CN114055126B - 空簧自动装配装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种空簧自动装配装置及方法，包括气囊扣环装配工位、气囊辅助弹簧装配工位、辅助弹簧压装装置和工作台；气囊扣环装配工位和气囊辅助弹簧装配工位安装于工作台，辅助弹簧压装压头架设于工作台之上；气囊扣环装配工位包括气囊收缩模块和扣环运动模块；扣环运动模块包括扣环安装座和驱动装置二；气囊辅助弹簧装配工位包括辅助弹簧安装座；辅助弹簧压装装置包括辅助弹簧压装压头和驱动装置三。本发明所述的空簧自动装配装置结构简单、设计巧妙，装配效果好，自动化程度高，扣环在上升过程中，扣环上升，气囊不动，扣环进入气囊的方式，气囊不易受到拉伸，解决了现有技术气囊下压行程拉长、气囊容易破坏的技术问题。

Description

空簧自动装配装置及方法

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，更具体地，涉及一种空簧自动装配装置及方法。

背景技术

空气弹簧（简称空簧），如图1所示，主要由气囊501、扣环502、上盖板503和辅助弹簧504组成，在装配时，一般先将扣环502与气囊501装配，再将辅助弹504簧与气囊501装配。装配好的空簧，扣环502安装在气囊501上，扣环502的上表面与气囊501的上表面齐平，如图1所示；气囊501套在辅助弹簧504上。现有扣环502、气囊501装配和辅助弹簧504、气囊501装配通常是人工采用特殊工具装配，扣环502和气囊501装配时，一般是先将气囊501挤压收缩（气囊501上安装扣环502的位置不压缩），再将气囊501与扣环502装配；辅助弹簧504与气囊501装配时，气囊子口505的内腔中具有斜面，装配时，是将子口505压入辅助弹簧504安装气囊501的卡槽中，需要的压力较大。且空簧的重量最重达120kg，人工强度大，工作效率低。

授权公告号为CN111438507B，名称为扣环胶囊的自动上下料装置、自动组装系统及方法的中国发明专利，公开了一种扣环胶囊的自动上下料装置、自动组装系统及方法，所述自动上下料装置包括：基体；滑动组件，包括安装于基体上的第一固定件以及分别与第一固定件滑动连接的滑动件Ⅰ和滑动件Ⅱ；第一夹具组件，安装于滑动件Ⅰ下方，第一夹具组件上设有用于检测扣环、胶囊有无的传感器；第二夹具组件，与第一夹具组件对称设置，安装于滑动件Ⅱ下方；视觉组件，安装于基体上，位于滑动组件一侧；驱动组件，安装于基体上，与滑动件Ⅰ和滑动件Ⅱ连接。所述自动组装系统包括上述自动上下料装置和扣环胶囊压装装置。本发明能够实现扣环、胶囊的自动上下料以及不同空气弹簧的扣环胶囊自动组装。该发明所述的结构复杂，在气囊、扣环装配时，先将扣环压缩，再将气囊下拉入扣环中；气囊在下压的过程中，气囊容易被破坏，且气囊因为弹性导致向下拉升的行程变长等问题。气囊、扣环装配好后，气囊和扣环的上表面不齐平。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种具有双工位的空簧自动装配装置及该装置的使用方法，在气囊、扣环装配时，气囊收缩后，气囊不动，扣环上升穿过被压缩的气囊下部分挤入气囊上部分的扣环安装位置，上升过程中扣环不与气囊下部分接触，避免气囊被破坏；同时本发明装置还能进行气囊、辅助弹簧的自动装配。

一种空簧自动装配装置，包括气囊扣环装配工位、气囊辅助弹簧装配工位、辅助弹簧压装装置和工作台；气囊扣环装配工位和气囊辅助弹簧装配工位安装于工作台，辅助弹簧压装压头架设于工作台之上；气囊扣环装配工位包括气囊收缩模块和扣环运动模块，气囊收缩模块包括气囊安装座、夹爪和驱动装置一，气囊安装于气囊安装座，驱动装置一驱动夹爪收缩和打开；扣环运动模块包括扣环安装座和驱动装置二，扣环放置于扣环安装座，驱动装置二驱动扣环安装座垂直上下移动；扣环安装座位于夹爪之下，夹爪收缩后的外径小于扣环的内径；气囊辅助弹簧装配工位包括辅助弹簧安装座，辅助弹簧安装于辅助弹簧安装座；辅助弹簧压装装置包括辅助弹簧压装压头和驱动装置三，驱动装置三驱动辅助弹簧压装压头垂直上下移动；辅助弹簧压装压头的外径大于等于气囊子口的外径，内径小于等于气囊子口的内径。

本发明所述的空簧自动装配装置，扣环安装于气囊之下，在装配时，先将气囊压缩，扣环再上升压入气囊上的扣环安装位置；扣环在上升过程中，扣环上升，气囊不动，扣环进入气囊的方式，气囊不易受到拉伸，解决了现有技术气囊下压行程拉长、气囊容易破坏的技术问题。

进一步地，还包括架设于气囊收缩模块之上的气囊扣环压头，气囊扣环压头包括扣环压板和驱动装置四，驱动装置四驱动扣环压板垂直上下移动；扣环压板作用于气囊上表面和扣环上表面，使扣环上表面与气囊上表面齐平。

扣环压入气囊上的扣环安装位置后，扣环的上表面和气囊的上表面可能没有齐平，为保证好的装配效果，设置由驱动装置四驱动的扣环压板，用于将扣环上表面与气囊上表面压齐平。

更进一步地，气囊扣环压头和辅助弹簧压装压头安装在一起，气囊扣环压头和辅助弹簧压装压头整体在气囊扣环装配工位和气囊辅助弹簧装配工位之间移动。

进一步地，还包括移动模块，移动模块包括安装板和驱动装置五，气囊扣环压头和辅助弹簧压装压头整体安装于安装板；驱动装置五驱动安装板移动。

更进一步地，安装板安装于两条平行的横梁上，横梁上安装有导向条，安装板的底面固定带有导向槽的滑块，导向槽与导向条相适配。

更进一步地，横梁的上面和一个侧面分别安装有导向条，相对应的安装板的底面固定有带有两个导向槽的滑块。

安装板上安装有气囊扣环压头和辅助弹簧压装压头，重量较大，安装板架设于横梁上，为保证安装板运行的稳定性，需要给安装板提供较多的支撑，因此，在安装板下设置多个滑块，多个滑块不仅起到滑动的作用，还为安装板提供支撑。本发明不仅仅可以在横梁的上面、一个侧面安装导向条，还开有安装两个以上的导向条，安装板的底面相对应的安装两个以上的滑块。

进一步地，辅助弹簧安装座具有多层，从上至下每一层的外径逐渐递增。为适应不同大小的辅助弹簧，辅助弹簧安装座为多层，每一层都为圆柱形。

进一步地，辅助弹簧压装压头包括圆形柱头和弧形凸起，圆形柱头与连接杆一安装板固定，弧形凸起固定于圆形柱头，弧形凸起的宽度大于等于子口的宽度，弧形凸起的数量至少为2个；辅助弹簧安装座的底部设置有驱动装置六，驱动装置六驱动辅助弹簧安装座水平转。

使用弧形凸起压气囊，弧形凸起受力面积小，力更大；并设置驱动装置六驱动辅助弹簧安装座水平转动，辅助弹簧压装压头压一下，上升一下，辅助弹簧安装座转动一下，再下压；反复执行以上动作，至辅助弹簧安装座转动一周。如果圆形柱头下安装的是一个环形的压头，而不是若干弧形凸起，环形压头受力面积大，在压装时，需要更大的驱动力，对驱动装置三的输出功率要求大，对辅助弹簧安装座的结构要求也较大。

进一步地，还包括安装柜，安装柜包括两层，两层之间是工作台，驱动装置一和驱动装置二位于下层，气囊安装座、夹爪和辅助弹簧安装座位于上层；移动模块位于上层的顶面。

一种空簧自动装配方法，使用以上所述的空簧自动装配装置，在装配前，夹爪处于收缩状态，具体步骤如下：

S1：将扣环放置于扣环安装座上；

S2：夹爪打开，将气囊放在气囊安装座上，驱动装置一驱动夹爪收缩，使气囊收缩；

S3：驱动装置二驱动扣环安装座带动扣环上升，并将扣环顶入气囊上的扣环安装位置；

S4：驱动装置二带动扣环安装座下降，夹爪松开；

S5：将气囊扣环整体取出；驱动装置一驱动夹爪收缩；

S6：将气囊扣环整体放在辅助弹簧安装座上；

S7：辅助弹簧压装压头下降，将气囊压入辅助弹簧中；

S8：辅助弹簧压装压头上升，完成装配。

本发明具有以下有益效果：

本发明所述的空簧自动装配装置及方法，将气囊扣环装配工位和气囊辅助弹簧装配工位安装在一个安装柜中，两个工位平行排布，并在两个工位之上设置移动模块，来回在两个工位之间工作，实现气囊扣环、气囊辅助弹簧装配的自动化装配。所述空簧自动装配装置，扣环安装于气囊之下，在装配时，先将气囊压缩，扣环再上升压入气囊上的扣环安装位置。进一步地，为保证装配效果，还设置有气囊扣环压头，在扣环压装在气囊上之后，开启气囊扣环压头下行，压气囊和扣环的上表面，使扣环上表面与气囊上表面齐平。还设置辅助弹簧压装压头包括弧形凸起，并在辅助弹簧安装座的底部设置使辅助弹簧安装座水平转动的驱动装置六，对驱动装置三的输出力要求小。本发明所述的空簧自动装配装置结构简单、设计巧妙，装配效果好，自动化程度高，扣环在上升过程中，扣环上升，气囊不动，扣环进入气囊的方式，气囊不易受到拉伸，解决了现有技术气囊下压行程拉长、气囊容易破坏的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是空簧结构图。

图2是空簧自动装配装置结构图（未隐藏安装柜下层）。

图3是空簧自动装配装置结构图（隐藏安装柜下层）。

图4是气囊收缩模块、扣环运动模块结构图。

图5是气囊收缩模块结构图。

图6是夹爪、连接部分、滑块结构图。

图7是底座和安装于底座的驱动组合结构图。

图8是移动模块安装图。

图9是是辅助弹簧压装压头。

100-气囊扣环装配工位，

112-夹爪，113-滑块，114-滑轨，115-滚轮，116-凹型支架，117-连接部分，118-连杆，119-连接台，120-驱动件一，121-连杆安装块，122-限位块，123-导杆一，124-导杆一固定板，125-底板，126-锥台,127-驱动件二，128-轴承座，129-杆件，130-轴承，131-导杆二；

150-扣环运动模块，151-托台，152-导杆三，153-导杆三安装座，154-丝杆二，155-丝母二，156-皮带，157-驱动件三,158-扣环压板，159-驱动装置四。

200-气囊辅助弹簧装配工位，201-辅助弹簧安装座。

300-辅助弹簧压装装置，301-辅助弹簧压装压头，3011-圆形柱头，3012-弧形凸起。

400-工作台，401-凹槽。

501-气囊，502-扣环，504-辅助弹簧，505-子口。

600-安装柜。

700-移动模块，701-安装板，702-横梁，703-导向条，704-滑块。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

在本发明的描述中，术语“一”、“二”、“三”、“四”、“五”、“六”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

实施例1

一种空簧自动装配装置，如图2所示，包括气囊扣环装配工位100、气囊辅助弹簧装配工位200、辅助弹簧压装装置300和工作台400；气囊扣环装配工位100和气囊501辅助弹簧装配工位200安装于工作台400，辅助弹簧压装装置300架设于工作台400之上；气囊扣环装配工位100包括气囊收缩模块和扣环运动模块150，气囊收缩模块包括气囊安装座、夹爪112和驱动装置一，气囊501安装于气囊安装座，驱动装置一驱动夹爪112收缩和打开；扣环运动模块150包括扣环安装座和驱动装置二，扣环502放置于扣环安装座，驱动装置二驱动扣环安装座垂直上下移动；扣环安装座位于夹爪112之下，夹爪112收缩后的外径小于扣环502的内径；气囊辅助弹簧装配工位200包括辅助弹簧安装座201，辅助弹簧504安装于辅助弹簧安装座201；辅助弹簧压装装置300包括辅助弹簧压装压头301和驱动装置三，驱动装置三驱动辅助弹簧压装压头301垂直上下移动；辅助弹簧压装压头301的外径大于等于气囊501子口505的外径，内径小于等于气囊501子口505的内径。

如图4和5所示，夹爪112的数量为6个，夹爪112为向外侧方向凹陷的弧形结构，挤压气囊501时，气囊501放置于夹爪112围成的圆周曲面中，夹爪112位于气囊安装座的周围，夹爪112将气囊501握住；夹爪112与驱动装置一连接，驱动装置一驱动夹爪112靠近和远离气囊501，将气囊501挤压和松开；本实施例中，如图6所示，夹爪112是一根直杆通过两次弯折、弯折部分圆弧过渡形成的向外侧方向凹陷的弧形结构。

气囊安装座、夹爪112和扣环安装座位于工作台400上；夹爪112的底部固定有滑块113，工作台400上设置有与滑块113相适配的滑轨114，滑轨114围绕气囊安装座的中轴线向周围辐射布置，驱动装置一驱动滑块113沿着滑轨114靠近和远离气囊安装座。如图5所示，气囊安装座垂直于工作台400，气囊安装座的中轴线是指垂直于工作台400的轴线。

夹爪112的一端固定有滑块113，另一端固定有滚轮115，在夹爪112挤压气囊501时，力很大，设置滚轮115，夹爪112不会划伤气囊501。每个夹爪112的端部固定有两个滚轮115，所有的滚轮115位于同一圆周上。如图5所示，滚轮115通过凹型支架116与夹爪112固定，两个滚轮115分别固定于凹型支架116的两侧。夹爪112和滑块113之间连接有连接部分117，使夹爪112和滑块113之间具有间隔；扣环502位于夹爪112和滑块113之间。连接部分117与夹爪112、滑块113圆弧过渡连接。

驱动装置一包括连杆118、连接台119和驱动件一120，驱动件一120为气缸；连杆118的数量与夹爪112的数量相等；连接台119与驱动件一120的输出端固定，连杆118的一端与连接台119活动连接，另一端穿过工作台400与夹爪112活动连接；连接台119与气囊安装座同轴线。如图4所示，连杆118穿过工作台400，在工作台400上开有凹槽401，这些凹槽401为连杆118的运动起导向作用，凹槽401平行于滑轨114；为便于连杆118活动，凹槽401的宽度大于连杆118的宽度。本实施例中，如图4和图5所示，连杆118包括左右相同的两部分，每个连杆118相对应的也包括两个凹槽401，两个凹槽401分别位于滑块113的两侧；连接台119上设置有连杆安装块121，连杆安装块121的数量与夹爪112的数量相等；连杆安装块121位于连杆118的两部分之间，滑块113也位于连杆118的两部分之间。

滑轨114靠向外侧的端部固定有限位块122。

还包括导杆一123，导杆一123与工作台400的底面固定，另一端穿过连接台119、为连接台119的移动起导向作用。连接台119与驱动件一120的输出端连接（图中未画出），如图4所示，驱动件一120的顶端还设置有导杆一固定板124，该导杆一固定板124不与驱动件一120的输出端连接，驱动件一120在驱动时，导杆一固定板124是不动的。导杆一123穿过连接台119的一端与导杆一固定板124固定。

还包括底板125，驱动件一120固定在底板125上。气囊501、扣环自动组装装置放置于一个安装柜600中，底板125固定于安装柜600的底部。

气囊安装座的底部设置有升降装置，升降装置驱动气囊安装座垂直上下移动。为适应不同高度的气囊501，设置升降装置，将气囊501正好放置于夹爪112围成的圆周曲面中，使夹爪112握住气囊501。如图4所示，升降装置包括从上至下设置的锥台126、丝杆一、丝母一和驱动件二127，驱动件二127为伺服电机；驱动件二127驱动丝母一旋转，丝母一带动丝杆一上下移动，丝杆一垂直于工作台400，丝杆一朝上的一端连接有锥台126，丝杆一的上下移动带动锥台126垂直上下移动。还包括轴承座128，如图5所示，轴承座128通过杆件129安装于工作台400上，丝母一与轴承座128之间设置有轴承130，轴承130支撑丝母一旋转。锥台126与轴承座128之间设置有导杆二131，为锥台126的升降导向，导杆二131固定于锥台126底面，如图5所示，4根导杆二131均匀固定于锥台126的底面，导杆二131与轴承座128之间设置有导向套。轴承座128包括中间的圆柱形结构，圆柱形结构中容纳有轴承130，圆柱形结构的两端分别设置有安装板，一个安装板用于固定杆件129，另一个安装板安装导杆二131。气囊501插在锥台126上，锥台126的最大外径大于气囊子口505的内径.

扣环安装座包括至少两个托台151，托台151为弧形，所有托台151围成的圆周曲面的直径等于扣环的外径，如图5所示，托台151与滑块113间隔设置。

托台151包括两层直径不同的弧面，所有托台151围成的圆周，可以放置两个不同直径的扣环502。夹爪112将气囊501收缩后，夹爪112围成的外圆周曲面的直径小于扣环502内径，以便于夹爪112将气囊501收缩后，扣环502能放在夹爪112之下的扣环安装座上。

驱动装置二包括导杆三152、导杆三安装座153和驱动组合；导杆三152的一端与托台151固定，另一端穿过工作台400与导杆三安装座153固定，导杆三安装座153与驱动组合输出端连接。

驱动组合包括丝杆二154、丝母二155、皮带156和驱动件三157，驱动件三157为伺服电机；丝杆平行于导杆三152，丝母二155与导杆三安装座153固定；丝杆二154的一端与驱动件三157的输出端通过皮带156传动连接。

包括两副丝杆丝母，两个丝杆二154的端部与驱动件三157的输出端通过皮带156传动连接。如图7所示，驱动件三157的输出端至两个丝杆二154的直线距离相等，在驱动件三157和丝杆二154之间还设置有皮带156张紧装置，使皮带156成一个衣架形状，如图7所示。

还包括架设于气囊收缩模块之上的气囊扣环压头，气囊扣环压头包括扣环压板158和驱动装置四159，驱动装置四159驱动扣环压板158垂直上下移动；扣环压板158作用于气囊501上表面和扣环上表面，使扣环502上表面与气囊501上表面齐平。

气囊扣环压头和辅助弹簧压装压头301安装在一起，气囊扣环压头和辅助弹簧压装压头301整体在气囊扣环装配工位100和气囊辅助弹簧装配工位200之间移动。

还包括移动模块700，移动模块700包括安装板701和驱动装置五，气囊扣环压头和辅助弹簧压装压头301整体安装于安装板701；驱动装置五驱动安装板移动。驱动装置五为丝杆丝母机构，丝杆三与横梁702平行设置，丝母三与安装板701固定。

安装板701安装于两条平行的横梁702上，横梁702上安装有导向条703，安装板701的底面固定带有导向槽的滑块704，导向槽与导向条703相适配。

如图8所示，横梁702的上面和一个侧面分别安装有导向条703，相对应的安装板701的底面固定有带有两个导向槽的滑块704。

如图3所示，辅助弹簧安装座201具有多层，从上至下每一层的外径逐渐递增。

辅助弹簧压装压头包括圆形柱头3011和弧形凸起3012，弧形凸起3012固定于圆形柱头3011，弧形凸起3012的宽度大于等于子口的宽度，弧形凸起3012的数量至少为2个；辅助弹簧安装座201的底部设置有驱动装置六，驱动装置六驱动辅助弹簧安装座201水平转动。驱动装置六为伺服电机和推力球轴承，伺服电机驱动推力球轴承水平转动。

安装柜600包括两层，两层之间是工作台400，驱动装置一和驱动装置二位于下层，气囊安装座、夹爪112和辅助弹簧安装座201位于上层；移动模块700位于上层的顶面。下层的四周具有围挡，上层的三个侧面具有围挡，围挡为镂空结构。

需要说明的是，夹爪112数量和连杆118数量不限于图中的6个，也可以是4个、5个、7个、8个等。导杆一123、导杆二131、导杆三也不限于图中的6个。

实施例2

一种空簧自动装配方法，使用实施例1所述的空簧自动装配装置，在装配前，夹爪112处于收缩状态，具体步骤如下：

S1：将扣环502放置于扣环安装座上；

S2：夹爪112打开，将气囊501放在气囊安装座上，驱动装置一驱动夹爪112收缩，使气囊501收缩；

S3：驱动装置二驱动扣环安装座带动扣环502上升，并将扣环502顶入气囊501上的扣环安装位置；

S4：驱动装置二带动扣环安装座下降，夹爪112松开；

S5：驱动装置四159驱动扣环压板158向下移动，扣环压板158作用于气囊501上表面和扣环502上表面，使扣环502上表面与气囊501上表面齐平；

S6：驱动装置四159驱动扣环压板158向上移动，将气囊扣环整体取出；驱动装置一驱动夹爪112收缩；

S7：将气囊扣环整体放在辅助弹簧安装座201上；

S8：驱动装置五驱动安装板701移动，横向移动至辅助弹簧安装座201上方；

S9：辅助弹簧压装压头下降，将气囊501压入辅助弹簧504中；辅助弹簧压装压头301上升，驱动装置六驱动推力球轴承旋转45度；

S10：反复执行步骤S7；

S11：辅助弹簧压装压头301上升，完成装配。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的包含范围之内。

Claims (10)

1.空簧自动装配装置，其特征在于，包括气囊扣环装配工位、气囊辅助弹簧装配工位、辅助弹簧压装装置和工作台；气囊扣环装配工位和气囊辅助弹簧装配工位安装于工作台，辅助弹簧压装装置架设于工作台之上；气囊扣环装配工位包括气囊收缩模块和扣环运动模块，气囊收缩模块包括气囊安装座、夹爪和驱动装置一，气囊安装于气囊安装座，驱动装置一驱动夹爪收缩和打开；扣环运动模块包括扣环安装座和驱动装置二，扣环放置于扣环安装座，驱动装置二驱动扣环安装座垂直上下移动；扣环安装座位于夹爪之下，夹爪收缩后的外径小于扣环的内径；气囊辅助弹簧装配工位包括辅助弹簧安装座，辅助弹簧安装于辅助弹簧安装座；辅助弹簧压装装置包括辅助弹簧压装压头和驱动装置三，驱动装置三驱动辅助弹簧压装压头垂直上下移动；辅助弹簧压装压头的外径大于等于气囊子口的外径，内径小于等于气囊子口的内径。

2.根据权利要求1所述的空簧自动装配装置，其特征在于，还包括架设于气囊收缩模块之上的气囊扣环压头，气囊扣环压头包括扣环压板和驱动装置四，驱动装置四驱动扣环压板垂直上下移动；扣环压板作用于气囊上表面和扣环上表面，使扣环上表面与气囊上表面齐平。

3.根据权利要求1所述的空簧自动装配装置，其特征在于，气囊扣环压头和辅助弹簧压装压头安装在一起，气囊扣环压头和辅助弹簧压装压头整体在气囊扣环装配工位和气囊辅助弹簧装配工位之间移动。

4.根据权利要求3所述的空簧自动装配装置，其特征在于，还包括移动模块，移动模块包括安装板和驱动装置五，气囊扣环压头和辅助弹簧压装压头整体安装于安装板；驱动装置五驱动安装板移动。

5.根据权利要求4所述的空簧自动装配装置，其特征在于，安装板安装于两条平行的横梁上，横梁上安装有导向条，安装板的底面固定带有导向槽的滑块，导向槽与导向条相适配。

6.根据权利要求5所述的空簧自动装配装置，其特征在于，横梁的上面和一个侧面分别安装有导向条，相对应的安装板的底面固定有带有两个导向槽的滑块。

7.根据权利要求1所述的空簧自动装配装置，其特征在于，辅助弹簧安装座具有多层，从上至下每一层的外径逐渐递增。

8.根据权利要求3所述的空簧自动装配装置，其特征在于，辅助弹簧压装压头包括圆形柱头和弧形凸起，弧形凸起固定于圆形柱头，弧形凸起的宽度大于等于子口的宽度，弧形凸起的数量至少为2个；辅助弹簧安装座的底部设置有驱动装置六，驱动装置六驱动辅助弹簧安装座水平转动。

9.根据权利要求4所述的空簧自动装配装置，其特征在于，还包括安装柜，安装柜包括两层，两层之间是工作台，驱动装置一和驱动装置二位于下层，气囊安装座、夹爪和辅助弹簧安装座位于上层；移动模块位于上层的顶面。

10.一种空簧自动装配方法，其特征在于，使用权利要求1～9任一项所述的空簧自动装配装置，在装配前，夹爪处于收缩状态，具体步骤如下：

S1：将扣环放置于扣环安装座上；

S2：夹爪打开，将气囊放在气囊安装座上，驱动装置一驱动夹爪收缩，使气囊收缩；

S3：驱动装置二驱动扣环安装座带动扣环上升，并将扣环顶入气囊上的扣环安装位置；

S4：驱动装置二带动扣环安装座下降，夹爪松开；

S5：将气囊扣环整体取出；驱动装置一驱动夹爪收缩；

S6：将气囊扣环整体放在辅助弹簧安装座上；

S7：辅助弹簧压装压头下降，将气囊压入辅助弹簧中；

S8：辅助弹簧压装压头上升，完成装配。

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