CN114013408B - 一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及电子鼓式制动系统的驻车夹紧力技术领域，具体地说是一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法。一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，包括电子鼓式制动系统，同现有技术相比，提供一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，解决了松脚刹导致电子鼓式制动系统驻车力衰减的问题，防止溜车，从而确保了驻车的安全性。

Description

一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法
技术领域
本发明涉及电子鼓式制动系统的驻车夹紧力技术领域，具体地说是一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法。
背景技术
通常汽车在驻车时，夹紧力补偿功能的应用场景，驾驶员在停车时的一般工况：1.驾驶员踩脚刹(液压制动)减速，直至停车；2.驾驶员踩住脚刹，挂P档，拉电子手刹，实现驻车；3.驾驶员松脚刹(撤掉液压)，熄火下车。
但由于在松脚刹时，会导致制动蹄产生位移，从而使驻车力衰减，为了弥补此时驻车力的衰减，防止溜车，因此，开发了驻车夹紧力衰减补偿方法。
发明内容
本发明为克服现有技术的不足，提供一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，解决了松脚刹导致电子鼓式制动系统驻车力衰减的问题，防止溜车，从而确保了驻车的安全性。
为实现上述目的，设计一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，包括电子鼓式制动系统，其特征在于，具体方法如下：
S1：初始夹紧请求；
S2：判断坡度是否有效，是则判断坡度是否小于X％；否则执行三级夹紧力夹紧动作；
S3：判断坡度是否小于X％，是则执行一级夹紧力夹紧动作；否则判断坡度是否小于Y％；
S4：执行一级夹紧力夹紧动作，并且驻车结束；
S5：判断坡度是否小于Y％，是则执行二级夹紧力夹紧动作；否则执行三级夹紧力夹紧动作；
S6：执行二级夹紧力夹紧动作；
S7：判断坡度是否小于X％，是则驻车结束；否则判断主缸压力是否小于Zbar；
S8：判断主缸压力是否小于Zbar，是则执行二级夹紧力补偿动作；否则判断是否超时；
S9：执行二级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；
S10：判断是否超时，是则执行步骤S9；否则重新执行步骤S7；
S11：执行三级夹紧力夹紧动作；
S12：判断坡度是否小于X％，是则驻车结束；否则判断主缸压力是否小于Zbar；
S13：判断主缸压力是否小于Zbar，是则执行三级夹紧力补偿动作；否则判断是否超时；
S14：执行三级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；
S15：判断是否超时，是则执行步骤S14；否则重新执行步骤S12。
所述的步骤S2的具体步骤如下：
S21：纵向加速度传感器测量的数据；
S22：根据纵向加速度通过过滤算法得出纵向加速度绝对值；
S23：根据纵向加速度绝对值、纵向加速度有效性、车速信号计算出坡度值；
S24：根据坡度值判断是否有效。
所述的坡度值为dtv＝V(t)-V(t-1)，V为每间隔10ms的车速值；g为重力加速度。
所述的夹紧力的公式为F＝I*Kt*μ*η*2π/p，其中，I为电机实时电流，Kt为电机常数，μ为传输效率，η为传动变速比，p为螺纹间距。
根据常规直流电机的电气属性U＝R*I+ω*Kt推算出I＝(U-ω*Kt)/R代入电机扭矩由M*2π*μ*η＝F*p推导出F＝2π*η*μ*M/p，代入电机扭矩M，推算出/>得出输入电流与电机输出力的关系F＝I*Kt*μ*η*2π/p，其中，M为电机扭矩，U为电机电压，R为电机电阻，ω为转子转速。
关断电流i关断是电机实时电流I的目标电流，每次夹紧动作时，关断电流i关断＝基础电流i基础+当前(空转电流i空转+温度电压补偿电流i温度电压补偿)。
所述的步骤S9执行二级夹紧力补偿动作为在步骤S6的的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与二级夹紧力夹紧动作的力值一致。
所述的步骤S14执行三级夹紧力补偿动作为在步骤S11的的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与三级夹紧力夹紧动作的力值一致。
所述的X％＝5～11％，Y％＝20～23％，Zbar＝5～10bar。
本发明同现有技术相比，提供一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，解决了松脚刹导致电子鼓式制动系统驻车力衰减的问题，防止溜车，从而确保了驻车的安全性。
本发明完全是由电子鼓式制动系统驻车软件监控，自动执行的功能，不需要驾驶员的介入，在保证驻车安全的同时，也确保了驻车的舒适性。
附图说明
图1为本发明流程图。
图2为本发明坡度计算流程。
图3为本发明驻车力补偿示意图。
图4为本发明经试验得出的数据。
图5为本发明经整车试验得出的夹紧力数据。
具体实施方式
下面根据附图对本发明做进一步的说明。
如图1所示，一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，具体方法如下：
S1：初始夹紧请求；
S2：判断坡度是否有效，是则判断坡度是否小于X％；否则执行三级夹紧力夹紧动作；
S3：判断坡度是否小于X％，是则执行一级夹紧力夹紧动作；否则判断坡度是否小于Y％；
S4：执行一级夹紧力夹紧动作，并且驻车结束；
S5：判断坡度是否小于Y％，是则执行二级夹紧力夹紧动作；否则执行三级夹紧力夹紧动作；
S6：执行二级夹紧力夹紧动作；
S7：判断坡度是否小于X％，是则驻车结束；否则判断主缸压力是否小于Zbar；
S8：判断主缸压力是否小于Zbar，是则执行二级夹紧力补偿动作；否则判断是否超时；
S9：执行二级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；
S10：判断是否超时，是则执行步骤S9；否则重新执行步骤S7；
S11：执行三级夹紧力夹紧动作；
S12：判断坡度是否小于X％，是则驻车结束；否则判断主缸压力是否小于Zbar；
S13：判断主缸压力是否小于Zbar，是则执行三级夹紧力补偿动作；否则判断是否超时；
S14：执行三级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；
S15：判断是否超时，是则执行步骤S14；否则重新执行步骤S12。
如图2所示，步骤S2的具体步骤如下：
S21：纵向加速度传感器测量的数据；
S22：根据纵向加速度通过过滤算法得出纵向加速度绝对值；
S23：根据纵向加速度绝对值、纵向加速度有效性、车速信号计算出坡度值；
S24：根据坡度值判断是否有效。
坡度值为dtv＝V(t)-V(t-1)，V为每间隔10ms的车速值；g为重力加速度。
夹紧力的公式为F＝I*Kt*μ*η*2π/p，其中，I为电机实时电流，Kt为电机常数，μ为传输效率，η为传动变速比，p为螺纹间距。
根据常规直流电机的电气属性U＝R*I+ω*Kt推算出I＝(U-ω*Kt)/R代入电机扭矩由M*2π*μ*η＝F*p推导出F＝2π*η*μ*M/p，代入电机扭矩M，推算出/>得出输入电流与电机输出力的关系F＝I*Kt*μ*η*2π/p，其中，M为电机扭矩，U为电机电压，R为电机电阻，ω为转子转速。
关断电流i关断是电机实时电流I的目标电流，每次夹紧动作时，关断电流i关断＝基础电流i基础+当前(空转电流i空转+温度电压补偿电流i温度电压补偿)。
步骤S9执行二级夹紧力补偿动作为在步骤S6的的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与二级夹紧力夹紧动作的力值一致。
步骤S14执行三级夹紧力补偿动作为在步骤S11的的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与三级夹紧力夹紧动作的力值一致。
X％＝5～11％，Y％＝20～23％，Zbar＝5～10bar。
如图4所示，是经实验验证，通过上述流程及算法，执行器输出力的数据表格。如图5所示，在VW MEB ID3车型上实施的例子，第一级的最低夹紧力控制到1800N，大于所有的图4中仿真的拉索力，保证驻车安全。

Claims (9)

1.一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，包括电子鼓式制动系统，其特征在于，具体方法如下：
初始夹紧请求；
判断坡度是否有效，是则继续判断坡度是否小于X％；若坡度无效，则执行三级夹紧力夹紧动作；
若坡度小于X％，则执行一级夹紧力夹紧动作，并且驻车结束；若坡度大于等于X％，则继续判断坡度是否小于Y％；
若坡度小于Y％，则执行二级夹紧力夹紧动作，经过一定时间判断坡度是否小于X％；若坡度大于等于Y％，则执行三级夹紧力夹紧动作；
若坡度小于X％，则驻车结束；若坡度大于等于X％，则继续判断主缸压力是否小于Zbar；
若主缸压力小于Zbar，则执行二级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；若主缸压力大于等于Zbar，则继续判断主缸液压保持时间是否超时；
若主缸液压保持时间超时，则执行二级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；否则循环判断坡度是否小于X％；
执行三级夹紧力夹紧动作后，判断坡度是否小于X％，是则驻车结束；若坡度大于等于X％，则继续判断主缸压力是否小于Zbar；
若主缸压力小于Zbar，则执行三级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；若主缸压力大于等于Zbar，则继续判断主缸液压保持时间是否超时；
若主缸液压保持时间超时，则执行三级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；否则循环判断坡度是否小于X％。
2.根据权利要求1所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于，所述的判断坡度是否有效的具体步骤如下：
纵向加速度传感器测量的数据；
根据纵向加速度通过过滤算法得出纵向加速度绝对值；
根据纵向加速度绝对值、纵向加速度有效性、车速信号计算出坡度值；
根据坡度值判断是否有效。
3.根据权利要求2所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：所述的坡度值为dtv＝V(t)-V(t-1)，V为每间隔10ms的车速值；g为重力加速度。
4.根据权利要求1所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：所述的夹紧力的公式为F＝I*Kt*μ*η*2π/p，其中，I为电机实时电流，Kt为电机常数，μ为传输效率，η为传动变速比，p为螺纹间距。
5.根据权利要求4所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：根据常规直流电机的电气属性U＝R*I+ω*Kt推算出I＝(U-ω*Kt)/R代入电机扭矩由M*2π*μ*η＝F*p推导出F＝2π*η*μ*M/p，代入电机扭矩M，推算出/>得出输入电流与电机输出力的关系F＝I*Kt*μ*η*2π/p，其中，M为电机扭矩，U为电机电压，R为电机电阻，ω为转子转速。
6.根据权利要求4或5所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：关断电流i关断是电机实时电流I的目标电流，每次夹紧动作时，关断电流i关断＝基础电流i基础+当前(空转电流i空转+温度电压补偿电流i温度电压补偿)。
7.根据权利要求1所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：所述的执行二级夹紧力补偿动作是在执行二级夹紧力夹紧动作后的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与二级夹紧力夹紧动作的力值一致。
8.根据权利要求1所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：所述的执行三级夹紧力补偿动作是在执行三级夹紧力夹紧动作后的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与三级夹紧力夹紧动作的力值一致。
9.根据权利要求1所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：所述的X％＝5～11％，Y％＝20～23％，Zbar＝5～10bar。
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