CN114044462A - 一种便携式民用抓取搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种便携式民用抓取搬运机器人，包括支撑底座、移动调节组件、旋转组件、升降组件和抓取组件，所述移动调节组件设于支撑底座上，所述旋转组件设于支撑底座上且设于支撑底座的上方，所述升降组件设于旋转组件上且设于旋转组件的上方，所述抓取组件设于升降组件上，所述移动调节组件包括固定隔板、移动调节螺杆、移动调节电机、移动调节驱动齿轮、移动调节座和自锁万向轮，所述固定隔板设于支撑底座上且设于支撑底座内，所述移动调节螺杆铰接设于支撑底座上且铰接设于固定隔板上。本发明属于抓取搬运机器人技术领域，具体是一种能够灵活地抓取并搬运货物且移动方便的便携式民用抓取搬运机器人。

Description

一种便携式民用抓取搬运机器人

技术领域

本发明属于抓取搬运机器人技术领域，具体是指一种便携式民用抓取搬运机器人。

背景技术

在现有的机械加工的生产线上，为便于将货物从不同高度的原位置上进行抓取并搬运至不同高度的另一位置上，经常需要用到抓取搬运机器人，而现有的抓取搬运机器人通常只针对于一种的抓取方式，比如垂直抓取，使用此种抓取方式时，不便于对货物进行灵活的抓取和搬运，会导致使用不便，并且，当需要对抓取搬运机器人进行转移时，由于抓取搬运机器人的质量和体积往往较大，会导致移动不便，为此，我们提出一种便携式民用抓取搬运机器人来解决上述问题。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种便携式民用抓取搬运机器人，有效的解决了现有的抓取搬运机器人的移动不便且抓取方式不灵活的问题，实现了能够对货物进行灵活抓取且便于移动的优点，具体是一种能够灵活地抓取并搬运货物且移动方便的便携式民用抓取搬运机器人。

本发明采取的技术方案如下：本发明提出的一种便携式民用抓取搬运机器人，包括支撑底座、移动调节组件、旋转组件、升降组件和抓取组件，所述移动调节组件设于支撑底座上，所述旋转组件设于支撑底座上且设于支撑底座的上方，所述升降组件设于旋转组件上且设于旋转组件的上方，所述抓取组件设于升降组件上，所述移动调节组件包括固定隔板、移动调节螺杆、移动调节电机、移动调节驱动齿轮、移动调节座和自锁万向轮，所述固定隔板设于支撑底座上且设于支撑底座内，所述移动调节螺杆铰接设于支撑底座上且铰接设于固定隔板上，所述移动调节电机设于固定隔板上且设于支撑底座内，所述移动调节驱动齿轮设于移动调节电机上且与移动调节螺杆呈啮合设置，所述移动调节座插拔连接设于支撑底座上且螺纹连接设于移动调节螺杆上，所述自锁万向轮设于移动调节座上且设于移动调节座的下方，为实现移动方便的功能，当需要对抓取搬运机器人进行转移时，使用者启动移动调节电机，移动调节电机带动移动调节驱动齿轮转动，移动调节驱动齿轮通过齿轮传动带动移动调节螺杆转动，移动调节螺杆带动螺纹连接于移动调节螺杆的移动调节座沿着支撑底座向下移动，移动调节座带动自锁万向轮向下移动，直至移动到自锁万向轮完全从支撑底座的底部露出，此时，自锁万向轮与地面直接接触，而支撑底座的底部不再与地面接触，从而便于使用者对抓取搬运机器人进行转移，之后，关闭移动调节电机，当移动到合适的位置后，使用者再次启动移动调节电机，并使移动调节电机反向转动，从而使移动调节座带动自锁万向轮向上移动，直至移动到自锁万向轮完全回缩入支撑底座的内部，此时，支撑底座的底部与地面直接接触，而自锁万向轮不再与地面接触，进而便于使用者通过抓取搬运机器人对货物进行抓取和搬运。

所述旋转组件包括旋转固定座、旋转驱动电机、旋转驱动齿轮、旋转轴、旋转从动齿轮和旋转平台，所述旋转固定座设于支撑底座上且设于支撑底座的上方，所述旋转驱动电机设于旋转固定座上且设于旋转固定座内，所述旋转驱动齿轮设于旋转驱动电机上且设于旋转固定座内，所述旋转轴铰接设于旋转固定座上且设于旋转固定座内，所述旋转从动齿轮设于旋转轴上且与旋转驱动齿轮呈啮合设置，所述旋转平台铰接设于旋转固定座上且设于旋转轴上，在抓取搬运机器人对货物进行抓取和搬运的过程中，往往需要将货物从原位置搬运到下一位置，因此，本装置的抓取搬运机器人需要具有旋转功能，为实现旋转功能，使用者启动旋转驱动电机，旋转驱动电机带动旋转驱动齿轮转动，旋转驱动齿轮通过齿轮传动带动旋转从动齿轮转动，旋转从动齿轮带动旋转轴转动，旋转轴带动旋转平台转动，从而便于抓取搬运机器人对货物进行抓取和搬运。

所述升降组件包括升降套杆、升降调节螺杆、升降调节电机、升降驱动传动轮、升降从动传动轮、升降传动带、同步传动轮、同步传动带和升降滑座，所述升降套杆设于旋转平台上且设于旋转平台的上方，所述升降调节螺杆铰接设于升降套杆上且设于升降套杆内，所述升降调节电机设于旋转平台上且设于旋转平台的上方，所述升降驱动传动轮设于升降调节电机上，所述升降从动传动轮设于升降调节螺杆上且设于升降套杆内，所述升降传动带设于升降驱动传动轮上且设于升降从动传动轮上且贯穿升降套杆设置，所述同步传动轮设于升降调节螺杆上且设于升降套杆内，所述同步传动带设于同步传动轮上且贯穿升降套杆设置，所述升降滑座螺纹连接设于升降调节螺杆上，在抓取搬运机器人对货物进行抓取和搬运的过程中，往往需要从不同高度的原位置将货物进行抓取并搬运到不同高度的下一位置，因此，本装置的抓取搬运机器人需要具有升降功能，为实现升降功能，使用者启动升降调节电机，升降调节电机带动升降驱动传动轮转动，升降驱动传动轮通过皮带传动带动升降从动传动轮转动，升降从动传动轮带动靠近升降调节电机的一组升降调节螺杆转动，靠近升降调节电机的一组升降调节螺杆带动同步传动轮转动，同步传动轮通过皮带传动带动两组升降调节螺杆同步转动，两组同步转动的升降调节螺杆带动两组升降滑座沿着两组升降调节螺杆上升或者下降，使抓取组件的高度发生变化，从而便于抓取搬运机器人对货物进行抓取和搬运。

为实现能够灵活抓取并搬运货物的功能，所述抓取组件包括平移螺杆、平移滑柱、平移驱动电机、平移驱动齿轮、平移从动齿轮、平移滑座、伸缩电推杆、固定铰接座、旋转铰接座、角度调节驱动电机、角度调节齿轮、角度调节齿圈、夹持底座、夹持双向螺杆、夹持滑杆、夹持驱动电机、夹持驱动锥齿轮、夹持从动锥齿轮和夹持件，所述平移螺杆铰接设于升降滑座上且贯穿升降滑座设置，所述平移滑柱设于升降滑座上，所述平移驱动电机设于升降滑座上，所述平移驱动齿轮设于平移驱动电机上，所述平移从动齿轮设于平移螺杆上，所述平移滑座螺纹连接设于平移螺杆上且插拔连接设于平移滑柱上，所述伸缩电推杆设于平移滑座上，所述固定铰接座设于伸缩电推杆上，所述旋转铰接座铰接设于固定铰接座上，所述角度调节驱动电机设于固定铰接座上且设于固定铰接座内，所述角度调节齿轮设于角度调节驱动电机上且设于旋转铰接座内，所述角度调节齿圈设于旋转铰接座上且与角度调节齿轮呈啮合设置，所述夹持底座设于旋转铰接座上，所述夹持双向螺杆铰接设于夹持底座上且贯穿夹持底座设置，所述夹持滑杆设于夹持底座上且设于夹持底座内，所述夹持驱动电机设于夹持底座上且设于夹持底座外，所述夹持驱动锥齿轮设于夹持驱动电机上且设于夹持底座外，所述夹持从动锥齿轮设于夹持双向螺杆上且与夹持驱动锥齿轮呈啮合设置，所述夹持件螺纹连接设于夹持双向螺杆上且插拔连接设于夹持滑杆上，当需要将货物从不同高度的原位置进行抓取并搬运到下一位置时，首先，通过对旋转组件和升降组件进行调节，使抓取搬运机器人的高度和旋转角度发生变化，从而便于抓取搬运机器人通过抓取组件对货物进行抓取，当调节完毕后，使用者启动平移驱动电机和伸缩电推杆，平移驱动电机带动平移驱动齿轮转动，平移驱动齿轮通过齿轮传动带动平移从动齿轮转动，平移从动齿轮带动平移螺杆转动，平移螺杆带动螺纹连接于平移螺杆的平移滑座沿着平移滑柱左右移动，从而使抓取搬运机器人对准货物，与此同时，伸缩电推杆带动夹持件向靠近货物的方向移动，此时，使用者启动夹持驱动电机，夹持驱动电机带动夹持驱动锥齿轮转动，夹持驱动锥齿轮通过齿轮传动带动夹持从动锥齿轮转动，夹持从动锥齿轮带动夹持双向螺杆转动，夹持双向螺杆带动螺纹连接于夹持双向螺杆的夹持件相互靠近，从而使抓取搬运机器人对货物进行抓取，在抓取的过程中，使用者通过启动角度调节驱动电机，使角度调节驱动电机带动角度调节齿轮转动，角度调节齿轮通过齿轮传动带动角度调节齿圈转动，角度调节齿圈带动旋转铰接座转动，从而使夹持件能够从不同角度对货物进行抓取，使抓取方式更加灵活，当抓取完毕后，使用者通过再次对旋转组件、升降组件和抓取组件进行调节，使抓取搬运机器人能够从不同高度的原位置对货物进行抓取并搬运至不同高度的下一位置，且抓取方式比较灵活。

进一步地，所述旋转驱动电机设于旋转固定座和旋转平台之间，所述旋转轴设于旋转固定座和旋转平台之间，所述旋转从动齿轮设于旋转固定座和旋转平台之间，所述升降传动带设于升降驱动传动轮和升降从动传动轮之间。

进一步地，所述移动调节螺杆与固定隔板呈垂直设置，所述平移滑柱与平移螺杆呈平行设置，所述角度调节齿圈与角度调节齿轮呈同轴设置，所述夹持滑杆与夹持双向螺杆呈平行设置。

优选地，所述旋转轴呈圆柱状设置。

其中，所述自锁万向轮设有四组，所述升降套杆设有两组，所述升降调节螺杆设有两组，所述升降滑座设有两组，所述平移滑柱设有两组，所述夹持双向螺杆设有两组，所述夹持滑杆设有两组。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本方案提出的一种便携式民用抓取搬运机器人，有效的解决了现有的抓取搬运机器人的移动不便且抓取方式不灵活的问题，实现了能够对货物进行灵活抓取且便于移动的优点，具体是一种能够灵活抓取并搬运货物且移动方便的便携式民用抓取搬运机器人。

附图说明

图1为本发明提出的一种便携式民用抓取搬运机器人的第一视角的整体结构示意图；

图2为本发明提出的一种便携式民用抓取搬运机器人的第二视角的整体结构示意图；

图3为本发明提出的一种便携式民用抓取搬运机器人的第一视角的剖视图；

图4为本发明提出的一种便携式民用抓取搬运机器人的第二视角的剖视图；

图5为本发明提出的一种便携式民用抓取搬运机器人的第三视角的剖视图；

图6为图5中A部分的局部放大示意图。

其中，1、支撑底座，2、移动调节组件，3、旋转组件，4、升降组件，5、抓取组件，6、固定隔板，7、移动调节螺杆，8、移动调节电机，9、移动调节驱动齿轮，10、移动调节座，11、自锁万向轮，12、旋转固定座，13、旋转驱动电机，14、旋转驱动齿轮，15、旋转轴，16、旋转从动齿轮，17、旋转平台，18、升降套杆，19、升降调节螺杆，20、升降调节电机，21、升降驱动传动轮，22、升降从动传动轮，23、升降传动带，24、同步传动轮，25、同步传动带，26、升降滑座，27、平移螺杆，28、平移滑柱，29、平移驱动电机，30、平移驱动齿轮，31、平移从动齿轮，32、平移滑座，33、伸缩电推杆，34、固定铰接座，35、旋转铰接座，36、角度调节驱动电机，37、角度调节齿轮，38、角度调节齿圈，39、夹持底座，40、夹持双向螺杆，41、夹持滑杆，42、夹持驱动电机，43、夹持驱动锥齿轮，44、夹持从动锥齿轮，45、夹持件。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-3所示，本发明提出的一种便携式民用抓取搬运机器人，包括支撑底座1、移动调节组件2、旋转组件3、升降组件4和抓取组件5，所述移动调节组件2设于支撑底座1上，所述旋转组件3设于支撑底座1上且设于支撑底座1的上方，所述升降组件4设于旋转组件3上且设于旋转组件3的上方，所述抓取组件5设于升降组件4上，所述移动调节组件2包括固定隔板6、移动调节螺杆7、移动调节电机8、移动调节驱动齿轮9、移动调节座10和自锁万向轮11，所述固定隔板6设于支撑底座1上且设于支撑底座1内，所述移动调节螺杆7铰接设于支撑底座1上且铰接设于固定隔板6上，所述移动调节电机8设于固定隔板6上且设于支撑底座1内，所述移动调节驱动齿轮9设于移动调节电机8上且与移动调节螺杆7呈啮合设置，所述移动调节座10插拔连接设于支撑底座1上且螺纹连接设于移动调节螺杆7上，所述自锁万向轮11设于移动调节座10上且设于移动调节座10的下方，为实现移动方便的功能，当需要对抓取搬运机器人进行转移时，使用者启动移动调节电机8，移动调节电机8带动移动调节驱动齿轮9转动，移动调节驱动齿轮9通过齿轮传动带动移动调节螺杆7转动，移动调节螺杆7带动螺纹连接于移动调节螺杆7的移动调节座10沿着支撑底座1向下移动，移动调节座10带动自锁万向轮11向下移动，直至移动到自锁万向轮11完全从支撑底座1的底部露出，此时，自锁万向轮11与地面直接接触，而支撑底座1的底部不再与地面接触，从而便于使用者对抓取搬运机器人进行转移，之后，关闭移动调节电机8，当移动到合适的位置后，使用者再次启动移动调节电机8，并使移动调节电机8反向转动，从而使移动调节座10带动自锁万向轮11向上移动，直至移动到自锁万向轮11完全回缩入支撑底座1的内部，此时，支撑底座1的底部与地面直接接触，而自锁万向轮11不再与地面接触，进而便于使用者通过抓取搬运机器人对货物进行抓取和搬运。

如图1-3所示，所述旋转组件3包括旋转固定座12、旋转驱动电机13、旋转驱动齿轮14、旋转轴15、旋转从动齿轮16和旋转平台17，所述旋转固定座12设于支撑底座1上且设于支撑底座1的上方，所述旋转驱动电机13设于旋转固定座12上且设于旋转固定座12内，所述旋转驱动齿轮14设于旋转驱动电机13上且设于旋转固定座12内，所述旋转轴15铰接设于旋转固定座12上且设于旋转固定座12内，所述旋转从动齿轮16设于旋转轴15上且与旋转驱动齿轮14呈啮合设置，所述旋转平台17铰接设于旋转固定座12上且设于旋转轴15上，在抓取搬运机器人对货物进行抓取和搬运的过程中，往往需要将货物从原位置搬运到下一位置，因此，本装置的抓取搬运机器人需要具有旋转功能，为实现旋转功能，使用者启动旋转驱动电机13，旋转驱动电机13带动旋转驱动齿轮14转动，旋转驱动齿轮14通过齿轮传动带动旋转从动齿轮16转动，旋转从动齿轮16带动旋转轴15转动，旋转轴15带动旋转平台17转动，从而便于抓取搬运机器人对货物进行抓取和搬运。

如图1-4所示，所述升降组件4包括升降套杆18、升降调节螺杆19、升降调节电机20、升降驱动传动轮21、升降从动传动轮22、升降传动带23、同步传动轮24、同步传动带25和升降滑座26，所述升降套杆18设于旋转平台17上且设于旋转平台17的上方，所述升降调节螺杆19铰接设于升降套杆18上且设于升降套杆18内，所述升降调节电机20设于旋转平台17上且设于旋转平台17的上方，所述升降驱动传动轮21设于升降调节电机20上，所述升降从动传动轮22设于升降调节螺杆19上且设于升降套杆18内，所述升降传动带23设于升降驱动传动轮21上且设于升降从动传动轮22上且贯穿升降套杆18设置，所述同步传动轮24设于升降调节螺杆19上且设于升降套杆18内，所述同步传动带25设于同步传动轮24上且贯穿升降套杆18设置，所述升降滑座26螺纹连接设于升降调节螺杆19上，在抓取搬运机器人对货物进行抓取和搬运的过程中，往往需要从不同高度的原位置将货物进行抓取并搬运到不同高度的下一位置，因此，本装置的抓取搬运机器人需要具有升降功能，为实现升降功能，使用者启动升降调节电机20，升降调节电机20带动升降驱动传动轮21转动，升降驱动传动轮21通过皮带传动带动升降从动传动轮22转动，升降从动传动轮22带动靠近升降调节电机20的一组升降调节螺杆19转动，靠近升降调节电机20的一组升降调节螺杆19带动同步传动轮24转动，同步传动轮24通过皮带传动带动两组升降调节螺杆19同步转动，两组同步转动的升降调节螺杆19带动两组升降滑座26沿着两组升降调节螺杆19上升或者下降，使抓取组件5的高度发生变化，从而便于抓取搬运机器人对货物进行抓取和搬运。

如图1、图2、图3、图5和图6所示，所述抓取组件5包括平移螺杆27、平移滑柱28、平移驱动电机29、平移驱动齿轮30、平移从动齿轮31、平移滑座32、伸缩电推杆33、固定铰接座34、旋转铰接座35、角度调节驱动电机36、角度调节齿轮37、角度调节齿圈38、夹持底座39、夹持双向螺杆40、夹持滑杆41、夹持驱动电机42、夹持驱动锥齿轮43、夹持从动锥齿轮44和夹持件45，所述平移螺杆27铰接设于升降滑座26上且贯穿升降滑座26设置，所述平移滑柱28设于升降滑座26上，所述平移驱动电机29设于升降滑座26上，所述平移驱动齿轮30设于平移驱动电机29上，所述平移从动齿轮31设于平移螺杆27上，所述平移滑座32螺纹连接设于平移螺杆27上且插拔连接设于平移滑柱28上，所述伸缩电推杆33设于平移滑座32上，所述固定铰接座34设于伸缩电推杆33上，所述旋转铰接座35铰接设于固定铰接座34上，所述角度调节驱动电机36设于固定铰接座34上且设于固定铰接座34内，所述角度调节齿轮37设于角度调节驱动电机36上且设于旋转铰接座35内，所述角度调节齿圈38设于旋转铰接座35上且与角度调节齿轮37呈啮合设置，所述夹持底座39设于旋转铰接座35上，所述夹持双向螺杆40铰接设于夹持底座39上且贯穿夹持底座39设置，所述夹持滑杆41设于夹持底座39上且设于夹持底座39内，所述夹持驱动电机42设于夹持底座39上且设于夹持底座39外，所述夹持驱动锥齿轮43设于夹持驱动电机42上且设于夹持底座39外，所述夹持从动锥齿轮44设于夹持双向螺杆40上且与夹持驱动锥齿轮43呈啮合设置，所述夹持件45螺纹连接设于夹持双向螺杆40上且插拔连接设于夹持滑杆41上，当需要将货物从不同高度的原位置进行抓取并搬运到下一位置时，首先，通过对旋转组件3和升降组件4进行调节，使抓取搬运机器人的高度和旋转角度发生变化，从而便于抓取搬运机器人通过抓取组件5对货物进行抓取，当调节完毕后，使用者启动平移驱动电机29和伸缩电推杆33，平移驱动电机29带动平移驱动齿轮30转动，平移驱动齿轮30通过齿轮传动带动平移从动齿轮31转动，平移从动齿轮31带动平移螺杆27转动，平移螺杆27带动螺纹连接于平移螺杆27的平移滑座32沿着平移滑柱28左右移动，从而使抓取搬运机器人对准货物，与此同时，伸缩电推杆33带动夹持件45向靠近货物的方向移动，此时，使用者启动夹持驱动电机42，夹持驱动电机42带动夹持驱动锥齿轮43转动，夹持驱动锥齿轮43通过齿轮传动带动夹持从动锥齿轮44转动，夹持从动锥齿轮44带动夹持双向螺杆40转动，夹持双向螺杆40带动螺纹连接于夹持双向螺杆40的夹持件45相互靠近，从而使抓取搬运机器人对货物进行抓取，在抓取的过程中，使用者通过启动角度调节驱动电机36，使角度调节驱动电机36带动角度调节齿轮37转动，角度调节齿轮37通过齿轮传动带动角度调节齿圈38转动，角度调节齿圈38带动旋转铰接座35转动，从而使夹持件45能够从不同角度对货物进行抓取，使抓取方式更加灵活，当抓取完毕后，使用者通过再次对旋转组件3、升降组件4和抓取组件5进行调节，使抓取搬运机器人能够从不同高度的原位置对货物进行抓取并搬运至不同高度的下一位置，且抓取方式比较灵活。

如图1-6所示，所述旋转驱动电机13设于旋转固定座12和旋转平台17之间，所述旋转轴15设于旋转固定座12和旋转平台17之间，所述旋转从动齿轮16设于旋转固定座12和旋转平台17之间，所述升降传动带23设于升降驱动传动轮21和升降从动传动轮22之间，所述移动调节螺杆7与固定隔板6呈垂直设置，所述平移滑柱28与平移螺杆27呈平行设置，所述角度调节齿圈38与角度调节齿轮37呈同轴设置，所述夹持滑杆41与夹持双向螺杆40呈平行设置，所述旋转轴15呈圆柱状设置，所述自锁万向轮11设有四组，所述升降套杆18设有两组，所述升降调节螺杆19设有两组，所述升降滑座26设有两组，所述平移滑柱28设有两组，所述夹持双向螺杆40设有两组，所述夹持滑杆41设有两组。

具体使用时，为实现移动方便的功能，当需要对抓取搬运机器人进行转移时，使用者通过启动移动调节电机8，使移动调节座10带动自锁万向轮11向下移动，直至移动到自锁万向轮11完全从支撑底座1的底部露出，此时，自锁万向轮11与地面直接接触，而支撑底座1的底部不再与地面接触，从而便于使用者对抓取搬运机器人进行转移，当移动到合适的位置后，使用者再次启动移动调节电机8，并使移动调节电机8反向转动，从而使移动调节座10带动自锁万向轮11向上移动，直至移动到自锁万向轮11完全回缩入支撑底座1的内部，此时，支撑底座1的底部与地面直接接触，而自锁万向轮11不再与地面接触，进而便于使用者通过抓取搬运机器人对货物进行抓取和搬运，为实现能够灵活抓取并搬运货物的功能，使用者通过对旋转组件3、升降组件4和抓取组件5的进行调节，使抓取搬运机器人能够将货物从不同高度的原位置进行抓取并搬运至不同高度的下一位置，且能够从不同角度对货物进行抓取，使抓取方式更加灵活，以上便是整个便携式民用抓取搬运机器人的使用过程。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种便携式民用抓取搬运机器人，其特征在于：包括支撑底座、移动调节组件、旋转组件、升降组件和抓取组件，所述移动调节组件设于支撑底座上，所述旋转组件设于支撑底座上且设于支撑底座的上方，所述升降组件设于旋转组件上且设于旋转组件的上方，所述抓取组件设于升降组件上，所述移动调节组件包括固定隔板、移动调节螺杆、移动调节电机、移动调节驱动齿轮、移动调节座和自锁万向轮，所述固定隔板设于支撑底座上且设于支撑底座内，所述移动调节螺杆铰接设于支撑底座上且铰接设于固定隔板上，所述移动调节电机设于固定隔板上且设于支撑底座内，所述移动调节驱动齿轮设于移动调节电机上且与移动调节螺杆呈啮合设置，所述移动调节座插拔连接设于支撑底座上且螺纹连接设于移动调节螺杆上，所述自锁万向轮设于移动调节座上且设于移动调节座的下方。

2.根据权利要求1所述的一种便携式民用抓取搬运机器人，其特征在于：所述旋转组件包括旋转固定座、旋转驱动电机、旋转驱动齿轮、旋转轴、旋转从动齿轮和旋转平台，所述旋转固定座设于支撑底座上且设于支撑底座的上方，所述旋转驱动电机设于旋转固定座上且设于旋转固定座内，所述旋转驱动齿轮设于旋转驱动电机上且设于旋转固定座内，所述旋转轴铰接设于旋转固定座上且设于旋转固定座内，所述旋转从动齿轮设于旋转轴上且与旋转驱动齿轮呈啮合设置，所述旋转平台铰接设于旋转固定座上且设于旋转轴上。

3.根据权利要求2所述的一种便携式民用抓取搬运机器人，其特征在于：所述升降组件包括升降套杆、升降调节螺杆、升降调节电机、升降驱动传动轮、升降从动传动轮、升降传动带、同步传动轮、同步传动带和升降滑座，所述升降套杆设于旋转平台上且设于旋转平台的上方，所述升降调节螺杆铰接设于升降套杆上且设于升降套杆内，所述升降调节电机设于旋转平台上且设于旋转平台的上方，所述升降驱动传动轮设于升降调节电机上，所述升降从动传动轮设于升降调节螺杆上且设于升降套杆内，所述升降传动带设于升降驱动传动轮上且设于升降从动传动轮上且贯穿升降套杆设置，所述同步传动轮设于升降调节螺杆上且设于升降套杆内，所述同步传动带设于同步传动轮上且贯穿升降套杆设置，所述升降滑座螺纹连接设于升降调节螺杆上。

4.根据权利要求3所述的一种便携式民用抓取搬运机器人，其特征在于：所述抓取组件包括平移螺杆、平移滑柱、平移驱动电机、平移驱动齿轮、平移从动齿轮、平移滑座、伸缩电推杆、固定铰接座、旋转铰接座、角度调节驱动电机、角度调节齿轮、角度调节齿圈、夹持底座、夹持双向螺杆、夹持滑杆、夹持驱动电机、夹持驱动锥齿轮、夹持从动锥齿轮和夹持件，所述平移螺杆铰接设于升降滑座上且贯穿升降滑座设置，所述平移滑柱设于升降滑座上，所述平移驱动电机设于升降滑座上，所述平移驱动齿轮设于平移驱动电机上，所述平移从动齿轮设于平移螺杆上，所述平移滑座螺纹连接设于平移螺杆上且插拔连接设于平移滑柱上，所述伸缩电推杆设于平移滑座上，所述固定铰接座设于伸缩电推杆上，所述旋转铰接座铰接设于固定铰接座上，所述角度调节驱动电机设于固定铰接座上且设于固定铰接座内，所述角度调节齿轮设于角度调节驱动电机上且设于旋转铰接座内，所述角度调节齿圈设于旋转铰接座上且与角度调节齿轮呈啮合设置，所述夹持底座设于旋转铰接座上，所述夹持双向螺杆铰接设于夹持底座上且贯穿夹持底座设置，所述夹持滑杆设于夹持底座上且设于夹持底座内，所述夹持驱动电机设于夹持底座上且设于夹持底座外，所述夹持驱动锥齿轮设于夹持驱动电机上且设于夹持底座外，所述夹持从动锥齿轮设于夹持双向螺杆上且与夹持驱动锥齿轮呈啮合设置，所述夹持件螺纹连接设于夹持双向螺杆上且插拔连接设于夹持滑杆上。

5.根据权利要求4所述的一种便携式民用抓取搬运机器人，其特征在于：所述旋转驱动电机设于旋转固定座和旋转平台之间，所述旋转轴设于旋转固定座和旋转平台之间，所述旋转从动齿轮设于旋转固定座和旋转平台之间，所述升降传动带设于升降驱动传动轮和升降从动传动轮之间。

6.根据权利要求5所述的一种便携式民用抓取搬运机器人，其特征在于：所述移动调节螺杆与固定隔板呈垂直设置，所述平移滑柱与平移螺杆呈平行设置，所述角度调节齿圈与角度调节齿轮呈同轴设置，所述夹持滑杆与夹持双向螺杆呈平行设置。

7.根据权利要求6所述的一种便携式民用抓取搬运机器人，其特征在于：所述旋转轴呈圆柱状设置。

8.根据权利要求7所述的一种便携式民用抓取搬运机器人，其特征在于：所述自锁万向轮设有四组，所述升降套杆设有两组，所述升降调节螺杆设有两组，所述升降滑座设有两组，所述平移滑柱设有两组，所述夹持双向螺杆设有两组，所述夹持滑杆设有两组。

Images