CN114043464A - 可伸缩式机械手 - Google Patents

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Abstract

一种可伸缩式机械手，包括门型支架,门型支架的左右侧的空心立柱分别套在左滑杆、右滑杆上，左、右滑杆下端延伸出左、右立柱，两滑杆下端固定连接有用于支撑被搬运部件的支撑块，左立柱上套有一滑动悬臂，滑动悬臂通过一锁紧螺栓与左立柱锁紧定位,滑动悬臂上设有一第一条形孔，右立柱上端铰接一第一连杆,第一连杆下端设置第二条形孔，第二条形孔与第一条形孔通过一铰接销铰接，铰接销与左弹簧、右弹簧下端固定连接，左弹簧、右弹簧上端分别与门型支架的横梁两端固定连接，左滑杆下端与第二连杆铰接，右滑杆下端与第三连杆铰接，第二、第三连杆上端铰接于铰接销，在搬运部件时，通过调节两个支撑块的高度，对不同的被搬运部件形成支撑。

Description

可伸缩式机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种可伸缩式机械手。
背景技术
随着工业技术的发展与智能制造的要求，零部件转运台在各车间中越发普及。机械手作为零部件转运台的重要部分，承担着搬运零部件的作用。特别是对于主减速器而言，转运台有助于主减速器的快速转移，能有效提高工作效率。目前的机械手高度固定，只可用于固定零件的搬运，因此不同产品需配备不同的机械手，由此带来成本增加的问题。并且，当车间中仅拥有少量转运线时，对于生产不同的产品还需要更换不同的机械手，造成人力物力时间的浪费。
发明内容
本发明为了解决以上现有技术存在的问题，提供一种可伸缩式机械手，机械手的高度可调节，可以用于不同类型零部件的搬运，本发明的技术方案如下：
一种可伸缩式机械手，包括门型支架,所述门型支架的左右侧的空心立柱分别套在左滑杆、右滑杆上形成滑动配合，左、右滑杆的下端分别延伸出左、右立柱，两滑杆的下端各固定连接有用于支撑被搬运部件的支撑块，所述门型支架的左立柱上滑动配合套有一可上下移动的滑动悬臂，所述滑动悬臂通过一锁紧螺栓与左立柱锁紧定位,所述滑动悬臂向两个立柱之间延伸，滑动悬臂的延伸端上设有一沿滑动悬臂轴向延伸的第一条形孔，所述右立柱上端通过圆柱销铰接一第一连杆,所述第一连杆的下端设置沿连杆轴向延伸的第二条形孔，所述第二条形孔与第一条形孔通过一铰接销形成铰接，所述铰接销与左弹簧、右弹簧的下端固定连接，所述左弹簧、右弹簧的上端分别与门型支架上端的横梁两端固定连接，所述左滑杆的下端通过一横销与第二连杆铰接，所述右滑杆下端通过一横销与第三连杆铰接，所述第二、第三连杆的上端共同铰接于铰接销，在搬运部件时，通过调节滑动悬臂的高度位置以及滑动悬臂与第一、第二、第三连杆的配合，从而调节两个用于支撑被搬运部件的支撑块的高度，对不同类型的被搬运部件形成支撑。
所述铰接销为圆头销。
所述滑动悬臂呈水平方向延伸。
所述第一连杆与门型支架的铰接处到第二条形孔的最短距离大于门型支架横梁的长度的一半，最长距离小于横梁的全长。
所述左弹簧、右弹簧的自由状态长度等于门型支架横梁的长度的一半。
所述第二连杆、第三连杆的长度一致，左、右滑杆的长度一致，第二连杆、第三连杆的长度为左、右滑杆长度的1.5倍。
所述铰接销可在第一条形孔中移动到的最右侧位置处于门型支架横梁的中心线延长线上。
所述门型支架的横梁与左、右立柱的长度相等。
采用上述技术方案：包括门型支架,所述门型支架的左右侧的空心立柱分别套在左滑杆、右滑杆上形成滑动配合，左、右滑杆的下端分别延伸出左、右立柱，两滑杆的下端各固定连接有用于支撑被搬运部件的支撑块，所述门型支架的左立柱上滑动配合套有一可上下移动的滑动悬臂，所述滑动悬臂通过一锁紧螺栓与左立柱锁紧定位,所述滑动悬臂向两个立柱之间延伸，滑动悬臂的延伸端上设有一沿滑动悬臂轴向延伸的第一条形孔，所述右立柱上端通过圆柱销铰接一第一连杆,所述第一连杆的下端设置沿连杆轴向延伸的第二条形孔，所述第二条形孔与第一条形孔通过一铰接销形成铰接，所述铰接销与左弹簧、右弹簧的下端固定连接，所述左弹簧、右弹簧的上端分别与门型支架上端的横梁两端固定连接，所述左滑杆的下端通过一横销与第二连杆铰接，所述右滑杆下端通过一横销与第三连杆铰接，所述第二、第三连杆的上端共同铰接于铰接销，在搬运部件时，通过调节滑动悬臂的高度位置以及滑动悬臂与第一、第二、第三连杆的配合，从而调节两个用于支撑被搬运部件的支撑块的高度，对不同类型的被搬运部件形成支撑。这种可伸缩式机械手，由于可以调节两个支撑块的高度，可以搬运不同类型的零部件，不需要为不同零部件各自配备专用的机械手，大大降低了成本，并且，当车间中仅拥有少量转运线时，免去了更换机械手的时间，节约了人力，提高了生产效率。
所述铰接销为圆头销。
所述滑动悬臂呈水平方向延伸。
所述第一连杆与门型支架的铰接处到第二条形孔的最短距离大于门型支架横梁的长度的一半，最长距离小于横梁的全长。所述左弹簧、右弹簧的自由状态长度等于门型支架横梁的长度的一半，使左、右弹簧始终处于拉伸状态，给被搬运部件提供拉力。
所述第二连杆、第三连杆的长度一致，左、右滑杆的长度一致，第二连杆、第三连杆的长度为左、右滑杆长度的1.5倍，以保证第二连杆、第三连杆的长度足够。所述铰接销可在第一条形孔中移动到的最右侧位置处于门型支架横梁的中心线延长线上。
所述门型支架的横梁与左、右立柱的长度相等。
下面结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步说明。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1的A向视图；
图3为图1的B向视图；
图4为图1的C向视图；
图5为滑动悬臂的结构示意图；
图6为门型支架的结构示意图。
具体实施方式
本发明可伸缩式机械手的一种实施例：
参见图1-图6，一种可伸缩式机械手，包括门型支架1,所述门型支架1的左右侧的空心立柱分别套在左滑杆41、右滑杆42上形成滑动配合，左、右滑杆的下端分别延伸出左、右立柱，两滑杆的下端各固定连接有用于支撑被搬运部件的支撑块，所述门型支架1的左立柱上滑动配合套有一可上下移动的滑动悬臂2，所述滑动悬臂2通过一锁紧螺栓10与左立柱锁紧定位,所述滑动悬臂2向两个立柱之间延伸，并呈水平方向延伸，滑动悬臂2的延伸端上设有一沿滑动悬臂轴向延伸的第一条形孔2a，所述右立柱上端通过圆柱销铰接一第一连杆3,所述第一连杆3的下端设置沿连杆轴向延伸的第二条形孔3a，所述第二条形孔3a与第一条形孔2a通过一铰接销93形成铰接，所述铰接销93与左弹簧71、右弹簧72的下端固定连接，所述左弹簧71、右弹簧72的上端分别与门型支架1上端的横梁两端固定连接，所述左滑杆41的下端通过一横销与第二连杆5铰接，所述右滑杆42下端通过一横销与第三连杆6铰接，所述第二、第三连杆的上端共同铰接于铰接销93，在搬运部件时，通过调节滑动悬臂2的高度位置以及滑动悬臂2与第一、第二、第三连杆的配合，从而调节两个用于支撑被搬运部件的支撑块的高度，对不同类型的被搬运部件形成支撑。所述铰接销93为圆头销。所述门型支架1的横梁上设有两个安装孔，用于与转运台安装。本实施例中，所述第一连杆3与门型支架1的铰接处到第二条形孔3a的最短距离S2大于门型支架1横梁的长度的一半，最长距离S1小于横梁的全长；所述左弹簧71、右弹簧72的自由状态长度等于门型支架1横梁的长度的一半，使左、右弹簧始终处于拉伸状态，给被搬运部件提供拉力；所述第二连杆5、第三连杆6的长度一致，左、右滑杆的长度一致，第二连杆5、第三连杆6的长度为左、右滑杆长度的1.5倍，以保证第二连杆5、第三连杆6的长度足够，所述铰接销93可在第一条形孔2a中移动到的最右侧位置处于门型支架1横梁的中心线延长线上；所述门型支架1的横梁与左、右立柱的长度相等。这种可伸缩式机械手，由于可以调节两个支撑块的高度，可以搬运不同类型的零部件，不需要为不同零部件各自配备专用的机械手，大大降低了成本，并且，当车间中仅拥有少量转运线时，免去了更换机械手的时间，节约了人力，提高了生产效率。
本发明通过门型支架1横梁上的两个安装孔与转运台安装，工作时，可以采用多个本发明配合一起搬运零部件，本实施例以搬运主减速器为例，采用两个本发明面对面配合一起搬运主减速器，先拧松锁紧螺栓10，若主减速器与支撑块8的接触面水平，则各个支撑块8的高度平齐，将铰接销93置于滑动悬臂2的第一条形孔2a最右端，再将锁紧螺栓10拧紧，即可对主减速器进行搬运；若主减速器与支撑块8的接触面为阶梯状或高度不一致，则左滑杆41下端支撑块8的位置要低于右滑杆42下端支撑块8的位置，根据不同的高度差，铰接销93向滑动悬臂2的第一条形孔2a左侧移动不同距离，滑动悬臂2在左立柱上的位置也要相应调节，调节好后将锁紧螺栓10拧紧，即可对主减速器进行搬运。支撑块8受到零部件的重力并传递至其余结构，重力大部分由左、右弹簧承受，小部分由滑动悬臂2承受。铰接销93受第一连杆3的第二条形孔3a的限制，上下移动幅度有限，可以保证支撑块不会掉落，因此机械手的高度在特定范围内。

Claims (8)

1.一种可伸缩式机械手，其特征在于：包括门型支架（1）,所述门型支架(1)的左右侧的空心立柱分别套在左滑杆（41）、右滑杆（42）上形成滑动配合，左、右滑杆的下端分别延伸出左、右立柱，两滑杆的下端各固定连接有用于支撑被搬运部件的支撑块，所述门型支架（1）的左立柱上滑动配合套有一可上下移动的滑动悬臂（2），所述滑动悬臂(2)通过一锁紧螺栓(10)与左立柱锁紧定位,所述滑动悬臂（2）向两个立柱之间延伸，滑动悬臂（2）的延伸端上设有一沿滑动悬臂轴向延伸的第一条形孔（2a），所述右立柱上端通过圆柱销铰接一第一连杆(3),所述第一连杆(3)的下端设置沿连杆轴向延伸的第二条形孔（3a），所述第二条形孔（3a）与第一条形孔（2a）通过一铰接销（93）形成铰接，所述铰接销（93）与左弹簧（71）、右弹簧（72）的下端固定连接，所述左弹簧（71）、右弹簧（72）的上端分别与门型支架（1）上端的横梁两端固定连接，所述左滑杆（41）的下端通过一横销与第二连杆（5）铰接，所述右滑杆（42）下端通过一横销与第三连杆（6）铰接，所述第二、第三连杆的上端共同铰接于铰接销（93），在搬运部件时，通过调节滑动悬臂（2）的高度位置以及滑动悬臂（2）与第一、第二、第三连杆的配合，从而调节两个用于支撑被搬运部件的支撑块的高度，对不同类型的被搬运部件形成支撑。
2.根据权利要求1所述的可伸缩式机械手，其特征在于：所述铰接销（93）为圆头销。
3.根据权利要求1所述的可伸缩式机械手，其特征在于：所述滑动悬臂（2）呈水平方向延伸。
4.根据权利要求1所述的可伸缩式机械手，其特征在于：所述第一连杆（3）与门型支架(1)的铰接处到第二条形孔（3a）的最短距离大于门型支架(1)横梁的长度的一半，最长距离小于横梁的全长。
5.根据权利要求4所述的可伸缩式机械手，其特征在于：所述左弹簧（71）、右弹簧（72）的自由状态长度等于门型支架(1)横梁的长度的一半。
6.根据权利要求1所述的可伸缩式机械手，其特征在于：所述第二连杆（5）、第三连杆（6）的长度一致，左、右滑杆的长度一致，第二连杆（5）、第三连杆（6）的长度为左、右滑杆长度的1.5倍。
7.根据权利要求6所述的可伸缩式机械手，其特征在于：所述铰接销（93）可在第一条形孔（2a）中移动到的最右侧位置处于门型支架（1）横梁的中心线延长线上。
8.根据权利要求1所述的可伸缩式机械手，其特征在于：所述门型支架(1)的横梁与左、右立柱的长度相等。
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