CN114043191A - 一种计算机主板安装机械臂 - Google Patents

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CN114043191A CN202111326058.1A CN202111326058A CN114043191A CN 114043191 A CN114043191 A CN 114043191A CN 202111326058 A CN202111326058 A CN 202111326058A CN 114043191 A CN114043191 A CN 114043191A
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迟生茂
李欣
杨波
贾宗福
陈淑鑫
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Harbin University
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明涉及计算机安装领域，更具体的说是一种计算机主板安装机械臂，包括装置支架、运输机构、限位机构、装夹机构、驱动齿轮Ⅱ、升降机构、伸缩臂和装夹臂，装置支架上连接有运输机构，运输机构上放置有装夹机构，装置支架上连接有限位机构，装置支架上转动连接有驱动齿轮Ⅱ，装置支架上滑动连接有升降机构，升降机构和驱动齿轮Ⅱ啮合传动，装置支架上古动连接有伸缩臂，伸缩臂上固定连接有装夹臂，装夹臂滑动连接在装置支架上，可以将计算机主板安装在机箱内，保证计算机主板的插线部分插入机箱的安装槽内。

Description

一种计算机主板安装机械臂
技术领域
本发明涉及计算机安装领域，更具体的说是一种计算机主板安装机械臂。
背景技术
主板，它安装在机箱内，是微机最基本的也是最重要的部件之一，主板一般为矩形电路板，上面安装了组成计算机的主要电路系统，一般有BIOS芯片、I/O控制芯片、键盘和面板控制开关接口、指示灯插接件、扩充插槽、主板及插卡的直流电源供电接插件等元件；现有技术中的安装机构都是从上至下将主板安装在机箱内的，并不能保证计算机主板的插线部分插入机箱的安装槽内。
发明内容
本发明的目的是提供一种计算机主板安装机械臂，可以将计算机主板安装在机箱内，保证计算机主板的插线部分插入机箱的安装槽内。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种计算机主板安装机械臂，包括装置支架、运输机构、限位机构、装夹机构、驱动齿轮Ⅱ、升降机构、伸缩臂和装夹臂，装置支架上连接有运输机构，运输机构上放置有装夹机构，装置支架上连接有限位机构，装置支架上转动连接有驱动齿轮Ⅱ，装置支架上滑动连接有升降机构，升降机构和驱动齿轮Ⅱ啮合传动，装置支架上古动连接有伸缩臂，伸缩臂上固定连接有装夹臂，装夹臂滑动连接在装置支架上；
装置支架包括运输支架、滑动支架、限位挡板、螺纹杆Ⅰ和三角卡块，运输支架上固定连接有两个滑动支架，滑动支架分为上滑道和下滑道，上滑道和下滑道的后端通过竖直滑道连接，上滑道的长度长于下滑道的长度，两个滑动支架的上滑道和下滑道的外侧均滑动连接有限位挡板，四个限位挡板上均转动连接有螺纹杆Ⅰ，四个螺纹杆Ⅰ分别通过螺纹连接在对应的滑动支架上，运输支架上滑动连接有三角卡块，三角卡块和运输支架之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ，运输支架上转动连接有驱动齿轮Ⅱ，驱动齿轮Ⅱ上设置有驱动其进行转动的动力机构Ⅱ，动力机构Ⅱ优选为伺服电机；
运输机构包括运输带机构和驱动齿轮Ⅰ，驱动齿轮Ⅰ转动连接在运输支架上，驱动齿轮Ⅰ上设置有驱动其进行转动的动力机构Ⅰ，动力机构Ⅰ优选为伺服电机，运输带机构连接在运输支架上，运输带机构和驱动齿轮Ⅰ啮合传动，驱动齿轮Ⅱ和驱动齿轮Ⅰ上均设置有四分之一齿，驱动齿轮Ⅱ和驱动齿轮Ⅰ的分度圆直径相等，动力机构Ⅰ和动力机构Ⅱ的转动速度相同；
限位机构包括螺纹杆Ⅱ、限位支架和限位轮，螺纹杆Ⅱ转动连接在运输支架上，螺纹杆Ⅱ两端的螺纹旋向相反，螺纹杆Ⅱ的两端均通过螺纹连接有限位支架，两个限位支架均滑动连接在运输支架上，两个限位支架上均转动连接有多个限位轮；
装夹机构包括装夹支架和装夹侧板，装夹支架上滑动连接有四个装夹侧板，装夹侧板和装夹支架之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ，四个装夹侧板之间放置有机箱，机箱上设置有安装槽；
升降机构包括升降支架、转动轴、装夹卡手Ⅰ和卡接条，升降支架滑动连接在运输支架上，升降支架上转动连接有对多个转动轴，多个转动轴之间传动连接，其中一个转动轴上设置有驱动其进行转动的动力机构Ⅲ，动力机构Ⅲ优选为伺服电机，每个转动轴上均固定连接有两个装夹卡手Ⅰ，每个装夹卡手Ⅰ的内侧均固定连接有橡胶垫，升降支架和驱动齿轮Ⅱ啮合传动，升降支架上固定连接有卡接条，三角卡块卡接在卡接条上；
伸缩臂包括伸缩机构Ⅰ、伸缩机构Ⅱ和竖直滑轨，伸缩机构Ⅰ的伸缩端上固定连接有伸缩机构Ⅱ和竖直滑轨，伸缩机构Ⅰ固定连接在两个滑动支架之间；
装夹臂包括推动滑块、滑动筒、伸缩机构Ⅲ、装夹卡手Ⅱ、气囊和气管，推动滑块滑动连接在竖直滑轨上，推动滑块固定连接在伸缩机构Ⅱ的伸缩端，推动滑块滑动连接在滑动筒上，滑动筒和推动滑块之间固定连接有压缩弹簧Ⅲ，滑动筒上固定连接有伸缩机构Ⅲ，伸缩机构Ⅲ滑动连接在两个滑动支架之间，伸缩机构Ⅲ的伸缩端上转动连接有两个装夹卡手Ⅱ，装夹卡手Ⅱ和伸缩机构Ⅲ的伸缩端之间固定有扭簧，两个装夹卡手Ⅱ的内侧均设有两个气囊，每个气囊上均连接有气管，气管的外侧连接有气泵，气泵既可以充气也可以抽气。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1是本发明的计算机主板安装机械臂整体结构示意图一；
图2是本发明的计算机主板安装机械臂整体结构示意图二；
图3是本发明的装置支架和驱动齿轮Ⅱ连接结构示意图；
图4是本发明的运输机构结构示意图；
图5是本发明的限位机构结构示意图；
图6是本发明的装夹机构和机箱连接结构示意图；
图7是本发明的升降机构和电机主板连接结构示意图一；
图8是本发明的升降机构和电机主板连接结构示意图二；
图9是本发明的伸缩臂和装夹臂连接结构示意图；
图10是本发明的伸缩臂结构示意图；
图11是本发明的装夹臂结构示意图一；
图12是本发明的装夹臂结构示意图二。
图中：
装置支架10；运输支架11；滑动支架12；限位挡板13；螺纹杆Ⅰ14；三角卡块15；
运输机构20；运输带机构21；驱动齿轮Ⅰ22；
限位机构30；螺纹杆Ⅱ31；限位支架32；限位轮33；
装夹机构40；装夹支架41；装夹侧板42；
机箱50；安装槽51；
驱动齿轮Ⅱ60；
升降机构70；升降支架71；转动轴72；装夹卡手Ⅰ73；卡接条74；
伸缩臂80；伸缩机构Ⅰ81；伸缩机构Ⅱ82；竖直滑轨83；
装夹臂90；推动滑块91；滑动筒92；伸缩机构Ⅲ93；装夹卡手Ⅱ94；气囊95；气管96；
计算机主板100。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
为了解决如何保证计算机主板的插线部分插入机箱的安装槽内这一计算问题，下面对一种计算机主板安装机械臂的结构和功能进行详细的说明；如图1至12所示；
一种计算机主板安装机械臂，包括装置支架10、运输机构20、限位机构30、装夹机构40、驱动齿轮Ⅱ60、升降机构70、伸缩臂80和装夹臂90，装置支架10上连接有运输机构20，运输机构20上放置有装夹机构40，装置支架10上连接有限位机构30，装置支架10上转动连接有驱动齿轮Ⅱ60，装置支架10上滑动连接有升降机构70，升降机构70和驱动齿轮Ⅱ60啮合传动，装置支架10上古动连接有伸缩臂80，伸缩臂80上固定连接有装夹臂90，装夹臂90滑动连接在装置支架10上；
使用时将需要进行安装的机箱50放置在装夹机构40上，将装夹机构40放置在运输机构20上，限位机构30对装夹机构40进行限位，运输机构20对装夹机构40进行间歇运动，使得装夹机构40运动到伸缩臂80和装夹臂90侧，驱动齿轮Ⅱ60间歇驱动多个计算机主板100向上进行运动，伸缩臂80和装夹臂90相互配合运动将计算机主板100倾斜插入机箱50内，使得计算机主板100上的插线部分插入机箱50的安装槽51内，多个机箱50和多个计算机主板100依次运动到装夹臂90一侧，伸缩臂80和装夹臂90相互配合对多个机箱50和多个计算机主板100进行安装；
下面结合附图3至12对装置支架10、运输机构20、限位机构30、装夹机构40、驱动齿轮Ⅱ60、升降机构70、伸缩臂80和装夹臂90的结构和功能进行详细说明，装置支架10包括运输支架11、滑动支架12、限位挡板13、螺纹杆Ⅰ14和三角卡块15，运输支架11上固定连接有两个滑动支架12，滑动支架12分为上滑道和下滑道，上滑道和下滑道的后端通过竖直滑道连接，上滑道的长度长于下滑道的长度，两个滑动支架12的上滑道和下滑道的外侧均滑动连接有限位挡板13，四个限位挡板13上均转动连接有螺纹杆Ⅰ14，四个螺纹杆Ⅰ14分别通过螺纹连接在对应的滑动支架12上，运输支架11上滑动连接有三角卡块15，三角卡块15和运输支架11之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ，运输支架11上转动连接有驱动齿轮Ⅱ60，驱动齿轮Ⅱ60上设置有驱动其进行转动的动力机构Ⅱ，动力机构Ⅱ优选为伺服电机；
运输机构20包括运输带机构21和驱动齿轮Ⅰ22，驱动齿轮Ⅰ22转动连接在运输支架11上，驱动齿轮Ⅰ22上设置有驱动其进行转动的动力机构Ⅰ，动力机构Ⅰ优选为伺服电机，运输带机构21连接在运输支架11上，运输带机构21和驱动齿轮Ⅰ22啮合传动，驱动齿轮Ⅱ60和驱动齿轮Ⅰ22上均设置有四分之一齿，驱动齿轮Ⅱ60和驱动齿轮Ⅰ22的分度圆直径相等，动力机构Ⅰ和动力机构Ⅱ的转动速度相同；
限位机构30包括螺纹杆Ⅱ31、限位支架32和限位轮33，螺纹杆Ⅱ31转动连接在运输支架11上，螺纹杆Ⅱ31两端的螺纹旋向相反，螺纹杆Ⅱ31的两端均通过螺纹连接有限位支架32，两个限位支架32均滑动连接在运输支架11上，两个限位支架32上均转动连接有多个限位轮33；
装夹机构40包括装夹支架41和装夹侧板42，装夹支架41上滑动连接有四个装夹侧板42，装夹侧板42和装夹支架41之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ，四个装夹侧板42之间放置有机箱50，机箱50上设置有安装槽51；
升降机构70包括升降支架71、转动轴72、装夹卡手Ⅰ73和卡接条74，升降支架71滑动连接在运输支架11上，升降支架71上转动连接有对多个转动轴72，多个转动轴72之间传动连接，其中一个转动轴72上设置有驱动其进行转动的动力机构Ⅲ，动力机构Ⅲ优选为伺服电机，每个转动轴72上均固定连接有两个装夹卡手Ⅰ73，每个装夹卡手Ⅰ73的内侧均固定连接有橡胶垫，升降支架71和驱动齿轮Ⅱ60啮合传动，升降支架71上固定连接有卡接条74，三角卡块15卡接在卡接条74上；
伸缩臂80包括伸缩机构Ⅰ81、伸缩机构Ⅱ82和竖直滑轨83，伸缩机构Ⅰ81的伸缩端上固定连接有伸缩机构Ⅱ82和竖直滑轨83，伸缩机构Ⅰ81固定连接在两个滑动支架12之间；
装夹臂90包括推动滑块91、滑动筒92、伸缩机构Ⅲ93、装夹卡手Ⅱ94、气囊95和气管96，推动滑块91滑动连接在竖直滑轨83上，推动滑块91固定连接在伸缩机构Ⅱ82的伸缩端，推动滑块91滑动连接在滑动筒92上，滑动筒92和推动滑块91之间固定连接有压缩弹簧Ⅲ，滑动筒92上固定连接有伸缩机构Ⅲ93，伸缩机构Ⅲ93滑动连接在两个滑动支架12之间，伸缩机构Ⅲ93的伸缩端上转动连接有两个装夹卡手Ⅱ94，装夹卡手Ⅱ94和伸缩机构Ⅲ93的伸缩端之间固定有扭簧，两个装夹卡手Ⅱ94的内侧均设有两个气囊95，每个气囊95上均连接有气管96，气管96的外侧连接有气泵，气泵既可以充气也可以抽气；
使用时，将需要进行加工的机箱50放置在四个装夹侧板42之间，四个装夹侧板42在压缩弹簧Ⅱ的作用下对机箱50进行装夹，四个装夹侧板42可以对不同大小的机箱50进行装夹，将装夹支架41放置在运输带机构21上，转动螺纹杆Ⅱ31，螺纹杆Ⅱ31转动时通过螺纹带动两个限位支架32相互靠近或者远离，两个限位支架32分别带动多个限位轮33相互靠近或者远离，多个限位轮33相互靠近对装夹支架41进行挤压装夹，对装夹支架41进行定位；
当需要对机箱50进行运输时，启动动力机构Ⅰ，动力机构Ⅰ可以固定连接在运输支架11，动力机构Ⅰ的输出轴带动驱动齿轮Ⅰ22进行运动，驱动齿轮Ⅰ22带动运输带机构21进行运动，驱动齿轮Ⅰ22上设置有四分之一圈的齿，因此驱动齿轮Ⅰ22在转动时带动运输带机构21进行间歇运动，运输带机构21打动装夹支架41进行间歇运动，装夹支架41带动机箱50进行间歇运动，机箱50运动到装夹臂90的下侧，需要合理的设置驱动齿轮Ⅰ22和运输带机构21之间的传动比，使得驱动齿轮Ⅰ22每次带动运输带机构21进行运动时，每次都能将放置在驱动齿轮Ⅰ22一侧的装夹机构40运动到装夹臂90的下端，装夹机构40每次都放置在相同的位置，进而使得运输装夹臂90带机构21的间歇运动每次都能准确的将装夹机构40运动到装夹臂90的下侧；
进一步的，在启动动力机构Ⅰ的同时，启动动力机构Ⅱ，驱动齿轮Ⅱ60和驱动齿轮Ⅰ22上均设置有四分之一齿，驱动齿轮Ⅱ60和驱动齿轮Ⅰ22的分度圆直径相等，动力机构Ⅰ和动力机构Ⅱ的转动速度相同，动力机构Ⅱ可以固定连接在装置支架10上，动力机构Ⅱ的输出轴带动驱动齿轮Ⅱ60进行转动，驱动齿轮Ⅱ60上的齿和驱动齿轮Ⅰ22上的齿位置不同，即当驱动齿轮Ⅰ22带动运输带机构21进行运动时，驱动齿轮Ⅱ60不带动升降机构70进行运动，驱动齿轮Ⅰ22带动运输带机构21运动完成后，伸缩臂80的伸缩端伸出，伸缩臂80的伸缩端带动装夹臂90进行运动，使得装夹臂90运动到抓取位置，驱动齿轮Ⅱ60带动升降机构70进行运动，将计算机主板100推动向上进行运动，使得计算机主板100运动到装夹臂90内，装夹臂90对计算机主板100进行装夹，伸缩臂80收回后再向前进行运动将计算机主板100插入机箱50内；
进一步的，如图7所示，装夹卡手Ⅰ73的内部设置有橡胶垫，可以防止装夹卡手Ⅰ73装夹时对计算机主板100造成损坏，同时如图8所示，卡接条74上设置有多个倾斜卡槽，使得三角卡块15可以卡接在卡接条74内，当驱动齿轮Ⅱ60推动升降机构70向上进行运动时，三角卡块15更换卡接在卡接条74上的位置，对升降机构70进行定位，防止没有驱动齿轮Ⅱ60的驱动时升降机构70掉落；
当机箱50运动到装夹臂90的下侧时，启动伸缩机构Ⅰ81，伸缩机构Ⅰ81、伸缩机构Ⅱ82和伸缩机构Ⅲ93可以是液压缸或者电动推杆，伸缩机构Ⅰ81的伸缩端带动伸缩机构Ⅱ82和竖直滑轨83向前进行运动，竖直滑轨83推动推动滑块91向前进行运动，推动滑块91在压缩弹簧Ⅲ的作用下推动滑动筒92向前进行运动，滑动筒92以推动伸缩机构Ⅲ93在两个滑动支架12的上滑道内进行滑动，使得伸缩机构Ⅲ93带动装夹卡手Ⅱ94运动到上滑道前端的极限位置；
进一步的，可以通过转动螺纹杆Ⅰ14，使得螺纹杆Ⅰ14通过螺纹推动对应的限位挡板13进行运动，使得限位挡板13对滑动支架12的上滑道或者下滑道进行阻挡，使得推动滑块91挤压压缩弹簧Ⅲ在滑动筒92内进行滑动，进而根据不同的使用需求调整装夹卡手Ⅱ94向前滑动的极限距离；
进一步的，当装夹卡手Ⅱ94运动到上滑道前端的极限距离后，驱动齿轮Ⅱ60带动升降机构70进行运动，升降机构70带动计算机主板100进行运动，使得计算机主板100向上进行运动进入装夹卡手Ⅱ94的两个气囊95之间；
计算机主板100的倾斜角度和装夹卡手Ⅱ94的倾斜角度并不相同，计算机主板100向上运动时经过装夹卡手Ⅱ94下端的气囊95，计算机主板100和卡手Ⅱ94上侧的气囊95接触，由于计算机主板100和装夹卡手Ⅱ94的倾斜角度并不相同，计算机主板100推动装夹卡手Ⅱ94内侧进行运动，使得装夹卡手Ⅱ94挤压扭簧，装夹卡手Ⅱ94和计算机主板100变成相同的角度，进而装夹卡手Ⅱ94下侧的气囊95也运动到计算机主板100的下侧，启动气泵，气泵通过气管96向两个气囊95内进行充气，两个气囊95膨胀对计算机主板100进行装夹；
进一步的，计算机主板100的倾斜角度可以进行调整，启动动力机构Ⅲ，动力机构Ⅲ的输出轴带动转动轴72进行转动，进而调整计算机主板100的倾斜角度；
装夹臂90对计算机主板100装夹完成后，启动伸缩机构Ⅰ81和伸缩机构Ⅲ93，伸缩机构Ⅰ81和伸缩机构Ⅲ93同时运动，使得装夹卡手Ⅱ94倾斜运动，将计算机主板100从装夹卡手Ⅰ73内抽出，当伸缩机构Ⅰ81的伸缩端完全收回，伸缩机构Ⅲ93运动到上滑道后端的极限位置时，启动伸缩机构Ⅱ82，伸缩机构Ⅱ82的伸缩端带动推动滑块91向下进行运动，使得伸缩机构Ⅲ93在竖直滑道内向下进行运动，伸缩机构Ⅲ93运动到下滑道，启动伸缩机构Ⅰ81，伸缩机构Ⅰ81的伸缩端推动伸缩机构Ⅲ93向前进行运动，同时启动伸缩机构Ⅲ93，将计算机主板100倾斜插入机箱50内，使得计算机主板100的插线部分插入机箱50的安装槽内，继续启动伸缩机构Ⅲ93，伸缩机构Ⅲ93的伸缩端向下进行运动，机箱50底部对计算机主板100进行扶正，扭簧被挤压，装夹卡手Ⅱ94在机箱50的限位下变平，由于伸缩机构Ⅲ93在下滑道内竖直方向上的位置不变，计算机主板100由竖直变为横向时，计算机主板100横向的长度会变长，会推动机箱50向前进行运动，保证计算机主板100可以稳定的插在机箱50内；
计算机主板100安装完成后，启动气泵，气泵对气囊95进行抽气，气囊95不再对计算机主板100进行装夹，启动伸缩机构Ⅰ81和伸缩机构Ⅲ93，使得装夹卡手Ⅱ94先横向运动，在竖直运动，在横向运动，将装夹臂90撤离机箱50，完成计算机主板100的安装，后续只需要将计算机主板100和机箱50通过螺钉固定安装即可；
装置重复运动，多个机箱50和多个计算机主板100依次运动到装夹臂90一侧，伸缩臂80和装夹臂90相互配合对多个机箱50和多个计算机主板100进行安装。

Claims (10)

1.一种计算机主板安装机械臂，包括装置支架(10)和连接在装置支架(10)上的运输机构(20)，其特征在于：所述装置支架(10)上连接有限位机构(30)，装置支架(10)上滑动连接有升降机构(70)，装置支架(10)上古动连接有伸缩臂(80)，伸缩臂(80)上固定连接有装夹臂(90)，装夹臂(90)滑动连接在装置支架(10)上。
2.根据权利要求1所述的一种计算机主板安装机械臂，其特征在于：所述装置支架(10)包括运输支架(11)和固定连接在运输支架(11)上的两个滑动支架(12)，运输支架(11)上滑动连接有三角卡块(15)，三角卡块(15)和运输支架(11)之间固定连接有压缩弹簧Ⅰ。
3.根据权利要求2所述的一种计算机主板安装机械臂，其特征在于：所述滑动支架(12)分为上滑道和下滑道，上滑道和下滑道的后端通过竖直滑道连接，上滑道的长度长于下滑道的长度。
4.根据权利要求3所述的一种计算机主板安装机械臂，其特征在于：两个滑动支架(12)的上滑道和下滑道的外侧均滑动连接有限位挡板(13)，四个限位挡板(13)上均转动连接有螺纹杆Ⅰ(14)，四个螺纹杆Ⅰ(14)分别通过螺纹连接在对应的滑动支架(12)上。
5.根据权利要求1所述的一种计算机主板安装机械臂，其特征在于：所述运输机构(20)包括运输带机构(21)和驱动运输带机构(21)进行运动的驱动齿轮Ⅰ(22)，运输带机构(21)连接在装置支架(10)上，驱动齿轮Ⅰ(22)转动连接在装置支架(10)上。
6.根据权利要求1所述的一种计算机主板安装机械臂，其特征在于：所述限位机构(30)包括螺纹杆Ⅱ(31)和通过螺纹连接在螺纹杆Ⅱ(31)两端的限位支架(32)，螺纹杆Ⅱ(31)转动连接在装置支架(10)上，限位支架(32)滑动连接在装置支架(10)上，两个限位支架(32)上均转动连接有多个限位轮(33)。
7.根据权利要求1所述的一种计算机主板安装机械臂，其特征在于：还包括装夹机构(40)，装夹机构(40)放置在运输机构(20)上，装夹机构(40)包括装夹支架(41)和滑动连接在装夹支架(41)上的四个装夹侧板(42)，装夹侧板(42)和装夹支架(41)之间固定连接有压缩弹簧Ⅱ，四个装夹侧板(42)之间放置有机箱(50)，机箱(50)上设置有安装槽(51)。
8.根据权利要求2所述的一种计算机主板安装机械臂，其特征在于：所述升降机构(70)包括升降支架(71)和转动连接在升降支架(71)上的多个转动轴(72)，多个转动轴(72)之间传动连接，每个转动轴(72)上均固定连接有两个装夹卡手Ⅰ(73)，每个装夹卡手Ⅰ(73)的内侧均固定连接有橡胶垫，升降支架(71)上啮合传动有驱动齿轮Ⅱ(60)，升降支架(71)上固定连接有卡接条(74)，三角卡块(15)卡接在卡接条(74)上，驱动齿轮Ⅱ(60)转动连接在装置支架(10)上。
9.根据权利要求1所述的一种计算机主板安装机械臂，其特征在于：所述伸缩臂(80)包括伸缩机构Ⅰ(81)和固定连接在伸缩机构Ⅰ(81)伸缩端上的伸缩机构Ⅱ(82)和竖直滑轨(83)。
10.根据权利要求9所述的一种计算机主板安装机械臂，其特征在于：所述装夹臂(90)包括推动滑块(91)和滑动连接在推动滑块(91)上的滑动筒(92)，滑动筒(92)和推动滑块(91)之间固定连接有压缩弹簧Ⅲ，推动滑块(91)固定连接在伸缩机构Ⅱ(82)的伸缩端上，滑动筒(92)上固定连接有伸缩机构Ⅲ(93)，伸缩机构Ⅲ(93)的伸缩端上转动连接有两个装夹卡手Ⅱ(94)，装夹卡手Ⅱ(94)和伸缩机构Ⅲ(93)的伸缩端之间固定有扭簧，两个装夹卡手Ⅱ(94)的内侧均设有两个气囊(95)，每个气囊(95)上均连接有气管(96)。
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