CN114011813B - 管道清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道清洁机器人，包括：底座，其顶部设有第一活塞孔，底座的顶面设有向上凸起的凸块；第一活塞，其滑动设置于第一活塞孔中，第一活塞的顶部设有向上延伸的第一连接杆，第一连接杆的顶端设有向外侧延伸的挡块；顶座；直线驱动装置，其具有移动副，直线驱动装置驱动移动副在底座与顶座之间往返移动，移动副设有沿上下方向贯通的第二活塞孔，第二活塞孔位于凸块的上方；第二活塞，其滑动设置于第二活塞孔中。本发明的管道清洁机器人，采用一个直线驱动装置即可实现管道清洁机器人的行走功能，减少驱动装置的数量，避免多个驱动装置协同工作造成的故障。本发明可应用于管道机器人领域中。

Description

管道清洁机器人

技术领域

本发明涉及管道机器人领域，特别涉及管道清洁机器人。

背景技术

管道用于输送流体，流体在管道中流动时，流体中携带的异物会附着于管道的内壁上，异物在管道的内壁堆积形成阻塞结块，阻碍管道内流体的流动。管道清洁机器人用于清洁管道内壁，管道清洁机器人的行走模块通过抵接管道内壁以蠕动的方式行走，然而，管道清洁机器人的行走模块由多个驱动装置驱动，各个驱动装置之间的协同工作难度较大，容易造成管道清洁机器人故障。

发明内容

本发明目的在于提供一种管道清洁机器人，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种管道清洁机器人，包括：

底座，其顶部设有第一活塞孔，所述第一活塞孔的外周设有多个第一导向孔，每个所述第一导向孔连通所述第一活塞孔与外界，所述底座的顶面设有向上凸起的凸块；

第一活塞，其滑动设置于所述第一活塞孔中，所述第一活塞的顶部设有向上延伸的第一连接杆，所述第一连接杆的顶端设有向外侧延伸的挡块；

多个第一支撑杆，所有所述第一支撑杆一一对应滑动设置于多个所述第一导向孔中；

顶座，其与所述底座上下间隔设置；

直线驱动装置，其连接于所述底座与所述顶座，所述直线驱动装置具有移动副，所述直线驱动装置驱动所述移动副在所述底座与所述顶座之间往返移动，所述挡块与所述第一活塞位于所述移动副的上下两侧，所述移动副设有沿上下方向贯通的第二活塞孔，所述第二活塞孔位于所述凸块的上方，所述第二活塞孔的外周设有多个第二导向孔，每个所述第二导向孔连通所述第二活塞孔与外界；

第二活塞，其滑动设置于所述第二活塞孔中；

多个第二支撑杆，所有所述第二支撑杆一一对应滑动设置于多个所述第二导向孔中。

本发明的有益效果是：管道清洁机器人放置于管道中，直线驱动装置驱动移动副向下移动，移动副向下推动第一活塞插入第一活塞孔中，第一活塞的外侧壁与第一支撑杆相抵，使第一支撑杆向外扩张并抵压于管道的内壁，使底座固定于管道中；且底座的凸块向上插入移动副的第二活塞孔中，令第二活塞孔中的第二活塞向上移动，第二活塞与第二支撑杆错开，则第二支撑杆可沿着第二导向孔滑动；随后直线驱动装置驱动移动副向上移动，移动副带动第二活塞移动到顶座的底部，顶座挤压第二活塞插入第二活塞孔中，第二活塞的外侧壁与第二支撑杆相抵，使第二支撑杆向外扩张并抵压于管道的内壁，使移动副固定于管道中；且移动副的顶部推动挡块向上移动，挡块带动第一活塞向上移动，使第一活塞与第一支撑杆错开，则第一支撑杆可沿着第一导向孔滑动，底座可相对于管道的内壁移动；随后直线驱动装置驱动移动副向下移动，由于移动副固定于管道中，则底座相对于移动副向上移动，从而使得管道清洁机器人向上移动；循环上述动作使管道清洁机器人持续向上移动，采用一个直线驱动装置即可实现管道清洁机器人的行走功能，减少驱动装置的数量，避免多个驱动装置协同工作造成的故障。

作为上述技术方案的进一步改进，所述直线驱动装置为丝杆传动机构，所述直线驱动装置具有丝杆，所述移动副与所述丝杆配合连接，所述管道清洁机器人还包括清洁机构，所述丝杆的顶端伸出于所述顶座的上方，所述清洁机构连接于所述丝杆的顶端。

直线驱动装置为丝杆传动机构，移动副与丝杆配合连接，通过转动丝杆实现移动副的上下移动，且丝杆的顶端与清洁机构连接，丝杆带动清洁机构转动，对管道的内壁进行清扫，采用一个直线驱动装置即可实现管道清洁机器人的行走功能及清洁功能，减少驱动装置的数量，避免多个驱动装置协同工作造成的故障。

作为上述技术方案的进一步改进，所述清洁机构包括环形结构、连接架、多个毛刷，所述环形结构为中部镂空的环形圈状结构，所述连接架设于所述环形结构的中部，所述连接架连接于所述环形结构与所述丝杆的顶端，所有所述毛刷间隔分布于所述环形结构的外侧壁。

环形结构通过连接架连接于丝杆的顶端，丝杆转动带动环形结构转动，而多个毛刷设于环形结构的外侧壁，环形结构转动带动所有毛刷转动从而对管道内壁的异物进行刮除，且环形结构的中部为镂空结构，当管道清洁机器人移动时，管道内的液体从环形结构的中部流过，从而减少液体对管道清洁机器人前进造成的阻力。

作为上述技术方案的进一步改进，所述移动副设有沿上下方向贯通的第一通孔，所述第一通孔套设于所述第一连接杆的外部。

移动副的第一通孔套设于第一连接杆的外部，当移动副向上移动时，第一连接杆被限位于第一通孔中，就算第一活塞从第一活塞孔向上脱出后，移动副令第一活塞仍然位于第一活塞孔的正上方，避免第一活塞与第一活塞孔错位。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一通孔的顶部设有凹槽，所述凹槽的形状与所述挡块的形状相对应，所述挡块上下方向的厚度小于所述凹槽上下方向的深度。

当移动副带动挡块向上移动时，顶座向下挤压挡块使其插入凹槽中，挡块上下方向的厚度小于凹槽上下方向的深度，使移动副的顶面能够贴合于顶座的底面，则顶座的底面能够推动第二活塞完全插入第二活塞孔中，有助于第二活塞推动第二支撑杆向外扩张。

作为上述技术方案的进一步改进，以所述第一活塞孔相对于所述第一导向孔的位置为相对的内侧，所述第一支撑杆内端的外侧壁设有第一斜面，所述第一斜面从内向外逐渐向上倾斜；

和/或，以所述第二活塞孔相对于所述第二导向孔的位置为相对的内侧，所述第二支撑杆内端的外侧壁设有第二斜面，所述第二斜面从内向外逐渐向上倾斜。

第一支撑杆内端的外侧壁设有第一斜面，第一斜面从内向外逐渐向上倾斜，当第一活塞从上往下插入第一活塞孔时，第一活塞的底部抵压第一斜面，第一活塞沿着第一斜面向下移动使第一支撑杆逐渐向外伸出，避免第一支撑杆的内端阻挡第一活塞向下移动；第二支撑杆内端的外侧壁设有第二斜面，第二斜面从内向外逐渐向上倾斜，当第二活塞从上往下插入第二活塞孔时，第二活塞的底部抵压第二斜面，第二活塞沿着第二斜面向下移动使第二支撑杆逐渐向外伸出，避免第二支撑杆的内端阻挡第二活塞向下移动。

作为上述技术方案的进一步改进，每个所述第一支撑杆的外端设有第一折弯部，每个所述第一折弯部向水平方向折弯，所有所述第一折弯部围成的轮廓呈圆形；

和/或，每个所述第二支撑杆的外端设有第二折弯部，每个所述第二折弯部向水平方向折弯，所有所述第二折弯部围成的轮廓呈圆形。

每个第一支撑杆的外端设有第一折弯部，当第一支撑杆向外扩张时，第一折弯部与管道的内壁抵接，由于所有第一折弯部围成的轮廓呈圆形，使得第一折弯部与管道内壁的接触面积增大，减少第一支撑杆对管道内壁的压伤；每个第二支撑杆的外端设有第二折弯部，当第二支撑杆向外扩张时，第二折弯部与管道的内壁抵接，由于所有第二折弯部围成的轮廓呈圆形，使得第二折弯部与管道内壁的接触面积增大，减少第二支撑杆对管道内壁的压伤。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一活塞的底部为上大下小的锥形结构，和/或所述第二活塞的底部为上大下小的锥形结构。

第一活塞的底部为上大下小的锥形结构，当第一活塞从上往下插入第一活塞孔时，第一支撑杆与第一活塞的底部外侧壁相抵，使得第一支撑杆逐渐向外扩张后抵接管道内壁，减少第一支撑杆向外扩张对管道内壁造成的冲击；第二活塞的底部为上大下小的锥形结构，当第二活塞从上往下插入第二活塞孔时，第二支撑杆与第二活塞的底部外侧壁相抵，使得第二支撑杆逐渐向外扩张后抵接管道内壁，减少第二支撑杆向外扩张对管道内壁造成的冲击。

作为上述技术方案的进一步改进，所述凸块的顶部设有第二连接杆，所述第二连接杆向上延伸到所述顶座的底部，所述第二连接杆穿设于所述第二活塞孔中，所述第二活塞设有上下贯通的第二通孔，所述第二通孔套设于所述第二连接杆，所述第二活塞沿所述第二连接杆上下滑动。

第二连接杆穿设于第二活塞孔中，第二活塞的第二通孔套设于第二连接杆上，则第二连接杆限制第二活塞沿上下方向移动，当移动副向下移动到底座的顶部，就算凸块推动第二活塞从第二活塞孔向上脱出，第二活塞仍然位于第二活塞孔的正上方，避免第二活塞与第二活塞孔错位。

作为上述技术方案的进一步改进，所述管道清洁机器人还包括多个第一拉伸弹簧，所有所述第一拉伸弹簧一一对应套设于多个所述第一支撑杆上，每个所述第一拉伸弹簧连接所述第一支撑杆与所述底座，所述第一拉伸弹簧拉动所述第一支撑杆朝向所述第一活塞孔移动；

和/或，所述管道清洁机器人还包括多个第二拉伸弹簧，所有所述第二拉伸弹簧一一对应套设于多个所述第二支撑杆上，每个所述第二拉伸弹簧连接所述第二支撑杆与所述移动副，所述第二拉伸弹簧拉动所述第二支撑杆朝向所述第二活塞孔移动。

第一拉伸弹簧拉动第一支撑杆朝向第一活塞孔移动，当第一活塞脱离第一活塞孔后，第一支撑杆向第一活塞孔回收，从而使得第一支撑杆迅速脱离管道内壁，使得管道清洁机器人的行走更加流畅；第二拉伸弹簧拉动第二支撑杆朝向第二活塞孔移动，当第二活塞脱离第二活塞孔后，第二支撑杆向第二活塞孔回收，从而使得第二支撑杆迅速脱离管道内壁，使得管道清洁机器人的行走更加流畅。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明；

图1是本发明所提供的管道清洁机器人，其一实施例的结构示意图；

图2是本发明所提供的管道清洁机器人，其一实施例的分解示意图；

图3是本发明所提供的管道清洁机器人，其一实施例一个前进动作循环的左视示意图；

图4是本发明所提供的管道清洁机器人，其一实施例一个前进动作循环的剖视示意图。

100、底座，110、第一活塞孔，120、第一导向孔，130、凸块，131、第二连接杆，140、第一支撑杆，150、第一折弯部，200、第一活塞，210、第一连接杆，220、挡块，300、顶座，400、直线驱动装置，410、丝杆，420、移动副，421、第一通孔，422、第二活塞孔，423、第二导向孔，424、第二支撑杆，425、第二折弯部，426、凹槽，500、第二活塞，510、第二通孔，600、清洁机构，610、环形结构，620、连接架。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1至图4，本发明的管道清洁机器人作出如下实施例：

管道清洁机器人包括底座100、第一活塞200、顶座300、直线驱动装置400、第二活塞500、清洁机构600。

顶座300与底座100上下间隔设置，直线驱动装置400设置于顶座300与底座100之间，直线驱动装置400为丝杆传动机构，直线驱动装置400包括转动驱动装置、丝杆410、移动副420、导向杆，导向杆的上下两端分别连接于顶座300与底座100，转动驱动装置设置于底座100，转动驱动装置与丝杆410的底端连接，丝杆410的顶端向上延伸。顶座300设有沿上下方向贯通的通孔，丝杆410的顶端穿过通孔伸出于顶座300的上方。移动副420为丝杆螺母，移动副420与丝杆410配合连接，移动副420设有导向孔，导向孔套设于导向杆，当转动驱动装置驱动丝杆410转动时，丝杆410的螺纹与移动副420内螺纹啮合，而导向杆限制移动副420绕丝杆410转动的自由度，则移动副420沿上下方向移动。

清洁机构600包括环形结构610、连接架620、多个毛刷，环形结构610为中部镂空的环型圈状结构，连接架620设置于环形结构610的中部镂空处，连接架620连接于环形结构，连接架620的底部设有装配孔，装配孔与丝杆410的顶端配合，连接架620通过螺钉可拆卸连接于丝杆410的顶端，使得丝杆410与连接架620联动，所有毛刷均匀分布于环形结构610的外侧壁上，当丝杆410转动时，环形结构610绕竖向轴线转动使所有毛刷相对于管道内壁转动，毛刷刮除管道内壁的异物。

底座100的顶面设有第一活塞孔110，底座100的前后侧壁分别设有一个第一导向孔120，两个第一导向孔120分别设置于第一活塞孔110的前后两侧，每个第一导向孔120连通第一活塞孔110与外界。两个第一支撑杆140一一对应滑动设置于两个第一导向孔120中，每个第一支撑杆140的形状与第一导向孔120的形状相匹配，使第一支撑杆140可沿着第一导向孔120前后滑动。第一支撑杆140的内端伸入第一活塞孔110中，第一支撑杆140内端的外侧壁设有第一斜面，第一斜面从内向外逐渐向上倾斜。第一支撑杆140的外端伸出于第一导向孔120的外部，每个第一支撑杆140的外端设有第一折弯部150，第一折弯部150向丝杆410的方向折弯，第一折弯部150的外侧壁为圆弧面，圆弧面的形状与管道内壁的弧面相配合，两个第一折弯部150围成的轮廓呈圆形。两个第一拉伸弹簧一一对应套设于两个第一支撑杆140的外部，第一拉伸弹簧连接于底座100与第一支撑杆140，第一拉伸弹簧拉动第一支撑杆140向第一活塞孔110中移动。

移动副420设有沿上下方向贯通的第一通孔421，第一通孔421与所述第一活塞孔110位于同一竖直线上，第一通孔421的孔径小于第一活塞孔110的孔径。第一活塞200的外形与所述第一活塞孔110的形状相匹配，第一活塞200的底部设有上大下小的锥形结构，第一活塞200的顶部设有第一连接杆210，第一连接杆210向上延伸，第一连接杆210的形状与第一通孔421的形状相匹配，第一连接杆210穿设于第一通孔421中，使得第一连接杆210可沿第一通孔421上下滑动。第一连接杆210的顶部设有挡块220，挡块220向第一连接杆210的外部延伸，移动副420的顶部设有凹槽426，凹槽426的形状与挡块220的形状相匹配，挡块220上下方向的厚度与凹槽426上下方向的深度相同，挡块220插入凹槽426中令挡块220的顶面与移动副420的顶面齐平。其中，第一导向孔120到底座100顶面之间的距离小于第一活塞200上下方向的宽度，挡块220上下移动的行程大于第一导向孔120到底座100顶面之间的距离。当移动副420向下移动时，移动副420的底面推动第一活塞200向下移动，令第一连接杆210、挡块220随之向下移动，第一活塞200插入第一活塞孔110后，第一活塞200的外侧壁与第一支撑杆140相抵使第一支撑杆140向外扩张；当移动副420向上移动时，移动副420顶部的凹槽426拉动挡块220向上移动，令第一连接杆210、第一活塞200向上移动，第一活塞200从第一活塞孔110中脱离，第一拉伸弹簧拉动第一支撑杆140向第一活塞孔110中回收。

移动副420设有沿上下方向贯通的第二活塞孔422，第二活塞孔422与第一通孔421分别位于丝杆410的左右两侧，移动副420的前后两侧壁分别设有第二导向孔423，两个第二导向孔423分别设置于第二活塞孔422的前后两侧，每个第二导向孔423连通第二活塞孔422与外界。两个第二支撑杆424一一对应滑动设置于两个第二导向孔423中，每个第二支撑杆424的形状与第二导向孔423的形状相匹配，使第二支撑杆424可沿着第二导向孔423前后滑动。第二支撑杆424的内端伸入第二活塞孔422中，第二支撑杆424内端的外侧壁设有第二斜面，第二斜面从内向外逐渐向上倾斜。第二支撑杆424的外端伸出于第二导向孔423的外部，每个第二支撑杆424的外端设有第二折弯部425，第二折弯部425向丝杆410的方向折弯，第二折弯部425的外侧壁为圆弧面，圆弧面的形状与管道内壁的弧面相配合，两个第二折弯部425围成的轮廓形状呈圆形。两个第二拉伸弹簧一一对应套设于两个第二支撑杆424的外部，第二拉伸弹簧连接于移动副420与第二支撑杆424，第二拉伸弹簧拉动第二支撑杆424向第二活塞孔422中移动。

底座100的顶面设有凸块130，凸块130向上延伸，凸块130的外径小于第二活塞孔422的孔径，凸块130的顶部设有第二连接杆131，第二连接杆131向上延伸到顶座300的底面，第二连接杆131的外径小于凸块130的外径。凸块130与第二活塞孔422位于同一竖直线上，第二连接杆131穿设于第二活塞孔422中。

第二活塞500的外形与所述第二活塞孔422的形状相匹配，第二活塞500的底部为上大下小的锥形结构，第二活塞500可滑动地穿设于第二活塞孔422中，第二活塞500的中部设有沿上下方向贯通的第二通孔510，第二通孔510的形状与第二连接杆131的外形相匹配，第二通孔510套设于第二连接杆131上，则第二活塞500可沿着第二连接杆131上下滑动，其中第二导向孔423到移动副420的顶面之间的距离小于第二活塞500上下方向的宽度，第二导向孔423到移动副420的底面之间的距离小于凸块130上下方向的宽度。当移动副420向下移动时，移动副420向下移动到凸块130的上方，凸块130从下往上插入第二活塞孔422中，凸块130推动第二活塞孔422中的第二活塞500向上移动并脱离第二活塞孔422，第二拉伸弹簧拉动第二支撑杆424向第二活塞孔422中回收；当移动副420向上移动时，第二支撑杆424抵接第二活塞500的底部，使得第二活塞500随着移动副420向上移动到顶座300的下方，随后顶座300的底面抵压第二活塞500向下插入第二活塞孔422中，第二活塞500的外侧壁与第二支撑杆424相抵使第二支撑杆424向外扩张。

凸块130上下方向的宽度等于第一活塞200上下方向的宽度，当移动副420夹持第二活塞500向下移动时，凸块130先将第二活塞500推出第二活塞孔422，随后移动副420向下推动第一活塞200插入底座100的第一活塞孔110中，实现第二支撑杆424回收后第一支撑杆140扩张；挡块220上下移动的行程不小于第二活塞500上下方向的宽度，当移动副420推动第二活塞500向上移动时，移动副420先推动挡块220向上移动令第一活塞200从第一活塞孔110中脱离，随后移动副420向上挤压第二活塞500使第二活塞500插入第二活塞孔422中，实现第一支撑杆140回收后第二支撑杆424扩张。因此，管道清洁机器人行走过程中，实现第一支撑杆140与第二支撑杆424的依次交替扩张并抵接管道内壁。

在一些实施例中，直线驱动装置400的形式有多种，例如液压推杆、电动推杆等等，则直线驱动装置400无法驱动清洁机构600绕竖向轴线转动，清洁机构600安装于顶座300的顶部，增大清洁机构600的外径使毛刷能够抵接于管道的内壁，当管道清洁机器人沿上下方向行走的过程中，清洁机构600的毛刷能够相对于管道内壁上下移动，则毛刷沿上下方向刮除管道内壁的异物。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (8)

1.一种管道清洁机器人，其特征在于：包括：

底座（100），其顶部设有第一活塞孔（110），所述第一活塞孔（110）的外周设有多个第一导向孔（120），每个所述第一导向孔（120）连通所述第一活塞孔（110）与外界，所述底座（100）的顶面设有向上凸起的凸块（130）；

第一活塞（200），其滑动设置于所述第一活塞孔（110）中，所述第一活塞（200）的顶部设有向上延伸的第一连接杆（210），所述第一连接杆（210）的顶端设有向外侧延伸的挡块（220）；

多个第一支撑杆（140），所有所述第一支撑杆（140）一一对应滑动设置于多个所述第一导向孔（120）中；

顶座（300），其与所述底座（100）上下间隔设置；

直线驱动装置（400），其连接于所述底座（100）与所述顶座（300），所述直线驱动装置（400）具有移动副（420），所述直线驱动装置（400）驱动所述移动副（420）在所述底座（100）与所述顶座（300）之间往返移动，所述挡块（220）与所述第一活塞（200）位于所述移动副（420）的上下两侧，所述移动副（420）设有沿上下方向贯通的第二活塞孔（422），所述第二活塞孔（422）位于所述凸块（130）的上方，所述第二活塞孔（422）的外周设有多个第二导向孔（423），每个所述第二导向孔（423）连通所述第二活塞孔（422）与外界，所述移动副（420）设有沿上下方向贯通的第一通孔（421），所述第一通孔（421）套设于所述第一连接杆（210）的外部，所述第一通孔（421）的顶部设有凹槽（426），所述凹槽（426）的形状与所述挡块（220）的形状相对应，所述挡块（220）上下方向的厚度小于所述凹槽（426）上下方向的深度；

第二活塞（500），其滑动设置于所述第二活塞孔（422）中；

多个第二支撑杆（424），所有所述第二支撑杆（424）一一对应滑动设置于多个所述第二导向孔（423）中。

2.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述直线驱动装置（400）为丝杆传动机构，所述直线驱动装置（400）具有丝杆（410），所述移动副（420）与所述丝杆（410）配合连接，所述管道清洁机器人还包括清洁机构（600），所述丝杆（410）的顶端伸出于所述顶座（300）的上方，所述清洁机构（600）连接于所述丝杆（410）的顶端。

3.根据权利要求2所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述清洁机构（600）包括环形结构（610）、连接架（620）、多个毛刷，所述环形结构（610）为中部镂空的环形圈状结构，所述连接架（620）设于所述环形结构（610）的中部，所述连接架（620）连接于所述环形结构（610）与所述丝杆（410）的顶端，所有所述毛刷间隔分布于所述环形结构（610）的外侧壁。

4.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于：以所述第一活塞孔（110）相对于所述第一导向孔（120）的位置为相对的内侧，所述第一支撑杆（140）内端的外侧壁设有第一斜面，所述第一斜面从内向外逐渐向上倾斜；

和/或，以所述第二活塞孔（422）相对于所述第二导向孔（423）的位置为相对的内侧，所述第二支撑杆（424）内端的外侧壁设有第二斜面，所述第二斜面从内向外逐渐向上倾斜。

5.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于：每个所述第一支撑杆（140）的外端设有第一折弯部（150），每个所述第一折弯部（150）向水平方向折弯，所有所述第一折弯部（150）围成的轮廓呈圆形；

和/或，每个所述第二支撑杆（424）的外端设有第二折弯部（425），每个所述第二折弯部（425）向水平方向折弯，所有所述第二折弯部（425）围成的轮廓呈圆形。

6.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述第一活塞（200）的底部为上大下小的锥形结构，和/或所述第二活塞（500）的底部为上大下小的锥形结构。

7.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述凸块（130）的顶部设有第二连接杆（131），所述第二连接杆（131）向上延伸到所述顶座（300）的底部，所述第二连接杆（131）穿设于所述第二活塞孔（422）中，所述第二活塞（500）设有上下贯通的第二通孔（510），所述第二通孔（510）套设于所述第二连接杆（131），所述第二活塞（500）沿所述第二连接杆（131）上下滑动。

8.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述管道清洁机器人还包括多个第一拉伸弹簧，所有所述第一拉伸弹簧一一对应套设于多个所述第一支撑杆（140）上，每个所述第一拉伸弹簧连接所述第一支撑杆（140）与所述底座（100），所述第一拉伸弹簧拉动所述第一支撑杆（140）朝向所述第一活塞孔（110）移动；

和/或，所述管道清洁机器人还包括多个第二拉伸弹簧，所有所述第二拉伸弹簧一一对应套设于多个所述第二支撑杆（424）上，每个所述第二拉伸弹簧连接所述第二支撑杆（424）与所述移动副（420），所述第二拉伸弹簧拉动所述第二支撑杆（424）朝向所述第二活塞孔（422）移动。

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