JP2021099221A - 三次元形状測定用校正装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1には三次元形状測定用校正装置の全体構成を示す。図1において、大型の鍛造品等の、測定する対象物S1を載置した円形の載台Sを挟んでその両側の斜め上方位置に、それぞれ図略の架台に支持されてステレオカメラ1A,1Bが設置されている。各ステレオカメラ1A,1Bは左右一対のCCDカメラ11,12を備え、これらカメラ11,12の間に形状測定用のラインレーザ光を照射するレーザ発光器13が設けられている。
上記実施形態では、複数のステレオカメラで撮像した画像から対象物の三次元形状を測定する際の校正に本発明を適用した場合を説明したが、各ステレオカメラの一対のカメラで撮像した画像から対象物の三次元形状を測定する際の校正にも本発明を適用することが可能であり、その際の本発明の構成は以下のようになる。
また上記実施形態では、スポットレーザ光を対象物の表面に直接照射したが、対象物を載せる載台の表面に照射するようにしてももちろん良い。
Claims (7)
- 三次元形状を測定する対象物に向けて配設された複数のステレオカメラと、所定方向から互いに所定の位置間隔で前記対象物ないしその載置面の複数位置にスポット光を照射するスポット光照射手段と、スポット光の照射によって前記載置面に生じたスポット光画像を前記各ステレオカメラから取り込んで各ステレオカメラで得たスポット光画像の各スポットの中心点を検出する中心点検出手段と、検出された各中心点の三次元座標を算出する中心点座標算出手段と、前記各ステレオカメラについて三次元座標が算出された中心点群について、これら中心点群の位置が互いに最も良く一致する前記各ステレオカメラ毎の変換パラメータを算出して、各変換パラメータによって前記各ステレオカメラの座標系をこれらステレオカメラに共通な基準座標系に変換する座標変換手段とを備える三次元形状測定用校正装置。
- 前記基準座標系を、複数の前記ステレオカメラのうちのいずれかの座標系とした請求項1に記載の三次元形状測定用校正装置。
- 前記中心点検出手段は、ロバスト推定法により、前記スポット光画像を楕円近似した際の暫定中心点から前記スポット光画像の外周点までの距離の、重みを付与した二乗誤差が最小になる時の前記暫定中心点を前記中心点とするものである請求項1又は2に記載の三次元形状測定用校正装置。
- 前記ロバスト推定法においては、前記スポット光画像を楕円近似した際の暫定中心点から前記スポット光画像の外周点までの距離の標準偏差が算出され、標準偏差値に応じて重み付けがされるとともに、重み付けの低い領域の距離値が除かれる請求項3に記載の三次元形状測定用校正装置。
- 前記重み付けの低い領域の距離値は、前記スポット光画像における最外周部に位置し、かつ前記スポット光画像全体の1〜5%である請求項4に記載の三次元形状測定用校正装置。
- 前記座標変換手段は、前記各ステレオカメラの中心点群の重心の位置を検出するとともに当該重心回りの各中心点群の慣性モーメントの特異値分解を行って各ステレオカメラについて暫定変換パラメータを算出し、前記各暫定変換パラメータと前記重心位置を初期値として非線形最適化処理により前記各ステレオカメラの中心点群の間の誤差の平均を最小にするような前記各暫定変換パラメータを前記各変換パラメータとするものである請求項1又は2に記載の三次元形状測定用校正装置。
- 前記対象物が590〜1100nm(橙〜赤)の発光色を有する赤熱材である場合に、前記スポット光の波長範囲を400〜590nm(紫〜黄)とすることにより、前記赤熱材とスポット光とを区別するようにした請求項1〜6に記載の三次元形状測定用校正装置。
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