CN114013408A - 一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法 - Google Patents

一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114013408A
CN114013408A CN202111141688.1A CN202111141688A CN114013408A CN 114013408 A CN114013408 A CN 114013408A CN 202111141688 A CN202111141688 A CN 202111141688A CN 114013408 A CN114013408 A CN 114013408A
Authority
CN
China
Prior art keywords
clamping force
judging whether
executing
action
parking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111141688.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114013408B (zh
Inventor
熊纪斌
赵一鸣
乔悦
阮立振
程鹏
徐文涛
陈施磊
陈犄
于正虎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Automotive Brake Systems Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Automotive Brake Systems Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Automotive Brake Systems Co Ltd filed Critical Shanghai Automotive Brake Systems Co Ltd
Priority to CN202111141688.1A priority Critical patent/CN114013408B/zh
Publication of CN114013408A publication Critical patent/CN114013408A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114013408B publication Critical patent/CN114013408B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
    • B60T8/245—Longitudinal vehicle inclination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/44—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition co-operating with a power-assist booster means associated with a master cylinder for controlling the release and reapplication of brake pressure through an interaction with the power assist device, i.e. open systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/04—Hill descent control

Abstract

本发明涉及电子鼓式制动系统的驻车夹紧力技术领域，具体地说是一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法。一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，包括电子鼓式制动系统，同现有技术相比，提供一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，解决了松脚刹导致电子鼓式制动系统驻车力衰减的问题，防止溜车，从而确保了驻车的安全性。

Description

一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法
技术领域
本发明涉及电子鼓式制动系统的驻车夹紧力技术领域，具体地说是一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法。
背景技术
通常汽车在驻车时，夹紧力补偿功能的应用场景，驾驶员在停车时的一般工况：1.驾驶员踩脚刹(液压制动)减速，直至停车；2.驾驶员踩住脚刹，挂P档，拉电子手刹，实现驻车；3.驾驶员松脚刹(撤掉液压)，熄火下车。
但由于在松脚刹时，会导致制动蹄产生位移，从而使驻车力衰减，为了弥补此时驻车力的衰减，防止溜车，因此，开发了驻车夹紧力衰减补偿方法。
发明内容
本发明为克服现有技术的不足，提供一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，解决了松脚刹导致电子鼓式制动系统驻车力衰减的问题，防止溜车，从而确保了驻车的安全性。
为实现上述目的，设计一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，包括电子鼓式制动系统，其特征在于，具体方法如下：
S1：初始夹紧请求；
S2：判断坡度是否有效，是则判断坡度是否小于X％；否则执行三级夹紧力夹紧动作；
S3：判断坡度是否小于X％，是则执行一级夹紧力夹紧动作；否则判断坡度是否小于Y％；
S4：执行一级夹紧力夹紧动作，并且驻车结束；
S5：判断坡度是否小于Y％，是则执行二级夹紧力夹紧动作；否则执行三级夹紧力夹紧动作；
S6：执行二级夹紧力夹紧动作；
S7：判断坡度是否小于X％，是则驻车结束；否则判断主缸压力是否小于Zbar；
S8：判断主缸压力是否小于Zbar，是则执行二级夹紧力补偿动作；否则判断是否超时；
S9：执行二级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；
S10：判断是否超时，是则执行步骤S9；否则重新执行步骤S7；
S11：执行三级夹紧力夹紧动作；
S12：判断坡度是否小于X％，是则驻车结束；否则判断主缸压力是否小于Zbar；
S13：判断主缸压力是否小于Zbar，是则执行三级夹紧力补偿动作；否则判断是否超时；
S14：执行三级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；
S15：判断是否超时，是则执行步骤S14；否则重新执行步骤S12。
所述的步骤S2的具体步骤如下：
S21：纵向加速度传感器测量的数据；
S22：根据纵向加速度通过过滤算法得出纵向加速度绝对值；
S23：根据纵向加速度绝对值、纵向加速度有效性、车速信号计算出坡度值；
S24：根据坡度值判断是否有效。
所述的坡度值为
Figure BDA0003284174620000021
dtv＝V(t)-V(t-1)，V为每间隔10ms的车速值；g为重力加速度。
所述的夹紧力的公式为F＝I*Kt*μ*η*2π/p，其中，I为电机实时电流，Kt为电机常数，μ为传输效率，η为传动变速比，p为螺纹间距。
根据常规直流电机的电气属性U＝R*I+ω*Kt推算出I＝(U-ω*Kt)/R代入电机扭矩
Figure BDA0003284174620000022
由M*2π*μ*η＝F*p推导出F＝2π*η*μ*M/p，代入电机扭矩M，推算出
Figure BDA0003284174620000023
得出输入电流与电机输出力的关系F＝I*Kt*μ*η*2π/p，其中，M为电机扭矩，U为电机电压，R为电机电阻，ω为转子转速。
关断电流i关断是电机实时电流I的目标电流，每次夹紧动作时，关断电流i关断＝基础电流i基础+当前(空转电流i空转+温度电压补偿电流i温度电压补偿)。
所述的步骤S9执行二级夹紧力补偿动作为在步骤S6的的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与二级夹紧力夹紧动作的力值一致。
所述的步骤S14执行三级夹紧力补偿动作为在步骤S11的的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与三级夹紧力夹紧动作的力值一致。
所述的X％＝5～11％，Y％＝20～23％，Zbar＝5～10bar。
本发明同现有技术相比，提供一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，解决了松脚刹导致电子鼓式制动系统驻车力衰减的问题，防止溜车，从而确保了驻车的安全性。
本发明完全是由电子鼓式制动系统驻车软件监控，自动执行的功能，不需要驾驶员的介入，在保证驻车安全的同时，也确保了驻车的舒适性。
附图说明
图1为本发明流程图。
图2为本发明坡度计算流程。
图3为本发明驻车力补偿示意图。
图4为本发明经试验得出的数据。
图5为本发明经整车试验得出的夹紧力数据。
具体实施方式
下面根据附图对本发明做进一步的说明。
如图1所示，一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，具体方法如下：
S1：初始夹紧请求；
S2：判断坡度是否有效，是则判断坡度是否小于X％；否则执行三级夹紧力夹紧动作；
S3：判断坡度是否小于X％，是则执行一级夹紧力夹紧动作；否则判断坡度是否小于Y％；
S4：执行一级夹紧力夹紧动作，并且驻车结束；
S5：判断坡度是否小于Y％，是则执行二级夹紧力夹紧动作；否则执行三级夹紧力夹紧动作；
S6：执行二级夹紧力夹紧动作；
S7：判断坡度是否小于X％，是则驻车结束；否则判断主缸压力是否小于Zbar；
S8：判断主缸压力是否小于Zbar，是则执行二级夹紧力补偿动作；否则判断是否超时；
S9：执行二级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；
S10：判断是否超时，是则执行步骤S9；否则重新执行步骤S7；
S11：执行三级夹紧力夹紧动作；
S12：判断坡度是否小于X％，是则驻车结束；否则判断主缸压力是否小于Zbar；
S13：判断主缸压力是否小于Zbar，是则执行三级夹紧力补偿动作；否则判断是否超时；
S14：执行三级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；
S15：判断是否超时，是则执行步骤S14；否则重新执行步骤S12。
如图2所示，步骤S2的具体步骤如下：
S21：纵向加速度传感器测量的数据；
S22：根据纵向加速度通过过滤算法得出纵向加速度绝对值；
S23：根据纵向加速度绝对值、纵向加速度有效性、车速信号计算出坡度值；
S24：根据坡度值判断是否有效。
坡度值为
Figure BDA0003284174620000041
dtv＝V(t)-V(t-1)，V为每间隔10ms的车速值；g为重力加速度。
夹紧力的公式为F＝I*Kt*μ*η*2π/p，其中，I为电机实时电流，Kt为电机常数，μ为传输效率，η为传动变速比，p为螺纹间距。
根据常规直流电机的电气属性U＝R*I+ω*Kt推算出I＝(U-ω*Kt)/R代入电机扭矩
Figure BDA0003284174620000042
由M*2π*μ*η＝F*p推导出F＝2π*η*μ*M/p，代入电机扭矩M，推算出
Figure BDA0003284174620000043
得出输入电流与电机输出力的关系F＝I*Kt*μ*η*2π/p，其中，M为电机扭矩，U为电机电压，R为电机电阻，ω为转子转速。
关断电流i关断是电机实时电流I的目标电流，每次夹紧动作时，关断电流i关断＝基础电流i基础+当前(空转电流i空转+温度电压补偿电流i温度电压补偿)。
步骤S9执行二级夹紧力补偿动作为在步骤S6的的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与二级夹紧力夹紧动作的力值一致。
步骤S14执行三级夹紧力补偿动作为在步骤S11的的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与三级夹紧力夹紧动作的力值一致。
X％＝5～11％，Y％＝20～23％，Zbar＝5～10bar。
如图4所示，是经实验验证，通过上述流程及算法，执行器输出力的数据表格。如图5所示，在VW MEB ID3车型上实施的例子，第一级的最低夹紧力控制到1800N，大于所有的图4中仿真的拉索力，保证驻车安全。

Claims (9)

1.一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，包括电子鼓式制动系统，其特征在于，具体方法如下：
S1：初始夹紧请求；
S2：判断坡度是否有效，是则判断坡度是否小于X%；否则执行三级夹紧力夹紧动作；
S3：判断坡度是否小于X%，是则执行一级夹紧力夹紧动作；否则判断坡度是否小于Y%；
S4：执行一级夹紧力夹紧动作，并且驻车结束；
S5：判断坡度是否小于Y%，是则执行二级夹紧力夹紧动作；否则执行三级夹紧力夹紧动作；
S6：执行二级夹紧力夹紧动作；
S7：判断坡度是否小于X%，是则驻车结束；否则判断主缸压力是否小于Zbar；
S8：判断主缸压力是否小于Zbar，是则执行二级夹紧力补偿动作；否则判断是否超时；
S9：执行二级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；
S10：判断是否超时，是则执行步骤S9；否则重新执行步骤S7；
S11：执行三级夹紧力夹紧动作；
S12：判断坡度是否小于X%，是则驻车结束；否则判断主缸压力是否小于Zbar；
S13：判断主缸压力是否小于Zbar，是则执行三级夹紧力补偿动作；否则判断是否超时；
S14：执行三级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；
S15：判断是否超时，是则执行步骤S14；否则重新执行步骤S12。
2.根据权利要求1所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于，所述的步骤S2的具体步骤如下：
S21：纵向加速度传感器测量的数据；
S22：根据纵向加速度通过过滤算法得出纵向加速度绝对值；
S23：根据纵向加速度绝对值、纵向加速度有效性、车速信号计算出坡度值；
S24：根据坡度值判断是否有效。
3.根据权利要求2所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征 在于：所述的坡度值为坡度%=100*tan（
Figure 931469DEST_PATH_IMAGE001
，dtv =V（t）-V(t-1)，V为每 间隔10ms的车速值；g为重力加速度。
4.根据权利要求1所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征 在于：所述的夹紧力的公式为
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，其中，I为电机实时电流，Kt为电机常 数，
Figure 848610DEST_PATH_IMAGE003
为传输效率，
Figure DEST_PATH_IMAGE004
为传动变速比，p为螺纹间距。
5.根据权利要求4所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征 在于：根据常规直流电机的电气属性
Figure 566030DEST_PATH_IMAGE005
推算出
Figure DEST_PATH_IMAGE006
代入电机扭 矩
Figure 961239DEST_PATH_IMAGE007
；由
Figure DEST_PATH_IMAGE008
推导出
Figure 713294DEST_PATH_IMAGE009
，代入电机扭 矩M，推算出
Figure DEST_PATH_IMAGE010
，得出输入电流与电机输出 力的关系
Figure 535757DEST_PATH_IMAGE011
，其中，M为电机扭矩，U为电机电压，R为电机电阻，
Figure DEST_PATH_IMAGE012
为转子 转速。
6.根据权利要求4或5所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：关断电流i关断是电机实时电流I的目标电流，每次夹紧动作时，关断电流i关断=基础电流i基础+当前（空转电流i空转+温度电压补偿电流i温度电压补偿）。
7.根据权利要求1所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：所述的步骤S9执行二级夹紧力补偿动作为在步骤S6的的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与二级夹紧力夹紧动作的力值一致。
8.根据权利要求1所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：所述的步骤S14执行三级夹紧力补偿动作为在步骤S11的的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与三级夹紧力夹紧动作的力值一致。
9.根据权利要求1所述的一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，其特征在于：所述的X%=5~11%，Y%=20~23%，Zbar=5~10bar。
CN202111141688.1A 2021-09-28 2021-09-28 一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法 Active CN114013408B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111141688.1A CN114013408B (zh) 2021-09-28 2021-09-28 一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111141688.1A CN114013408B (zh) 2021-09-28 2021-09-28 一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114013408A true CN114013408A (zh) 2022-02-08
CN114013408B CN114013408B (zh) 2024-05-07

Family

ID=80054868

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111141688.1A Active CN114013408B (zh) 2021-09-28 2021-09-28 一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114013408B (zh)

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62244747A (ja) * 1986-04-11 1987-10-26 アライド　コ−ポレ−シヨン 減速応答性の低い感減速性および感圧性定比弁
JP2005289373A (ja) * 2005-05-12 2005-10-20 Toyota Motor Corp 車両制御装置
JP2009269507A (ja) * 2008-05-08 2009-11-19 Toyota Motor Corp 車両用制御装置及び車両
JP2009280083A (ja) * 2008-05-22 2009-12-03 Toyota Motor Corp 車両の制動制御装置
CN102923110A (zh) * 2012-11-02 2013-02-13 芜湖伯特利汽车安全系统有限公司 一种车辆用分段释放的电子驻车制动系统及控制方法
US20130226423A1 (en) * 2012-02-27 2013-08-29 Robert Bosch Gmbh method for providing the clamping force applied by a parking brake
US20150097415A1 (en) * 2013-10-04 2015-04-09 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle brake system
CN106335487A (zh) * 2016-09-29 2017-01-18 上海汽车集团股份有限公司 电动汽车电子驻车控制方法
CN110979280A (zh) * 2019-12-28 2020-04-10 华南理工大学 基于集成电液制动系统的汽车陡坡缓降系统及控制方法
CN111746296A (zh) * 2020-05-22 2020-10-09 上海大陆汽车制动系统销售有限公司 一种电子驻车制动系统再夹紧控制方法
CN111907493A (zh) * 2019-05-10 2020-11-10 博世汽车部件(苏州)有限公司 低附坡道路面制动控制方法、系统、车辆和存储介质
CN112297861A (zh) * 2020-01-16 2021-02-02 长城汽车股份有限公司 一种停车方法及装置
CN112721658A (zh) * 2021-02-01 2021-04-30 东风小康汽车有限公司重庆分公司 一种自动驻车控制方法及控制系统

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62244747A (ja) * 1986-04-11 1987-10-26 アライド　コ−ポレ−シヨン 減速応答性の低い感減速性および感圧性定比弁
JP2005289373A (ja) * 2005-05-12 2005-10-20 Toyota Motor Corp 車両制御装置
JP2009269507A (ja) * 2008-05-08 2009-11-19 Toyota Motor Corp 車両用制御装置及び車両
JP2009280083A (ja) * 2008-05-22 2009-12-03 Toyota Motor Corp 車両の制動制御装置
US20130226423A1 (en) * 2012-02-27 2013-08-29 Robert Bosch Gmbh method for providing the clamping force applied by a parking brake
CN102923110A (zh) * 2012-11-02 2013-02-13 芜湖伯特利汽车安全系统有限公司 一种车辆用分段释放的电子驻车制动系统及控制方法
US20150097415A1 (en) * 2013-10-04 2015-04-09 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle brake system
CN106335487A (zh) * 2016-09-29 2017-01-18 上海汽车集团股份有限公司 电动汽车电子驻车控制方法
CN111907493A (zh) * 2019-05-10 2020-11-10 博世汽车部件(苏州)有限公司 低附坡道路面制动控制方法、系统、车辆和存储介质
CN110979280A (zh) * 2019-12-28 2020-04-10 华南理工大学 基于集成电液制动系统的汽车陡坡缓降系统及控制方法
CN112297861A (zh) * 2020-01-16 2021-02-02 长城汽车股份有限公司 一种停车方法及装置
CN111746296A (zh) * 2020-05-22 2020-10-09 上海大陆汽车制动系统销售有限公司 一种电子驻车制动系统再夹紧控制方法
CN112721658A (zh) * 2021-02-01 2021-04-30 东风小康汽车有限公司重庆分公司 一种自动驻车控制方法及控制系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
黄彦;: "电机一体式卡钳驻车力与工作电流研究", 机电技术, no. 01, 29 February 2020 (2020-02-29), pages 76 - 79 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN114013408B (zh) 2024-05-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3208163B1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrzeugs mit einer elektrischen antriebsmaschine
CN112060906B (zh) 一种单踏板行车控制方法、装置和车辆
JP6493656B2 (ja) 車両の制動装置
WO2021143723A1 (zh) 一种停车方法及装置
JP2016027278A (ja) 車両の制御装置および車両の駆動システム
CN105408161B (zh) 车辆的再生制动控制装置
CN109367400B (zh) 一种电动汽车起步阶段的扭矩仲裁方法及装置
KR20180057277A (ko) 회생제동 협조제어 시 제동 제어 방법
DE102016209938A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der Nutzbremskapazität in einem Fahrzeug mit einem Stufengetriebe
CN103213575A (zh) 坡道起步过程中继动阀控制方法及装置和气压制动系统
DE102010034725A1 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Fahrbahnoberfläche
CN109591819A (zh) 一种纯电动车辆扭矩控制方法及系统
CN114013408A (zh) 一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法
CN110281888B (zh) 通过曲线拟合控制减速及刹车的方法
JP6801113B2 (ja) 車両のブレーキシステムの電気機械式ブレーキ倍力装置を動作させるための制御装置及び方法
CN110626348A (zh) 基于实时质量识别的纯电动商用车坡道起步控制方法
GB2483565A (en) Method of adjusting parking brake clamping force
DE102016003628A1 (de) System und Verfahren zur Desensibilisierung der Antriebs- und Bremsschlupfregelung in Elektrofahrzeugen mit Einzelradantrieb
CN113650505B (zh) 一种电动高尔夫球车下坡自动减速算法
EP2167355B1 (de) Verfahren zum steuern und/oder regeln eines anfahr- oder rangiervorganges bei einem automatisierten getriebe
DE102014118048B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Schätzung einer Motorleistung
US20180326961A1 (en) Method for Releasing a First Brake Device Which Is Actuated by Electric Motor, Control Unit for a Brake System of a Vehicle, Brake System for a Vehicle, and Vehicle Having a Brake System of This Type
EP1531073A1 (de) Verfahren zur Energierückgewinnung bei einem Fahrzeug
KR102532802B1 (ko) 하이브리드 제동 장치, 방법 및 프로그램
CN117485304A (zh) 一种avh功能压力释放控制方法、系统、设备及介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant