞杆能沿上下方向伸缩，活塞杆与移动座330连接，导向杆340通过螺栓连接方式或焊接方式设在移动座330，并且，导向杆340的轴向沿上下延伸，支座320设有与导向杆340适配连接的导向孔。

在本实施例中，移动座330为板块。导向杆340为圆杆，因此导向孔为圆孔。适配连接指的是导向杆340的外周壁面与导向孔的内周壁面相贴合，促使移动座330在上下移动时更加稳定，无晃动。

转动座380与移动座330连接且能相对移动座330绕上下轴线转动，具体的，转动座380通过转轴与移动座330连接，转轴的轴线沿上下延伸。夹持部件370通过螺栓与转动座380连接。在本实施例中，转动座380为板块。

旋转驱动件设在移动座330，旋转驱动件与转动座380连接以驱使转动座380转动。具体的，旋转驱动件为第四伸缩气缸360，第四伸缩气缸360的一端如固定端通过销轴铰接于移动座330，第四伸缩气缸360的另一端如活塞杆端通过销轴铰接于转动座380。在第四伸缩气缸360的活塞杆伸长，能驱动转动座380相对移动座330转动。

当然，旋转驱动件也可以是旋转气缸，转动座380与转轴固定连接，旋转气缸设在移动座330上，且旋转气缸的旋转端和转轴连接，通过旋转气缸驱动转轴转动，实现转动座380相对移动座330旋转。

通过旋转驱动件带动转动座380相对移动座330绕上下延伸的轴线转动，以调整夹持部件370的角度，在夹持部件370夹持着限位板102从出料工位移动至定位工装100的第一工位区域时，通过旋转驱动件调节限位板102的角度，以使得限位板102能准确落在第一工位区域内。

另外，移动座330设置第一接近开关391和第二接近开关392，第一接近开关391和第二接近开关392分别位于转动座380的两侧。如图10所示，当第四伸缩气缸360的活塞杆伸长到位后，第一接近开关391检测到转动座380转动到位，并产生检测信号；当第四伸缩气缸360的活塞杆缩短到位后，第二接近开关392检测到转动座380反向转动到位，并产生检测信号。第一接近开关391和第二接近开关392作为检测器件，与控制器电连接，促使控制器能根据它们的检测信号，控制夹持部件370对限位板102进行夹持或解除夹持。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种限位板压入装置，其特征在于，包括：

定位工装(100)，其包括工作台(130)、第一推动机构(140)和第二推动机构(150)，所述工作台(130)设有贯穿上下的第一凹槽(131)，所述第一凹槽(131)包括第一工位区域和第二工位区域，所述工作台(130)设有能使限位板(102)的压紧端(106)露出的缺口，所述缺口与第一凹槽(131)相通，所述第一推动机构(140)用于推动限位板(102)的压紧端(106)，以驱使限位板(102)的扣合端从第一工位区域移动至第二工位区域，所述第二推动机构(150)用于推动限位板(102)的压紧端(106)，以驱使压紧端(106)从第一工位区域移动至第二工位区域并使扣合端受压形变；

下压机构(200)，其设于所述定位工装(100)的上方，所述下压机构(200)用于推动位于第二工位区域内的限位板(102)下移。

2.根据权利要求1所述的限位板压入装置，其特征在于，所述第一推动机构(140)包括第一伸缩气缸(141)和第一推杆(142)，所述第一伸缩气缸(141)设在工作台(130)，所述第一推杆(142)的一端与第一伸缩气缸(141)的活塞杆连接，第一推杆(142)的另一端能与所述压紧端(106)远离扣合端的侧面抵接；

所述第二推动机构(150)包括第二伸缩气缸(151)和第二推杆(152)，所述第二伸缩气缸(151)设在工作台(130)，所述第二推杆(152)的一端与第二伸缩气缸(151)的活塞杆连接，第二推杆(152)的另一端能与所述压紧端(106)远离第二工位区域的侧面抵接。

3.根据权利要求1所述的限位板压入装置，其特征在于，所述下压机构(200)包括第一安装座(220)、第一驱动气缸(210)和下压部件(250)，所述第一驱动气缸(210)设在第一安装座(220)，第一驱动气缸(210)的活塞杆与下压部件(250)连接。

4.根据权利要求3所述的限位板压入装置，其特征在于，所述下压部件(250)包括下压座(255)、弹簧(252)和下压杆(251)，所述下压座(255)与所述第一驱动气缸(210)的活塞杆连接，所述弹簧(252)的上端与下压座(255)连接，弹簧(252)的下端与下压杆(251)连接。

5.根据权利要求4所述的限位板压入装置，其特征在于，所述下压部件(250)还包括第二驱动气缸(254)和限位杆(253)，所述第二驱动气缸(254)设在所述下压座(255)，所述限位杆(253)的上端与第二驱动气缸(254)的活塞杆连接，限位杆(253)的下端能与所述工作台(130)抵接。

6.根据权利要求1所述的限位板压入装置，其特征在于，所述定位工装(100)还包括提升机构；所述提升机构具有固定端和移动端，所述移动端与所述工作台(130)连接以驱使工作台(130)上下移动。

7.根据权利要求1所述的限位板压入装置，其特征在于，所述限位板压入装置还包括送料机构(400)和上料机械手(300)，所述送料机构(400)设有限位板(102)的出料工位，所述上料机械手(300)设于所述出料工位的上方且能将限位板(102)从出料工位转移至第一工位区域。

8.根据权利要求7所述的限位板压入装置，其特征在于，所述送料机构(400)包括振动盘(410)、直线振动器(420)和送料轨道(430)；所述送料轨道(430)呈水平设置，送料轨道(430)的一端与所述振动盘(410)的出料口连接，送料轨道(430)的另一端为出料工位，所述直线振动器(420)与送料轨道(430)的底面连接。

9.根据权利要求7所述的限位板压入装置，其特征在于，所述上料机械手(300)包括第二安装座、第一直线驱动件、第二直线驱动件和夹持部件(370)；所述第一直线驱动件设在所述第二安装座，第一直线驱动件与第二直线驱动件连接以驱使第二直线驱动件水平移动，所述第二直线驱动件与夹持部件(370)连接以驱使夹持部件(370)上下移动。

10.根据权利要求9所述的限位板压入装置，其特征在于，所述上料机械手(300)还包括移动座(330)、旋转驱动件和转动座(380)，所述第二直线驱动件与所述移动座(330)连接以驱使移动座(330)上下移动，所述转动座(380)与移动座(330)连接且能相对移动座(330)绕上下轴线转动，所述旋转驱动件设在移动座(330)，旋转驱动件与转动座(380)连接以驱使转动座(380)转动；所述夹持部件(370)与转动座(380)连接。

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