CN114029997A - 一种机械臂的工作方法 - Google Patents

一种机械臂的工作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114029997A
CN114029997A CN202111543222.4A CN202111543222A CN114029997A CN 114029997 A CN114029997 A CN 114029997A CN 202111543222 A CN202111543222 A CN 202111543222A CN 114029997 A CN114029997 A CN 114029997A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bracket
bending
flexion
stretching
extension
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111543222.4A
Other languages
English (en)
Inventor
周政
陈雪娇
缪文南
郭昊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou City University of Technology
Original Assignee
Guangzhou City University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou City University of Technology filed Critical Guangzhou City University of Technology
Priority to CN202111543222.4A priority Critical patent/CN114029997A/zh
Publication of CN114029997A publication Critical patent/CN114029997A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/025—Arms extensible telescopic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供一种机械臂的工作方法；通过转动装置驱动夹持装置的活动方向与物品对应；然后以夹持装置中线与物品中点构建第二平面坐标系B；第二平面坐标系B与第一平面坐标系A垂直；当夹持装置与物品处于同一平面时只需考虑X坐标和Y坐标就能控制机械臂移动靠近物品；方法简单；通过x1、x2和x3计算第二坐标的x坐标；通过y1、y2和y3计算第二坐标的y坐标；然后计算出第一屈伸支架对应的摆动角度θ1；第二屈伸支架对应的摆动角度θ2；第三屈伸支架对应的摆动角度θ3。通过勾股定理和三角函数进行计算；方法简单；通过确定第一屈伸支架、第二屈伸支架和第三屈伸支架的摆动正方向；这样能对θ1、θ2和θ3的正负数值进行区分；便于控制屈伸装置摆动。

Description

一种机械臂的工作方法
技术领域
本发明涉及机械臂的运动控制领域，具体涉及一种机械臂的工作方法。
背景技术
基于图像处理的智能机械臂是一个应用前景广阔的行业，以静态或动态目标以及机械臂为研究对象，通过采集和处理目标图像对目标进行识别定位，通过目标追踪获取目标运动状态并进行机械臂运动方程求逆解得到机械臂转角，实现目标抓取。其中，基于图像处理的智能机械臂技术是工业目标抓取、目标检测、制造自动化的核心技术；但是现有的控制方法中；控制机械臂向物品靠近时；需要对物品的三维坐标和机械臂的三维坐标进行分析；需要同时计算三个坐标之间的向量然后移动机械臂；这样计算复杂。
发明内容
本发明提供一种计算简单的机械臂的工作方法
为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种机械臂的工作方法，其特征在于：通过机械臂实现，机械臂包括座体，在座体上设有转动装置；在转动装置上安装有夹持装置；夹持装置包括屈伸装置和夹持件；屈伸装置的一端与转动装置连接，屈伸装置的另一端与夹持件连接；屈伸装置包括第一屈伸支架、第二屈伸支架和第三屈伸支架；第一屈伸支架、第二屈伸支架和第三屈伸支架之间可相对活动；机械臂的工作方法，包括以下步骤：
步骤（1）.以座体为原点建立第一平面坐标系A；预设转动装置和第一屈伸支架铰接处与第一屈伸支架和第二屈伸支架节铰接处之间的距离L1；预设第一屈伸支架和第二屈伸支架铰接处与第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处之间的距离L2；预设第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处与夹持件之间的距离L3。
步骤（2）.通过第一摄像装置获取物品的位置；转动装置驱动夹持装置转动使夹持装置的活动方向与物品对应。
步骤（3）.以座体为原点，以机械臂物品为平面建立与第一平面坐标系A垂直的第二平面坐标系B。
步骤（4）.确定第一坐标和第二坐标；第一坐标为物品在第二坐标系B中的坐标；第二坐标夹持件在第二坐标系B中能夹取物品的坐标。
步骤（5）.通过第二摄像装置获取第一屈伸支架和第二屈伸支架铰接处与座体所在水平面在第二平面坐标系B中的高度距离y1；第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处与第一屈伸支架和第二屈伸支架铰接处在第二平面坐标系B中的高度距离y2；夹持件与第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处在第二平面坐标系B中的高度距离y3；通过勾股定理计算第一屈伸支架和第二屈伸支架铰接处与座体在第二平面坐标系B中的长度距离x1；第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处与第一屈伸支架和第二屈伸支架铰接处在第二平面坐标系B中长度距离x2；夹持件与第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处在第二平面坐标系B中长度距离x3；通过第二坐标（x，y）、公式x= x1+ x2+ x3；y= y1+ y 2+ y 3；cos θ1=x1/L1；cos (θ1+θ2)=x2/L2；cos (θ1+θ2+θ3)=x3/L3；计算θ1、θ2和θ3的角度；计算θ1、θ2和θ3的角度；以第一屈伸支架与水平面平行方向为始边，第一屈伸支架向上摆动为正方向；以第二屈伸支架与第一屈伸支架平行方向为始边，第二屈伸支架向上摆动为正方向；以第三屈伸支架与第二屈伸支架平行方向为始边，第三屈伸支架向上摆动为正方向；θ1为第一屈伸支架与底座所在水平面之间的夹角；θ2为第二屈伸支架与第一屈伸支架之间的夹角；θ3为第三屈伸支架与第二屈伸支架之间的夹角。
步骤（6）.摆动第一屈伸支架、第二屈伸支架和第三屈伸支架；使第一屈伸支架与底座所在水平面之间的夹角为θ1；第二屈伸支架与第一屈伸支架之间的夹角为θ2；第三屈伸支架与第二屈伸支架之间的夹角为θ3；夹持件移动到第二坐标。
步骤（7）.夹持件夹取物品；然后通过转动装置驱动夹持装置转动；带动物品转动到放置区域。
以上方法，通过转动装置驱动夹持装置的活动方向与物品对应；然后以夹持装置中线与物品中点构建第二平面坐标系B；第二平面坐标系B与第一平面坐标系A垂直；这样当夹持装置与物品处于同一平面时只需考虑X坐标和Y坐标就能控制机械臂移动靠近物品；方法简单；通过x1、x2和x3计算第二坐标的x坐标；通过y1、y2和y3计算第二坐标的y坐标；然后计算出第一屈伸支架对应的摆动角度θ1；第二屈伸支架对应的摆动角度θ2；第三屈伸支架对应的摆动角度θ3。通过勾股定理和三角函数进行计算；方法简单通过确定第一屈伸支架、第二屈伸支架和第三屈伸支架的摆动正方向；这样能对θ1、θ2和θ3的正负数值进行区分；便于控制屈伸装置摆动。进一步的，转动装置包括转动舵机；转动舵机带动夹持装置转动；转动舵机连接有角度传感器。这样通过角度传感器能记录夹持装置的转动角度。
进一步的，步骤（1）还包括：以第一平面坐标系A中Y轴为始边，顺时针转动为正方向；通过角度传感器记录夹持装置中线与第一平面坐标系A中Y轴的夹角b的角度。
进一步的，步骤（2）具体为：以原点为起点，物品中点为终点构建第一延长线；通过第一摄像装置获取第一延长线与第一平面坐标系A中Y轴的夹角a的角度；计算夹角a与夹角b之间的差值；转动舵机驱动夹持装置摆动；使夹持装置中线与第一延长线重合。
以上方法，通过夹持装置中线与第一延长线重合便于构建第二坐标系B。
进一步的，所述第一屈伸支架连接有第一驱动装置，第一屈伸支架通过第一驱动装置与转动装置连接；所述第二屈伸支架连接有第二驱动装置，第二屈伸支架通过第二驱动装置与第一屈伸支架连接；所述第三屈伸支架连接有第三驱动装置，第三屈伸支架通过第三驱动装置与第二屈伸支架连接；第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置都连接有角度传感器。
进一步的，所述步骤（1）还包括：以第一屈伸支架与水平面平行为初始状态设置第一屈伸支架与水平面之间的初始角度为0；以第二屈伸支架与第一屈伸支架平行为初始状态预设第二屈伸支架与第一屈伸支架之间的初始角度为0；以第三屈伸支架与第二屈伸支架平行为初始状态预设第三屈伸支架与第二屈伸支架之间的初始角度为0；通过角度传感器记录第一屈伸支架与水平面之间的当前角度、第二屈伸支架与第一屈伸支架之间的当前角、第三屈伸支架与第二屈伸支架之间的当前角度。
进一步的，步骤（6）具体为：计算第一屈伸支架与水平面之间的当前角度与θ1之间的差值；第一驱动装置驱动第一屈伸支架摆动；使第一屈伸支架与水平面之间的之间的角度为θ1；计算第二屈伸支架与第一屈伸支架之间的当前角度与θ2之间的差值；第二驱动装置驱动第二屈伸支架摆动；使第二屈伸支架与第一屈伸支架面之间的之间的角度为θ2；计算第三屈伸支架与第二屈伸支架之间的当前角度与θ3之间的差值；第三驱动装置驱动第三屈伸支架摆动；使第三屈伸支架与第二屈伸支架面之间的之间的角度为θ3；夹持件移动到第二坐标。
附图说明
图1为本发明的流程图。
图2为夹持装置中线与第一延长线重合前的示意图。
图3为夹持装置中线与第一延长线重合后的示意图。
图4为夹持件移动到一第二坐标的示意图。
图5为夹持件移动到另一第二坐标的示意图。
图6为实现本发明的机械臂的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
如图1-6所示；一种机械臂的工作方法，其特征在于：通过机械臂实现，机械臂用于夹持物品4。机械臂包括座体1，在座体1上设有转动装置2；在转动装置上安装有夹持装置3；转动装置包括转动舵机（图中未示出）；转动舵机带动夹持装置3转动。夹持装置3包括屈伸装置和夹持件31；在本实施例中，转动装置2为回转驱动装置；夹持件31为抓手；转动装置2和夹持件31都是现有技术，在此不作累述。
屈伸装置的一端与转动装置2连接，屈伸装置的另一端与夹持件31连接；屈伸装置包括第一屈伸支架32、第二屈伸支架33和第三屈伸支架34；第一屈伸支架32、第二屈伸支架33和第三屈伸支架34之间可相对活动；所述第一屈伸支架32连接有第一驱动装置（图中未示出），第一屈伸支架通过第一驱动装置（图中未示出）与转动装置连接；所述第二屈伸支架33连接有第二驱动装置（图中未示出），第二屈伸支架通过第二驱动装置与第一屈伸支架连接；所述第三屈伸支架34连接有第三驱动装置（图中未示出），第三屈伸支架通过第三驱动装置与第二屈伸支架连接；转动舵机、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置都连接有角度传感器。
机械臂的工作方法，包括以下步骤：
步骤（1）.以座体为原点建立第一平面坐标系A；预设转动装置和第一屈伸支架铰接处与第一屈伸支架和第二屈伸支架节铰接处之间的距离L1；预设第一屈伸支架和第二屈伸支架铰接处与第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处之间的距离L2；预设第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处与夹持件之间的距离L3。
以第一平面坐标系A中Y轴为始边，顺时针转动为正方向；通过角度传感器记录夹持装置中线与第一平面坐标系A中Y轴的夹角b的角度。
以第一屈伸支架与水平面平行为初始状态设置第一屈伸支架与水平面之间的初始角度为0；以第二屈伸支架与第一屈伸支架平行为初始状态预设第二屈伸支架与第一屈伸支架之间的初始角度为0；以第三屈伸支架与第二屈伸支架平行为初始状态预设第三屈伸支架与第二屈伸支架之间的初始角度为0；通过角度传感器记录第一屈伸支架与水平面之间的当前角度、第二屈伸支架与第一屈伸支架之间的当前角、第三屈伸支架与第二屈伸支架之间的当前角度。
步骤（2）.通过第一摄像装置获取物品的位置；转动装置驱动夹持装置转动使夹持装置的活动方向与物品对应。具体为：以原点为起点，物品中点为终点构建第一延长线；通过第一摄像装置获取第一延长线与第一平面坐标系A中Y轴的夹角a的角度；计算夹角a与夹角b之间的差值；转动舵机驱动夹持装置摆动；使夹持装置中线与第一延长线重合。
步骤（3）.以座体为原点，以机械臂物品为平面建立与第一平面坐标系A垂直的第二平面坐标系B。
步骤（4）.确定第一坐标和第二坐标；第一坐标为物品在第二坐标系B中的坐标；第二坐标夹持件在第二坐标系B中能夹取物品的坐标。
步骤（5）. 通过第二摄像装置获取第一屈伸支架和第二屈伸支架铰接处与座体所在水平面在第二平面坐标系B中的高度距离y1；第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处与第一屈伸支架和第二屈伸支架铰接处在第二平面坐标系B中的高度距离y2；夹持件与第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处在第二平面坐标系B中的高度距离y3；通过勾股定理计算第一屈伸支架和第二屈伸支架铰接处与座体在第二平面坐标系B中的长度距离x1；第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处与第一屈伸支架和第二屈伸支架铰接处在第二平面坐标系B中长度距离x2；夹持件与第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处在第二平面坐标系B中长度距离x3。在另一实施中，也可通过第二摄像直接装置获取x1、x2和x3的距离。
然后通过第二坐标（x，y）、公式x= x1+ x2+ x3；y= y1+ y 2+ y 3；cos θ1=x1/L1；cos (θ1+θ2)=x2/L2；cos (θ1+θ2+θ3)=x3/L3；计算θ1、θ2和θ3的角度；计算θ1、θ2和θ3的角度；以第一屈伸支架与水平面平行方向为始边，第一屈伸支架向上摆动为正方向；以第二屈伸支架与第一屈伸支架平行方向为始边，第二屈伸支架向上摆动为正方向；以第三屈伸支架与第二屈伸支架平行方向为始边，第三屈伸支架向上摆动为正方向；θ1为第一屈伸支架与底座所在水平面之间的夹角；θ2为第二屈伸支架与第一屈伸支架之间的夹角；θ3为第三屈伸支架与第二屈伸支架之间的夹角。
步骤（6）. 计算第一屈伸支架与水平面之间的当前角度与θ1之间的差值；第一驱动装置驱动第一屈伸支架摆动；使第一屈伸支架与水平面之间的之间的角度为θ1；计算第二屈伸支架与第一屈伸支架之间的当前角度与θ2之间的差值；第二驱动装置驱动第二屈伸支架摆动；使第二屈伸支架与第一屈伸支架面之间的之间的角度为θ2；计算第三屈伸支架与第二屈伸支架之间的当前角度与θ3之间的差值；第三驱动装置驱动第三屈伸支架摆动；使第三屈伸支架与第二屈伸支架面之间的之间的角度为θ3；夹持件移动到第二坐标。
步骤（7）.夹持件夹取物品；然后通过转动装置驱动夹持装置转动；带动物品转动到放置区域。
以上方法，通过转动装置驱动夹持装置的活动方向与物品对应；然后以夹持装置中线与物品中点构建第二平面坐标系B；第二平面坐标系B与第一平面坐标系A垂直；这样当夹持装置与物品处于同一平面时只需考虑X坐标和Y坐标就能控制机械臂移动靠近物品；方法简单；通过x1、x2和x3计算第二坐标的x坐标；通过y1、y2和y3计算第二坐标的y坐标；然后计算出第一屈伸支架对应的摆动角度θ1；第二屈伸支架对应的摆动角度θ2；第三屈伸支架对应的摆动角度θ3。通过勾股定理和三角函数进行计算；方法简单通过确定第一屈伸支架、第二屈伸支架和第三屈伸支架的摆动正方向；这样能对θ1、θ2和θ3的正负数值进行区分；便于控制屈伸装置摆动。进一步的，转动装置包括转动舵机；转动舵机带动夹持装置转动；转动舵机连接有角度传感器。这样通过角度传感器能记录夹持装置的转动角度。

Claims (7)

1.一种机械臂的工作方法，其特征在于：通过机械臂实现，机械臂包括座体，在座体上设有转动装置；在转动装置上安装有夹持装置；夹持装置包括屈伸装置和夹持件；屈伸装置的一端与转动装置连接，屈伸装置的另一端与夹持件连接；屈伸装置包括第一屈伸支架、第二屈伸支架和第三屈伸支架；第一屈伸支架、第二屈伸支架和第三屈伸支架之间可相对活动；机械臂的工作方法，包括以下步骤：
步骤（1）.以座体为原点建立第一平面坐标系A；预设转动装置和第一屈伸支架铰接处与第一屈伸支架和第二屈伸支架节铰接处之间的距离L1；预设第一屈伸支架和第二屈伸支架铰接处与第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处之间的距离L2；预设第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处与夹持件之间的距离L3；
步骤（2）.通过第一摄像装置获取物品的位置；转动装置驱动夹持装置转动使夹持装置的活动方向与物品对应；
步骤（3）.以座体为原点，以机械臂物品为平面建立与第一平面坐标系A垂直的第二平面坐标系B；
步骤（4）.确定第一坐标和第二坐标；第一坐标为物品在第二坐标系B中的坐标；第二坐标夹持件在第二坐标系B中能夹取物品的坐标；
步骤（5）.通过第二摄像装置获取第一屈伸支架和第二屈伸支架铰接处与座体所在水平面在第二平面坐标系B中的高度距离y1；第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处与第一屈伸支架和第二屈伸支架铰接处在第二平面坐标系B中的高度距离y2；夹持件与第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处在第二平面坐标系B中的高度距离y3；通过勾股定理计算第一屈伸支架和第二屈伸支架铰接处与座体在第二平面坐标系B中的长度距离x1；第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处与第一屈伸支架和第二屈伸支架铰接处在第二平面坐标系B中长度距离x2；夹持件与第二屈伸支架和第三屈伸支架铰接处在第二平面坐标系B中长度距离x3；通过第二坐标（x，y）、公式x= x1+ x2+ x3；y= y1+ y 2+ y 3；cos θ1=x1/L1；cos (θ1+θ2)=x2/L2；cos (θ1+θ2+θ3)=x3/L3；计算θ1、θ2和θ3的角度；以第一屈伸支架与水平面平行方向为始边，第一屈伸支架向上摆动为正方向；以第二屈伸支架与第一屈伸支架平行方向为始边，第二屈伸支架向上摆动为正方向；以第三屈伸支架与第二屈伸支架平行方向为始边，第三屈伸支架向上摆动为正方向；计算θ1、θ2和θ3的角度；θ1为第一屈伸支架与底座所在水平面之间的夹角；θ2为第二屈伸支架与第一屈伸支架之间的夹角；θ3为第三屈伸支架与第二屈伸支架之间的夹角；
步骤（6）.摆动第一屈伸支架、第二屈伸支架和第三屈伸支架；使第一屈伸支架与底座所在水平面之间的夹角为θ1；第二屈伸支架与第一屈伸支架之间的夹角为θ2；第三屈伸支架与第二屈伸支架之间的夹角为θ3；夹持件移动到第二坐标；
步骤（7）.夹持件夹取物品；然后通过转动装置驱动夹持装置转动；带动物品转动到放置区域。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂的工作方法，其特征在于：转动装置包括转动舵机；转动舵机带动夹持装置转动；转动舵机连接有角度传感器。
3.根据权利要求2所述的一种机械臂的工作方法，其特征在于：步骤（1）还包括：以第一平面坐标系A中Y轴为始边，顺时针转动为正方向；通过角度传感器记录夹持装置中线与第一平面坐标系A中Y轴的夹角b的角度。
4.根据权利要求3所述的一种机械臂的工作方法，其特征在于：步骤（2）具体为：以原点为起点，物品中点为终点构建第一延长线；通过第一摄像装置获取第一延长线与第一平面坐标系A中Y轴的夹角a的角度；计算夹角a与夹角b之间的差值；转动舵机驱动夹持装置摆动；使夹持装置中线与第一延长线重合。
5.根据权利要求1所述的一种机械臂的工作方法，其特征在于：所述第一屈伸支架连接有第一驱动装置，第一屈伸支架通过第一驱动装置与转动装置连接；所述第二屈伸支架连接有第二驱动装置，第二屈伸支架通过第二驱动装置与第一屈伸支架连接；所述第三屈伸支架连接有第三驱动装置，第三屈伸支架通过第三驱动装置与第二屈伸支架连接；第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置都连接有角度传感器。
6.根据权利要求1所述的一种机械臂的工作方法，其特征在于：所述步骤（1）还包括：以第一屈伸支架与水平面平行为初始状态设置第一屈伸支架与水平面之间的初始角度为0；以第二屈伸支架与第一屈伸支架平行为初始状态预设第二屈伸支架与第一屈伸支架之间的初始角度为0；以第三屈伸支架与第二屈伸支架平行为初始状态预设第三屈伸支架与第二屈伸支架之间的初始角度为0；通过角度传感器记录第一屈伸支架与水平面之间的当前角度、第二屈伸支架与第一屈伸支架之间的当前角、第三屈伸支架与第二屈伸支架之间的当前角度。
7.根据权利要求6所述的一种机械臂的工作方法，其特征在于：步骤（6）具体为：计算第一屈伸支架与水平面之间的当前角度与θ1之间的差值；第一驱动装置驱动第一屈伸支架摆动；使第一屈伸支架与水平面之间的之间的角度为θ1；计算第二屈伸支架与第一屈伸支架之间的当前角度与θ2之间的差值；第二驱动装置驱动第二屈伸支架摆动；使第二屈伸支架与第一屈伸支架面之间的之间的角度为θ2；计算第三屈伸支架与第二屈伸支架之间的当前角度与θ3之间的差值；第三驱动装置驱动第三屈伸支架摆动；使第三屈伸支架与第二屈伸支架面之间的之间的角度为θ3；夹持件移动到第二坐标。
CN202111543222.4A 2021-12-16 2021-12-16 一种机械臂的工作方法 Pending CN114029997A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111543222.4A CN114029997A (zh) 2021-12-16 2021-12-16 一种机械臂的工作方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111543222.4A CN114029997A (zh) 2021-12-16 2021-12-16 一种机械臂的工作方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114029997A true CN114029997A (zh) 2022-02-11

Family

ID=80146888

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111543222.4A Pending CN114029997A (zh) 2021-12-16 2021-12-16 一种机械臂的工作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114029997A (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102902271A (zh) * 2012-10-23 2013-01-30 上海大学 基于双目视觉的机器人目标识别与抓取系统及方法
CN107767423A (zh) * 2017-10-10 2018-03-06 大连理工大学 一种基于双目视觉的机械臂目标定位抓取方法
CN111360821A (zh) * 2020-02-21 2020-07-03 海南大学 一种采摘控制方法、装置、设备及计算机刻度存储介质

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102902271A (zh) * 2012-10-23 2013-01-30 上海大学 基于双目视觉的机器人目标识别与抓取系统及方法
CN107767423A (zh) * 2017-10-10 2018-03-06 大连理工大学 一种基于双目视觉的机械臂目标定位抓取方法
CN111360821A (zh) * 2020-02-21 2020-07-03 海南大学 一种采摘控制方法、装置、设备及计算机刻度存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3064348B2 (ja) ロボット制御装置
JP6484213B2 (ja) 複数のロボットを含むロボットシステム、ロボット制御装置、及びロボット制御方法
JP2019093481A (ja) ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法
WO2017113219A1 (zh) 折弯跟随轨迹规划方法、装置及系统
CN102310258A (zh) 机器人系统
JP2003117861A (ja) ロボットの位置補正システム
JP2011115877A (ja) 双腕ロボット
CN110076780B (zh) 基于视觉和力反馈位姿调节的机器人装配方法及系统
CN111515928B (zh) 机械臂运动控制系统
JP2008168372A (ja) ロボット装置及び形状認識方法
JP2015071207A (ja) ロボットハンドおよびその制御方法
JP2010131685A (ja) ロボット装置および撮像方法
CN114029997A (zh) 一种机械臂的工作方法
JP2667153B2 (ja) 複腕装置の直接教示方法
JP2017039184A (ja) ロボット
JP3328414B2 (ja) ロボットハンドの姿勢制御装置
CN113771042B (zh) 基于视觉的移动机器人夹取工具的方法及系统
JP2016203282A (ja) エンドエフェクタの姿勢変更機構を備えたロボット
US11759955B2 (en) Calibration method
Chang et al. Hybrid eye-to-hand and eye-in-hand visual servoing for autonomous robotic manipulation
TW201805129A (zh) 機械手臂校正系統的校正方法
Vollmann et al. Manipulator control by calibration-free stereo vision
JP2017127932A (ja) ロボット装置、ロボット制御方法、部品の製造方法、プログラム及び記録媒体
WO2023119754A1 (ja) ロボット、並びにその制御方法及び制御プログラム
CN109664273A (zh) 一种工业机器人光标拖动示教方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination