CN109307447B - 一种爬壁机器人、爬壁方法及凝汽器清洗装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种爬壁机器人、爬壁方法及凝汽器清洗装置，其中，爬壁机器人包括上半体、下半体；在所述上半体、下半体之间设有升降装置，通过升降装置实现上半体、下半体之间的上下位移；所述上半体和下半体中各穿插一根水平方向的双向伸缩装置，其双向伸缩装置的两端各设有一个锁紧装置，用以与所接触的爬壁坐标点配合，实现锁紧装置与爬壁之间相对静止；通过升降装置的上下伸缩以及上下双向伸缩装置的间歇伸缩运行实现在爬壁中作上下往复运动。本发明的爬壁机器人可推广到适合在狭小的空间中进行上下往复运动的实施例中。

Description

一种爬壁机器人、爬壁方法及凝汽器清洗装置

技术领域

本发明属于凝汽器清洗领域，具体涉及一种爬壁机器人及凝汽器清洗装置。

背景技术

胶球清洗装置是汽轮发电机组在运行中对凝汽器冷却管进行清洗的专用设备，是可以不停机进行清洗的设备。该装置使用性能的好坏，直接影响到凝汽器的清洁程度和传热效率。是提高电厂经济性，保障凝汽器安全运行不可缺少的设备。

然而由于以往的胶球清洗装置由于设计不合理，特别是下发投球的方式，胶球的清洗覆盖率最高仅为42%，根本达不到清洗的效果与目的，凝汽器清洁率始终是各电厂的头疼问题，也是各电厂不提凝汽器在线清洁率数据的原因。

发明内容

本发明提供一种爬壁机器人、爬壁方法及凝汽器清洗装置，用以解决现有技术中存在的不足。

本发明按以下技术方案实现：

一种爬壁机器人，包括上半体、下半体；在所述上半体、下半体之间设有升降装置，通过升降装置实现上半体、下半体之间的上下位移；所述上半体和下半体中各穿插一根水平方向的双向伸缩装置， 其双向伸缩装置的两端各设有一个锁紧装置，用以与所接触的爬壁坐标点配合，实现锁紧装置与爬壁之间相对静止；

通过升降装置的上下伸缩以及上下双向伸缩装置的间歇伸缩运行实现在爬壁中作上下往复运动。

进一步，所述升降装置为升降油缸，其缸体安装在所述下半体中，其油缸杆安装在上半体中，通过油缸杆的伸缩实现上半体、下半体之间的位移；

所述双向伸缩装置包括：

中通锁紧油缸，在上半体和下半体中各固定穿插一根所述中通锁紧油缸；

锁紧油缸杆，在所述中通锁紧油缸的两端各有一个所述锁紧油缸杆；以及

锁紧外推杆，该锁紧外推杆套装在所述锁紧油缸杆上。

进一步，所述爬壁坐标点以水平或者垂直方式排布在爬壁上；所述锁紧装置与爬壁坐标点之间通过开孔或者平面摩擦或者台阶或者涨撑的配合实现两者之间的相对静止。

一种基于前述的爬壁机器人的爬壁方法，该方法为：

向上运动过程：

下部的双向伸缩装置向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止；升降装置伸出推动上半体向上位移，此时，上部的双向伸缩装向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止，下部的双向伸缩装置向内缩回至与爬壁坐标点不接触为止；升降装置收缩，拉伸下半体上移，如此完成爬壁机器人在爬壁上前进一个步进单位；

重复上述过程，实现爬壁机器人持续向上运动；

向下运动过程：

上部的双向伸缩装置向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止；升降装置伸出推动下半体向下位移，此时，下部的双向伸缩装向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止，上部的双向伸缩装置向内缩回至与爬壁坐标点不接触为止；升降装置收缩，拉伸上半体下移，如此完成爬壁机器人在爬壁上前进一个步进单位；

重复上述过程，实现爬壁机器人持续向下运动。

一种凝汽器清洗装置，包括：

龙门架，其固定在凝汽器水室中；

推进装置，其通过导向装置活动设置在所述龙门架上，并且能够在凝汽器水室中前进与后退；

注球装置，其设置在所述推进装置上，并通过注球随动管与设置在凝汽器水室外的胶球泵相连通，所述注球装置实现将多个胶球均匀的注入到凝汽器水室中的一排或者多排换热管中；以及

前述的爬壁机器人，爬壁机器人在所述龙门架中的移动，使得与爬壁机器人相连的导向装置在所述龙门架上作上下往复运动。

进一步，所述注球装置包括：

一面开口的发球器，其与推进装置相固接，在所述发球器中的与开口面相对的平面一侧设有进球快接头，并通过快接头销子与注球随动管一端口相连通；

截面呈L型结构的布球器，其通过布球器转轴与发球器相连，在所述布球器一平面上设有一排布球定位孔，且相邻两个布球定位孔的中心距与相邻两根换热管中心距相同，当胶球泵工作时，将其内的胶球通过注球随动管注入到布球器；以及

转动装置，其与布球器相连，当所述转动装置转动时，使得所述布球器在发球器中90度旋转后，通过动力机构将胶球注入到换热管中。

进一步，所述转动装置包括：

液压回转电机，其壳体安装在所述发球器下板外侧；

滑动连杆，其一端与所述液压回转电机的转轴相连；以及

弧形连杆，其一端通过连杆销与所述布球器另一平面相铰接，另一端通过销轴与所述滑动连杆另一端滑动连接；

其中，液压回转电机转动带动滑动连杆活动，活动的滑动连杆带动弧形连杆移动，移动的弧形连杆带动布球器转动。

进一步，所述导向装置包括前连板、后连板、两块锁紧轮角板；两块锁紧轮角板分别位于前连板和后连板的间隙两侧；所述锁紧轮角板中的连接板Ⅰ上开有若干个凹槽，每一个凹槽中通过旋转轴设有一个锁紧轮，锁紧轮角板中的连接板Ⅱ与后连板相连，且连接板Ⅱ一方面与滑动轮相连，另一方面与推进装置相连；

所述龙门架中的左、右竖梁设置在锁紧轮角板和后连板的间隙中，且前连板与爬壁机器人相连；锁紧轮在左、右竖梁的外侧面进行滚动，滑动轮在左、右竖梁的内凹面内进行滚动，通过滑动轮和锁紧轮配合使得推进装置能够在龙门架上进行上下移动。

进一步，所述推进装置包括推进滑块和推进油缸；所述推进滑块的上下板上各设有相对应的导向槽，推进滑块的前端固接有机械手，机械手与注球装置相固接，推进滑块的后端有滑动后止板；所述推进油缸安装在所述推进滑块中，通过多个长杆紧固螺栓与导向装置相固接，推进油缸中的推进油缸杆通过滑块后前推板与机械手相固接，通过推进油缸杆的伸缩实现推进滑块的前进与后退，进而实现注球装置的伸缩。

进一步，所述龙门架由上横梁、下横梁、左竖梁和右竖梁组成的框型结构；

所述左竖梁和右竖梁为U型槽结构，其中，左竖梁和右竖梁的内凹面内个设有一列相互对应的定位孔，其一列中相邻两个定位孔的间距与上下两排换热管中的间距相同；通过两侧的锁紧装置插入到定位孔中，实现爬壁机器人固定在龙门架中，通过升降装置的上下伸缩以及上下双向伸缩装置的间歇伸缩运行实现在龙门架中往复运动。

本发明有益效果：

通过本发明的推进装置和注球装置的配合，实现将多个胶球均匀的注入到凝汽器水室中的一排换热管中，从而使得清洗覆盖率从42%提升到90%以上，长期保持凝汽器清洁率设计值，实现节能减排。

通过本发明中的爬壁机器人，使得推进装置和注球装置精确地实现对凝汽器中每一排的换热管进行注胶球，爬壁机器人在凝汽器中的上下往复运动，使得注球装置对每一排换热管进行多次清洗，进一步促进清洗效果。

当然，本发明中的爬壁机器人并不限于凝汽器中，也可推广到适合在狭小的空间中进行上下往复运动的实施例中。爬壁机器人中的锁紧装置与爬壁坐标点之间可以用开孔、平面摩擦、加套、涨撑、台阶等方法实现，爬壁坐标点的形状可以为平面、立体、规则、不规则。同时采用水平或竖直等方式排布爬壁坐标点，保证在工作距离上的精确定位。

附图说明

图1为本发明的爬壁机器人结构示意图；

图2为本发明的爬壁机器人在龙门架中应用示意图；

图3为图3的主视图；

图4为图3中A-A面示意图；

图4a为图4的右半侧结构示意图；

图5为图3中B-B面示意图；

图6为本发明的凝汽器清洗装置结构示意图；

图7为本发明的龙门架结构示意图；

图8为本发明的推进装置与龙门架装配结构示意图；

图9为本发明的推进装置与龙门架装配主视图；

图10为图9中的C-C面示意图；

图11为图10局部放大图；

图12为图9中的D-D面示意图；

图13为推进装置和导向装置装配结构示意图；

图14为图13局部放大图；

图15为推进装置分解图；

图16为导向装置分解图；

图17为注球装置结构示意图；

图18为图17中转动装置结构示意图；

图19为注球装置侧视图；

图20为布球器结构示意图。

附图标号：1-龙门架，2-升降装置，3-推进装置，4-注球装置，5-定位销，6-定位块，7-下横梁，8-左竖梁定位孔，9-上横梁，10-右竖梁定位孔，11-对接孔，12-下锁紧外推杆，13-下锁紧头，14-上锁紧头，15-上锁紧外推杆，16-导向板，17-上半体，18-油杠杆，19-下半体，20-锁紧油缸进油口，21-中通锁紧油缸，22-锁紧油缸杆，23-机械手，24-固定孔，25-推进滑块，26-导向槽，27-前连板，28-前连板连接孔，29-后连板，30-滑动轮，31-锁紧轮，32-滑块后止板，33-长杆紧固螺栓，34-推进油缸，35-推进油缸进油口，36-推进油缸杆，37-滑块后前推板，38-紧固螺栓，39-锁紧轮角板，40-前连板垫块，41-滑动轮中轴，42-发球器，43-硅胶固定孔，44-发球器上板，45-发球器下板，46-弧形连杆，47-销轴，48-滑动连杆，49-液压回转电机，50-进球快接头，51-连杆销，52-布球器，53-布球定位孔。

具体实施方式

为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

如图1所示，一种爬壁机器人，包括上半体17、下半体19；在上半体17、下半体19之间设有升降装置2，通过升降装置2实现上半体17、下半体19之间的上下位移；上半体17和下半体19中各穿插一根水平方向的双向伸缩装置， 其双向伸缩装置的两端各设有一个锁紧装置，用以与所接触的爬壁配合，实现锁紧装置与爬壁之间相对静止；通过升降装置2的上下伸缩以及上下双向伸缩装置的间歇伸缩运行实现在爬壁中作上下往复运动。

以下给出升降装置和双向伸缩装置具体实施例：

如图4、图4a、图5所示升降装置2为升降油缸，其缸体安装在下半体19中，其油缸杆18安装在上半体17中，通过油缸杆18的伸缩实现上半体17、下半体19之间的位移；双向伸缩装置包括中通锁紧油缸21、锁紧油缸杆22和锁紧外推杆；在上半体17和下半体19中各固定穿插一根所述中通锁紧油缸21；在中通锁紧油缸21的两端各有一个锁紧油缸杆22；在锁紧油缸杆22处安装一个锁紧外推杆。

需要说明的是，上述实施例中，上半体17的锁紧油缸杆22处安装上锁紧外推杆15，下半体19的锁紧油缸杆22处安装下锁紧外推杆12，在上半体17、下半体19上各安装有导向板16。

下面给出锁紧装置一具体优速实施例。

继续参照图4、图4a、图5以及图2、图3所示，锁紧装置为锁紧头，上锁紧外推杆15处安装有上锁紧头14，下锁紧外推杆12处安装有下锁紧头13，该锁紧头用以与下述的龙门架1中的定位孔相适配。

当然，锁紧装置不限于上述的锁紧头，该锁紧装置是根据外壁的机构作出相应的变动，如果外壁是光滑的，锁紧装置可以设置为吸盘机构。

由此可知，本发明中的爬壁机器人并不限于凝汽器中，也可推广到适合在狭小的空间中进行上下往复运动的实施例中。爬壁机器人中的锁紧装置与爬壁坐标点之间可以用开孔、平面摩擦、加套、涨撑、台阶等方法实现，爬壁坐标点的形状可以为平面、立体、规则、不规则。同时采用水平或竖直等方式排布爬壁坐标点，保证在工作距离上的精确定位。

进一步的方案：在上半体17和下半体19上均设有锁紧油缸进油口20，用以注油对锁紧油缸进行润滑。

继续参照图2、图3所示，一种基于上述爬壁机器人的爬壁方法，该方法如下：

向上运动过程：

下部的双向伸缩装置向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止；

升降装置2伸出推动上半体17向上位移，此时，上部的双向伸缩装向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止，

下部的双向伸缩装置向内缩回至与爬壁坐标点不接触为止；

升降装置2收缩，拉伸下半体19上移，如此完成爬壁机器人在爬壁上前进一个步进单位；

重复上述过程，实现爬壁机器人持续向上运动；

向下运动过程：

上部的双向伸缩装置向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止；

升降装置2伸出推动下半体19向下位移，此时，下部的双向伸缩装向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止，

上部的双向伸缩装置向内缩回至与爬壁坐标点不接触为止；

升降装置2收缩，拉伸上半体17下移，如此完成爬壁机器人在爬壁上前进一个步进单位；

重复上述过程，实现爬壁机器人持续向下运动。

以下给出上述爬壁机器人应用在电厂凝汽器中对换热管进行清洗的实施例。

如图6所示，一种凝汽器清洗装置，包括龙门架1、推进装置3、注球装置4和爬壁机器人；龙门架1固定在凝汽器水室中；推进装置3通过导向装置活动设置在龙门架1上，并且能够在凝汽器水室中前进与后退；注球装置4设置在推进装置3上，并通过注球随动管与设置在凝汽器水室外的胶球泵相连通，注球装置4实现将多个胶球均匀的注入到凝汽器水室中的一排或者多排换热管中；爬壁机器人在龙门架1内作上下往复运动。

如图17、图18、图19、图20所示，注球装置4包括一面开口的发球器42，截面呈L型结构的布球器52和转动装置；发球器42与推进装置3相固接，在发球器42中的与开口面相对的平面一侧设有进球快接头50，并通过快接头销子与注球随动管一端口相连通；布球器52通过布球器转轴与发球器42相连，在布球器52一平面上设有一排布球定位孔53，且相邻两个布球定位孔53的中心距与相邻两根换热管中心距相同，当胶球泵工作时，将其内的胶球通过注球随动管注入到布球器52；转动装置与布球器52相连，当转动装置转动时，使得布球器52在发球器中90度旋转后，通过动力机构将胶球注入到换热管中。

需要说明的是，上述实施例中，发球器42具体是由发球器上板44、发球器下板45和发球器后板组成的灌注槽，其中，在发球器上板44和发球器下板45的前面两侧均设有硅胶固定孔43。

需要说明的是上述实施例中，动力机构为设置在凝汽器水室外的注球水泵；在发球器42中的与开口面相对的平面另一侧设有进球快接头50，并通过快接头销子与注球随动管一端口相连通，注球随动管另一端口与注球水泵相连通。

继续参照图18、图19所示，转动装置包括液压回转电机49、滑动连杆48和弧形连杆46；液压回转电机49的壳体安装在发球器下板44外侧；滑动连杆48的一端与液压回转电机49的转轴相连；弧形连杆46的一端通过连杆销51与布球器52另一平面相铰接，另一端通过销轴47与滑动连杆48另一端滑动连接；其中，液压回转电机49转动带动滑动连杆48活动，活动的滑动连杆48带动弧形连杆46移动，移动的弧形连杆46带动布球器52转动。

如图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图16所示，导向装置包括前连板27、后连板29、两块锁紧轮角板39；两块锁紧轮角板39分别位于前连板27和后连板29的间隙两侧；锁紧轮角板39中的连接板Ⅰ上开有若干个凹槽，每一个凹槽中通过旋转轴设有一个锁紧轮31，锁紧轮角板39中的连接板Ⅱ与后连板29相连，滑动轮中轴41穿过连接板Ⅱ后通过紧固螺栓38将滑动轮30固定。

龙门架1中的左、右竖梁设置在锁紧轮角板39和后连板29的间隙中，且前连板27与爬壁机器人相连；锁紧轮31在左、右竖梁的外侧面进行滚动，滑动轮30在左、右竖梁的内凹面内进行滚动，通过滑动轮30和锁紧轮31配合使得推进装置能够在龙门架1上进行上下移动。

需要说明的是，上述实施例中，在前连板27的中部设有前连板连接孔28，用以与爬壁机器人相连。在锁紧轮角板39与前连板27之间设有前连板垫块40。

如图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15所示，推进装置包括推进滑块25和推进油缸34；推进滑块25的上下板上各设有相对应的导向槽26，推进滑块25的前端固接有机械手23，机械手23与注球装置4相固接，推进滑块25的后端有滑动后止板32；推进油缸34安装在推进滑块25中，通过多个长杆紧固螺栓33与导向装置相固接，推进油缸34中的推进油缸杆36通过滑块后前推板37与机械手23相固接，通过推进油缸杆36的伸缩实现推进滑块25的前进与后退，进而实现注球装置的伸缩。

需要说明的是，上述实施例中，在推进油缸34上设有推进油缸进油口35，用以注油润滑推进油缸34。机械手23上设有固定孔24，用以通过螺栓固定注球装置4。

如图7所示，龙门架由上横梁9、下横梁7、左竖梁和右竖梁组成的框型结构；左竖梁和右竖梁为U型槽结构，其中，左竖梁和右竖梁的内凹面内个设有一列相互对应的定位孔，其一列中相邻两个定位孔的间距与上下两排换热管中的间距相同；通过两侧的锁紧装置插入到左竖梁定位孔8、右竖梁定位孔10中，实现爬壁机器人固定在龙门架1中，通过升降装置2的上下伸缩以及上下双向伸缩装置的间歇伸缩运行实现在龙门架1中往复运动。

需要说明的是，上述实施例中，为了便于运输，可以将左竖梁和右竖梁分别做成两节，在装配该龙门架1时，将两节短的左竖梁和右竖梁分别拼装成一节长的左竖梁和右竖梁即可，

下面给出拼接一优选方法:

即在两节短的左竖梁和右竖梁连接处均设有对接孔11，通过螺栓螺母使得两节短的左竖梁和右竖梁分别拼装成一节长的左竖梁和右竖梁。

进一步方案：在上横梁9、下横梁7的两侧均设有定位块6和定位销5，用以对左竖梁和右竖梁实现定位。

本发明的凝汽器清洗装置工作过程：

将安装有推进装置3和注球装置4的龙门架1固定在凝汽器中，启动爬壁机器人。

爬壁机器人向上运动进行清洗过程：

下部的双向伸缩装置向外伸出至下锁紧头13插入到左竖梁定位孔8、右竖梁定位孔10为止，此时要保证上部的双向伸缩装向内缩进至上锁紧头14与左、右竖梁不接触为止。

升降装置2伸出使得上半体17向上位移，此时，上部的双向伸缩装向外伸出至上锁紧头14插入到左竖梁定位孔8、右竖梁定位孔10为止，下部的双向伸缩装置向内缩进至下锁紧头13与左、右竖梁不接触为止；升降装置2收缩，拉伸下半体19上移，如此完成爬壁机器人在爬壁上前进一个步进单位；

重复上述过程，实现爬壁机器人持续向上运动。

在爬壁机器人持续向上运动中，在滑动轮30和锁紧轮31配合使得推进装置能够在龙门架1上进行上下移动。

当爬壁机器人向上每爬一格后，通过推进油缸杆36的伸出实现推进滑块25的前进，进而使得发球器42与一排的换热管口相贴合；启动胶球泵，胶球泵工作后将其内的胶球通过注球随动管注入到布球器52中； 胶球在布球定位孔53排列好后；启动液压回转电机49后，液压回转电机49转动带动滑动连杆48活动，活动的滑动连杆48带动弧形连杆46移动，移动的弧形连杆46带动布球器52转动，使得布球器52在发球器中90度旋转后，通过注球水泵将胶球注入到换热管中，注入到每根换热管中的胶球对换热管进行清洗。

爬壁机器人向下运动进行清洗过程：

上部的双向伸缩装置向外伸出至上锁紧头14插入到左竖梁定位孔8、右竖梁定位孔10为止，此时要保证下部的双向伸缩装向内缩进至下锁紧头13与左、右竖梁不接触为止。

升降装置伸出使得下半体向下位移，此时，下部的双向伸缩装向外伸出至下锁紧头13插入到左竖梁定位孔8、右竖梁定位孔10为止，上部的双向伸缩装置向内缩进至上锁紧头14与左、右竖梁不接触为止；升降装置2收缩，拉伸上半体17下移，如此完成爬壁机器人在爬壁上前进一个步进单位；

重复上述过程，实现爬壁机器人持续向下运动。

在爬壁机器人持续向上运动中，在滑动轮30和锁紧轮31配合使得推进装置能够在龙门架1上进行上下移动。

当爬壁机器人每下降一格后，通过推进油缸杆36的伸出实现推进滑块25的前进，进而使得发球器42与一排的换热管口相贴合；启动胶球泵，胶球泵工作后将其内的胶球通过注球随动管注入到布球器52中； 胶球在布球定位孔53排列好后；启动液压回转电机49后，液压回转电机49转动带动滑动连杆48活动，活动的滑动连杆48带动弧形连杆46移动，移动的弧形连杆46带动布球器52转动，使得布球器52在发球器中90度旋转后，通过注球水泵将胶球注入到换热管中，注入到每根换热管中的胶球对换热管进行清洗。

综上所述，通过上述爬壁机器人向上运动进行清洗过程以及爬壁机器人向下运动进行清洗过程实现对对凝汽器换热管的精确清洗。

由此可知，通过本发明的实施，将胶球直接投入靶向换热管内，实现90%以上清洗覆盖，长期保持凝汽器清洁率设计值。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (9)

1.一种爬壁机器人，其特征在于：包括上半体、下半体；

在所述上半体、下半体之间设有升降装置，通过升降装置实现上半体、下半体之间的上下位移；

所述上半体和下半体中各穿插一根水平方向的双向伸缩装置， 其双向伸缩装置的两端各设有一个锁紧装置，用以与所接触的爬壁坐标点配合，实现锁紧装置与爬壁之间相对静止；

通过升降装置的上下伸缩以及上下双向伸缩装置的间歇伸缩运行实现在爬壁中作上下往复运动；

所述升降装置为升降油缸，其缸体安装在所述下半体中，其油缸杆安装在上半体中，通过油缸杆的伸缩实现上半体、下半体之间的位移；

所述双向伸缩装置包括：

中通锁紧油缸，在上半体和下半体中各固定穿插一根所述中通锁紧油缸；

锁紧油缸杆，在所述中通锁紧油缸的两端各有一个所述锁紧油缸杆；以及

锁紧外推杆，该锁紧外推杆套装在所述锁紧油缸杆上。

2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述爬壁坐标点以水平或者垂直方式排布在爬壁上；

所述锁紧装置与爬壁坐标点之间通过开孔或者平面摩擦或者台阶或者涨撑的配合实现两者之间的相对静止。

3.一种基于权利要求1或2所述的爬壁机器人的爬壁方法，其特征在于：

向上运动过程：

下部的双向伸缩装置向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止；

升降装置伸出推动上半体向上位移，此时，上部的双向伸缩装向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止，

下部的双向伸缩装置向内缩回至与爬壁坐标点不接触为止；

升降装置收缩，拉伸下半体上移，如此完成爬壁机器人在爬壁上前进一个步进单位；

重复上述过程，实现爬壁机器人持续向上运动；

向下运动过程：

上部的双向伸缩装置向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止；

升降装置伸出推动下半体向下位移，此时，下部的双向伸缩装向外伸出至锁紧装置与爬壁坐标点接触为止，

上部的双向伸缩装置向内缩回至与爬壁坐标点不接触为止；

升降装置收缩，拉伸上半体下移，如此完成爬壁机器人在爬壁上前进一个步进单位；

重复上述过程，实现爬壁机器人持续向下运动。

4.一种凝汽器清洗装置，其特征在于，包括：

龙门架，其固定在凝汽器水室中；

推进装置，其通过导向装置活动设置在所述龙门架上，并且能够在凝汽器水室中前进与后退；

注球装置，其设置在所述推进装置上，并通过注球随动管与设置在凝汽器水室外的胶球泵相连通，所述注球装置实现将多个胶球均匀的注入到凝汽器水室中的一排或者多排换热管中；以及

权利要求1或2所述的爬壁机器人，爬壁机器人在所述龙门架中的移动，使得与爬壁机器人相连的导向装置在所述龙门架上作上下往复运动。

5.根据权利要求4所述的一种凝汽器清洗装置，其特征在于，所述注球装置包括：

一面开口的发球器，其与推进装置相固接，在所述发球器中的与开口面相对的平面一侧设有进球快接头，并通过快接头销子与注球随动管一端口相连通；

截面呈L型结构的布球器，其通过布球器转轴与发球器相连，在所述布球器一平面上设有一排布球定位孔，且相邻两个布球定位孔的中心距与相邻两根换热管中心距相同，当胶球泵工作时，将其内的胶球通过注球随动管注入到布球器；以及

转动装置，其与布球器相连，当所述转动装置转动时，使得所述布球器在发球器中90度旋转后，通过动力机构将胶球注入到换热管中。

6.根据权利要求5所述的一种凝汽器清洗装置，其特征在于，所述转动装置包括：

液压回转电机，其壳体安装在所述发球器下板外侧；

滑动连杆，其一端与所述液压回转电机的转轴相连；以及

弧形连杆，其一端通过连杆销与所述布球器另一平面相铰接，另一端通过销轴与所述滑动连杆另一端滑动连接；

其中，液压回转电机转动带动滑动连杆活动，活动的滑动连杆带动弧形连杆移动，移动的弧形连杆带动布球器转动。

7.根据权利要求4所述的一种凝汽器清洗装置，其特征在于：所述导向装置包括前连板、后连板、两块锁紧轮角板；

两块锁紧轮角板分别位于前连板和后连板的间隙两侧；

所述锁紧轮角板中的连接板Ⅰ上开有若干个凹槽，每一个凹槽中通过旋转轴设有一个锁紧轮，锁紧轮角板中的连接板Ⅱ与后连板相连，且连接板Ⅱ一方面与滑动轮相连，另一方面与推进装置相连；

所述龙门架中的左、右竖梁设置在锁紧轮角板和后连板的间隙中，且前连板与爬壁机器人相连；

锁紧轮在左、右竖梁的外侧面进行滚动，滑动轮在左、右竖梁的内凹面内进行滚动，通过滑动轮和锁紧轮配合使得推进装置能够在龙门架上进行上下移动。

8.根据权利要求4所述的一种凝汽器清洗装置，其特征在于：所述推进装置包括推进滑块和推进油缸；

所述推进滑块的上下板上各设有相对应的导向槽，推进滑块的前端固接有机械手，机械手与注球装置相固接，推进滑块的后端有滑动后止板；

所述推进油缸安装在所述推进滑块中，通过多个长杆紧固螺栓与导向装置相固接，推进油缸中的推进油缸杆通过滑块后前推板与机械手相固接，通过推进油缸杆的伸缩实现推进滑块的前进与后退，进而实现注球装置的伸缩。

9.根据权利要求4所述的一种凝汽器清洗装置，其特征在于：所述龙门架由上横梁、下横梁、左竖梁和右竖梁组成的框型结构；

所述左竖梁和右竖梁为U型槽结构，其中，左竖梁和右竖梁的内凹面内个设有一列相互对应的定位孔，其一列中相邻两个定位孔的间距与上下两排换热管中的间距相同；

通过两侧的锁紧装置插入到定位孔中，实现爬壁机器人固定在龙门架中，通过升降装置的上下伸缩以及上下双向伸缩装置的间歇伸缩运行实现在龙门架中往复运动。

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