CN113995468A - 夹持机构、骨钻装置及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种夹持机构、骨钻装置及手术机器人，涉及医疗设备技术领域，主轴的第一端设置有沉孔和锁紧螺母，锁紧螺母与主轴的第一端螺纹连接，刀杆嵌设于沉孔和锁紧螺母中，主轴的第二端用于与电机的输出端连接，电机通过主轴带动刀杆同轴转动，沉孔中设置有锥形段，刀杆设置有与锥形段相匹配的锥形头。紧固件压紧于刀杆和主轴的间隙中，在紧固件和主轴的接触面上分别设置有形状相匹配第一锥面和第二锥面。通过上述两个自定心支撑点对刀杆进行夹持，大大提升了刀杆安装的稳定性，保证了刀杆受径向力的状态下不会发生晃动，同时也保证了刀杆轴向的安装精度，进而提升了手术精度和治疗效果，同时也延长了刀杆的使用寿命。

Description

夹持机构、骨钻装置及手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种夹持机构、骨钻装置及手术机器人。

背景技术

骨钻装置是外科手术的常用设备，操作者通过手持骨钻装置，使钻头沿预设钻孔轴线方向从骨组织表面钻入，形成骨组织钻孔。

现有的骨钻装置中，钻头通过多爪夹持结构固定于骨钻装置的动力输出端，骨钻装置的动力输出端带动钻头同轴转动。

操作者在使用现有技术的骨钻装置进行作业时，多爪夹持结构对钻头的夹持稳定性较差，尤其是在钻头长度较长时，容易造成钻头端部跳动较大，导致手术精度较差，影响治疗效果，同时也会影响钻头的使用寿命。

发明内容

本发明实施例提供一种夹持机构、骨钻装置及手术机器人，以解决现有的骨钻装置通过多爪夹持结构固定钻头，存在夹持稳定性较差，钻头端部跳动较大的问题，影响手术精度以及钻头使用寿命。

为了解决上述问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种夹持机构，包括：主轴、紧固件、锁紧螺母及刀杆。主轴包括相对的第一端和第二端，第一端设置有沉孔，沉孔靠近孔底处设置有锥形段，刀杆的连接端设置有与锥形段相匹配的锥形头，锥形头嵌设于锥形段，第二端用于与电机的输出端连接。刀杆穿设于锁紧螺母，且与锁紧螺母间隙配合，锁紧螺母与主轴的第一端螺纹连接。紧固件套设于刀杆，紧固件包括相对的第一侧和第二侧，第一侧部分嵌设于沉孔，第二侧与锁紧螺母抵接。沉孔靠近孔口处设置有第一锥面，紧固件的第一侧设置有与第一锥面相匹配的第二锥面，在锁紧螺母处于锁紧状态下，第一锥面和第二锥面抵接。

第二方面，本发明实施例还提供了一种骨钻装置，包括上述的夹持机构。

第三方面，本发明实施例还提供了一种手术机器人，包括支撑座、支撑臂组件以及上述的骨钻装置。

在本发明实施例中，夹持机构包括：主轴、紧固件、锁紧螺母及刀杆。主轴包括相对的第一端和第二端，第一端设置有沉孔，刀杆嵌设于沉孔中，第二端用于与电机的输出端连接，电机通过主轴带动刀杆同轴转动，沉孔中靠近孔底处设置有锥形段，刀杆的连接端设置有与锥形段相匹配的锥形头，利用锥面的自定心特性实现刀杆连接端与沉孔的精确定位及支撑固定。刀杆穿设于锁紧螺母，且与锁紧螺母间隙配合，锁紧螺母与主轴的第一端螺纹连接，紧固件套设于刀杆，紧固件包括相对的第一侧和第二侧，第一侧部分嵌设于沉孔，第二侧与锁紧螺母抵接，通过旋紧锁紧螺母，可将紧固件压紧于刀杆和主轴的间隙中，在紧固件和主轴的接触面上分别设置有第一锥面和第二锥面，第一锥面和第二锥面形状相匹配，利用锥面的自定心特性，对刀杆和主轴进行再次定位及支撑固定。通过上述两个自定心支撑点对刀杆进行夹持，大大提升了刀杆安装的稳定性，保证了刀杆受径向力的状态下不会发生晃动，同时也保证了刀杆轴向的安装精度，进而提升了手术精度和治疗效果，同时也延长了刀杆的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中提供的一种骨钻装置结构示意图之一；

图2为本发明实施例图1中Ⅰ处的放大图；

图3为本发明实施例中提供的一种沉孔结构示意图；

图4为本发明实施例中提供的一种骨钻装置结构示意图之二；

图5为本发明实施例中提供的一种骨钻装置结构示意图之三。

附图标记说明

27-动力主机；262-连接杆；265-控制手柄；266-刀杆；267-施力点；272-第一壳体；273-电机；274-主轴；275-锁紧螺母；276-紧固件；277-第二壳体；278-锁止盘；2721-第一翻边；2722-第二翻边；2741-沉孔；2742-锥形段；2743-柱形段；2744-第一锥面；2745-过渡部；2751-第三锥面；2752-第一套筒；2753-第二套筒；2761-第二锥面；2762-第四锥面；2771-通孔；2772-第一凸块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

参照图1至图5所示，本发明实施例提供了一种夹持机构，包括：主轴274、紧固件276、锁紧螺母275及刀杆266。主轴274包括相对的第一端和第二端，第一端设置有沉孔2741，沉孔2741靠近孔底处设置有锥形段2742，刀杆266的连接端设置有与锥形段2742相匹配的锥形头，锥形头嵌设于锥形段2742，第二端用于与电机273的输出端连接。刀杆266穿设于锁紧螺母275，且与锁紧螺母275间隙配合，锁紧螺母275与主轴274的第一端螺纹连接。紧固件276套设于刀杆266，紧固件276包括相对的第一侧和第二侧，第一侧部分嵌设于沉孔2741，第二侧与锁紧螺母275抵接。沉孔2741靠近孔口处设置有第一锥面2744，紧固件276的第一侧设置有与第一锥面2744相匹配的第二锥面2761，在锁紧螺母275处于锁紧状态下，第一锥面2744和第二锥面2761抵接。

具体地，夹持机构包括主轴274、紧固件276、锁紧螺母275及刀杆266；主轴274为动力传输过程的主要部件，主轴274包括相对的第一端和第二端，第二端与电机273的输出端连接，具体可通过联轴器与电机273连接。第一端开设有沉孔2741，沉孔2741的长度方向与主轴274保持一致，刀杆266的连接端嵌设于沉孔2741中，刀杆266连接端的形状与沉孔2741相匹配。电机273的动力通过联轴器、主轴274传递至刀杆266，电机273的输出端、联轴器、主轴274以及刀杆266同轴转动。

沉孔2741靠近孔底处设置有锥形段2742，锥形段2742靠近孔口处的尺寸大于靠近孔底处的尺寸，也即，锥形段2742开口较大的一侧靠近孔口。刀杆266的连接端设置有与锥形段2742相匹配的锥形头，锥形头靠近刀杆266端部处尺寸逐渐收窄，从而锥形头可嵌设于锥形段2742，锥形段2742的内锥面与锥形头的外锥面配合，利用锥面的自定心特性实现刀杆266连接端与沉孔2741的精确定位及支撑固定。

主轴274第一端的外表面设置有外螺纹，锁紧螺母275采用套筒状结构，锁紧螺母275的内壁设置有内螺纹，锁紧螺母275与主轴274的第一端螺纹连接，形成夹持腔，刀杆266连接端部分穿设在夹持腔内，刀杆266与锁紧螺母275间隙配合，便于装配。

紧固件276套设在刀杆266连接端，采用具有一定弹性的材质进行制作，紧固件276也位于夹持腔内。紧固件276包括相对的第一侧和第二侧，第一侧部分嵌设于沉孔2741，嵌设于沉孔2741的部分分别与沉孔2741的内壁以及刀杆266的外壁抵接。第二侧与锁紧螺母275抵接，具体可抵接与锁紧螺母275的内壁。当锁紧螺母275与主轴274旋紧时，锁紧螺母275的内壁会推抵紧固件276，使紧固件276与夹持腔过盈配合，紧固件276填充主轴274与刀杆266之间的安装间隙，从而实现主轴274和刀杆266的相对固定。

在紧固件276与主轴274抵接的接触面上也设置有锥面定心结构，包括设置于沉孔2741孔口处的第一锥面2744，以及设置于紧固件276第一侧的第二锥面2761，第一锥面2744和第二锥面2761形状相匹配，在锁紧螺母275处于锁紧状态下，第一锥面2744和第二锥面2761抵接。

在本发明实施例中，夹持机构包括：主轴274、紧固件276、锁紧螺母275及刀杆266。主轴274包括相对的第一端和第二端，第一端设置有沉孔2741，刀杆266嵌设于沉孔2741中，第二端用于与电机273的输出端连接，电机273通过主轴274带动刀杆266同轴转动，沉孔2741中靠近孔底处设置有锥形段2742，刀杆266的连接端设置有与锥形段2742相匹配的锥形头，利用锥面的自定心特性实现刀杆266连接端与沉孔2741的精确定位及支撑固定。刀杆266穿设于锁紧螺母275，且与锁紧螺母275间隙配合，锁紧螺母275与主轴274的第一端螺纹连接，紧固件276套设于刀杆266。紧固件276包括相对的第一侧和第二侧，第一侧部分嵌设于沉孔2741，第二侧与锁紧螺母275抵接，通过旋紧锁紧螺母275，可将紧固件276压紧于刀杆266和主轴274的间隙中。在紧固件276和主轴274的接触面上分别设置有第一锥面2744和第二锥面2761，第一锥面2744和第二锥面2761形状相匹配，利用锥面的自定心特性，对刀杆266和主轴274进行再次定位及支撑固定。通过上述两个自定心支撑点对刀杆266进行夹持，大大提升了刀杆266安装的稳定性，保证了刀杆266受径向力的状态下不会发生晃动，同时也保证了刀杆266轴向的安装精度，进而提升了手术精度和治疗效果，同时也延长了刀杆266的使用寿命。

可选地，参照图1至图3所示，沉孔2741靠近孔口处设置有柱形段2743，柱形段2743与锥形段2742连通，第一锥面2744设置于柱形段2743靠近孔口的一端。

具体地，沉孔2741包括锥形段2742和柱形段2743，由孔底至孔口方向依次设置有锥形段2742和柱形段2743，刀杆266的连接端穿设于柱形段2743和锥形段2742中。通过设置柱形段2743，能够增加刀杆266在主轴274内的嵌设长度，同时，柱形段2743也能为刀杆266提供足够的平整支撑面，减少主轴274与刀杆266之间的晃动，大大提升了刀杆266与主轴274连接的稳定性。

第一锥面2744设置于柱形段2743靠近孔口的一端，第一锥面2744与第二锥面2761定心配合，利用锥面的自定心特性，对刀杆266和主轴274进行再次定位及支撑固定。

可选地，参照图1至图3所示，柱形段2743与锥形段2742的连接处设置有过渡部2745，刀杆266的连接端设置有与过渡部2745匹配的导向部，刀杆266的连接端嵌设于沉孔2741时，过渡部2745与导向部抵接。

具体地，由于柱形段2743与锥形段2742在交接处尺寸存在差异，在柱形段2743与锥形段2742的连接处设置有过渡部2745，过渡部2745可采用弧形弯曲结构，对应的，在刀杆266的连接端设置有与过渡部2745匹配的导向部，刀杆266的连接端嵌设于沉孔2741时，过渡部2745与导向部抵接。通过设置过渡部2745，当刀杆266的连接端嵌设于沉孔2741内时，过渡部2745能够与导向部配合，进一步提升刀杆266的轴向安装精度，同时，弧形弯曲结构的过渡部2745也能减少刀杆266和主轴274之间的接触应力，提升使用耐久性。

可选地，参照图1至图4所示，锁紧螺母275包括第一套筒2752。第一套筒2752的内壁与紧固件276抵接，第一套筒2752的内壁设置有内螺纹，主轴274的第一端设置有外螺纹，第一套筒2752与主轴274螺纹连接。

具体地，锁紧螺母275采用套筒状结构，具体包括了第一套筒2752，第一套筒2752的内壁与紧固件276抵接，采用套筒状结构的锁紧螺母275，能够从紧固件276的周向对其施加推抵挤压的作用力，以使紧固件276牢牢贴合在刀杆266和主轴274的安装间隙中，提升了刀杆266与主轴274安装的稳定性。

可选地，参照图1至图3所示，第一套筒2752的内壁靠近筒底处设置有第三锥面2751，紧固件276的第二侧设置有与第三锥面2751匹配的第四锥面2762，在锁紧螺母275处于锁紧状态下，第三锥面2751和第四锥面2762抵接。

具体地，第一套筒2752的内壁与紧固件276的第二侧抵接，在接触面上设置有锥面定心结构，即设置于第一套筒2752内壁靠近筒底处的第三锥面2751，以及设置于紧固件276第二侧的第四锥面2762，第三锥面2751与第四锥面2762相匹配。当锁紧螺母275推抵紧固件276时，第三锥面2751与第四锥面2762抵接，利用锥面的自定心特性，对刀杆266、紧固件276以及主轴274进行再次定位及支撑固定。同时，第一套筒2752内壁的第三锥面2751在施力时，会产生垂直于刀杆266轴向的分力，将紧固件276垂直压设于刀杆266上，避免刀杆266与主轴274发生转动导致动力损失。

可选地，参照图1至图4所示，锁紧螺母275还包括第二套筒2753，第二套筒2753与第一套筒2752连通。第二套筒2753的外表面设置有至少一个弯折部。

具体地，锁紧螺母275包括第一套筒2752和第二套筒2753，第二套筒2753与第一套筒2752连通。第二套管的内径与第一套管相同，第二套管的外径小于第一套管，通过设置第二套管，能够增加对刀杆266的夹持长度，提升刀杆266安装的稳定性。

在第二套筒2753的外表面设置有至少一个弯折部，弯折部的设置方向可以沿第二套筒2753的长度方向，也可以沿垂直于第二套筒2753长度的方向设置。弯折部能够为操作者提供握持空间，便于操作者在不使用工具的情况下快速拆装锁紧螺母275，以实现刀杆266的快速安装及拆卸。

可选地，参照图1至图3所示，紧固件276包括套设部和多个嵌入部。套设部套设于刀杆266。多个嵌入部由套设部的一侧延伸，并沿套设部的周向间隔设置。

具体地，紧固件276可采用花瓣状结构，包括套设部和多个嵌入部，套设部采用套筒结构，套设于刀杆266的外壁，且与刀杆266外壁抵接。套设部靠近主轴274的一端延伸设置有多个嵌入部，嵌入部沿套设部的周向间隔设置呈花瓣状结构，嵌入部穿设在主轴274和刀杆266的安装间隙中，使主轴274和刀杆266锁紧。同时，间隔设置的嵌入部也能提供一定的可变性量，能够与安装间隙进行良好的匹配。

可选地，参照图1至图4所示，夹持机构还包括锁止盘278，锁止盘278套设于主轴274，且与主轴274固定连接。当锁止盘278处于锁止状态时，主轴274与锁止盘278相对静止。

具体地，锁止盘278套设于主轴274，且与主轴274固定连接，具体可采用焊接、粘接等方式进行固定，操作者可通过手动握持锁止盘278，以使锁止盘278和主轴274处于静止状态，主轴274不会随意转动，主轴274不会随锁紧螺母275一同转动，便于锁紧螺母275的装卸。锁止盘278的形状可以为圆形、椭圆形或者矩形等，优选地，可以采用圆形的锁止盘278，锁止盘278在与主轴274一同转动时，由于圆形的锁止盘278在周向的重量分布均匀，转动时不会出现抖动的现象，有利于提升骨钻装置使用的稳定性。

可选地，参照图1至图4所示，锁止盘278与主轴274螺纹连接，在锁止盘278与主轴274的旋合路径上设置有锁止部。

具体地，锁止盘278与主轴274还可采用螺纹连接的方式进行固定，为防止锁止盘278在主轴274随意转动，丧失对主轴274的限位能力，在锁止盘278与主轴274的旋合路径上设置有锁止部。锁止部可以为凸台、锁止螺钉等，当锁止盘278在主轴274上进行旋合时，触碰到上述的锁止结构后便无法继续转动，从而实现锁止盘278和主轴274的相对固定。操作者可通过握持锁止盘278，使主轴274也处于静止状态，便于刀杆266安装过程中锁紧螺母275的装卸。

可选地，参照图1至图4所示，锁止盘278沿自身周向设置有至少一个扣持部。

具体地，锁止盘278采用圆形结构，在锁止盘278沿自身周向设置有至少一个扣持部，扣持部的结构可以为凸台结构、凹槽结构等，扣持部用于为操作者提供扣持空间。操作者在握持锁止盘278时，通过扣持部与手指实现配合，避免扣持过程中出现打滑现象，提升了操作的便利性。

参照图1至图5所示，本发明实施例还提供了一种骨钻装置，包括上述的夹持机构。

在本发明实施例中，骨钻装置中采用上述的夹持机构，夹持机构包括：主轴274、紧固件276、锁紧螺母275及刀杆266。主轴274包括相对的第一端和第二端，第一端设置有沉孔2741，刀杆266嵌设于沉孔2741中，第二端用于与电机273的输出端连接，电机273通过主轴274带动刀杆266同轴转动，沉孔2741中靠近孔底处设置有锥形段2742，刀杆266的连接端设置有与锥形段2742相匹配的锥形头，利用锥面的自定心特性实现刀杆266连接端与沉孔2741的精确定位及支撑固定。刀杆266穿设于锁紧螺母275，且与锁紧螺母275间隙配合，锁紧螺母275与主轴274的第一端螺纹连接，紧固件276套设于刀杆266，紧固件276包括相对的第一侧和第二侧，第一侧部分嵌设于沉孔2741，第二侧与锁紧螺母275抵接，通过旋紧锁紧螺母275，可将紧固件276压紧于刀杆266和主轴274的间隙中，在紧固件276和主轴274的接触面上分别设置有第一锥面2744和第二锥面2761，第一锥面2744和第二锥面2761形状相匹配，利用锥面的自定心特性，对刀杆266和主轴274进行再次定位及支撑固定。通过上述两个自定心支撑点对刀杆266进行夹持，大大提升了刀杆266安装的稳定性，保证了刀杆266受径向力的状态下不会发生晃动，同时也保证了刀杆266轴向的安装精度，进而提升了手术精度和治疗效果，同时也延长了刀杆266及骨钻装置的使用寿命。

可选地，参照图1至图5所示，骨钻装置还包括控制手柄265、连接杆262以及动力主机27。控制手柄265连接于连接杆262的第一端，动力主机27连接于连接杆262的第二端，其中，连接杆262的第一端和连接杆262的第二端为连接杆262相对的两端。连接杆262、动力主机27以及刀杆266同轴设置。控制手柄265的施力点267位于连接杆262、动力主机27以及刀杆266的共同轴线上。

具体地，控制手柄265通过卡接或者螺栓连接的方式与连接杆262的第一端连接，动力主机27连接于连接杆262的第二端，动力主机27内设置有电机273、联轴器以及主轴274，刀杆266嵌设于主轴274的沉孔2741中，刀杆266连接端的形状与沉孔2741相匹配。电机273的动力通过联轴器、主轴274传递至刀杆266，电机273的输出端、联轴器、主轴274以及刀杆266同轴转动。

操作者通过控制手柄265对刀杆266进行控制时，操作者在控制手柄265上的施力点267位于连接杆262、动力主机27以及刀杆266的共同轴线上，操控力可沿共同轴线传递至刀杆266端部，使刀杆266能够按照预设钻孔轴线方向从骨组织表面顺利钻入，刀杆266端部不会发生偏斜，避免钻头侧面与骨组织钻孔孔壁摩擦，导致出现钻头损坏，以及摩擦大量生热后造成患者烧伤的严重后果。

可选地，参照图1至图5所示，动力主机27包括第一壳体272和第二壳体277，第二壳体277与第一壳体272卡接形成容纳腔。电机273、夹持机构均设置于容纳腔。第二壳体277开设有通孔2771，刀杆266穿设于通孔2771，且与通孔2771间隙配合。

具体地，动力主机27包括第一壳体272和第二壳体277，第二壳体277与第一壳体272卡接形成容纳腔，容纳腔用于包裹内部的电机273、联轴器、主轴274、刀杆266等结构，第一壳体272和第二壳体277上设置有卡接部以及卡接配合部，第一壳体272和第二壳体277卡接。

第二壳体277开设有通孔2771，刀杆266穿设于通孔2771，且与通孔2771间隙配合，第二壳体277在起到保护内部零部件作用的同时，也不会影响刀杆266的正常操作使用。

可选地，参照图1至图5所示，第一壳体272设置有圆形固定座，圆形固定座的周向对称设置有第一翻边2721和第二翻边2722，第一翻边2721和第二翻边2722间隔设置形成第一缺口和第二缺口。第二壳体277设置有与第一缺口和第二缺口配合的第一凸块2772和第二凸块。第二壳体277处于第一位置时，第一凸块2772穿过第一缺口，第二凸块穿过第二缺口。第二壳体277处于第二位置时，第一凸块2772与和第二凸块分别与第一翻边2721或第二翻边2722卡接。

具体地，第一壳体272和第二壳体277卡接，具体的卡接结构为：在第一壳体272设置有圆形固定座，圆形固定座的周向对称设置有第一翻边2721和第二翻边2722，第一翻边2721和第二翻边2722翻折方向相对，第一翻边2721和第二翻边2722间隔设置形成第一缺口和第二缺口。第二壳体277与第一壳体272相对的一侧设置有第一凸块2772和第二凸块，第一凸块2772和第二凸块的尺寸小于第一缺口和第二缺口的尺寸。

在实际安装过程中，先将第一凸块2772和第二凸块与第一缺口和第二缺口正对放置，将第一壳体272和第二壳体277扣合，此时，第一凸块2772穿过第一缺口，第二凸块穿过第二缺口。然后将第一壳体272和第二壳体277相对旋转90°，旋转方向可以为顺时针方向或逆时针方向。通过旋转后，第一凸块2772和第二凸块移动至圆形固定座的第一翻边2721或第二翻边2722的内侧，并与第一翻边2721或第二翻边2722卡接，实现第一壳体272和第二壳体277卡接固定。

采用卡接的方式固定现第一壳体272和第二壳体277，操作者无需借助额外工具进行安装或拆卸，操作简便快捷，大大提升了使用的便利性。

可选地，参照图1至图5所示，通孔2771的内轮廓与锁紧螺母275第二套筒2753的外轮廓相匹配。

具体地，第二壳体277上设置有用于穿过刀杆266的通孔2771，锁紧螺母275包括第二套筒2753，第二壳体277上通孔2771的形状与第二套筒2753的外轮廓相匹配。例如，第二套筒2753的外轮廓为六角螺丝，对应的通孔2771的形状也为六边形，六边形能够套设在六角螺丝的外轮廓上，对锁紧螺母275进行安装或拆卸，无需借助额外工具即可实现刀杆266的安装和拆卸，大大提升了骨钻装置使用的便捷性。

本发明实施例还提供了一种手术机器人，手术机器人包括：支撑座、支撑臂组件以及上述的骨钻装置。支撑臂组件连接于动力主机27和支撑座之间，用于将动力主机27支撑在三维空间中。

具体地，手术机器人具有将分体式手术装置支撑悬吊在三维空间中的支撑座，分体式手术装置通过支撑臂组件连接于动力主机27和支撑座之间。例如，可以通过支撑上臂和支撑下臂以及浮动杆组件组成支撑臂组件将骨钻装置支撑。当操作人员握持控制手柄265进行操纵时，依靠支撑臂组件可以自由停置在三维空间中，消除操作人员的疲劳感。并且，上述的支撑座还可以提供滚轮一类的行走机构，以便于该手术机器人的搬运移动。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (16)

1.一种夹持机构，其特征在于，包括：主轴、紧固件、锁紧螺母及刀杆；

所述主轴包括相对的第一端和第二端，所述第一端设置有沉孔，所述沉孔靠近孔底处设置有锥形段，所述刀杆的连接端设置有与所述锥形段相匹配的锥形头，所述锥形头嵌设于所述锥形段，所述第二端用于与电机的输出端连接；

所述刀杆穿设于所述锁紧螺母，且与所述锁紧螺母间隙配合，所述锁紧螺母与所述主轴的第一端螺纹连接；

所述紧固件套设于所述刀杆，所述紧固件包括相对的第一侧和第二侧，所述第一侧部分嵌设于所述沉孔，所述第二侧与所述锁紧螺母抵接；

所述沉孔靠近孔口处设置有第一锥面，所述紧固件的第一侧设置有与所述第一锥面相匹配的第二锥面，在所述锁紧螺母处于锁紧状态下，所述第一锥面和所述第二锥面抵接，所述锁紧螺母推抵所述紧固件，使所述紧固件、所述主轴以及所述刀杆之间过盈配合。

2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述沉孔靠近孔口处设置有柱形段，所述柱形段与所述锥形段连通，所述第一锥面设置于所述柱形段靠近所述孔口的一端。

3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述柱形段与所述锥形段的连接处设置有过渡部，所述刀杆的连接端设置有与所述过渡部匹配的导向部，所述刀杆的连接端嵌设于所述沉孔时，所述过渡部与所述导向部抵接。

4.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述锁紧螺母包括第一套筒；

所述第一套筒的内壁与所述紧固件抵接，所述第一套筒的内壁设置有内螺纹，所述主轴的第一端设置有外螺纹，所述第一套筒与所述主轴螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述第一套筒的内壁靠近筒底处设置有第三锥面，所述紧固件的第二侧设置有与所述第三锥面匹配的第四锥面，在所述锁紧螺母处于锁紧状态下，所述第三锥面和所述第四锥面抵接。

6.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述锁紧螺母还包括第二套筒，所述第二套筒与所述第一套筒连通；

所述第二套筒的外表面设置有至少一个弯折部。

7.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述紧固件包括套设部和多个嵌入部；

所述套设部套设于所述刀杆；

多个所述嵌入部由所述套设部的一侧延伸，并沿所述套设部的周向间隔设置。

8.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，还包括锁止盘，所述锁止盘套设于所述主轴，且与所述主轴固定连接；

当所述锁止盘处于锁止状态时，所述主轴与所述锁止盘相对静止。

9.根据权利要求8所述的夹持机构，其特征在于，所述锁止盘与所述主轴螺纹连接，在所述锁止盘与所述主轴的旋合路径上设置有锁止部。

10.根据权利要求8所述的夹持机构，其特征在于，所述锁止盘沿自身周向设置有至少一个扣持部。

11.一种骨钻装置，其特征在于，包括权利要求1-10任一项所述的夹持机构。

12.根据权利要求11所述的骨钻装置，其特征在于，所述骨钻装置还包括控制手柄、连接杆以及动力主机；

所述控制手柄连接于所述连接杆的第一端，所述动力主机连接于所述连接杆的第二端，其中，所述连接杆的第一端和所述连接杆的第二端为所述连接杆相对的两端；

所述连接杆、所述动力主机以及所述刀杆同轴设置；

所述控制手柄的施力点位于所述连接杆、所述动力主机以及所述刀杆的共同轴线上。

13.根据权利要求11所述的骨钻装置，其特征在于，所述动力主机包括第一壳体和第二壳体，所述第二壳体与所述第一壳体卡接形成容纳腔；

所述电机、所述夹持机构均设置于所述容纳腔；

所述第二壳体开设有通孔，所述刀杆穿设于所述通孔，且与所述通孔间隙配合。

14.根据权利要求13所述的骨钻装置，其特征在于，所述第一壳体设置有圆形固定座，所述圆形固定座的周向对称设置有第一翻边和第二翻边，所述第一翻边和所述第二翻边间隔设置形成第一缺口和第二缺口；

所述第二壳体设置有与所述第一缺口和所述第二缺口配合的第一凸块和第二凸块；

所述第二壳体处于第一位置时，所述第一凸块穿过所述第一缺口，所述第二凸块穿过所述第二缺口；

所述第二壳体处于第二位置时，所述第一凸块与和所述第二凸块分别与所述第一翻边或所述第二翻边卡接。

15.根据权利要求13所述的骨钻装置，其特征在于，所述通孔的内轮廓与所述锁紧螺母第二套筒的外轮廓相匹配。

16.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括：支撑座、支撑臂组件以及权利要求11-15任一项所述的骨钻装置；

所述支撑臂组件连接于所述动力主机和所述支撑座之间，用于将所述动力主机支撑在三维空间中。

Images