CN113996548B - 煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪及拨动方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪，包括：法兰；拨爪组件，拨爪组件与法兰转动相连，拨爪组件上具有多个拨爪，多个拨爪，多个拨爪均与法兰转动相连，多个拨爪沿法兰的圆周方向设置；开合组件，开合组件设于法兰的下方，开合组件上具有可转动的拨盘，拨盘在转动时带动拨爪转动，以使相邻两个拨爪之间的夹角增大或减小；调节组件，调节组件设于开合组件的下方，调节组件与多个拨爪相抵靠，以推动多个拨爪远离或靠近法兰，从而增大或减小多个拨爪的旋转半径。本发明利用开合组件驱动拨爪组件打开或闭合，在矸石周围空隙较小时，将拨爪组件上的多个拨爪聚拢，便于拨爪运动至矸石的侧面，解决了现有机械手无法抓取的问题。

Description

煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪及拨动方法

技术领域

本发明属于机械拨爪技术领域，具体涉及一种煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪及拨动方法。

背景技术

煤矸分选是煤炭分选加工过程中的一个重要环节。我国的选煤厂在煤炭选矸环节仍主要采用人工选矸方式。目前，机械手在煤矸分选中的应用越来越广泛，然而，由于矸石存在大小形状不一的特点，传统机械手无法抓取，同时，由于矸石混合在煤炭中，矸石四周都有煤炭，机械手受到煤炭的干扰，导致无法移动到矸石四周进行抓取。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪，该煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪具有便于进入狭小空隙来拨选矸石的优点。

根据本发明实施例的煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪，包括：法兰；拨爪组件，所述拨爪组件与所述法兰转动相连，所述拨爪组件上具有多个拨爪，多个所述拨爪，多个所述拨爪均与所述法兰转动相连，多个所述拨爪沿所述法兰的圆周方向设置；开合组件，所述开合组件设于所述法兰的下方，所述开合组件上具有可转动的拨盘，所述拨盘在转动时带动所述拨爪转动，以使相邻两个所述拨爪之间的夹角增大或减小；调节组件，所述调节组件设于所述开合组件的下方，所述调节组件与多个所述拨爪相抵靠，以推动多个所述拨爪远离或靠近所述法兰，从而增大或减小多个所述拨爪的旋转半径。

本发明的有益效果是，本发明结构简单，通过设置可开合的拨爪组件，利用开合组件驱动拨爪组件打开或闭合，在矸石周围空隙较小时，将拨爪组件上的多个拨爪聚拢，以便于拨爪能够运动至矸石的侧面，提高了应用场景，解决了现有机械手无法抓取的问题；另一方面，利用调节组件来调节多个拨爪的旋转半径，从而使得拨爪组件能够拨选不同大小的矸石，进而使得适用性更加广泛。

根据本发明一个实施例，所述拨爪组件包括：沿周向依次设置的第一拨爪、第二拨爪、第三拨爪、第四拨爪和第五拨爪，所述第一拨爪与所述拨盘固接，所述第五拨爪与所述法兰固接，所述第一拨爪、所述第二拨爪、所述第三拨爪、所述第四拨爪和所述第五拨爪的旋转轴均与所述法兰的中心轴重合。

根据本发明一个实施例，所述开合组件还包括：旋转气缸，所述旋转气缸固接与所述法兰的下表面，所述旋转气缸的旋转端与所述拨盘相连，所述拨盘包括：圆盘座和沿圆盘座的周向依次间隔开设有第一拨指、第二拨指、第三拨指和第四拨指，所述第一拨指与所述第一拨爪固接，在相邻两个所述拨爪之间的夹角增大时，所述第二拨指与所述第二拨爪相抵，所述第三拨指与所述第三拨爪相抵，所述第四拨指与所述第四拨爪相抵。

根据本发明一个实施例，所述第一拨爪包括：一号伸缩件，所述一号伸缩件的一端与所述法兰转动相连；一号爪，所述一号爪竖直设置，所述一号爪的上端与所述一号伸缩件的另一端固接；一号推杆，所述一号推杆的一端与所述一号爪固接，所述一号推杆的另一端与所述调节组件相抵靠；一号拨杆，所述一号拨杆的一端与所述一号伸缩件固接，所述一号拨杆的另一端与所述第一拨指固接；所述第五拨爪包括：五号伸缩件，所述五号伸缩件的一端与所述法兰固接；五号爪，所述五号爪竖直设置，所述五号爪的上端与所述五号伸缩件的另一端固接；五号推杆，所述五号推杆的一端与所述五号爪固接，所述五号推杆的另一端与所述调节组件相抵靠。

根据本发明一个实施例，所述第二拨爪包括：二号伸缩件，所述二号伸缩件的一端与所述法兰转动相连；二号爪，所述二号爪竖直设置，所述二号爪的上端与所述二号伸缩件的另一端固接；二号推杆，所述二号推杆的一端与所述二号爪固接，所述二号推杆的另一端与所述调节组件相抵靠；二号拨杆，所述二号拨杆的一端与所述二号伸缩件固接，在所述二号拨爪与所述三号拨爪之间夹角增大时，所述二号拨杆的另一端与所述第二拨指相抵靠；所述第三拨爪包括：三号伸缩件，所述三号伸缩件的一端与所述法兰转动相连；三号爪，所述三号爪竖直设置，所述三号爪的上端与所述三号伸缩件的另一端固接；三号推杆，所述三号推杆的一端与所述三号爪固接，所述三号推杆的另一端与所述调节组件相抵靠；三号拨杆，所述三号拨杆的一端与所述三号伸缩件固接，在所述三号拨爪与所述四号拨爪之间夹角增大时，所述三号拨杆的另一端与所述第三拨指相抵靠；所述第四拨爪包括：四号伸缩件，所述四号伸缩件的一端与所述法兰转动相连；四号爪，所述四号爪竖直设置，所述四号爪的上端与所述四号伸缩件的另一端固接；四号推杆，所述四号推杆的一端与所述四号爪固接，所述四号推杆的另一端与所述调节组件相抵靠；四号拨杆，所述四号拨杆的一端与所述四号伸缩件固接，在所述第四拨爪与所述第五拨爪之间夹角增大时，所述四号拨杆的另一端与所述第四拨指相抵靠。

根据本发明一个实施例，所述二号拨杆、所述三号拨杆和所述四号拨杆到所述法兰中心轴的距离逐渐增大，所述第二拨指的长度与所述二号拨杆到所述法兰中心轴的距离相匹配，所述第三拨指的长度与所述三号拨杆到所述法兰中心轴的距离相匹配，所述第四拨指的长度与所述四号拨杆到所述法兰中心轴的距离相匹配。

根据本发明一个实施例，所述一号伸缩件、所述二号伸缩件、所述三号伸缩件、所述四号伸缩件和所述五号伸缩件的伸缩结构均相同，所述一号伸缩件包括套管、伸缩杆和弹簧，所述伸缩杆的一端插接至所述套管内，所述弹簧套设在所述伸缩杆的一端，且所述弹簧位于所述伸缩杆和所述套管之间，所述弹簧的一端与所述伸缩杆靠近所述法兰的一端相抵靠，所述弹簧的另一端与所述套管远离所述法兰的一端相抵靠。

根据本发明一个实施例，所述调节组件包括：外壳，所述外壳的上端与所述圆盘座相连，所述外壳的下端向内延伸形成圆环形板；吊装壳体，所述吊装壳体的上端位于所述外壳内，所述吊装壳体与所述外壳共同形成一柱形空间，所述吊装壳体的上端与所述圆盘座的下表面之间通过第一轴承转动相连，所述吊装壳体的上端与所述圆环形板的上表面之间通过第二轴承转动相连；电机，所述电机位于所述柱形空间内，所述电机设于所述圆盘座的下方，所述电机的输出轴与所述吊装壳体直联，以驱动所述吊装壳体转动；凸轮，所述凸轮与所述吊装壳体相连，所述一号推杆的另一端、所述二号推杆的另一端、所述三号推杆的另一端、所述四号推杆的另一端和所述五号推杆的另一端均与所述凸轮的外周面滚动相连。

根据本发明一个实施例，所述第一拨指、所述第二拨指、所述第三拨指和所述第四拨指中相邻两者之间的夹角为45°。

根据本发明一个实施例，一种根据上述的煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪的拨动方法，包括以下步骤，步骤一：利用视觉模块对输送的煤矸石进行拍摄，并识别出矸石以及矸石周围空隙的位置和大小；步骤二：根据矸石的大小，利用调节组件来调节多个拨爪的旋转半径，使拨爪的开合大小与矸石相匹配；步骤三：将拨爪组件运动至矸石周围空隙最大的区域，利用开合组件张开多个拨爪，随后将矸石拨出来。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪的立体结构示意图；

图2是根据本发明的煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪的侧视结构示意图；

图3是根据本发明的煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪处于张开状态的立体结构示意图；

图4是根据本发明的煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪中第一伸缩件的截面结构示意图；

图5是根据本发明的煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪的局部结构示意图；

图6是根据本发明的煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪中拨盘的结构示意图；

图7是根据本发明的煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪中调节组件的剖视示意图；

附图标记：

法兰1、开合组件2、拨爪组件3、调节组件4、旋转气缸21、拨盘22、圆盘座220、第一拨指221、第二拨指222、第三拨指223、第四拨指224、第一拨爪31、第二拨爪32、第三拨爪33、第四拨爪34、第五拨爪35、一号伸缩件311、一号爪312、一号推杆313、一号拨杆314、二号伸缩件321、二号爪322、二号推杆323、二号拨杆324、三号伸缩件331、三号爪332、三号推杆333、三号拨杆334、四号伸缩件341、四号爪342、四号推杆343、四号拨杆344、五号伸缩件351、五号爪352、五号推杆353、套管301、伸缩杆302、弹簧303、外壳41、第一轴承42、第二轴承43、吊装壳体44、电机45、凸轮46。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图具体描述本发明实施例的煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪及拨动方法。

如图1至图7所示，根据本发明实施例的煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪，包括：法兰1、拨爪组件3、开合组件2和调节组件4，拨爪组件3与法兰1转动相连，拨爪组件3上具有多个拨爪，多个拨爪，多个拨爪均与法兰1转动相连，多个拨爪沿法兰1的圆周方向设置；开合组件2设于法兰1的下方，开合组件2上具有可转动的拨盘22，拨盘22在转动时带动拨爪转动，以使相邻两个拨爪之间的夹角增大或减小；调节组件4设于开合组件2的下方，调节组件4与多个拨爪相抵靠，以推动多个拨爪远离或靠近法兰1，从而增大或减小多个拨爪的旋转半径。

本发明结构简单，通过设置可开合的拨爪组件3，利用开合组件2驱动拨爪组件3打开或闭合，在矸石周围空隙较小时，将拨爪组件3上的多个拨爪聚拢，以便于拨爪能够运动至矸石的侧面，提高了应用场景，解决了现有机械手无法抓取的问题；另一方面，利用调节组件4来调节多个拨爪的旋转半径，从而使得拨爪组件3能够拨选不同大小的矸石，进而使得适用性更加广泛。

如图1和图2所示，拨爪组件3包括：沿周向依次设置的第一拨爪31、第二拨爪32、第三拨爪33、第四拨爪34和第五拨爪35，第一拨爪31与拨盘22固接，第五拨爪35与法兰1固接，第一拨爪31、第二拨爪32、第三拨爪33、第四拨爪34和第五拨爪35的旋转轴均与法兰1的中心轴重合。

也就是说，第一拨爪31与拨盘22固接，拨盘22带动第一拨爪31转动，第五拨爪35与法兰1固接，第二拨爪32、第三拨爪33和第四拨爪34位于第一拨爪31与第五拨爪35之间，法兰1固定在机械手的末端，机械手驱动法兰1运动至矸石上方，并进行旋转以调整拨选方向，第一拨爪31、第二拨爪32、第三拨爪33、第四拨爪34和第五拨爪35的旋转中心与法兰1的旋转中心重合，在拨爪组件3打开后呈现扇形。

进一步地，开合组件2还包括：旋转气缸21，旋转气缸21固接与法兰1的下表面，旋转气缸21的旋转端与拨盘22相连，拨盘22包括：圆盘座220和沿圆盘座220的周向依次间隔开设有第一拨指221、第二拨指222、第三拨指223和第四拨指224，第一拨指221与第一拨爪31固接，在相邻两个拨爪之间的夹角增大时，第二拨指222与第二拨爪32相抵，第三拨指223与第三拨爪33相抵，第四拨指224与第四拨爪34相抵。优选地，旋转气缸21的旋转轴与法兰1的中心轴重合。利用旋转气缸21驱动拨盘22旋转，第一拨指221带动第一拨爪31转动，第二拨指222推动第二拨爪32转动，第三拨指223推动第三拨爪33转动，第四拨指224推动第四拨爪34转动。

根据本发明一个实施例，第一拨爪31包括：一号伸缩件311、一号爪312、一号推杆313和一号拨杆314，一号伸缩件311的一端与法兰1转动相连；一号爪312竖直设置，一号爪312的上端与一号伸缩件311的另一端固接；一号推杆313的一端与一号爪312固接，一号推杆313的另一端与调节组件4相抵靠；一号拨杆314的一端与一号伸缩件311固接，一号拨杆314的另一端与第一拨指221固接；第五拨爪35包括：五号伸缩件351、五号爪352和五号推杆353，五号伸缩件351的一端与法兰1固接；五号爪352竖直设置，五号爪352的上端与五号伸缩件351的另一端固接；五号推杆353的一端与五号爪352固接，五号推杆353的另一端与调节组件4相抵靠。

也就是说，第一拨爪31在旋转气缸21的带动下直接进行转动，而第五拨爪35与法兰1保持相对不动，随着拨盘22的转动，第一拨爪31远离或靠近第五拨爪35。

根据本发明一个实施例，第二拨爪32包括：二号伸缩件321、二号爪322、二号推杆323和二号拨杆324，二号伸缩件321的一端与法兰1转动相连；二号爪322竖直设置，二号爪322的上端与二号伸缩件321的另一端固接；二号推杆323的一端与二号爪322固接，二号推杆323的另一端与调节组件4相抵靠；二号拨杆324的一端与二号伸缩件321固接，在二号拨爪32与三号拨爪33之间夹角增大时，二号拨杆324的另一端与第二拨指222相抵靠；第三拨爪33包括：三号伸缩件331、三号爪332、三号推杆333和三号拨杆334，三号伸缩件331的一端与法兰1转动相连；三号爪332竖直设置，三号爪332的上端与三号伸缩件331的另一端固接；三号推杆333的一端与三号爪332固接，三号推杆333的另一端与调节组件4相抵靠；三号拨杆334的一端与三号伸缩件331固接，在三号拨爪33与四号拨爪34之间夹角增大时，三号拨杆334的另一端与第三拨指223相抵靠；第四拨爪34包括：四号伸缩件341、四号爪342、四号推杆343和四号拨杆344，四号伸缩件341的一端与法兰1转动相连；四号爪342竖直设置，四号爪342的上端与四号伸缩件341的另一端固接；四号推杆343的一端与四号爪342固接，四号推杆343的另一端与调节组件4相抵靠；四号拨杆344的一端与四号伸缩件341固接，在第四拨爪34与第五拨爪35之间夹角增大时，四号拨杆344的另一端与第四拨指224相抵靠。

进一步地，二号拨杆324、三号拨杆334和四号拨杆344到法兰1中心轴的距离逐渐增大，第二拨指222的长度与二号拨杆324到法兰1中心轴的距离相匹配，第三拨指223的长度与三号拨杆334到法兰1中心轴的距离相匹配，第四拨指224的长度与四号拨杆344到法兰1中心轴的距离相匹配。

更进一步地，第一拨指221、第二拨指222、第三拨指223和第四拨指224中相邻两者之间的夹角为45°。也就是说，本申请拨爪组件3优选的开合角度为180°。

也就是说，在拨盘22转动时，第二拨指222、第三拨指223和第四拨指224按照先后顺序分别与二号拨杆324、三号拨杆334和四号拨杆344相抵靠，为了使第二拨指222与二号拨杆324相对应，第三拨指223与三号拨杆334相对应，第四拨指224与四号拨杆344相对应，且相互直接不干扰，二号拨杆324、三号拨杆334和四号拨杆344到法兰1中心轴的距离逐渐增大，第二拨指222、第三拨指223和第四拨指224的长度也逐渐增大，这样第二拨指222在转动时不会与三号拨杆334和四号拨杆344碰触，第三拨指223在转动时不会与四号拨杆344碰触，确保了拨爪组件3打开时能够依次呈扇形打开。

根据本发明一个实施例，一号伸缩件311、二号伸缩件321、三号伸缩件321、四号伸缩件331和五号伸缩件341的伸缩结构均相同，一号伸缩件311包括套管301、伸缩杆302和弹簧303，伸缩杆302的一端插接至套管301内，弹簧303套设在伸缩杆302的一端，且弹簧303位于伸缩杆302和套管301之间，弹簧303的一端与伸缩杆302靠近法兰1的一端相抵靠，弹簧303的另一端与套管301远离法兰1的一端相抵靠。

也就是说，伸缩杆302的外壁与套管301的内壁滑动相连，当伸缩杆302向外伸缩时，拨爪远离法兰1，此时能够拨选较大的矸石，弹簧303能够提供伸缩杆302向套管301内部运动的弹力，确保伸缩杆302能够及时收缩。

根据本发明一个实施例，调节组件4包括：外壳41、吊装壳体44、电机45和凸轮46，外壳41的上端与圆盘座220相连，外壳41的下端向内延伸形成圆环形板；吊装壳体44的上端位于外壳41内，吊装壳体44与外壳41共同形成一柱形空间，吊装壳体44的上端与圆盘座220的下表面之间通过第一轴承42转动相连，吊装壳体44的上端与圆环形板的上表面之间通过第二轴承43转动相连；电机45位于柱形空间内，电机45设于圆盘座220的下方，电机45的输出轴与吊装壳体44直联，以驱动吊装壳体44转动；凸轮46与吊装壳体44相连，一号推杆313的另一端、二号推杆323的另一端、三号推杆333的另一端、四号推杆343的另一端和五号推杆353的另一端均与凸轮46的外周面滚动相连。优选地，电机45的旋转轴与法兰1的中心轴重合。

也就是说，外壳41和吊装外壳44可以有效保护内部电机45，同时电机45的输出轴与吊装壳体44直联，这样电机45只提供旋转动力，而不受到吊装壳体44和凸轮46的重力，提高了电机45的使用寿命，吊装壳体44通过第一轴承42和第二轴承43分别与圆盘座220和外壳41转动连接，便于将凸轮46可转动的吊装在外壳41上。

一种根据上述的煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪的拨动方法，包括以下步骤，步骤一：利用视觉模块对输送的煤矸石进行拍摄，并识别出矸石以及矸石周围空隙的位置和大小；步骤二：根据矸石的大小，利用调节组件4来调节多个拨爪的旋转半径，使拨爪的开合大小与矸石相匹配；步骤三：将拨爪组件3运动至矸石周围空隙最大的区域，利用开合组件2张开多个拨爪，随后将矸石拨出来。

本发明能够识别出矸石及矸石周围情况，利用调节组件4根据矸石的大小，来调节多个拨爪的旋转半径，从而改变多个拨爪张开后的尺寸，在圆周方向多个爪无法抓取的情况下，利用本申请的机械拨爪，将多个拨爪聚拢后从空隙内进入矸石侧面，随后张开多个拨爪，从而便于将矸石拨选出来。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪，其特征在于，包括：

法兰（1）；

拨爪组件（3），所述拨爪组件（3）与所述法兰（1）转动相连，所述拨爪组件（3）上具有多个拨爪，多个所述拨爪均与所述法兰（1）转动相连，多个所述拨爪沿所述法兰（1）的圆周方向设置；

开合组件（2），所述开合组件（2）设于所述法兰（1）的下方，所述开合组件（2）上具有可转动的拨盘（22），所述拨盘（22）在转动时带动所述拨爪转动，以使相邻两个所述拨爪之间的夹角增大或减小；

调节组件（4），所述调节组件（4）设于所述开合组件（2）的下方，所述调节组件（4）与多个所述拨爪相抵靠，以推动多个所述拨爪远离或靠近所述法兰（1），从而增大或减小多个所述拨爪的旋转半径；

所述拨爪组件（3）包括：沿周向依次设置的第一拨爪（31）、第二拨爪（32）、第三拨爪（33）、第四拨爪（34）和第五拨爪（35），所述第一拨爪（31）与所述拨盘（22）固接，所述第五拨爪（35）与所述法兰（1）固接，所述第一拨爪（31）、所述第二拨爪（32）、所述第三拨爪（33）、所述第四拨爪（34）和所述第五拨爪（35）的旋转轴均与所述法兰（1）的中心轴重合；

所述开合组件（2）还包括：

旋转气缸（21），所述旋转气缸（21）固接与所述法兰（1）的下表面，所述旋转气缸（21）的旋转端与所述拨盘（22）相连，所述拨盘（22）包括：圆盘座（220）和沿圆盘座（220）的周向依次间隔开设有第一拨指（221）、第二拨指（222）、第三拨指（223）和第四拨指（224），所述第一拨指（221）与所述第一拨爪（31）固接，在相邻两个所述拨爪之间的夹角增大时，所述第二拨指（222）与所述第二拨爪（32）相抵，所述第三拨指（223）与所述第三拨爪（33）相抵，所述第四拨指（224）与所述第四拨爪（34）相抵；

所述第一拨爪（31）包括：

一号伸缩件（311），所述一号伸缩件（311）的一端与所述法兰（1）转动相连；

一号爪（312），所述一号爪（312）竖直设置，所述一号爪（312）的上端与所述一号伸缩件（311）的另一端固接；

一号推杆（313），所述一号推杆（313）的一端与所述一号爪（312）固接，所述一号推杆（313）的另一端与所述调节组件（4）相抵靠；

一号拨杆（314），所述一号拨杆（314）的一端与所述一号伸缩件（311）固接，所述一号拨杆（314）的另一端与所述第一拨指（221）固接；

所述第五拨爪（35）包括：

五号伸缩件（351），所述五号伸缩件（351）的一端与所述法兰（1）固接；

五号爪（352），所述五号爪（352）竖直设置，所述五号爪（352）的上端与所述五号伸缩件（351）的另一端固接；

五号推杆（353），所述五号推杆（353）的一端与所述五号爪（352）固接，所述五号推杆（353）的另一端与所述调节组件（4）相抵靠；

所述第二拨爪（32）包括：

二号伸缩件（321），所述二号伸缩件（321）的一端与所述法兰（1）转动相连；

二号爪（322），所述二号爪（322）竖直设置，所述二号爪（322）的上端与所述二号伸缩件（321）的另一端固接；

二号推杆（323），所述二号推杆（323）的一端与所述二号爪（322）固接，所述二号推杆（323）的另一端与所述调节组件（4）相抵靠；

二号拨杆（324），所述二号拨杆（324）的一端与所述二号伸缩件（321）固接，在所述第二拨爪（32）与所述第三拨爪（33）之间夹角增大时，所述二号拨杆（324）的另一端与所述第二拨指（222）相抵靠；

所述第三拨爪（33）包括：

三号伸缩件（331），所述三号伸缩件（331）的一端与所述法兰（1）转动相连；

三号爪（332），所述三号爪（332）竖直设置，所述三号爪（332）的上端与所述三号伸缩件（331）的另一端固接；

三号推杆（333），所述三号推杆（333）的一端与所述三号爪（332）固接，所述三号推杆（333）的另一端与所述调节组件（4）相抵靠；

三号拨杆（334），所述三号拨杆（334）的一端与所述三号伸缩件（331）固接，在所述第三拨爪（33）与所述第四拨爪（34）之间夹角增大时，所述三号拨杆（334）的另一端与所述第三拨指（223）相抵靠；

所述第四拨爪（34）包括：

四号伸缩件（341），所述四号伸缩件（341）的一端与所述法兰（1）转动相连；

四号爪（342），所述四号爪（342）竖直设置，所述四号爪（342）的上端与所述四号伸缩件（341）的另一端固接；

四号推杆（343），所述四号推杆（343）的一端与所述四号爪（342）固接，所述四号推杆（343）的另一端与所述调节组件（4）相抵靠；

四号拨杆（344），所述四号拨杆（344）的一端与所述四号伸缩件（341）固接，在所述第四拨爪（34）与所述第五拨爪（35）之间夹角增大时，所述四号拨杆（344）的另一端与所述第四拨指（224）相抵靠；

所述二号拨杆（324）、所述三号拨杆（334）和所述四号拨杆（344）到所述法兰（1）中心轴的距离逐渐增大，所述第二拨指（222）的长度与所述二号拨杆（324）到所述法兰（1）中心轴的距离相匹配，所述第三拨指（223）的长度与所述三号拨杆（334）到所述法兰（1）中心轴的距离相匹配，所述第四拨指（224）的长度与所述四号拨杆（344）到所述法兰（1）中心轴的距离相匹配；

所述调节组件（4）包括：

外壳（41），所述外壳（41）的上端与所述圆盘座（220）相连，所述外壳（41）的下端向内延伸形成圆环形板；

吊装壳体（44），所述吊装壳体（44）的上端位于所述外壳（41）内，所述吊装壳体（44）与所述外壳（41）共同形成一柱形空间，所述吊装壳体（44）的上端与所述圆盘座（220）的下表面之间通过第一轴承（42）转动相连，所述吊装壳体（44）的上端与所述圆环形板的上表面之间通过第二轴承（43）转动相连；

电机（45），所述电机（45）位于所述柱形空间内，所述电机（45）设于所述圆盘座（220）的下方，所述电机（45）的输出轴与所述吊装壳体（44）直联，以驱动所述吊装壳体（44）转动；

凸轮（46），所述凸轮（46）与所述吊装壳体（44）相连，所述一号推杆（313）的另一端、所述二号推杆（323）的另一端、所述三号推杆（333）的另一端、所述四号推杆（343）的另一端和所述五号推杆（353）的另一端均与所述凸轮（46）的外周面滚动相连。

2.根据权利要求1所述的煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪，其特征在于，所述一号伸缩件（311）、所述二号伸缩件（321）、所述三号伸缩件（331）、所述四号伸缩件（341）和所述五号伸缩件（351）的伸缩结构均相同，所述一号伸缩件（311）包括套管（301）、伸缩杆（302）和弹簧（303），所述伸缩杆（302）的一端插接至所述套管（301）内，所述弹簧（303）套设在所述伸缩杆（302）的一端，且所述弹簧（303）位于所述伸缩杆（302）和所述套管（301）之间，所述弹簧（303）的一端与所述伸缩杆（302）靠近所述法兰（1）的一端相抵靠，所述弹簧（303）的另一端与所述套管（301）远离所述法兰（1）的一端相抵靠。

3.根据权利要求1所述的煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪，其特征在于，所述第一拨指（221）、所述第二拨指（222）、所述第三拨指（223）和所述第四拨指（224）中相邻两者之间的夹角为45°。

4.一种根据权利要求1-3中任一所述的煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪的拨动方法，其特征在于，包括以下步骤，

步骤一：利用视觉模块对输送的煤矸石进行拍摄，并识别出矸石以及矸石周围空隙的位置和大小；

步骤二：根据矸石的大小，利用调节组件（4）来调节多个拨爪的旋转半径，使拨爪的开合大小与矸石相匹配；

步骤三：将拨爪组件（3）运动至矸石周围空隙最大的区域，利用开合组件（2）张开多个拨爪，随后将矸石拨出来。