CN114035668A - 安全控制方法、电池管理系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种电池管理系统的安全控制方法、电池管理系统及非易失性计算机可读存储介质。电池管理系统包括与电池电性连接的多个处理器，每个处理器存储有一个安全逻辑，不同处理器中的安全逻辑不相同，安全控制方法包括：多个处理器均接收电池的即时状态信号；每个处理器根据接收到的即时状态信号及各自的安全逻辑输出一个执行结果；根据多个处理器输出的多个执行结果对电池进行安全控制。本申请的安全控制方法中，多个处理器接收电池的即时状态信号，每个处理器根据即时状态信号与各自的安全逻辑输出一个执行结果，最后根据多个执行结果对电池进行安全控制，使得电池管理系统能够采用冗余的工作方式对电池管理，保证整个电池管理系统安全运行。

Description

安全控制方法、电池管理系统及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及储能系统技术领域，更具体而言，涉及一种电池管理系统的安全控制方法、电池管理系统及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

为了合理利用能源并提高能量的利用率，通过储能系统将短期内暂时不用的多余能量储存起来，在使用高峰期再提取使用，或运往能量紧急的地方使用，因此，储能系统的安全管理至关重要。目前主要通过电池管理系统(Battery Management System，BMS)对储能系统进行安全管理，BMS系统中的主控模块使用一个或者多个中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通常用户程序就进行一次处理，多个CPU的功能是把程序的逻辑运算、算数运算、通信功能等分担实现，也就是协作处理，这样容易导致BMS系统中的主控模块自身无法进行自检，发生故障时无法处理，且这样的BMS系统无软件冗余系统，在一部分程序失效时整个系统就会失效。

发明内容

本申请实施方式提供一种电池管理系统的安全控制方法、电池管理系统及非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式的电池管理系统的安全控制方法，电池管理系统包括与电池电性连接的多个处理器，所述处理器存储有一个安全逻辑，不同的所述处理器中的所述安全逻辑不相同，所述安全控制方法包括：多个所述处理器均接收所述电池的即时状态信号；每个所述处理器根据接收到的所述即时状态信号及各自的所述安全逻辑输出一个执行结果；根据多个所述处理器输出的多个所述执行结果对所述电池进行安全控制。

本申请还提供一种电池管理系统，所述电池管理系统包括与电池电性连接的多个处理器及控制器，每个所述处理器存储有一个安全逻辑，不同的所述处理器中的所述安全逻辑不相同；多个所述处理器均接收所述电池的即时状态信号；每个所述处理器根据接收到的所述即时状态信号及各自的所述安全逻辑输出一个执行结果；所述控制器用于根据多个所述处理器输出的多个所述执行结果对所述电池进行安全控制。

本申请的实施方式的非易失性计算机可读存储介质包含有计算机程序，当所述计算机程序被多个处理器执行时，使得所述处理器执行如下安全控制方法：多个所述处理器均接收所述电池的即时状态信号；每个所述处理器根据接收到的所述即时状态信号及各自的所述安全逻辑输出一个执行结果；根据多个所述处理器输出的多个所述执行结果对所述电池进行安全控制。

本申请电池管理系统的安全控制方法、电池管理系统及非易失性计算机可读存储介质中，多个处理器接收电池的即时状态信号，每个处理器根据即时状态信号与各自的安全逻辑输出一个执行结果，最后根据多个执行结果对电池进行安全控制，使得电池管理系统能够采用冗余的工作方式对电池管理，保证整个电池管理系统安全运行。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的电池管理系统的安全控制方法的流程示意图；

图2是本申请某些实施方式的电池管理系统的结构示意图；

图3至图5是本申请某些实施方式的电池管理系统的安全控制方法的流程示意图；

图6是本申请某些实施方式的非易失性计算机可读存储介质与处理器的连接示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

请参阅图1及图2，本申请实施方式提供一种电池管理系统100的安全控制方法，安全控制方法包括：

01：多个处理器10均接收电池200的即时状态信号；

04：每个处理器10根据接收到的即时状态信号及各自的安全逻辑输出一个执行结果；

05：根据多个处理器10输出的多个执行结果对电池200进行安全控制。

请结合图2，电池管理系统100包括与电池200电性连接的多个处理器10及控制器30，每个处理器10均存储有一个安全逻辑，不同处理器10中的安全逻辑不相同。多个处理器10用于执行01、04及05中的方法。即，多个处理器10用于接收电池200的即时状态信号。每个处理器10根据接收到的即时状态信号及各自的安全逻辑输出一个执行结果。控制器30用于根据多个处理器10输出的多个执行结果对电池200进行安全控制。

具体地，电池200可以是由多个电芯组成的模组；或者是由多个电池模组构成的电池簇；或者是由多个电池簇组成的电池堆，对此不作限制。

步骤01中，多个处理器10均接收电池200的即时状态信号，其中，即时状态信号可包括但不限于电池200的电压、电流、电阻或者温度等。例如，电池管理系统100根据电池200的电压变化来估计电池200的荷电状态(State Of Charge，SOC)，即电池剩余电量，电池管理系统100根据估测得到的电池200的SOC对电池200进行管理。电池管理系统100根据监测到的电池200的电压对电池200的电压进行管控，以保证SOC维持在合理的范围内，当SOC超过合理的范围时，电池管理系统100可对电池200的电压进行管理并采取相应的安全措施对电池200进行控制，防止由于过充电或过放电时对电池造成损伤，保证电池200能够安全正常地使用。

步骤04及步骤05中，每个处理器10在接收到电池200的即时状态信号后，根据电池200的即时状态信号及每个处理器10中存储的安全逻辑进行分析处理，每个处理器10根据各自的安全逻辑对即时状态信号进行处理分析，并均输出一个执行结果。其中，安全逻辑具体是指：针对电池200在不同情况下需要达到的性能标准而设计的功能代码块。不同的安全逻辑可以存储在各个处理器10对应的存储器50中，也可以存储在各个处理器10的存储区中，对此不作限制。例如，在对电池200进行充电时，要求对电池200充电过程中的温度控制在[10℃，45℃]范围内，而多个处理器10存储的安全逻辑要求电池200充电过程中的温度上限均为45℃。但其中一个处理器10中存储的第一安全逻辑中指示，当电池200的充电温度在(45℃，50℃]范围内时，该处理器10得到的执行结果认为电池200在充电过程中存在微小故障。而另外一个处理器10中存储的第二安全逻辑中指示，当电池200的充电温度在(45℃，50℃]范围内时，该处理器10得到的执行结果认为电池200在充电过程中有较大故障。当两个处理器10均得到各自的执行结果后，将各自得到的执行结果传输给控制器30，控制器30对多个处理器10输出的多个执行结果进行综合判断，以选择其中一个执行结果对电池200进行安全控制(如安全充电控制)，保证电池管理系统100能够安全运行。其中，控制器30可以是多个处理器10中的一个，或者控制器30为与处理器10连接的控制元件，用于执行对多个执行结果的判断及对电池200的安全控制。

为了合理利用能源并提高能量的利用率，通过储能系统将短期内暂时不用的多余能量储存起来，在使用高峰期再提取使用，或运往能量紧急的地方使用，因此，储能系统的安全管理至关重要。目前主要通过电池管理系统(Battery Management System，BMS)对储能系统进行安全管理，BMS系统中的主控模块使用一个或者多个中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通常用户程序就进行一次处理，多个CPU的功能是把程序的逻辑运算、算数运算、通信功能等分担实现，也就是协作处理，这样容易导致BMS系统中的主控模块自身无法进行自检，发生故障时无法处理，且这样的BMS系统无软件冗余系统，在一部分程序失效时整个系统就会失效。

本申请的安全控制方法及电池管理系统100中，多个处理器10接收电池200的即时状态信号，每个处理器10根据即时状态信号与各自的安全逻辑输出一个执行结果，最后控制器30根据多个执行结果对电池200进行安全控制，使得电池管理系统100能够采用冗余的工作方式对电池200管理，保证整个电池管理系统100安全运行。

请参阅图2及图3，在某些实施方式中，执行结果对应一个安全级别，05：根据多个处理器10输出的多个执行结果对电池200进行安全控制，包括：

051：将多个执行结果进行比较，在多个执行结果均相同时，根据其中一个执行结果对电池200进行安全控制；

053：在多个执行结果不相同时，选择安全级别高的执行结果对电池200进行安全控制。

请结合图2，控制器30还用于执行051及053中的方法，即，控制器30还用于：将多个执行结果进行比较，在多个执行结果均相同时，根据其中一个执行结果对电池200进行安全控制。在多个执行结果不相同时，选择安全级别高的执行结果对电池200进行安全控制。

具体地，执行结果对应一个安全级别，当两个执行结果完全相同时，则认为对应的安全级别也是相同的。其中，执行结果是指：处理器10根据对应的安全逻辑得到的对电池200是否安全的指示，例如，一个处理器10根据第一安全逻辑及即时状态信号输出得到的执行结果为“电池200具有轻微故障”，或者输出得到的执行结果为“电池200具有严重故障”，或者输出得到的执行结果为“电池200无故障”。而安全级别是指，对电池200进行安全控制采取的保护措施的严重程度。如，安全级别低时，电池管理系统100对电池200进行安全控制时采取的保护措施较为简单；当安全级别中等时，电池管理系统100对电池200进行安全控制时采取的保护措施较为复杂；当安全级别高时，电池管理系统100对电池200进行安全控制时采取的保护措施可为直接断开对电池200的电性连接，使电池200停止一切工作。

在一个例子中，电池管理系统100对电池200的充电的温度进行监控，而由于电池200中包括多个电芯，对电池200进行充电即是对电池200中的电芯进行充电，即，对电池200的充电温度进行监控时需要监控每一个电芯充电时的温度。

当处理器10包括两个时，且其中一个处理器10将电池200中的电芯在充电过程中的温度进行逐一判断，且要求每个电芯的充电温度均在[10℃，45℃]范围内时，执行结果认为电池200无故障，此时电池管理系统100中的控制器30控制对电池200进行充电。若电芯中有5％的电芯对应的充电温度不在[10℃，45℃]范围内时，则执行结果可认为该电池200具有轻微故障，此时控制器30可发送通知以提示电池200具有轻微故障，且通过限制充电功率继续对电池进行充电管理。若电芯中有超过5％的电芯对应的充电温度不在[10℃，45℃]范围内时，则执行结果可认为该电池200具有严重故障，此时控制器30直接切断对电池200进行充电的控制开关，并发送通知警告电池200具有严重故障，以及时对电池200进行管理。

而另一个处理器10则将电池200中的所有电芯的充电温度取平均值后进行判断，若电芯的平均温度值在[10℃，45℃]范围内时，则执行结果可认为该电池200无故障，此时控制器30控制对电池200进行充电。若电芯的平均温度值比充电温度范围的上限温度超过10℃时，则执行结果可认为该电池200具有轻微故障，此时控制器30可通过控制充电功率继续对电池200进行充电。若电芯的平均温度值比充电温度范围的上限温度超过10℃以上时，则执行结果可认为该电池具有严重故障，此时控制器30直接切断对电池200进行充电的控制开关，并发送通知警告电池200具有严重故障，以及时对电池200进行管理。

当两个处理器10均根据各自接收到的即时状态信号和各自的安全逻辑输出得到两个执行结果后，将各自得到的执行结果传输至控制器30中，控制器30对两个执行结果进行比较，若两个执行结果指示均认为电池200无故障时，控制器30则控制对电池200继续充电处理。若其中一个执行结果中认为电池200具有轻微故障，而另外一个执行结果认为电池200无故障，此时，控制器30根据具有轻微故障(安全级别高)的执行结果对电池200进行管理，控制器30可通过控制充电功率以继续对电池进行充电，并发送提示信息，以便相关人员可在充电结束后对电池200进行检查更新，从而保证电池200的使用寿命。若其中一个执行结果中认为电池200具有严重故障时，且另外一个执行结果也认为电池200具有严重故障，则控制器30对两个执行结果进行比较后，控制器30选择其中一个执行结果控制直接切断对电池200进行充电的控制开关，并立即发送通知警告电池200具有严重故障，需要立即对电池200进行检查更新。

在某些实施方式中，执行结果指示的故障级别越高，执行结果对应的安全级别越高。

如前所述，执行结果中指示的故障级别越高(严重)，执行结果对应的安全级别越高，则电池管理系统100对电池200进行管理采取的安全措施的紧急程度也越高。

请参阅图2及图4，全控制方法还包括，02：每个处理器10执行自检步骤，自检步骤包括：

021：根据即时状态信号及电池200的初始状态信号进行比较；

022：当比较结果满足预设阈值时，则确定处理器10自检通过。

请结合图2，电池管理系统100还包括多个存储器50，其中，每个处理器10均对应一个存储器50，各个处理器10对应的存储器50中均存储有电池200的初始状态信号。多个处理器10还用于执行02、021、及022中的方法。即，多个处理器10还用于根据即时状态信号及电池200的初始状态信号进行比较。当比较结果满足预设阈值时，则确定处理器10自检通过。

具体地，每个处理器10对应的存储器50中均存储电池200中的初始状态信号，例如，电池200的初始状态信号可包括电池的电气参数、标称参数和其他参数等，其中，电气参数可包括放电电压、充电电压、最大放电电流、额定放电电流、最大充电电流、额定充电电流；其他参数可包括工作温度、通信接口等。

在一个例子中，当多个处理器10均接收到电池200的即时状态信号为充电电压时，电池管理系统100对电池200充电的一瞬间即将得到的充电电压传输至各个处理器10，各个处理器10根据接收到的充电电压(即时状态信号)与各个处理器10对应的存储器50中存储的充电电压(初始状态信号)进行对比，且当比较结果满足预设阈值时，各个处理器10则确定自检通过。其中，比较结果可以是即时状态信号与初始状态信号之间的差值，预设阈值可以是初始状态信号的百分之五，当比较结果小于预设阈值时，则确定各个处理器10自检通过。

各个处理器10通过执行自检步骤，确保各个处理器10在执行步骤04和步骤05时能够安全运行。且如果比较结果不满足预设阈值时，各个处理器10则采取安全措施对电池200进行管理，各个处理器10再接收检查后的电池200的即时状态信号，各个处理器10再执行自检步骤。

请参阅图2及图5，在某些实施方式中，每个处理器10包括处理电路，处理电路包括振荡器，振荡器用于产生脉冲信号，处理器10包括第一处理器11及第二处理器12，安全控制方法还包括，03：多个处理器10执行互检步骤，互检步骤包括：

031：将第一处理器11对应的脉冲信号传输至第二处理器12；

032：将第二处理器12对应的脉冲信号传输至第一处理器11；

033：在第二处理器12在预定周期内接收到第一处理器11的脉冲信号时，则确定第一处理器11检测通过；

034：在第一处理器11在预定周期内接收到第二处理器12的脉冲信号时，则确定第二处理器12检测通过。

请结合图2，第一处理器11还用于执行031和034中的方法，第二处理器12用于执行032及033中的方法。即，第一处理器11用于：将第一处理器11对应的脉冲信号传输至第二处理器12。在第一处理器11在预定周期内接收到第二处理器12的脉冲信号时，则确定第二处理器12检测通过。第二处理器12用于：将第二处理器12对应的脉冲信号传输至第一处理器11。在第二处理器12在预定周期内接收到第一处理器11的脉冲信号时，则确定第一处理器11检测通过。

具体地，当电池管理系统100包括两个处理器10(即第一处理器11和第二处理器12)时，电池管理系统100通过在第一处理器11和第二处理器12之间进行互检，以对第一处理器11和第二处理器12的内部进行诊断，从而确保整个电池管理系统100能够安全运行。

在一个实施例中，第一处理器11和第二处理器12均预设有一个预定周期，预定周期可以是取值范围[0.1s，1s]内的任意一个值。当第一处理器11接收到其对应的振荡器发送的脉冲信号时，第一处理器11可将脉冲信号传输至第二处理器12中，如果第二处理器12在预定周期内接收到第一处理器11发送过来的脉冲信号，第二处理器12则认为第一处理器11在正常运行，此时，第二处理器12可向第一处理器11传输一个确认信号，以使第一处理器11正常执行步骤04及步骤05中的方法。同样地，当第二处理器12接收到其对应的振荡器发送的脉冲信号时，第二处理器12可将脉冲信号传输至第一处理器11中，如果第一处理器11在预定周期内接收到第二处理器11发送过来的脉冲信号，第一处理器11可向第二处理器12传输一个确认信号，以使第二处理器12正常执行步骤04及步骤05中的方法。当第一处理器11和第二处理器12执行互检步骤时，如果第一处理器11未在预定周期内接收到第二处理器12传输过来的脉冲信号，则第一处理器11可进入安全模式，例如，第一处理器11发送通知提示第二处理器12出现故障并停止执行步骤04和步骤05中的方法。

在另一个实施例中，处理器10可包括第一处理器11、第二处理器12及第三处理器13，当第一处理器11将其振荡器产生的脉冲信号分别传输至第二处理器12及第三处理器13中时，如果第二处理器12和第三处理器13其中之一在预定周期内接收到第一处理器11传输过来的脉冲信号时，则认为第一处理器11检测通过。同样地，第二处理器12的处理过程、第三处理器13的处理过程与第一处理器11的处理过程类似，在此不再赘述。

在某些实施方式中，当多个处理器10执行互检步骤，且其中一个处理器10接收到该处理器10对应的振荡器产生的脉冲信号时，该处理器10可发送一个通信信号至其他处理器10中，如果其他处理器10在预定周期内接收到通信信号，则认为对方在运行，可以执行步骤04和步骤05中的方法。

请参阅图6，本申请实施方式还提供一种包含计算机程序301的非易失性计算机可读存储介质300。当计算机程序301被多个处理器10执行时，使得处理器10执行01、02、021、022、03、031、032、033、034、04、05、051、及053中的消息提示方法。

例如，当计算机程序301被多个处理器10执行时，使得处理器10执行以下方法：

01：多个处理器10均接收电池200的即时状态信号；

04：每个处理器10根据接收到的即时状态信号及各自的安全逻辑输出一个执行结果；

05：根据多个处理器10输出的多个执行结果对电池200进行安全控制。

还例如，当计算机程序301被多个处理器10执行时，使得处理器10执行以下方法：

01：多个处理器10均接收电池200的即时状态信号；

021：根据即时状态信号及电池200的初始状态信号进行比较；

022：当比较结果满足预设阈值时，则确定处理器10自检通过；

031：将第一处理器11对应的脉冲信号传输至第二处理器12；

032：将第二处理器12对应的脉冲信号传输至第一处理器11；

033：在第二处理器12在预定周期内接收到第一处理器11的脉冲信号时，则确定第一处理器11检测通过；

034：在第一处理器11在预定周期内接收到第二处理器12的脉冲信号时，则确定第二处理器12检测通过；

04：每个处理器10根据接收到的即时状态信号及各自的安全逻辑输出一个执行结果；

051：将多个执行结果进行比较，在多个执行结果均相同时，根据其中一个执行结果对电池200进行安全控制；

053：在多个执行结果不相同时，选择安全级别高的执行结果对电池200进行安全控制。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种电池管理系统的安全控制方法，其特征在于，所述电池管理系统包括与电池电性连接的多个处理器，每个所述处理器存储有一个安全逻辑，不同的所述处理器中的所述安全逻辑不相同，所述安全控制方法包括：

多个所述处理器均接收所述电池的即时状态信号；

每个所述处理器根据接收到的所述即时状态信号及各自的所述安全逻辑输出一个执行结果；

根据多个所述处理器输出的多个所述执行结果对所述电池进行安全控制。

2.根据权利要求1所述的安全控制方法，其特征在于，所述执行结果对应一个安全级别，所述根据多个所述处理器输出的多个所述执行结果对所述电池进行安全控制，包括：

将多个所述执行结果进行比较，在多个所述执行结果均相同时，根据其中一个所述执行结果对所述电池进行安全控制；

在多个所述执行结果不相同时，选择安全级别高的所述执行结果对所述电池进行安全控制。

3.根据权利要求2所述的安全控制方法，其特征在于，所述执行结果指示的故障级别越高，所述执行结果对应的所述安全级别越高。

4.根据权利要求1所述的安全控制方法，其特征在于，还包括：每个所述处理器执行自检步骤，所述自检步骤包括：

根据所述即时状态信号及电池的初始状态信号进行比较；

当所述比较结果满足预设阈值时，则确定所述处理器自检通过。

5.根据权利要求1所述的安全控制方法，其特征在于，每个所述处理器包括处理电路，所述处理电路包括振荡器，所述振荡器用于产生脉冲信号，所述处理器包括第一处理器及第二处理器，所述安全控制方法还包括多个所述处理器执行互检步骤，所述互检步骤包括：

将所述第一处理器对应的所述脉冲信号传输至所述第二处理器；

将所述第二处理器对应的所述脉冲信号传输至所述第一处理器；

在所述第二处理器在预定周期内接收到所述第一处理器的所述脉冲信号时，则确定所述第一处理器检测通过；

在所述第一处理器在预定周期内接收到所述第二处理器的所述脉冲信号时，则确定所述第二处理器检测通过。

6.一种电池管理系统，其特征在于，所述电池管理系统包括与电池电性连接的多个处理器及控制器，每个所述处理器存储有一个安全逻辑，不同的所述处理器中的所述安全逻辑不相同；

多个所述处理器均接收所述电池的即时状态信号；

每个所述处理器根据接收到的所述即时状态信号及各自的所述安全逻辑输出一个执行结果；

所述控制器用于根据多个所述处理器输出的多个所述执行结果对所述电池进行安全控制。

7.根据权利要求6所述的电池管理系统，其特征在于，所述执行结果对应一个安全级别，所述控制器还用于：

将多个所述处理器输出的所述执行结果进行比较，在多个所述执行结果均相同时，根据其中一个所述执行结果对所述电池进行安全控制；

在多个所述执行结果不相同时，选择安全级别高的所述执行结果对所述电池进行安全控制。

8.根据权利要求7所述的电池管理系统，其特征在于，所述执行结果指示的故障级别越高，所述执行结果对应的所述安全级别越高。

9.根据权利要求6所述的电池管理系统，其特征在于，所述电池管理系统还包括存储器，所述存储器储有所述电池的初始状态信号，所述处理器还用于执行自检步骤，所述自检步骤包括

根据所述即时状态信号及电池的初始状态信号进行比较；

当所述比较结果满足预设阈值时，则确定所述处理器自检通过。

10.根据权利要求6所述的电池管理系统，其特征在于，每个所述处理器包括处理电路，所述处理电路包括振荡器，所述振荡器用于产生脉冲信号，所述处理器包括第一处理器及第二处理器，多个所述处理器执行互检步骤，所述互检步骤包括：

将所述第一处理器对应的所述脉冲信号传输至所述第二处理器；

将所述第二处理器对应的所述脉冲信号传输至所述第一处理器；

在所述第二处理器在预定周期内接收到所述第一处理器的所述脉冲信号时，则确定所述第一处理器检测通过；

在所述第一处理器接收在预定周期内接收到所述第二处理器的所述脉冲信号时，则确定所述第二处理器检测通过。

11.一种存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被至少两个处理器执行时，实现权利要求1至5任意一项所述的安全控制方法。

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