CN113983958B - 运动状态确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种运动状态确定方法、装置、电子设备及存储介质，通过对运动待测对象两次测量的数据进行相互转换，确定转换坐标，基于转换坐标对测量的数据进行修正，还可引入新的测量数据，对前面的测量数据基于新的转换坐标进行类似的修正，重新确定出能够代表待测对象表面真实运动状态的曲线。消除了运动干扰所带来的测量偏差，提高了测量运动物体表面轮廓曲线的准确性、精度。其中，通过将重合部分的数据确立的平移、旋转变换关系式联立方程，求解变换参数，实现了基于数学模型消除垂直运动、旋转运动等带来的干扰误差，提高了本方案的可行性与高效性。
Description
技术领域
本申请涉及运动状态监测技术领域，具体而言，涉及一种运动状态确定方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
物体表面轮廓和剖面形状检测技术在运动状态在线检测、质量控制等领域的应用日益广泛。光学轮廓测量方法由于其具有非接触性,高精度与高分辨率，被认为是最有前途的轮廓测量方法，其中，采用激光测距方法扫描检测运动物体表面轮廓，具有结构简单，易与现有生产线集成的优点。但是，采用激光测距方法检测生产线上运动物体的表面轮廓时，生产线的运动会导致物体表面震动，从而带来测量偏差，严重时，会导致物体表面轮廓检测结果失真。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种运动状态确定方法、装置、电子设备及存储介质。通过消除运动带来的测量偏差，解决了导致物体表面轮廓检测结果失真的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种运动状态确定方法，包括：测量运动中的待测对象的第一数据；对所述第一数据进行拟合，以得到第一拟合曲线；测量运动中的所述待测对象的第二数据；根据第一拟合曲线和所述第二数据，确定出所述第二数据中指定点坐标的第一转换坐标；对所述第一数据和所述第一转换坐标进行拟合，确定出所述待测对象的运动状态。
在上述实现过程中，通过对运动待测对象两次测量的数据进行相互转换，确定转换坐标，基于转换坐标对测量的数据进行修正，重新确定出能够代表待测对象表面真实运动状态的曲线，实现了消除运动干扰所带来的测量偏差，提高了测量运动物体表面轮廓曲线的准确性、精度。
结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述测量运动中的待测对象的第一数据，包括：采用激光器照射运动中的待测对象的第一位置区域，以得到所述第一位置区域对应的第一光斑；基于光斑成像理论，根据所述第一光斑确定出所述第一位置区域的第一高度值；根据所述第一高度值，确定出所述待测对象在所述第一位置区域的第一数据。
在上述实现过程中，采用激光测距的方法测量运动物体表面第一位置区域的高度值，进一步确定第一数据，实现了基于非接触式光学三角测量的激光测距方法、光斑成像理论确定待测对象测量的第一位置数据，减小了待测对象存在倾斜、波浪等不平整时引入的测量位置变化误差，提高了测量结果的精度与分辨率，具有结构简单，易与现有生产线集成的优点。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：所述测量运动中的待测对象的第二数据，包括：采用激光三点测量模块照射运动中的待测对象的第二位置区域，以得到所述第二位置区域对应的第二光斑；基于光斑成像理论，根据所述第二光斑确定出所述第二位置区域的第二高度值；根据所述第二高度值，确定出所述待测对象在所述第二位置区域的第二数据。
在上述实现过程中，采用激光测距方法测量运动物体表面第二位置区域的高度值，进一步确定第二数据，实现了基于非接触式光学三角测量的激光测距方法、光斑成像理论确定待测对象测量的第二位置数据，减小了待测对象存在倾斜、波浪等不平整时引入的测量位置变化误差，提高了测量结果的精度与分辨率，具有结构简单，易与现有生产线集成的优点。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：所述根据第一拟合曲线和所述第二数据，确定出所述第二数据中指定点坐标的第一转换坐标，包括：对所述第二数据进行拟合，以得到第二拟合曲线；根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线的重合部分数据，确定出所述第二拟合曲线变换为所述第一拟合曲线的变换关系；根据所述变换关系，确定出所述第二数据中指定点坐标的第一转换坐标。
在上述实现过程中，激光三点测量模块同一次测量的三个高度数据包含相同的运动干扰，重合部分的数据具有相同的轮廓缺陷，通过将测量的第一数据、第二数据分别拟合曲线，将重合部分的曲线进行相互转换，确定出变换关系，进一步确定第一转换坐标，实现了对运动干扰带来的抖动噪声的确定与消除，提高了最终测量运动物体表面轮廓曲线的准确性、精度。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中：所述根据所述变换关系，确定出所述第二数据中指定点坐标的第一转换坐标，包括：根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线的变换关系，确定旋转点、旋转角和垂直位移；根据所述旋转点、所述旋转角和所述垂直位移，确定出所述第二数据中指定点坐标的第一转换坐标。
在上述实现过程中，第二拟合曲线经过平移、旋转可变换为第一拟合曲线，确定旋转点、旋转角和垂直位移，从而进一步确定第一转换坐标，实现了垂直运动、旋转运动干扰的消除。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中：所述根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线的变换关系，确定旋转点、旋转角和垂直位移，包括：根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线的变换关系，确定变换关系式，所述变换关系式包括：y′＝(y-q)cosθ-(x-p)sinθ+q+Δh，x′＝(x-p)cosθ+(y-q)sinθ+p，y′＝F1(x′)，y＝F2(x)，其中，(p，q)为所述旋转点坐标，θ为所述旋转角，Δh为所述垂直位移，(x′，y′)为所述第二拟合曲线变换为所述第一拟合曲线上的点坐标，(x，y)为所述第二拟合曲线上的点坐标，F1(x′)为所述第二拟合曲线变换为所述第一拟合曲线的函数关系，F2(x)为所述第二拟合曲线的函数关系；根据所述变换关系式，确定所述旋转点、所述旋转角和所述垂直位移。
在上述实现过程中，第二拟合曲线可通过平移、旋转的变换关系式数学变换为第一拟合曲线，通过联立方程、求解数学关系式中的旋转点、旋转角和垂直位移，实现了基于数学关系式模型消除垂直运动、旋转运动带来的干扰误差，提高了本方案的可行性与高效性。
结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中：所述对所述第一数据和所述第一转换坐标进行拟合，确定出所述待测对象的运动状态之前，还包括：测量运动待测对象表面第三数据；根据第一拟合曲线和所述第三数据，确定出所述第三数据中指定点坐标的第二转换坐标；或者，根据所述第二数据对应的拟合曲线和所述第三数据，确定出所述第三数据中指定点坐标的第二转换坐标；对所述第一数据、所述第一转换坐标、所述第二转换坐标进行拟合，确定出所述待测对象的运动状态。
在上述实现过程中，引入第三次测量数据，对前面的测量数据基于第二转换坐标进行类似的修正，再重新确定出能够代表待测对象表面真实运动状态的曲线，进一步消除了运动干扰所带来的测量偏差，进一步提高了测量运动物体表面轮廓曲线的准确性、精度。
第二方面，本申请实施例提供了一种运动状态确定装置，包括：第一测量模块，用于测量运动待测对象表面第一数据；第一拟合模块，用于对所述第一数据进行拟合，以得到第一拟合曲线；第二测量模块，用于测量运动待测对象表面第二数据；转换模块，用于根据第一拟合曲线和所述第二数据，确定出所述第二数据中指定点坐标的第一转换坐标；第二拟合模块，用于对所述第一数据和所述第一转换坐标进行拟合，确定出所述待测对象的运动状态。
在上述实现过程中，第一测量模块，能够测量运动待测对象表面第一数据；第一拟合模块，能够对所述第一数据进行拟合，以得到第一拟合曲线；第二测量模块，能够测量运动待测对象表面第二数据；转换模块，能够根据第一拟合曲线和所述第二数据，确定出所述第二数据中指定点坐标的第一转换坐标；第二拟合模块，能够对所述第一数据和所述第一转换坐标进行拟合，确定出所述待测对象的运动状态。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述的方法的步骤。
本申请实施例提供的运动状态确定方法、装置、电子设备及存储介质。通过对运动待测对象两次测量的数据进行相互转换，确定转换坐标，基于转换坐标对测量的数据进行修正，还可引入新的测量数据，对前面的测量数据基于新的转换坐标进行类似的修正，重新确定出能够代表待测对象表面真实运动状态的曲线，消除了运动干扰所带来的测量偏差，提高了测量运动物体表面轮廓曲线的准确性、精度。其中，通过将平移、旋转的数学变换关系式联立方程，求解数学变换关系式中的旋转点、旋转角和垂直位移，实现了基于数学模型消除垂直运动、旋转运动带来的干扰误差，提高了本方案的可行性与高效性。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的运动状态确定方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的测量第一数据的流程图；
图3为是带钢运动状态确定方法示意图；
图4为本申请实施例提供的确定第一转换坐标的流程图；
图5为本申请实施例提供的另一种确定第一转换坐标的流程图；
图6为本申请实施例提供的另一种运动状态确定方法的流程图；
图7为本申请实施例提供的运动状态确定装置的功能模块示意图；
图8为本申请实施例提供的电子设备的方框示意图。
图标：210-第一测量模块；220-第一拟合模块；230-第二测量模块；240-转换模块；250-第二拟合模块；300-电子设备；311-存储器；312-存储控制器；313-处理器；314-外设接口；315-采集单元；316-定位单元。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本申请发明人注意到，带钢波浪度检测时采用激光测距方法测量带钢的表面轮廓，而带钢表面最大高度和最小高度之差反映出带钢波浪度，在线检测运动过程中带钢高度值时，带钢高度方向的运动将导致高度测量出现偏差，影响最终的波浪度检测结果；在采用激光测距方法测量带钢平直度时，特别是2mm以下的薄带钢易于飞动，漂浮和扭转，在这种复杂的条件下测量极易受到干扰，从而放大平直度缺陷。
基于上述研究，本申请实施例提供了一种运动状态确定方法及装置。能够通过对运动待测对象两次测量的数据进行相互转换，确定转换坐标，基于转换坐标对测量的数据进行修正，重新确定出能够代表待测对象表面真实运动状态的曲线，实现了基于数学模型消除垂直运动、旋转运动带来的干扰误差，提高了测量运动物体表面轮廓曲线的准确性、精度。下面通过几个实施例进行描述。
请参阅图1，本申请实施例提供的运动状态确定方法的流程图。下面将对图1所示的具体流程进行详细阐述。
步骤100：测量运动中的待测对象的第一数据。
待测对象可以是宽厚比很大的矩形断面金属板带材。用轧制方法生产的板带材中，对0.1～4mm厚度的冷轧和热轧板带，单片的称薄板，成卷的称带钢。本方案以这种成卷的带钢为例。
示例性地，带钢可以是通过热轧机生产的一种厚度较薄、宽度较窄、长度很长的钢板，其宽度一般在20mm-200mm。带钢热轧机可以包括精轧机，带钢的轧制生产尺寸可以由精轧机工作辊辊身长度来决定。
带钢轧制过程可以是：首先在加热炉内将温度提升至所需轧制温度；然后将钢材经轧制机辊道进入粗轧除磷机，对表面产生的氧化铁皮进行处理；接着进入粗轧轧制机组，对带钢的宽度和厚度进行轧制；再由辊道输送至精轧除磷机，对带钢表面所产生的氧化铁皮进行处理后，进入精轧轧制机组对带钢的厚度和宽度进行更为精密的轧制；最终，带钢由辊道经层冷对表面温度进行处理后，进入卷取机卷取为钢卷的带钢。可见，轧制过程可以主要分为粗轧、精轧两个运动过程。
在一个实施例中，粗轧或精轧等轧制运动过程中第一时刻t1，测量带钢表面宽度方向多个位置点的高度值，基于高度值确定第一数据。其中，高度测量范围可以根据粗轧或精轧等轧制过程中生产线钢板抖动范围来具体确定，一般为350mm，可以表示为从辊道线的-30mm到+320mm。
第一数据可以包括第一时刻t1测量多个位置点确定的坐标值，具体地，测量的高度值可以作为坐标值的纵坐标值，横坐标值可以为第一时刻t1位置离初始位置的距离值。
步骤110：对第一数据进行拟合，以得到第一拟合曲线。
示例性地，对测量的第一数据进行多项式拟合，拟合为可以表示测量区域轮廓的数学曲线，该数学曲线即为测量数据的第一拟合曲线。
步骤120：测量运动中的待测对象的第二数据。
在一个实施例中，粗轧或精轧等轧制运动过程中第二时刻t2，测量带钢表面宽度方向多个位置点的高度值，基于高度值确定第二数据。其中，高度测量范围可以根据粗轧或精轧等轧制过程中生产线钢板抖动范围来具体确定，一般为350mm，可以表示为从辊道线的-30mm到+320mm。
第二数据可以包括第二时刻t2测量多个位置点确定的坐标值，具体地，测量的高度值可以作为坐标值的纵坐标值，横坐标值可以为带钢在第二时刻t2位置离初始位置的距离值，即可以为带钢在第一时刻t1至第二时刻t2在长度方向的运动位移与第一时刻t1位置横坐标值之和。
步骤130：根据第一拟合曲线和所述第二数据，确定出所述第二数据中指定点坐标的第一转换坐标。
示例性地，对已经测量的第一数据、第二数据进行进一步处理，确定第一数据、第二数据相互转换的第一转换坐标。
在一个实施例中，对粗轧或精轧等轧制运动过程中第一时刻测量的数据拟合为第一拟合曲线、第二时刻测量的数据拟合为第二拟合曲线，基于第一拟合曲线、第二拟合曲线确定第一转换坐标，实现第二时刻的测量数据对第一时刻的测量数据的修正，减小第一时刻测量数据中的运动干扰。
步骤160：对所述第一数据和所述第一转换坐标进行拟合，确定出所述待测对象的运动状态。
示例性地，在测量平面上，待测对象的运动可以分解为互相垂直的两个方向的运动，如水平方向和垂直方向的运动。待测对象在其中一个方向运动的同时，待测对象不同部位在另一个方向的运动幅度不相等，即该物体的姿态发生了旋转，因此，可以进一步将待测对象的运动分为垂直运动和旋转运动。
进一步地，基于第一转换坐标对测量的数据进行修正，将修正后的曲线重新确定为能够代表待测对象表面真实运动状态的曲线，实现了消除垂直运动和旋转运动等运动干扰所带来的测量偏差，提高了测量运动物体表面轮廓曲线的准确性、精度。
在一个实施例中，将粗轧或精轧等轧制运动过程中第一时刻测量的数据和第一转换坐标重新拟合，拟合后得到的数学曲线可以为消除干扰的运动曲线。
测量运动中的待测对象的第一数据、第二数据可以包括采用激光器照射待测对象表面多个位置点，形成多个光斑点，将光斑点透射在成像界面，在成像界面获取一个对应于光斑点运动移动的成像位移，基于光学成像理论，计算得到多个位置点的高度值，基于高度值确定激光器照射位置点的第一数据、第二数据。下面通过具体实施例进行说明。
请参阅图2，是本申请实施例提供的测量第一数据的流程图。下面将对图2所示的具体流程进行详细阐述。
具体地，步骤100可以包括步骤101、步骤102、步骤103。
步骤101：采用激光器照射运动中的待测对象的第一位置区域，以得到第一位置区域对应的第一光斑。
示例性地，在自动化设备和生产线上使用的测距方法很多，激光测距就是其中的一种。激光测距仪是利用激光对目标的距离进行准确测定的仪器。比较常见的激光测距方法有三种：三角测量的原理，激光时间测量的原理，激光相位测量原理。
一个实施例中，测量第一位置区域第一数据时，高度测量可以是基于非接触式光学三角测量法。激光发射系统发出的激光点照射在被测物表面，形成激光斑，接收系统通过光学镜头将被测物表面散射的激光成像在光电转换器件上，计算机数据处理系统根据光点在光电转换器件上的位置计算出被测物表面实时位置。
可选地，采用激光三点测量模块照射待测对象表面第一位置区域测量三个位置点的高度值，可以使用集成三个激光器形成三激光束测量结构的激光测距模块作为测量设备进行测量，也可以使用三个独立的单点激光测距模块作为测量设备同时进行测量。
在一个实施例中，激光三点测量模块可以内置三个点状激光器或线状激光器，三个激光器可以分别命名为激光器A、激光器B、激光器C。激光器发射的激光束间距可以是35mm，也可以是任意其它间距值。其中，激光器作为测量设备的光源，激光器可以是氦氖激光器、绿色固体激光器、半导体激光器等至少一种。
可选地，激光器选用寿命长、功率稳定、工作温度范围大的半导体激光器，为了调试方便，可以选用输出波长450nm的可见光型半导体激光器，输出功率可以达到80mW。带钢在热轧制过程中温度一般较高，可见光型半导体激光器可以实现与高温待测对象较好的对比度。光电接收器可以采用高速线阵CMOS器件，实现了更高的高度测量精度和更快的测量速度，比如，测量精度可以是0.1mm，测量速度可以高达1000次/s。
可选地，激光三点测量模块采用一体化箱体设计，主体结构采用U型铝合金槽。所有部件安装在U型槽的背板上，相对位置固定不易变化，保证长期运行的测量稳定性。U型铝合金槽背板和底板有水道，可接制冷水保持温度稳定，减小金属材料的热缩效应对测量精度的影响。三个激光器等间距安装在测量箱体背板上，设置有调整机构保证发射的激光束平行且在同一平面，且与测量箱体底板垂直。接收镜头和光电接收器安装在与测量箱体底板垂直的同一平面上，便于安装、调校。
一个实施例中，在第一时刻t1，激光三点测量模块放置在待测对象上方照射表面第一位置区域，进行测距。激光器A、激光器B、激光器C发出光线激光束a、激光束b、激光束c同时入射到待测对象表面形成三个第一光斑，可以分别表示为光斑点A1、光斑点B1、光斑点C1。
待测对象表面位置变化导致入射光点沿入射光轴移动，这些光斑透过接收透镜可以成像在CCD光敏面上，由于光斑点与CCD成像面上的成像点是一一对应的，通过观察CCD平面成像点的位移，就可以得到待测对象的移动轨迹。
激光三点测量模块作为一个独立的测量单元，易于现场安装、备件更换，可根据测量需求灵活布置、组合。
步骤102：基于光斑成像理论，根据所述第一光斑确定出第一位置区域的第一高度值。
示例性地，激光三角测量高度时，激光器可以垂直照射，也可以倾斜照射。可选地，激光器为垂直照射，激光器的发射轴线与接收光轴的夹角可以设置为45°，激光器与光电接收器成像面的直线距离可以超过2米，从而提高测量精度。
进一步地，基于光斑成像理论，可以定义如下关系式表示光学系统：
其中，θ为激光器发射轴线与接收光轴的夹角，f为接收镜头的焦距，l为物距，n为成像点在CCD成像面上的位移，h为光斑点在待测对象竖直方向的运动位移，即待测对象的高度值，可见测量高度值h与成像位移n成单调和非线性关系，可表示为F(n)。
一个实施例中，在第一时刻t1，激光三点测量模块中的激光器A、激光器B、激光器C发出激光束a、激光束b、激光束c等光线同时入射到待测对象表面第一位置区域形成三个第一光斑，可以分别表示为光斑点A1、光斑点B1、光斑点C1。基于上述光斑成像理论，根据第一光斑确定出第一位置区域的第一高度值，可以分别表示为ha1、hb1、hc1。
通过激光垂直入射，可以减小带钢存在倾斜、波浪等不平整时引入的测量位置变化误差，采用三激光束测量，可一次同时测量带钢表面三个不同部位的垂直高度，可以反映出三个测量点之间表面弧度的变化。
步骤103：根据第一高度值，确定出待测对象在第一位置区域的第一数据。
示例性地，基于上述测量的第一高度值，基于数学二维空间模型，转化为第一位置区域能表示位置坐标的第一数据。
一个实施例中，激光三点测量模块系统同步信号触发三激光束测量不断的进行，每次测量同时得到带钢表面三个位置的高度。
如图3所示，是带钢运动状态确定方法示意图。子图(a)、(c)、(e)为带钢在三个时刻的运动状态，子图(b)、(d)、(f)为三个时刻运动状态对应的数学二维空间模型，子图(g)、(h)、(k)为三个测量点拟合的曲线在数学二维空间模型下逐步消除运动干扰，从而确定运动状态的演化流程。
可选地，假设激光A、B之间的距离为d1，激光B、C之间的距离为d2；为了便于后期计算，3个激光束一般等间距布置，设间距为d，则有d＝d1＝d2。由于3个激光束间距较小，可以认为带钢运动对3个测量点之间的平直度缺陷本身不产生影响，且3个测量点的垂直运动、旋转运动姿态相同。
以带钢长度方向位置s为x轴，也可以表示为s轴，三激光束测量起始位置为原点，垂直方向高度h为y轴，也可以表示为h轴，建立数学二维空间模型。
进一步地，基于建立的数学二维空间模型，在第一时刻t1进行三激光束高度测量，得到3个光斑点的高度值，第一光斑的纵坐标可以表示为：ha1、hb1、hc1，基于3个光斑点在长度方向s轴第一时刻t1的位置x，进而确定3个光斑点坐标A1(xa1，ha1)、B1(xb1，hb1)、C1(xc1，hc1)，第一位置区域第一光斑对应的第一数据可以表示为A1(xa1，ha1)、B1(xb1，hb1)、C1(xc1，hc1)。
在另一个实施例中，步骤130可以包括步骤131、步骤132、步骤133。
步骤131：采用激光器照射运动中的待测对象的第二位置区域，以得到所述第二位置区域对应的第二光斑。
如图3所示，在第二时刻t2，激光三点测量模块放置在待测对象上方照射表面第二位置区域，进行测距。激光器A、激光器B、激光器C发出光线激光束a、激光束b、激光束c同时入射到待测对象表面形成三个第二光斑，可以分别表示为光斑点A2、光斑点B2、光斑点C2。
步骤132：基于光斑成像理论，根据第二光斑确定出第二位置区域的第二高度值。
示例性地，在第二时刻t2，激光三点测量模块中的激光器A、激光器B、激光器C发出激光束a、激光束b、激光束c等光线同时入射到待测对象表面第一位置区域形成三个第二光斑，可以分别表示为光斑点A2、光斑点B2、光斑点C2。基于上述光斑成像理论，根据第二光斑确定出第二位置区域的第二高度值，可以分别表示为ha2、hb2、hc2。
步骤133：根据第二高度值，确定出待测对象在第二位置区域的第二数据。
示例性地，基于上述建立的数学二维空间模型，在第二时刻t2进行三激光束高度测量，得到3个光斑点的高度值，第二光斑的纵坐标可以表示为：ha2、hb2、hc2，基于3个光斑点在长度方向s轴第二时刻t2的位置x，进而确定3个光斑点坐标A2(xa2，ha2)、B2(xb2，hb2)、C2(xc2，hc2)，第二位置区域第二光斑对应的第二数据可以表示为A2(xa2，ha2)、B2(xb2，hb2)、C2(xc2，hc2)。
请参阅图4，是本申请实施例提供的确定第一转换坐标的流程图。下面将对图4所示的具体流程进行详细阐述。
示例性地，步骤140可以包括步骤143、步骤145、步骤147。
步骤143：对第二数据进行拟合，以得到第二拟合曲线。
示例性地，对测量的第二数据进行多项式拟合，拟合为可以表示测量区域轮廓的数学曲线，该数学曲线即为测量数据的第二拟合曲线。
在一个实施例中，对A1(xa1，ha1)、B1(xb1，hb1)、C1(xc1，hc1)进行多项式拟合，拟合函数得到表示第一时刻t1时带钢表面测量区域轮廓曲线A1B1C1的函数H1＝F1(x)；对A2(xa2，ha2)、B2(xb2，hb2)、C2(xc2，hc2)进行多项式拟合，拟合函数得到表示第二时刻t2时带钢表面测量区域轮廓曲线A2B2C2的函数H2＝F2(x)。在t2时刻，假设带钢运动速度为v2，那么，带钢水平位移为s1＝v2(t2-t1)，可以得到：xa2＝xa1+s1，xb2＝xb1+s1，xc2＝xc1+s1。
步骤145：根据第一拟合曲线和第二拟合曲线的重合部分数据，确定出第二拟合曲线变换为第一拟合曲线的变换关系。
示例性地，激光器同一次测量的三个高度数据包含相同的运动干扰，前后两次测量的高度数据包含相同的平直度缺陷。因此，第一拟合曲线和第二拟合曲线的重合部分数据描述了相同的表面轮廓曲线，但干扰运动不同。
可选地，带钢表面的平直度即平坦程度是钢板的固有特性，带钢表面两点间的平坦程度是不变的。带钢运动过程中存在震动，带钢表面两点在高度方向的位置在不同时刻测量是不相同的。
在一个实施例中，如图3所示，具体参阅图(a)、(b)、(c)、(d)，曲线A1B1C1和曲线A2B2C2在x轴重合的部分描述了相同的带钢表面轮廓曲线，但干扰运动不同。在[xa2，xc1]区间内，曲线A2B2C2经过平移和旋转可变换为曲线A1B1C1，进一步确定出第二拟合曲线A2B2C2变换为第一拟合曲线A1B1C1的可以表示平移和旋转转换关系的变换关系。
步骤147：根据变换关系，确定出第二数据中指定点坐标的第一转换坐标。
示例性地，根据第二拟合曲线A2B2C2变换为第一拟合曲线A1B1C1的可以表示平移和旋转转换关系的变换关系，确定第一转换坐标。
通过将测量的第一数据、第二数据分别拟合曲线，将重合部分的曲线进行相互转换，确定出变换关系，进一步确定第一转换坐标，实现了对运动干扰带来的抖动噪声的确定与消除，提高了最终测量运动物体表面轮廓曲线的准确性、精度。
第二拟合曲线经过平移、旋转可变换为第一拟合曲线，确定旋转点、旋转角和垂直位移，从而进一步确定第一转换坐标，实现了垂直运动、旋转运动干扰的消除。下面将对另一个具体实施例进行描述。
请参阅图5，是本申请实施例提供的另一种确定第一转换坐标的流程图。下面将对图5所示的具体流程进行详细阐述。
具体地，步骤147可以包括步骤1471、步骤1472。
步骤1471：根据第一拟合曲线和第二拟合曲线的变换关系，确定旋转点、旋转角和垂直位移。
示例性地，基于第一拟合曲线和第二拟合曲线的变换关系，确定两者平移、转换的数学关系参数，数学关系参数至少包括旋转点、旋转角和垂直位移。
具体地，步骤1471可以包括步骤1471a、步骤1471b。
步骤1471a：根据第一拟合曲线和第二拟合曲线的变换关系，确定变换关系式，该变换关系式包括：
y′＝(y-q)cosθ-(x-p)sinθ+q+Δh
x′＝(x-p)cosθ+(y-q)sinθ+p
y′＝F1(x′)
y＝F2(x)
其中，(p，q)为旋转点坐标，θ为旋转角，Δh为垂直位移，(x′，y′)为第二拟合曲线变换为第一拟合曲线上的点坐标，(x，y)为第二拟合曲线上的点坐标，F1(x′)为第二拟合曲线变换为第一拟合曲线的函数关系，F2(x)为第二拟合曲线的函数关系。
示例性地，第一拟合曲线经过平移、旋转变换为第二拟合曲线，假设旋转了一定角度，平移了一段位移，求出这个角度、位移，将能够建立两者相互转换的数学变换关系式模型。
在一个实施例中，如图3所示，具体参阅图(a)、(b)、(c)、(d)，曲线A1B1C1和曲线A2B2C2在x轴重合的部分描述了相同的带钢表面曲线，但干扰运动不同。在重合部分的区间[xa2，xc1]之间，曲线A2B2C2经过平移和旋转可变换为曲线A1B1C1。假设曲线A2B2C2绕点(p，q)逆时针旋转θ角、垂直移动一段位移Δh之后变换为曲线A1B1C1，则对曲线A2B2C2上[xa2，xc1]区间内的任一点(x，y)，变换为曲线A1B1C1上的点(x′，y′)，可以通过以下关系式进行转换：
y′＝(y-q)cosθ-(x-p)sinθ+q+Δh
x′＝(x-p)cosθ+(y-q)sinθ+p
y′＝F1(x′)
y＝F2(x)
其中，(p，q)为旋转点坐标，θ为旋转角，Δh为垂直位移，(x′，y′)为曲线A2B2C2变换为曲线A1B1C1上的点坐标，(x，y)为曲线A2B2C2上的点坐标，F1(x′)为曲线A2B2C2变换为曲线A1B1C1的函数关系，F2(x)为曲线A2B2C2的函数关系。
步骤1471b：根据变换关系式，确定旋转点、旋转角和垂直位移。
示例性地，基于建立的数学关系式模型，代入第一数据、第二数据中重合部分的数据，联立方程组，可以求解出两个拟合曲线平移、转换的数学关系参数，数学关系参数至少包括旋转点、旋转角和垂直位移等四个未知参数值。
在一个实施例中，如图3所示，具体参阅图(c)、(d)，将xa2、xb2代入曲线A1B1C1的函数关系H1＝F1(x)中，求得t1时刻带钢表面相应位置的高度值：h′a2、h′b2，A′2(xa2，h′a2)、B′2(xb2，h′b2)为曲线A1B1C1上的点坐标，A′2B1B′2C1即为A1B1C1上重合部分的曲线。
A′2、B1、B′2、C1四点对应的x轴坐标：xa2、xb1、xb2、xc1，分别代入上述变换关系式中的四个方程，可得到对应的四个方程，联立方程，可以求解出旋转中心点坐标(p，q)、旋转角度θ、垂直位移Δh等四个未知量的值。
步骤1472：根据旋转点、旋转角和垂直位移，确定出第二数据中指定点坐标的第一转换坐标。
示例性地，基于确定、求解出的旋转点、旋转角和垂直位移等四个未知参数值，代入第一拟合曲线和第二拟合曲线未重合部分的数据到变换关系式中，可以求解出第二数据中消除垂直运动和旋转运动等干扰的第一转换坐标。
在一个实施例中，C2点的x轴坐标xc2代入变换关系式中的四个方程，可以求解出经过平移和旋转变换后的点C′2(x′c2，y′c2)，即消除曲线A2B2C2相对曲线A1B1C1震动和旋转后的点坐标。
请参阅图6，是本申请实施例提供的另一种运动状态确定方法的流程图。下面将对图6所示的具体流程进行详细阐述。
具体地，步骤160之前还可以包括步骤140和步骤150。
步骤140：测量运动待测对象表面第三数据；
示例性地，粗轧或精轧等轧制运动过程中第三时刻t3，测量带钢表面宽度方向多个位置点的高度值，基于高度值确定第三数据。
在一个实施例中，如图3所示，具体参阅图(e)，在第三时刻t3进行三激光束高度测量，得到3个光斑点的高度值，第三光斑的纵坐标可以表示为：ha3、hb3、hc3，进而确定3个光斑点坐标A3(xa3，ha3)、B3(xb3，hb3)、C1(xc3，hc3)，第三位置区域第三光斑对应的第三数据可以表示为A3(xa3，ha3)、B3(xb3，hb3)、C1(xc3，hc3)。
进一步地，在t3时刻，假设带钢运动速度为v3，那么，带钢水平位移为s2＝v3(t3-t2)，从上述方法可知：s1＝v2(t2-t1)。可以得到：xa3＝xa2+s2，xb3＝xb1+s2，xc3＝xc2+s2或xa3＝xa1+s1+s2，xb3＝xb1+s1+s2，xc3＝xc1+s1+s2。
步骤150：根据第一拟合曲线和第三数据，确定出第三数据中指定点坐标的第二转换坐标；或者，根据第二数据对应的拟合曲线和所述第三数据，确定出第三数据中指定点坐标的第二转换坐标；对第一数据、第一转换坐标、第二转换坐标进行拟合，确定出待测对象的运动状态。
示例性地，基于上述变换关系式代入重合部分数据确定、求解出的第二拟合曲线与第三数据对应的第三拟合曲线变换的旋转点、旋转角和垂直位移等四个未知参数值，代入第二拟合曲线和第三拟合曲线未重合部分的数据到变换关系式中，可以求解出第三数据中消除垂直运动和旋转运动等干扰的第二转换坐标。
或者，基于上述类似方法，代入第一拟合曲线和第三拟合曲线未重合部分的数据到第一拟合曲线和第三拟合曲线的变换关系式中，可以求解出第二数据中消除垂直运动和旋转运动等干扰的第二转换坐标。
在一个实施例中，如图3所示，具体参阅图(e)、(f)、(g)、(h)，重合部分数据A3(xa3，ha3)、B3(xb3，hb3)横坐标xa3、xb3代入曲线A2B2C2后，联立方程，求解得到曲线A3B3C3转换为曲线A2B2C2的旋转中心点(p，q)、旋转角度θ、垂直位移Δh等，从而进一步求出消除曲线A3B3C3相对曲线A2B2C2震动和旋转后的点坐标C′3(x′3，y′3)。
基于第二转换坐标和前一次消除干扰的运动曲线，重新拟合出一个曲线，该曲线可以代表待测对象表面真实运动状态的曲线，在前一次的基础上进一步消除了运动干扰所带来的测量偏差，进一步提高了测量运动物体表面轮廓曲线的准确性、精度。
在一个实施例中，如图3所示，具体参阅图(k)可知，点A1、B1、C1、C′2、C′3描绘的曲线即为消除运动干扰后的带钢表面轮廓幅度曲线。
可选地，激光三点测量模块每个同步信号触发进行一次新的三激光束测量，就可以在待测对象表面轮廓幅度曲线中增加新的转换坐标C′n。基于新的转换坐标C′n和前一次消除干扰的运动曲线，重新拟合运动状态曲线，即可进一步消除运动干扰对测量的影响。
请参阅图7，是本申请实施例提供的运动状态确定装置的功能模块示意图。本实施例中的运动状态确定装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。运动状态确定装置包括第一测量模块210、第一拟合模块220、第二测量模块230、转换模块240、第二拟合模块250；其中，
第一测量模块210，用于测量运动待测对象表面第一数据；
第一拟合模块220，用于对所述第一数据进行拟合，以得到第一拟合曲线；
第二测量模块230，用于测量运动待测对象表面第二数据；
转换模块240，用于根据第一拟合曲线和所述第二数据，确定出所述第二数据中指定点坐标的第一转换坐标；
第二拟合模块250，用于对所述第一数据和所述第一转换坐标进行拟合，确定出所述待测对象的运动状态。
一种可选的实施方式中，第一测量模块210，用于：
采用激光器照射运动中的待测对象的第一位置区域，以得到所述第一位置区域对应的第一光斑；
基于光斑成像理论，根据所述第一光斑确定出所述第一位置区域的第一高度值；
根据所述第一高度值，确定出所述待测对象在所述第一位置区域的第一数据。
一种可选的实施方式中，第二测量模块230，用于：
采用激光器照射运动中的待测对象的第二位置区域，以得到所述第二位置区域对应的第二光斑；
基于光斑成像理论，根据所述第二光斑确定出所述第二位置区域的第二高度值；
根据所述第二高度值，确定出所述待测对象在所述第二位置区域的第二数据。
一种可选的实施方式中，转换模块240，用于：
对所述第二数据进行拟合，以得到第二拟合曲线；
根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线的重合部分数据，确定出所述第二拟合曲线变换为所述第一拟合曲线的变换关系；
根据所述变换关系，确定出所述第二数据中指定点坐标的第一转换坐标。
一种可选的实施方式中，转换模块240，还可以用于：
根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线的变换关系，确定旋转点、旋转角和垂直位移；
根据所述旋转点、所述旋转角和所述垂直位移，确定出所述第二数据中指定点坐标的第一转换坐标。
一种可选的实施方式中，转换模块240，还可以用于：
根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线的变换关系，确定变换关系式，所述变换关系式包括：
y′＝(y-q)cosθ-(x-p)sinθ+q+Δh
x′＝(x-p)cosθ+(y-q)sinθ+p
y′＝F1(x′)
y＝F2(x)
其中，(p，q)为所述旋转点坐标，θ为所述旋转角，Δh为所述垂直位移，(x′，y′)为所述第二拟合曲线变换为所述第一拟合曲线上的点坐标，(x，y)为所述第二拟合曲线上的点坐标，F1(x′)为所述第二拟合曲线变换为所述第一拟合曲线的函数关系，F2(x)为所述第二拟合曲线的函数关系；
根据所述变换关系式，确定所述旋转点、所述旋转角和所述垂直位移。
一种可选的实施方式中，第二拟合模块250，可以用于：
测量运动待测对象表面第三数据；
根据第一拟合曲线和所述第三数据，确定出所述第三数据中指定点坐标的第二转换坐标；或者，根据所述第二数据对应的拟合曲线和所述第三数据，确定出所述第三数据中指定点坐标的第二转换坐标；对所述第一数据、所述第一转换坐标、所述第二转换坐标进行拟合，确定出所述待测对象的运动状态。
请参阅图8，是电子设备的方框示意图。电子设备300可以包括存储器311、存储控制器312、处理器313、外设接口314、采集单元315、定位单元316。本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对电子设备300的结构造成限定。例如，电子设备300还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。
上述的存储器311、存储控制器312、处理器313、外设接口314、采集单元315、定位单元316各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。上述的处理器313用于执行存储器中存储的可执行模块。
其中，存储器311可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-On】y Memory，简称PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EEPROM)等。其中，存储器311用于存储程序，所述处理器313在接收到执行指令后，执行所述程序，本申请实施例任一实施例揭示的过程定义的电子设备300所执行的方法可以应用于处理器313中，或者由处理器313实现。
上述的处理器313可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器313可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
上述的外设接口314将各种输入/输出装置耦合至处理器313以及存储器311。在一些实施例中，外设接口314，处理器313以及存储控制器312可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
上述的采集单元315用于采集激光测距模块测量的数据。采集单元315可以是，但不限于，传感器、条码机、扫描仪等。
上述的定位单元316为电子设备300实时提供一个待测对象运动位置的定位数据。在本实施例中，所述定位单元316可以是任意能够获取待测对象运动位置数据的定位器。
本实施例中的电子设备300可以用于执行本申请实施例提供的各个方法中的各个步骤。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器313运行时执行上述方法实施例中所述的运动状态确定方法的步骤。
本申请实施例所提供的运动状态确定方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的运动状态确定方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
综上所述，本申请实施例提供了一种运动状态确定方法、装置、电子设备及存储介质，运动状态确定方法包括：测量运动中的待测对象的第一数据；对第一数据进行拟合，以得到第一拟合曲线；测量运动中的待测对象的第二数据；根据第一拟合曲线和第二数据，确定出第二数据中指定点坐标的第一转换坐标；对第一数据和第一转换坐标进行拟合，确定出待测对象的运动状态。
在上述实现过程中，通过对运动待测对象两次测量的数据进行相互转换，确定转换坐标，基于转换坐标对测量的数据进行修正，还可引入新的测量数据，对前面的测量数据基于新的转换坐标进行类似的修正，重新确定出能够代表待测对象表面真实运动状态的曲线，消除了运动干扰所带来的测量偏差，提高了测量运动物体表面轮廓曲线的准确性、精度。其中，通过将重合部分的数据确立的平移、旋转变换关系式联立方程，求解变换参数，实现了基于数学模型消除垂直运动、旋转运动带来的干扰误差，提高了本方案的可行性与高效性。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (7)
1.一种运动状态确定方法，其特征在于，包括：
测量运动中的待测对象的第一数据；其中，所述第一数据包括第一时刻测量多个位置点确定的坐标值；
对所述第一数据进行拟合，以得到第一拟合曲线；
测量运动中的所述待测对象的第二数据；其中，所述第二数据包括第二时刻测量多个位置点确定的坐标值；
根据第一拟合曲线和所述第二数据，确定出所述第二数据中指定点坐标的第一转换坐标；
对所述第一数据和所述第一转换坐标进行拟合，确定出所述待测对象的运动状态；
其中，所述根据第一拟合曲线和所述第二数据，确定出所述第二数据中指定点坐标的第一转换坐标，包括：
对所述第二数据进行拟合，以得到第二拟合曲线；根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线的重合部分数据，确定出所述第二拟合曲线变换为所述第一拟合曲线的变换关系；根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线的变换关系，确定变换关系式，所述变换关系式包括：
其中，(p，q)为旋转点坐标，旋转角，/>为垂直位移，(/>，/>)为所述第二拟合曲线变换为所述第一拟合曲线上的点坐标，（/>，/>）为所述第二拟合曲线上的点坐标，/>为所述第二拟合曲线变换为所述第一拟合曲线的函数关系，/>为所述第二拟合曲线的函数关系；根据所述变换关系式，确定所述旋转点、所述旋转角和所述垂直位移；根据所述旋转点、所述旋转角和所述垂直位移，确定出所述第二数据中指定点坐标的第一转换坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量运动中的待测对象的第一数据，包括：
采用激光器照射运动中的待测对象的第一位置区域，以得到所述第一位置区域对应的第一光斑；
基于光斑成像理论，根据所述第一光斑确定出所述第一位置区域的第一高度值；
根据所述第一高度值，确定出所述待测对象在所述第一位置区域的第一数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量运动中的待测对象的第二数据，包括：
采用激光器照射运动中的待测对象的第二位置区域，以得到所述第二位置区域对应的第二光斑；
基于光斑成像理论，根据所述第二光斑确定出所述第二位置区域的第二高度值；
根据所述第二高度值，确定出所述待测对象在所述第二位置区域的第二数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一数据和所述第一转换坐标进行拟合，确定出所述待测对象的运动状态之前，还包括：
测量运动待测对象表面第三数据；
根据第一拟合曲线和所述第三数据，确定出所述第三数据中指定点坐标的第二转换坐标；或者，根据所述第二数据对应的拟合曲线和所述第三数据，确定出所述第三数据中指定点坐标的第二转换坐标；对所述第一数据、所述第一转换坐标、所述第二转换坐标进行拟合，确定出所述待测对象的运动状态。
5.一种运动状态确定装置，其特征在于，包括：
第一测量模块，用于测量运动待测对象表面第一数据；其中，所述第一数据包括第一时刻测量多个位置点确定的坐标值；
第一拟合模块，用于对所述第一数据进行拟合，以得到第一拟合曲线；
第二测量模块，用于测量运动待测对象表面第二数据；其中，所述第二数据包括第二时刻测量多个位置点确定的坐标值；
转换模块，用于根据第一拟合曲线和所述第二数据，确定出所述第二数据中指定点坐标的第一转换坐标；所述转换模块用于：对所述第二数据进行拟合，以得到第二拟合曲线；根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线的重合部分数据，确定出所述第二拟合曲线变换为所述第一拟合曲线的变换关系；根据所述第一拟合曲线和所述第二拟合曲线的变换关系，确定变换关系式，所述变换关系式包括：
其中，(p，q)为旋转点坐标，旋转角，/>为垂直位移，(/>，/>)为所述第二拟合曲线变换为所述第一拟合曲线上的点坐标，（/>，/>）为所述第二拟合曲线上的点坐标，/>为所述第二拟合曲线变换为所述第一拟合曲线的函数关系，/>为所述第二拟合曲线的函数关系；根据所述变换关系式，确定所述旋转点、所述旋转角和所述垂直位移；根据所述旋转点、所述旋转角和所述垂直位移，确定出所述第二数据中指定点坐标的第一转换坐标；
第二拟合模块，用于对所述第一数据和所述第一转换坐标进行拟合，确定出所述待测对象的运动状态。
6.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至4任一所述的方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至4任一所述的方法的步骤。
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