CN113978483A - 用于控制自动驾驶的装置和方法 - Google Patents

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CN113978483A CN202011356608.XA CN202011356608A CN113978483A CN 113978483 A CN113978483 A CN 113978483A CN 202011356608 A CN202011356608 A CN 202011356608A CN 113978483 A CN113978483 A CN 113978483A
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Kia Corp
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Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
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Abstract

本发明提供了用于控制自动驾驶的装置和方法，所述装置包括：非暂时性存储器以及处理器，所述非暂时性存储器存储可执行以控制自动驾驶的指令；所述处理器配置为执行指令以在自动驾驶期间，使用安装于安全气囊控制单元的加速度传感器来确定是否发生了碰撞；基于由加速度传感器获得的三个坐标轴的加速度的变化来确定碰撞方向；基于碰撞方向通过控制纵向行驶或横向行驶的至少一个来执行应急措施。

Description

用于控制自动驾驶的装置和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2020年7月27日提交的韩国专利申请No.10-2020-0093290的优先权和权益，其全部内容通过引用合并于此。
技术领域
本发明涉及用于控制自动驾驶的装置和方法。
背景技术
自动驾驶车辆是指可以识别行驶环境以确定风险并计划行驶路线以自行行驶而无需驾驶员操纵的车辆。基于美国汽车工程师学会(society of automotive engineers，SAE)提出的指南(J3016)，这种自动驾驶车辆的自动驾驶级别包括从0级到5级的六个级别。
近年来，汽车制造商发布了配备有2级自动驾驶功能的车辆，并继续努力实现3级自动驾驶车辆，3级自动驾驶车辆可以在诸如高速公路、停车场等特定道路环境中进行自动驾驶。3级自动驾驶车辆应当避免可预见的碰撞，并应当在发生碰撞时停车。3级自动驾驶车辆能够利用识别外部环境的传感器来预测碰撞，但是不能确定是否发生实际碰撞。可以通过安全气囊控制单元(airbag control unit，ACU)来感测这样的实际碰撞，但是在自动驾驶过程中，可能会发生无法单独通过识别外部环境的传感器或安全气囊控制单元感测出的碰撞。
发明内容
本发明的一方面提供了用于控制自动驾驶的装置和方法，其利用安装于安全气囊控制单元(ACU)的加速度传感器来识别车辆碰撞，并基于碰撞类型来执行应急措施。
由本发明构思解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
根据本发明的一方面，一种装置包括：非暂时性存储器以及处理器，所述非暂时性存储器存储可执行以控制自动驾驶的指令；所述处理器配置为执行指令以在自动驾驶期间，利用安装于安全气囊控制单元的加速度传感器来确定是否发生了碰撞；基于由加速度传感器获得的三个坐标轴的加速度的变化来确定碰撞方向；基于碰撞方向通过控制纵向行驶和横向行驶的至少一个来执行应急措施。
在一个实施方案中，当安全气囊控制单元生成事故记录信号或安全气囊展开信号的至少一个时，处理器可以确定发生了车辆碰撞。
在一个实施方案中，当没有生成事故记录信号或安全气囊展开信号时，处理器可以利用安装于车辆的传感器来预测发生碰撞的可能性，当存在发生碰撞的可能性时，确定三个坐标轴的加速度的每个变化量是否超过用于车辆控制的指示变化量。
在一个实施方案中，当不存在发生碰撞的可能性时，处理器可以确定三个坐标轴的加速度的每个变化量是否超过参考变化量。
在一个实施方案中，处理器可以识别加速度的变化量超过指示变化量或参考变化量的坐标轴，并基于识别出的坐标轴的加速度的变化量来确定碰撞方向。
在一个实施方案中，当碰撞方向为前向方向时，处理器可以立即将制动命令发送至制动控制器以使车辆停车。
在一个实施方案中，当碰撞方向为后向方向时，处理器可以识别前方车辆与车辆之间的距离，使车辆移动，直到x轴的加速度等于或小于预定的参考加速度，并且使车辆停车。
在一个实施方案中，当碰撞方向为左侧方向时，处理器可以识别位于右前方向和右后方向的车辆，向右侧方向改变车道，并使车辆在安全区域停车。
在一个实施方案中，当碰撞方向为右侧方向时，处理器可以识别位于左前方向和左后方向的车辆，向左侧方向改变车道，并使车辆在安全区域停车。
在一个实施方案中，当确定出自动驾驶状态为碰撞状态时，处理器可以操作紧急闪烁指示器。
根据本发明的另一方面，一种用于控制自动驾驶的方法包括：在自动驾驶期间，利用安装于安全气囊控制单元的加速度传感器来确定是否发生了碰撞；基于由加速度传感器获得的三个坐标轴的加速度的变化来确定碰撞方向；基于碰撞方向通过控制纵向行驶或横向行驶的至少一个来执行应急措施。
在一个实施方案中，确定是否发生了碰撞可以包括：当安全气囊控制单元生成事故记录信号或安全气囊展开信号的至少一个时，确定发生了车辆碰撞。
在一个实施方案中，确定是否发生了碰撞可以进一步包括：当没有生成事故记录信号或安全气囊展开信号时，利用安装于车辆的传感器来预测发生碰撞的可能性；当存在发生碰撞的可能性时，确定三个坐标轴的加速度的每个变化量是否超过用于车辆控制的指示变化量。
在一个实施方案中，确定是否发生了碰撞可以进一步包括：当不存在发生碰撞的可能性时，确定三个坐标轴的加速度的每个变化量是否超过参考变化量。
在一个实施方案中，确定碰撞方向可以包括：识别加速度的变化量超过指示变化量或参考变化量的坐标轴；基于识别出的坐标轴的加速度的变化量来确定碰撞方向。
在一个实施方案中，执行应急措施可以包括：当碰撞方向为前向方向时，立即将制动命令发送至制动控制器以使车辆停车。
在一个实施方案中，执行应急措施可以包括：当碰撞方向为后向方向时，识别前方车辆与车辆之间的距离；使车辆移动，直到x轴的加速度等于或小于预定的参考加速度为止；使车辆停车。
在一个实施方案中，执行应急措施可以包括：当碰撞方向为左侧方向时，识别位于右前方向和右后方向的车辆；向右侧方向改变车道；使车辆在安全区域停车。
在一个实施方案中，执行应急措施可以包括：当碰撞方向为右侧方向时，识别位于左前方向和左后方向的车辆；向左侧方向改变车道；使车辆在安全区域停车。
在一个实施方案中，执行应急措施可以包括：当确定出自动驾驶状态为碰撞状态时，操作紧急闪烁指示器。
附图说明
为了可以更好地理解本发明，将参照附图来描述通过示例的方式给出的本发明的各种实施方案，在附图中：
图1是本发明一个实施方案的用于控制自动驾驶的装置的框图；
图2是示出本发明一个实施方案的用于控制自动驾驶的方法的流程图；
图3是示出执行本发明一个实施方案的用于控制自动驾驶的方法的计算系统的框图。
具体实施方式
下文将参考示例性附图对本发明的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个图的组件时，应该注意到，即使在其它图上显示相同或等同的组件时，也是由相同的附图标记指定的。此外，在描述本发明的实施方案时，当确定相关的已知配置或功能会妨碍对本发明的实施方案的理解时，将省略对其的详细描述。
在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的术语。这些术语仅旨在将组件与其他组件区分开，并且这些术语不限制组件的性质、顺序或次序。除非另有定义，本文使用的术语，包括技术术语和科学术语，具有与本发明所属技术领域的一个普通技术人员通常所理解的意义相同的意义。将进一步理解的是，诸如在常用词典中定义的那些术语应该被解释为具有与其在相关领域的语境中的含义一致的含义，并且将不被解释为理想化的或过于正式的意义，除非本文明确这样定义。
本说明书提出了一种感测碰撞的技术，其能够在车辆的自动驾驶期间感测到无法单独通过识别外部环境的传感器或者通过安全气囊控制单元(ACU)(其利用安装于安全气囊控制单元的加速度传感器)感测到的碰撞，并基于感测到的碰撞位置(碰撞方向)来执行应急措施。
在本说明书中，车辆的三维坐标系将车辆的重心定义为原点，并将车辆的长度方向、车辆的宽度方向和垂直于原点的方向分别定义为x轴、y轴和z轴。
图1是本发明一个实施方案的用于控制自动驾驶的装置的框图。
参考图1，自动驾驶控制装置100可以安装于基于美国汽车工程师学会(SAE)的3级自动驾驶车辆上。自动驾驶控制装置100包括：行驶环境感测装置110、安全气囊控制单元120、定位装置130、存储装置140、车辆控制器150、紧急闪烁指示器160和处理器170。
行驶环境感测装置110在车辆行驶时检测关于车辆的外部行驶环境的信息。行驶环境感测装置110可以通过诸如摄像机、无线电检测和测距(雷达)、光检测和测距(lightdetection and ranging，LiDAR)、超声波传感器等的各种传感器来获取行驶环境信息(外部环境信息)。
当发生车辆碰撞时，安全气囊控制单元120控制安全气囊展开。安全气囊控制单元120可以利用安装于其中的加速度传感器121来感测碰撞。关于这一点，加速度传感器121可以测量三个坐标轴(即x轴、y轴和z轴)的加速度。安全气囊控制单元120可以基于由加速度传感器121测量出的传感器值(3个坐标轴的测量值和加速度)来确定是否展开安全气囊。当测量出的传感器值(测量的加速度)超过阈值时，安全气囊控制单元120确定展开安全气囊，而当测量出的传感器值等于或小于阈值时，安全气囊控制单元120确定不展开安全气囊。当感测到碰撞时，安全气囊控制单元120可以基于发生碰撞的位置(碰撞方向)来确定碰撞类型。碰撞类型可以包括前表面碰撞、后表面碰撞、左表面碰撞、右表面碰撞等。在本实施方案中，使用了已知的碰撞位置确定技术，因此将省略其详细描述。
当感测到碰撞时，安全气囊控制单元120输出事件数据记录器(event datarecorder，EDR)信号和/或安全气囊展开信号。关于这一点，EDR信号是表示事故信息记录的信号(即事故记录信号)，安全气囊展开信号是表示安全气囊展开的信号。例如，当由碰撞导致的冲击量等于或小于阈值时，安全气囊控制单元120可以生成事故记录信号，而当冲击量超过阈值时，安全气囊控制单元120可以生成事故记录信号和安全气囊展开信号。
定位装置130测量车辆的当前位置。定位装置130可以使用诸如全球定位系统(GPS)、航位推算(DR)、差分GPS(DGPS)、载波相位差分GPS(CDGPS)等的定位技术的至少一种来测量车辆位置。
存储装置140可以存储由处理器170执行的指令。存储装置140可以存储地图数据和各种设定信息。另外，存储装置140可以存储碰撞预测逻辑、3个坐标轴的碰撞确定逻辑、自动驾驶状态确定逻辑、纵向行驶控制逻辑、横向行驶控制逻辑等。每种逻辑可以由处理器170执行。
存储装置140可以实现为诸如闪存、硬盘、安全数字(SD)卡，随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、寄存器、移动硬盘、网络存储装置等存储介质(记录介质)的至少一种存储介质。
车辆控制器150响应于从处理器170发送的命令来控制车辆的转向、加速度和/或制动。车辆控制器150包括：驱动控制器151、制动控制器152、转向控制器153和换挡控制器154。
驱动控制器151是控制车辆的动力装置(例如发动机和驱动电机)的装置，其控制车辆的加速度。驱动控制器151实现为发动机管理系统(engine management system，EMS)和/或电机控制单元(motor control unit，MCU)。驱动控制器151基于加速器踏板位置信息来控制发动机和/或驱动电机的驱动扭矩。另外，驱动控制器151控制发动机和/或驱动电机的输出扭矩以符合处理器170请求的目标驱动扭矩。
制动控制器152控制车辆的减速度，其可以实现为电子稳定性控制(electronicstability control，ESC)。制动控制器152可以基于制动踏板位置来控制制动压力，或者可以响应于来自处理器170的命令来控制制动压力。
转向控制器153控制车辆的转向，其可以实现为电机驱动动力转向(motor drivepower steering，MDPS)。转向控制器153响应于驾驶员的方向盘操纵或来自处理器170的命令来控制车辆的转向角。
换挡控制器154控制变速器(换挡装置)的整体操作。换挡控制器154基于诸如车辆的行驶速度、加速器踏板位置、发动机转速和/或离合器行程的信息来确定最佳换挡挡位。换挡控制器154可以实现为电子换挡器或电动换挡器(线控换挡，shift by wire，SBW)。
紧急闪烁指示器160响应于来自处理器170的指令来进行操作。紧急闪烁指示器160可以由分别安装于车辆的前表面、后表面、左表面和右表面的多个闪烁灯组成。多个闪烁灯可以同时操作，并且可以实现为发光二极管(LED)、车灯等。
处理器170控制车辆的整体操作。处理器170可以实现为专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、中央处理单元(CPU)、微控制器和微处理器的至少一种。
当设置了目的地时，处理器170基于由行驶环境感测装置110获得的行驶环境信息来控制车辆控制器150以开始自动驾驶。关于这一点，处理器170可以在自动驾驶控制期间通过与车辆控制器150的通信来识别车辆状态，并且将车辆状态反映在车辆控制中。
在自动驾驶期间，当安全气囊控制单元120生成了EDR信号(事故记录信号)和安全气囊展开信号的至少一个时，处理器170可以确定发生了车辆碰撞。关于这一点，安全气囊控制单元120可以通过加速度传感器121来感测是否发生了碰撞，并且在感测到碰撞时输出EDR信号和/或安全气囊展开信号。另外，当确定发生了车辆碰撞时，处理器170可以使用由安装于安全气囊控制单元120的加速度传感器121测量出的加速度。
当感测到车辆碰撞时，处理器170可以确定发生碰撞的方向(碰撞方向和碰撞位置)。当生成了安全气囊展开信号时，处理器170可以基于由安全气囊控制单元120所确定的碰撞类型来确定碰撞方向。例如，当由安全气囊控制单元120所确定的碰撞类型为前表面碰撞时，处理器170可以将碰撞方向确定为前向方向(前表面)。另外，当生成了EDR信号时，处理器170可以基于由安全气囊控制单元120的加速度传感器121测量出的3个坐标轴的加速度的变化来确定碰撞方向。处理器170可以确定3个坐标轴中发生了加速度变化超过参考值的坐标轴(发生碰撞的坐标轴)，并基于发生碰撞的坐标轴和相应的坐标轴的加速度的变化量来确定碰撞方向。当同时生成了EDR信号和安全气囊展开信号时，相比于EDR信号，处理器170优先处理安全气囊展开信号。例如，当同时生成了EDR信号和安全气囊展开信号时，处理器170可以基于由安全气囊控制单元120所确定的碰撞类型来确定碰撞方向。
当没有感测到发生车辆碰撞时，处理器170可以使用行驶环境感测装置110来预测发生车辆碰撞的可能性。换句话说，当安全气囊控制单元120没有生成EDR信号和安全气囊展开信号时，处理器170可以基于由行驶环境感测装置110获得的行驶环境信息来确定是否存在碰撞的可能性。
当存在发生碰撞的可能性时，处理器170确定车辆的3个坐标轴的加速度的变化量是否超过指示变化量。换句话说，当预测车辆会发生碰撞时，处理器170通过加速度传感器121测量x轴、y轴和z轴的每个的加速度的变化量。处理器170确定每个坐标轴的加速度的变化量是否超过发送至用于自动驾驶控制的车辆控制器150的相应的坐标轴的指示变化量(命令值)。处理器170可以基于加速度的变化超过指示变化量的坐标轴(发生碰撞的坐标轴)以及相应的坐标轴的加速度的变化量来确定碰撞方向。关于这一点，当至少一个坐标轴的加速度的变化量超过相应的坐标轴的指示变化量时，处理器170确定发生了车辆碰撞。另一方面，当所有坐标轴的加速度的变化量分别等于或小于相应的坐标轴的指示变化量时，处理器170确定没有发生车辆碰撞。例如，在处理器170已将针对x轴、y轴和z轴的分别为5km/s2、2km/s2和0km/s2的指示变化量发送至车辆控制器150的情况下，当加速度传感器121测量的x轴、y轴和z轴的加速度的变化量分别为8km/s2、2km/s2和0km/s2时，处理器170可以确定发生了后表面碰撞(x轴碰撞)。
当不存在发生碰撞的可能性时，处理器170确定车辆的3个坐标轴的加速度的变化量是否超过预定的参考变化量。换句话说，当预测车辆不发生碰撞时，处理器170通过加速度传感器121测量x轴、y轴和z轴的每个的加速度的变化量。当每个坐标轴的加速度的变化量超过参考变化量时，处理器170确定发生了车辆碰撞。另一方面，当所有坐标轴的加速度的变化量等于或小于参考变化量时，处理器170可以确定没有发生车辆碰撞。处理器170可以识别出发生了加速度的变化超过参考变化量的坐标轴(发生碰撞的坐标轴)，并且基于识别出的坐标轴和相应的坐标轴的加速度的变化量来确定碰撞方向。在本实施方案中，已经将基于由系统设计者先前设定的参考变化量来确定是否发生了碰撞作为示例进行了描述，但是本发明可以实现为使用车辆的目标控制值作为用于确定是否发生了碰撞的标准。
在发生了碰撞的情况下，当确定出碰撞方向时，处理器170可以基于所确定的碰撞方向执行应急措施。当碰撞方向(碰撞位置)为前向方向(前表面)时，处理器170可以立即将制动命令发送至制动控制器152以使车辆停车。当碰撞方向为后向方向(后表面)时，处理器170使车辆移动，直到x轴的加速度变为等于或小于预定的参考加速度，然后将制动命令发送至制动控制器152以使车辆停车。当车辆能够移动时，处理器170识别前方车辆与车辆之间的距离，然后使车辆移动，直到x轴的加速度稳定，随后使车辆停车。当碰撞方向是左侧方向(左表面)时，处理器170以使车辆在行驶车道的右侧停车为目标，将转向控制命令发送至转向控制器153。处理器170识别位于右前方向和右后方向的车辆，然后在能够改变车道时改变车道，随后使车辆在安全区域(例如路肩等)停车。当碰撞方向是右侧方向(右表面)时，处理器170以使车辆在行驶车道的左侧停车为目标，将转向控制命令发送至转向控制器153。处理器170识别位于左前方向和左后方向的车辆，然后在能够改变车道时改变车道，随后使车辆在安全区域停车。当改变车道时，在优先使转向指示器闪烁之后，处理器170可以控制紧急闪烁指示器160的操作。
当识别出自动驾驶状态为碰撞状态时，处理器170操作紧急闪烁指示器160。当识别出自动驾驶状态为非碰撞状态时，处理器170不操作紧急闪烁指示器160。
图2是示出本发明一些实施方案的用于控制自动驾驶的方法的流程图。
参考图2，当设置了目的地时，处理器170开始自动驾驶(步骤S110)。处理器170基于由行驶环境感测装置110获得的行驶环境信息来控制车辆控制器150，以控制自动驾驶。
在自动驾驶期间，处理器170基于安全气囊控制单元120生成的信号来确定是否发生了车辆碰撞(步骤S120)。当安全气囊控制单元120生成了EDR信号和安全气囊展开信号的至少一个时，处理器170可以确定发生了车辆碰撞。
当确定发生了车辆碰撞时，处理器170使用安全气囊控制单元120或加速度传感器121来确定碰撞方向(步骤S130)。当生成了安全气囊展开信号时，处理器170可以基于由安全气囊控制单元120所确定的碰撞类型来确定碰撞方向。此外，当生成了EDR信号时，处理器170可以通过使用加速度传感器121识别发生了加速度变化的坐标轴来确定碰撞方向。
处理器170基于碰撞方向执行行驶控制(步骤S140)。当碰撞方向为前向方向时，处理器170立即将制动命令发送至制动控制器152以使车辆停车。当碰撞方向为后向方向时，在x轴的加速度变为等于或小于预定的参考加速度时，处理器170将制动命令发送至制动控制器152以使车辆停车。当车辆能够移动时，处理器170识别前方车辆与车辆之间的距离，然后使车辆移动，直到x轴的加速度稳定，随后使车辆停车。当碰撞方向为左侧方向时，处理器170以使车辆在行驶车道的右侧停车为目标，将转向控制命令发送至转向控制器153。处理器170识别位于右前方向和右后方向的车辆，然后在能够改变车道时改变车道，随后使车辆在安全区域(例如路肩等)停车。当碰撞方向为右侧方向时，处理器170以使车辆在行驶车道的左侧停车为目标，将转向控制命令发送至转向控制器153。处理器170识别位于左前方向和左后方向的车辆，然后在能够改变车道时改变车道，随后使车辆在安全区域停车。当改变车道时，在优先使转向指示器闪烁之后，处理器170可以控制紧急闪烁指示器160的操作。
处理器170确定自动驾驶状态(步骤S150)。处理器170确定自动驾驶状态是否为碰撞状态。
处理器170基于自动驾驶状态来控制紧急闪烁指示器160(步骤S160)。当自动驾驶状态是碰撞状态时，处理器170操作紧急闪烁指示器160。当自动驾驶状态不是碰撞状态时，处理器170不操作紧急闪烁指示器160。
当在步骤S120中确定出没有发生车辆碰撞时，处理器170基于行驶环境信息来预测碰撞的可能性(步骤S170)。处理器170可以使用已知的碰撞预测技术来确定是否存在碰撞的可能性。
处理器170基于碰撞可能性的预测结果来确定是否存在碰撞的可能性(步骤S180)。
当预测会发生车辆碰撞时，处理器170确定3个坐标轴的加速度的变化量是否超过指示变化量(步骤S190)。当存在发生碰撞的可能性时，处理器170通过加速度传感器121测量x轴、y轴和z轴的每个的加速度的变化量。处理器170确定所测量的每个坐标轴的加速度的变化量是否超过发送的用于车辆的纵向和/或横向行驶控制的指示变化量(命令值)。当3个坐标轴的加速度的变化量超过指示变化量时，处理器170可以确定发生了车辆碰撞。当3个坐标轴的加速度的变化量等于或小于指示变化量时，处理器170可以确定没有发生车辆碰撞。
当在步骤S180中预测不发生碰撞时，即，当不存在碰撞的可能性时，处理器170确定3个坐标轴的加速度的变化量是否超过参考变化量(步骤S200)。处理器170通过加速度传感器121测量x轴、y轴和z轴的每个的加速度的变化量，以确定x轴、y轴和z轴的每个的加速度的变化量是否超过参考变化量。当3个坐标轴的加速度的变化量超过参考变化量时，处理器170可以确定发生了车辆碰撞。当3个坐标轴的加速度的变化量等于或小于参考变化量时，处理器170可以确定没有发生车辆碰撞。
之后，当在步骤S190中，3个坐标轴的加速度的变化量超过指示变化量时，或者当在步骤S200中，3个坐标轴的加速度的变化量超过参考变化量时，处理器170执行步骤S130至步骤S160。处理器170可以将加速度的变化量超过指示变化量或参考变化量的坐标轴检测为发生了碰撞的坐标轴，并基于发生了碰撞的坐标轴和/或相应的坐标轴的加速度的变化量来确定碰撞方向。处理器170可以建立应急措施策略，使得车辆可以基于所确定的碰撞方向通过控制车辆的纵向行驶和横向行驶的至少一个而在安全的地方执行紧急停车。此外，当感测出发生了车辆碰撞时，处理器170可以操作紧急闪烁指示器160。
图3是示出执行本发明一些实施方案的用于控制自动驾驶的方法的计算系统的框图。
参考图3，计算系统1000可以包括经由总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是用于执行存储在存储器1300和/或存储装置1600中的命令的过程的中央处理单元(CPU)或半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。
从而，结合本文公开的实施方案描述的方法或算法的操作可以直接实现在由处理器1100执行的硬件或软件模块或其组合中。软件模块可以驻留在存储介质上(即，存储器1300和/或存储装置1600)，例如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动硬盘以及CD-ROM。该示例性存储介质接合到处理器1100，处理器1100可以从该存储介质读取信息，并且可以向该存储介质写入信息。在另一种方法中，存储介质可以与处理器1100集成在一起。处理器1100和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一种方法中，处理器1100和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。
以上描述仅说明本发明的技术思想，本领域的技术人员可以在不偏离本发明的基本特征的情况下进行各种修改和更改。因此，本发明中公开的实施方案并非旨在限制本发明的技术思想，而是用于说明本发明，并且本发明的技术思想的范围不受实施方案的限制。本发明的范围应被解释为包括在所附权利要求书的范围内，属于权利要求书范围内的所有技术思想都应理解为包括在本发明的范围内。
根据本发明，在车辆的自动驾驶期间，可以利用安装于安全气囊控制单元(ACU)的加速度传感器来感测无法单独通过识别外部环境的传感器或通过安全气囊控制单元感测出的碰撞。
另外，根据本发明，通过基于碰撞位置(碰撞方向)建立的横向和/或纵向行驶控制策略，可以更安全地执行车辆的紧急停车。
尽管本发明已经在上文参考示例性实施方案和附图进行描述，但是本发明并不限于此，本发明所属领域的技术人员可以进行各种改变和修改，而不会脱离由所附权利要求书所要求保护的本发明的精神和范围。

Claims (20)

1.一种装置，其包括：
非暂时性存储器，其存储能够执行以控制自动驾驶的指令；以及
处理器，其配置为执行所述指令以：
在自动驾驶期间，利用安装于安全气囊控制单元的加速度传感器来确定是否发生了碰撞；
基于由加速度传感器获得的三个坐标轴的加速度的变化来确定碰撞方向；
基于碰撞方向通过控制纵向行驶或横向行驶的至少一个来执行应急措施。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器配置为：
当安全气囊控制单元生成事故记录信号或安全气囊展开信号的至少一个时，确定发生了车辆碰撞。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述处理器配置为：
当没有生成事故记录信号或安全气囊展开信号时，利用安装于车辆的传感器来预测发生碰撞的可能性；
当存在发生碰撞的可能性时，确定三个坐标轴的加速度的每个变化量是否超过用于车辆控制的指示变化量。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述处理器配置为：
当不存在发生碰撞的可能性时，确定三个坐标轴的加速度的每个变化量是否超过参考变化量。
5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述处理器配置为：
识别加速度的变化量超过指示变化量或参考变化量的坐标轴；
基于识别出的坐标轴的加速度的变化量来确定碰撞方向。
6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器配置为：
当碰撞方向为前向方向时，立即将制动命令发送至制动控制器以使车辆停车。
7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器配置为：
当碰撞方向为后向方向时，识别前方车辆与车辆之间的距离；
使车辆移动，直到x轴的加速度等于或小于预定的参考加速度；
使车辆停车。
8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器配置为：
当碰撞方向为左侧方向时，识别位于右前方向和右后方向的车辆；
向右侧方向改变车道；
使车辆在安全区域停车。
9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器配置为：
当碰撞方向为右侧方向时，识别位于左前方向和左后方向的车辆；
向左侧方向改变车道；
使车辆在安全区域停车。
10.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器配置为：
当确定出自动驾驶状态为碰撞状态时，操作紧急闪烁指示器。
11.一种用于控制自动驾驶的方法，所述方法包括：
在自动驾驶期间，利用安装于安全气囊控制单元的加速度传感器来确定是否发生了碰撞；
基于由加速度传感器获得的三个坐标轴的加速度的变化来确定碰撞方向；
基于碰撞方向通过控制纵向行驶或横向行驶的至少一个来执行应急措施。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，确定是否发生了碰撞包括：
当安全气囊控制单元生成事故记录信号或安全气囊展开信号的至少一个时，确定发生了车辆碰撞。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，确定是否发生了碰撞进一步包括：
当没有生成事故记录信号或安全气囊展开信号时，利用安装于车辆的传感器来预测发生碰撞的可能性；
当存在发生碰撞的可能性时，确定三个坐标轴的加速度的每个变化量是否超过用于车辆控制的指示变化量。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，确定是否发生了碰撞进一步包括：
当不存在发生碰撞的可能性时，确定三个坐标轴的加速度的每个变化量是否超过参考变化量。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，确定碰撞方向包括：
识别加速度的变化量超过指示变化量或参考变化量的坐标轴；
基于识别出的坐标轴的加速度的变化量来确定碰撞方向。
16.根据权利要求11所述的方法，其中，执行应急措施包括：
当碰撞方向为前向方向时，立即将制动命令发送至制动控制器以使车辆停车。
17.根据权利要求11所述的方法，其中，执行应急措施包括：
当碰撞方向为后向方向时，识别前方车辆与车辆之间的距离；
使车辆移动，直到x轴的加速度等于或小于预定的参考加速度；
使车辆停车。
18.根据权利要求11所述的方法，其中，执行应急措施包括：
当碰撞方向为左侧方向时，识别位于右前方向和右后方向的车辆；
向右侧方向改变车道；
使车辆在安全区域停车。
19.根据权利要求11所述的方法，其中，执行应急措施包括：
当碰撞方向为右侧方向时，识别位于左前方向和左后方向的车辆；
向左侧方向改变车道；
使车辆在安全区域停车。
20.根据权利要求11所述的方法，其中，执行应急措施包括：
当确定出自动驾驶状态为碰撞状态时，操作紧急闪烁指示器。
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