CN113977228A - 一种连接杆件中橡胶节点的压装装置及压装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种连接杆件中橡胶节点的压装装置，包括气悬浮底板、设于气悬浮底板上端的支撑组件、压装组件和压装头，支撑组件包括垂向设置在气悬浮底板上端的侧支撑板和位于侧支撑板上端且开设了中部通孔的上支撑板，支撑组件可整体在气悬浮底板上横向滑动；压装组件位于气悬浮底板、上支撑板和侧支撑板之间且可通过上支撑板的中部通孔上下伸缩以实现对橡胶节点的压装，压装组件包括两个横向对齐排列且可在横向上滑动的压装单元。本发明避免了人工加工时加工效率低，压装质量差的技术问题，保证了压装精度和压装效率，可提高车辆的整体运行性能。本发明还公开了一种连接杆件中橡胶节点的压装方法。

Description

一种连接杆件中橡胶节点的压装装置及压装方法

技术领域

本发明涉及一种连接杆件中橡胶节点的压装装置，属于橡胶节点的加工设备技术领域，用于橡胶节点与杆体之间的压装，本发明还涉及了一种连接杆件中橡胶节点的压装方法。

背景技术

连接杆件通常用于轨道车辆的转向架结构中，主要起连接和减震作用。如图1和图2所示，连接杆件18包括杆体1802和两个橡胶节点1801，在加工过程中，两个橡胶节点1801分别被压装装入杆体1802两端的两个内孔1802a中与并杆体1802共同形成连接杆件18。现有技术中，橡胶节点1801通常是由人工使用工具将其压装入杆体1802的内孔1802a中的，随着轨道交通领域中车辆的运行速度不断提高，对连接杆件18的设计和制造工艺的要求都日趋严格，人工加工的方式无法满足连接杆件18中橡胶节点1801压装的高精度要求，且人工加工的方式加工效率低，压装质量差，将导致整车运行时的机械性能降低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种连接杆件中橡胶节点的压装装置，包括气悬浮底板、设于气悬浮底板上端的支撑组件、压装组件和压装头；压装装置可通过支撑组件中的侧支撑板整体在气悬浮底板上滑动至指定的加工工位上；连接杆件可通过两个压装单元经支撑组件中上支撑板上的中部通孔上下伸缩实现对橡胶节点的压缩；两个压装单元可横向滑动来调整两个压装单元的中间距以此满足连接杆件特定中心距的要求；本发明避免了人工加工时加工效率低，压装质量差的技术问题，保证了压装精度和压装效率，可提高车辆的整体运行性能。本发明还公开了一种连接杆件中橡胶节点的压装方法。

为达到上述目的，本发明提出如下技术方案：一种连接杆件中橡胶节点的压装装置，包括气悬浮底板、设于气悬浮底板上端的支撑组件、压装组件和压装头，支撑组件包括垂向设置在气悬浮底板上端的侧支撑板和位于侧支撑板上端且开设了中部通孔的上支撑板，支撑组件可整体在气悬浮底板上横向滑动；压装组件位于气悬浮底板、上支撑板和侧支撑板之间且可通过上支撑板的中部通孔上下伸缩以实现对橡胶节点的压装，压装组件包括两个横向对齐排列且可在横向上滑动的压装单元；连接杆件置于上支撑板中部通孔的上方且杆体的两个内孔分别与两个压装单元同轴设置；压装头位于杆体内孔的正上方用以将橡胶节点向下压装入杆体的内孔中。

优选的，气悬浮底板上端开设有横向设置的导向槽一，侧支撑板下端伸入导向槽一内并形成滑台一，使得侧支撑板可以带着压装组件沿着导向槽一在气悬浮底板上端横向滑动；侧支撑板的内侧靠近侧端面处开设有垂向设置的导向槽二，使得压装组件可沿着导向槽二垂向滑动。

优选的，压装组件包括导向板和下端横向设有导向槽三的定位底板；导向板的外侧端部伸入导向槽二内形成滑台二，导向板远离滑台二的内侧向上延伸并伸入导向槽三内形成滑台三；两个压装单元滑动置于定位底板的上端，两个压装单元可随着导向板而做垂向滑动、可随着定位底板而做横向滑动。

优选的，定位底板上设有T型导轨，所述压装单元包括位于T型导轨上的定位盘；定位底板的上端横向开设有导向槽四，定位盘下端横向开设有导向槽五；T型导轨的下端伸入导向槽四内形成滑台四，T型导轨的上端伸入导向槽五内形成滑台五；两个压装单元可沿着T型导轨横向滑动以调整两个压装单元之间的中间距，以此调整两个待压装橡胶节点之间的中心距。

优选的，压装单元包括位于定位盘上的弹簧和位于弹簧上端的角度盘和定位筒；定位盘上端设有导向台，角度盘下端设有下定位槽一，弹簧的下端套设在导向台外侧，弹簧的上端伸入并连接在下定位槽一内。

优选的，角度盘包括角度盘一和角度盘二，下定位槽一设于角度盘一的下端，定位盘上端位于弹簧的外侧设有用以滑动连接定位盘和角度盘一的导向杆，角度盘一可沿着导向杆在定位盘上方垂向滑动；角度盘一的上端设有上定位凸台一和位于上定位凸台一周侧的安装槽，角度盘二的下端设有与上定位凸台一相配合的下定位槽二，角度盘二通过下定位槽二连接在角度盘一的上定位凸台一上且可在安装槽内旋转以调节橡胶节点的压装角度。

优选的，角度盘二的周侧外壁上开设有角度调节槽，角度盘一的周侧外壁上设有与角度调节槽连通的螺栓孔，角度盘二通过从螺栓孔中伸入角度调节槽内并可螺纹旋紧的调节螺栓固定在角度盘一的内侧，使得角度盘一和角度盘二可通过调节螺栓固定好调整好的压装角度；角度盘二的上端设有上定位凸台二，定位筒通过可与上定位凸台二相配合的下定位槽三连接于角度盘二的上端，定位筒上设有与橡胶节点芯轴的扁方相配合的扁方限位孔一。

优选的，侧支撑板的上端设有上支撑板，上支撑板下端靠近侧端面处横向设有可卡接在侧支撑板上端的连接槽，上支撑板的上端横向设有带中部通孔的上加工槽；定位筒的外周面下部设有定位台阶，定位筒可穿过中部通孔伸入上支撑板上方并通过定位台阶与上支撑板的下端接触以限定定位筒的最高上升位置；加工时，杆体置于上支撑板的上端且杆体通过内孔连接在定位筒上；所述压装头下端面的内径小于橡胶节点外套的内径，压装头下端面的外径大于橡胶节点外套的外径，以保证压装时压装头与橡胶节点相接触的压装面覆盖住橡胶节点的外套上端面。

优选的，上支撑板的中部通孔包括多个不同直径且与杆体的内孔相配合并对称设置的圆形通孔，以便于对不同中心距和不同直径的连接杆件进行压装；所述侧支撑板下部外侧靠近气悬浮底板处设有限定定位底板横向极限移动位置的侧连接板。

一种连接杆件中橡胶节点的压装方法，采用上述压装装置对连接杆件的橡胶节点进行压装，压装步骤包括：

（一）通过程序控制气悬浮底板，使得侧支撑板沿着导向槽一横向滑动至指定位置，再将导向板沿着导向槽二向下滑动至气悬浮底板上端处；

（二）将T型导轨置于定位底板上端的导向槽四内，并将T型导轨锁紧在定位底板上端；

（三）将2个定位盘通过导向槽五组装至T型导轨上并位于定位底板的上方，并将2个弹簧分别套接在2个定位盘上端的导向台外侧；

（四）将角度盘一安装在导向杆上，此时弹簧的上端固定于角度盘一下端的下定位槽一内；

（五）将角度盘二通过下定位槽二安装在角度盘一的上定位凸台一上，此时角度盘二可在角度盘一的安装槽内旋转；

（六）将定位筒通过下定位槽三安装在角度盘二的上定位凸台二上，并根据连接杆件的压装角度要求，转动角度盘二调整与角度盘一的位置，使得角度盘一和角度盘二所对应的刻度线对齐，调整完毕后，锁紧调节螺栓将角度盘一和角度盘二固定，此时压装角度被固定好；

（七）通过外部机器人将步骤（六）中已组装好并调整好压装角度的定位底板、T型导轨、定位盘、弹簧、角度盘一、角度盘二和定位筒整体抓取至导向板上并通过定位底板下端的导向槽三滑动连接在导向板的滑台三上，再通过程序控制，根据产品所需的中心距大小调整2个定位盘之间的中间距，并将定位底板沿着导向板朝向侧连接板滑动至与侧连接板相接触处；

（八）通过外部机器人将上支撑板抓取至侧支撑板上并使得上支撑板通过连接槽卡接在侧支撑板的上端，再将定位销插入上支撑板的连接孔中将上支撑板固定在侧支撑板上端；

（九）通过程序控制导向板沿着导向槽二向上滑动至定位筒接近上支撑板的下端面处，启动程序水平微调步骤（六）中已组装好并调整好压装角度的定位底板、T型导轨、定位盘、弹簧、角度盘一、角度盘二和定位筒的位置，使2个定位盘、2个弹簧、2个角度盘一、2个角度盘二和2个定位筒位于中心通孔中中心距与连接杆件所对应的中心距相同的圆形通孔的正下方；

（十）通过程序控制导向板继续沿着导向槽二向上滑动，此时定位筒从上支撑板上相对应的圆形通孔中伸出，待定位筒的定位台阶与上支撑板的下端面接触时，导向板停止向上滑动；

（十一）通过程序控制机械手将转接头更换成抓取头，将杆体抓取至上支撑板的上方，并分别通过内孔限位在2个定位筒的外周面处；

（十二）通过程序控制机械手将转接头更换成润滑器，并将润滑器移动至杆体的内孔上方指定位置，再控制润滑器向下移动伸入杆体的内孔中并进行圆周转动，对杆体的内孔孔壁涂抹润滑脂；

（十三）通过程序控制机械手将转接头更换成抓取头，并在橡胶节点输送装置处依次抓取2个橡胶节点并将2个橡胶节点分别置于2个定位筒的上端，此时橡胶节点芯轴的扁方置于定位筒的扁方限位孔一中，以此实现对压装过程橡胶节点的限位；

（十四）通过程序控制机械手依次抓取2个压装头，并将2个压装头分别置于两个橡胶节点的上端，此时橡胶节点远离定位筒一端的芯轴的扁方被限位在压装头的扁方限位孔二中；

（十五）通过程序控制气悬浮底板，使得侧支撑板沿着导向槽一带着步骤（十四）中限位好杆体和橡胶节点的压装装置整体横向移动，直至与压机压力输出装置相近的橡胶节点一位于压机压力输出装置的正下方；

（十六）通过程序控制压机压力输出装置向下运动，待压机压力输出装置与压装头的上端面接触时，开始记录并监控橡胶节点一在压装过程中的压装力，同时将橡胶节点一压装至橡胶节点一下方的杆体内孔中；

（十七）通过程序控制压机压力输出装置上升，同时控制侧支撑板带着步骤（十六）中压装好橡胶节点一的压装装置整体继续横向滑动，直到橡胶节点二上方的压装头置于压机压力输出装置的正下方，并重复步骤（十六）的操作，完成对橡胶节点二的压装；

（十八）压装完成后，驱动压机压力输出装置上升，同时控制侧支撑板带动步骤（十七）中压装好橡胶节点的压装装置整体滑动至气悬浮底板上的指定位置，通过程序控制机械手抓取下2个压装头，再将压装完成的连接杆件抓取至指定位置；

（十九）此时角度盘一、角度盘二和定位盘在弹簧的作用下回弹至步骤（十）中的位置，同时等待下一节点的压装。

技术效果：

1、本发明中的压装装置可通过支撑组件中的侧支撑板整体在气悬浮底板上滑动至指定的加工工位上；连接杆件可通过两个压装单元经支撑组件中上支撑板上的中部通孔上下伸缩实现对橡胶节点的压缩；两个压装单元可横向滑动来调整两个压装单元的中间距以此满足连接杆件特定中心距的要求；角度盘可调整压装角度；以此实现对连接杆件中橡胶节点的自动化压装，提高了压装精度和压装效率。

2、本发明在角度盘二上开设角度调节槽，在角度盘一上开设与角度调节槽相连通的螺栓孔，在螺栓孔中设置可伸入角度调节槽中的调节螺栓；当旋转角度盘二使得角度盘二上的刻度与角度盘一上的刻度对齐设置好以后，旋紧调节螺栓将角度盘二和角度盘一固定，以此将所需的压装角度固定，当要再次调整压装角度时，松开调节螺栓即可。操作简便，连接稳定性强。

3、本发明中上支撑板的中部通孔包括多个不同直径且与杆体的内孔相配合并对称设置的圆形通孔，使得针对不同中心距和不同孔径的连接杆件，只需将两个压装单元调整到相应的圆形通孔处即可，无需更换上支撑板，增强了上支撑板的通用性，节省了加工成本。

附图说明

图1为连接杆件的结构示意图。

图2为连接杆件中杆体的结构示意图。

图3为连接杆件中橡胶节点的结构示意图。

图4为实施例一中压装装置的立体结构示意图。

图5为实施例一中压装装置的正视中部剖视图。

图6为图5中压装装置的左视中部剖视图。

图7为实施例一中压装单元的正视中部剖视图。

图8为图7中压装单元的左视中部剖视图。

图9为实施例一中压装单元的立体结构示意图。

图10为实施例二中上支撑板的立体结构示意图。

附图标记包括：1、气悬浮底板；101、导向槽一；2、侧支撑板；201、滑台一；202、导向槽二；203、侧连接板；3、导向板；301、滑台二；302、滑台三；4、定位底板；401、导向槽三；5、T型导轨；501、滑台四；502、滑台五；6、定位盘；602、导向杆；603、导向台；7、弹簧；8、角度盘一；803、下定位槽一；804、上定位凸台一；9、调节螺栓；10、角度盘二；1012、上定位凸台二；1013、角度调节槽；11、定位筒；1102、定位台阶；1103、扁方限位孔一；12、上支撑板；1202、上加工槽；1203、中部通孔；1203a、圆形通孔一；1203b、圆形通孔二；1203c、圆形通孔三；1204、连接孔；1205、连接槽；13、压装头；14、机械手；15、连接杆；16、润滑器；17、节点输送装置；18、连接杆件；1801、橡胶节点；1801a、橡胶节点一 ；1801b、橡胶节点二；1802、杆体；1802a、内孔；1803、芯轴的扁方；1804、外套；19、压机压力输出装置。

具体实施方式

以下结合附图1-10对本发明做进一步详细描述。

实施例一

如附图1-9所示，一种连接杆件中橡胶节点的压装装置，其中连接杆件包括图2所示的杆体1802和图3所示的橡胶节点1801，杆体1802的两侧包括两个内孔1802a，橡胶节点1801包括外套1804和位于外套1804内的中部芯轴，芯轴位于外套1804的两端外侧包括两个芯轴的扁方1803，压装时，如图1所示，需将橡胶节点1801置于杆体1802的内孔1802a上方并将橡胶节点1801压装入杆体1802的内孔1802a内。

连接杆件18中橡胶节点1801的压装装置包括气悬浮底板1、设于气悬浮底板1上端的支撑组件、压装组件和压装头13，支撑组件包括垂向设置在气悬浮底板1上端的侧支撑板2和位于侧支撑板2上端且开设了中部通孔1203的上支撑板12，支撑组件可整体在气悬浮底板1上横向滑动；压装组件位于气悬浮底板1、上支撑板12和侧支撑板2之间且可通过上支撑板12的中部通孔1203上下伸缩以实现对橡胶节点1801的压装，压装组件包括两个横向对齐排列且可在横向上滑动的压装单元；如图4和图6所示，侧支撑板2为垂向对称设置的两个，上支撑板12为一个并设置在两个侧支撑板2的上端并将侧支撑板2连接起来，压装组件位于气悬浮底板1、一个上支撑板12和两个侧支撑板2之间。连接杆件18置于上支撑板12中部通孔1203的上方且杆体1802的两个内孔1802a分别与两个压装单元同轴设置；压装头13位于杆体1802内孔1802a的正上方用以将橡胶节点1801向下压装入杆体1802的内孔1802a中。

其中，如图4和图6所示，气悬浮底板1上方还设有机械手14和压机压力输出装置19，机械手14用以对橡胶节点1801在压装前、压装中和压装后对各部件进行抓取，同时还能对杆体1802的内孔1802a进行润滑；压机压力输出装置19用以向压装头13施压并将橡胶节点1801压装至杆体1802的内孔1802a中。如图6所示，机械手14下端设有连接杆15，连接杆15下端设有可拆卸的转接头，当机械手14要进行抓取动作时，将抓取头连接在连接杆15的下端；当需要对杆体1802的内孔1802a进行润滑时，将润滑器16连接在连接杆15的下端。

本实施例中的压装装置可通过支撑组件中的侧支撑板2整体在气悬浮底板1上滑动至指定的加工工位上，如可滑动至机械手14下方进行抓取动作，也可滑动至压机压力输出装置19下方进行压装动作；连接杆件18可通过压装单元经支撑组件中上支撑板12上的中部通孔1203上下伸缩实现对橡胶节点1801的压缩；两个横向对齐排列的压装单元可横向滑动来调整两个压装单元的中间距以此满足连接杆件18特定中心距的要求；杆体1802的两个内孔1802a分别与两个压装单元同轴设置，压装头13位于杆体1802内孔1802a的正上方，即压装头13、杆体1802的内孔1802a和压装单元均同轴设置再进行同轴压装；以此实现对连接杆件中橡胶节点的自动化压装，保证压装精度、提高压装效率。

其中，如图4所示，气悬浮底板1上端开设有横向设置的导向槽一101，侧支撑板2下端伸入导向槽一101内并形成滑台一201，使得侧支撑板2可以带着压装组件沿着导向槽一101在气悬浮底板1上端横向滑动，从而调整压装装置整体在气悬浮底板1上的位置，如需要进行抓取动作时，侧支撑板2可带着压装组件沿着导向槽一101在气悬浮底板1上端横向滑动至机械手14下方，需进行压装动作时，侧支撑板2可带着压装组件沿着导向槽一101在气悬浮底板1上端横向滑动至压机压力输出装置19下方；侧支撑板2的内侧靠近侧端面处开设有垂向设置的导向槽二202，使得压装组件可沿着导向槽二202垂向滑动。

其中，如图4-8所示，压装组件包括导向板3和下端横向设有导向槽三401的定位底板4；导向板3的外侧端部伸入导向槽二202内形成滑台二301，导向板3远离滑台二301的内侧向上延伸并伸入导向槽三401内形成滑台三302；两个压装单元滑动置于定位底板4的上端，两个压装单元可随着导向板3而做垂向滑动、可随着定位底板4而做横向滑动。导向板3为压装单元在横向和垂向上实现滑动的连接板，通过导向板3中滑台二301与侧支撑板2中导向槽二202的配合实现垂向滑动，通过导向板3中滑台三302与定位底板4中导向槽三401的配合实现横向滑动。

其中，定位底板4上设有T型导轨5，压装单元包括位于T型导轨5上的定位盘6；定位底板4的上端横向开设有导向槽四，定位盘6下端横向开设有导向槽五；T型导轨5的下端伸入导向槽四内形成滑台四501，T型导轨5的上端伸入导向槽五内形成滑台五502；两个压装单元可沿着T型导轨5横向滑动以调整两个压装单元之间的中间距，以此调整两个待压装橡胶节点1801之间的中心距。如图9所示，T型导轨5通过沉头螺钉设置在定位底板4上，T型导轨5可以为一条、两条或多条，本实施例中T型导轨5为横向设于定位底板4中部的一条，本领域技术人员也可以根据实际工况将T型导轨5设置成两条或多条；定位盘6为设于T型导轨5上的两个，两个定位盘6横向对齐排列在T型导轨5上，两个定位盘6均可沿着T型导轨5在定位底板4上横向滑动，以此根据连接杆件18所需中心距的要求来调整两个定位盘6之间中心距的距离。

其中，如图6-8所示，压装单元包括位于定位盘6上的弹簧7和位于弹簧7上端的角度盘和定位筒11；定位盘6上端设有导向台603，角度盘下端设有下定位槽一803，弹簧7的下端套设在导向台603外侧，弹簧7的上端伸入并连接在下定位槽一803内。导向台603和下定位槽一803用以对弹簧7进行限位并导向。

其中，角度盘包括角度盘一8和角度盘二10，下定位槽一803设于角度盘一8的下端，定位盘6上端位于弹簧7的外侧设有用以滑动连接定位盘6和角度盘一8的导向杆602，角度盘一8可沿着导向杆602在定位盘6上方垂向滑动；角度盘一8的上端设有上定位凸台一804和位于上定位凸台一804周侧的安装槽，角度盘二10的下端设有与上定位凸台一804相配合的下定位槽二，角度盘二10通过下定位槽二连接在角度盘一8的上定位凸台一804上且可在安装槽内旋转以调节橡胶节点1801的压装角度。角度盘一8在靠近外周面处设有定位孔并通过定位孔连接在导向杆602上端，角度盘一8可带着角度盘二10沿着导向杆602上下滑动，角度盘二10可在角度盘一8的安装槽内旋转来调整压装角度。

其中，如图8所示，角度盘二10的周侧外壁上开设有角度调节槽1013，角度盘一8的周侧外壁上设有与角度调节槽1013连通的螺栓孔，角度盘二10通过从螺栓孔中伸入角度调节槽1013内并可螺纹旋紧的调节螺栓9固定在角度盘一8的内侧，使得角度盘一8和角度盘二10可通过调节螺栓9固定好调整好的压装角度；如图9所示，角度盘一8的上端面内侧M所示处设有刻度线，角度盘二10的上端面外侧N所示处设有刻度线，根据连接杆件18的压装角度要求，在角度盘一8的安装槽内转动角度盘二10调整与角度盘一8的位置，使得角度盘一8和角度盘二10所对应的刻度线对齐，以此来调整压装角度。

如图7和图9所示，角度盘二10的上端设有上定位凸台二1012，定位筒11通过可与上定位凸台二1012相配合的下定位槽三连接于角度盘二10的上端，定位筒11上设有与橡胶节点1801芯轴的扁方1803相配合的扁方限位孔一1103，扁方限位孔一1103可实现对橡胶节点1801压装时的定位，同时可避免压装过程中因压偏导致对橡胶节点1801及杆体1802的损伤。

其中，如图6所示，侧支撑板2的上端设有上支撑板12，上支撑板12下端靠近侧端面处横向设有可卡接在侧支撑板2上端的连接槽1205，上支撑板12的侧端面上设有连接孔1204，侧支撑板2上设有与连接孔1204相连通的紧固孔，当上支撑板12通过连接槽1205卡接在侧支撑板2上端后，可使用定位销并将定位销插入上支撑板12的连接孔1204中并伸入侧支撑板2的紧固孔中将上支撑板12固定在侧支撑板2上端。

上支撑板12的上端横向设有带中部通孔1203的上加工槽1202；定位筒11的外周面下部设有定位台阶1102，定位筒11可穿过中部通孔1203伸入上支撑板12上方并通过定位台阶1102与上支撑板12的下端接触以限定定位筒11的最高上升位置；加工时，杆体1802置于上支撑板12的上端且杆体1802通过内孔1802a连接在定位筒11上，进而通过压装头13对橡胶节点1801进行压装，此时，定位筒11随着橡胶节点1801在中部通孔1203内向下移动，压装完成后，在弹簧7的作用下，定位筒11在中部通孔1203内向上回弹并伸出至上加工槽1202上方，当定位台阶1102与上支撑板12的下端接触时，定位筒11回弹到极限位置。

压装头13下端面的内径小于橡胶节点1801外套1804的内径，压装头13下端面的外径大于橡胶节点1801外套1804的外径，即压装头13下端面的施压面积大，压装头13的下端面从内至外可将橡胶节点1801外套1804的上端面完全压实进行压装，以保证压装时压装头13与橡胶节点1801相接触的压装面覆盖住橡胶节点1801的外套1804上端面，保证压装效果。

如图5和图6所示，侧支撑板2下部外侧靠近气悬浮底板1处设有限定定位底板4横向极限移动位置的侧连接板203，侧连接板203通过螺栓连接或焊接固定在侧支撑板2下部的侧端面上并连接在两个侧支撑板2之间，本实施例优选为侧连接板203焊接在两个侧支撑板2上；侧连接板203靠近气悬浮底板1的上端面且与气悬浮底板1之间留有图6中S处所示的间隙，防止侧连接板203因贴紧气悬浮底板1而对侧支撑板2带着整个压装装置在气悬浮底板1上横向滑动造成干涉。

一种连接杆件中橡胶节点的压装方法，采用上述压装装置对连接杆件18的橡胶节点1801进行压装，压装步骤包括：

（一）通过程序控制气悬浮底板1，使得侧支撑板2沿着导向槽一101横向滑动至指定位置，再将导向板3沿着导向槽二202向下滑动至气悬浮底板1上端处；

（二）将T型导轨5置于定位底板4上端的导向槽四内，并将T型导轨锁紧在定位底板4上端；

（三）将2个定位盘6通过导向槽五组装至T型导轨5上并位于定位底板4的上方，并将2个弹簧7分别套接在2个定位盘6上端的导向台603外侧；

（四）将角度盘一8安装在导向杆602上，此时弹簧7的上端固定于角度盘一8下端的下定位槽一803内；

（五）将角度盘二10通过下定位槽二安装在角度盘一8的上定位凸台一804上，此时角度盘二10可在角度盘一8的安装槽内旋转；

（六）将定位筒11通过下定位槽三安装在角度盘二10的上定位凸台二1012上，并根据连接杆件18的压装角度要求，转动角度盘二10调整与角度盘一8的位置，使得角度盘一8和角度盘二10所对应的刻度线对齐，调整完毕后，锁紧调节螺栓9将角度盘一8和角度盘二10固定，此时压装角度被固定好；

（七）通过外部机器人将步骤（六）中已组装好并调整好压装角度的定位底板4、T型导轨5、定位盘6、弹簧7、角度盘一8、角度盘二10和定位筒11整体抓取至导向板3上并通过定位底板4下端的导向槽三401滑动连接在导向板3的滑台三302上，再通过程序控制，根据产品所需的中心距大小调整2个定位盘6之间的中间距，并将定位底板4沿着导向板3朝向侧连接板203滑动至与侧连接板203相接触处；

（八）通过外部机器人将上支撑板12抓取至侧支撑板2上并使得上支撑板12通过连接槽1205卡接在侧支撑板2的上端，再将定位销插入上支撑板12的连接孔1204中将上支撑板12固定在侧支撑板2上端；

（九）通过程序控制导向板3沿着导向槽二202向上滑动至定位筒11接近上支撑板12的下端面处，启动程序水平微调步骤（六）中已组装好并调整好压装角度的定位底板4、T型导轨5、定位盘6、弹簧7、角度盘一8、角度盘二10和定位筒11的位置，使2个定位盘6、2个弹簧7、2个角度盘一8、2个角度盘二10和2个定位筒11位于中心通孔中中心距与连接杆件18所对应的中心距相同的圆形通孔的正下方；

（十）通过程序控制导向板3继续沿着导向槽二202向上滑动，此时定位筒11从上支撑板12上相对应的圆形通孔中伸出，待定位筒11的定位台阶1102与上支撑板12的下端面接触时，导向板3停止向上滑动；

（十一）通过程序控制机械手14将转接头更换成抓取头，将杆体1802抓取至上支撑板12的上方，并分别通过内孔限位在2个定位筒11的外周面处；

（十二）通过程序控制机械手14将转接头更换成润滑器16，并将润滑器16移动至杆体1802的内孔1802a上方指定位置，再控制润滑器16向下移动伸入杆体1802的内孔1802a中并进行圆周转动，对杆体1802的内孔1802a孔壁涂抹润滑脂；

（十三）通过程序控制机械手14将转接头更换成抓取头，并在橡胶节点1801输送装置17处依次抓取2个橡胶节点1801并将2个橡胶节点1801分别置于2个定位筒11的上端，此时橡胶节点1801芯轴的扁方1803置于定位筒11的扁方限位孔一1103中，以此实现对压装过程橡胶节点1801的限位；

（十四）通过程序控制机械手14依次抓取2个压装头13，并将2个压装头13分别置于两个橡胶节点1801的上端，此时橡胶节点1801远离定位筒11一端的芯轴的扁方1803被限位在压装头13的扁方限位孔二中。扁方限位孔二可实现对橡胶节点1801压装时的定位，同时可避免压装过程中因压偏导致对橡胶节点1801及杆体1802的损伤；

（十五）通过程序控制气悬浮底板1，使得侧支撑板2沿着导向槽一101带着步骤（十四）中限位好杆体1802和橡胶节点1801的压装装置整体横向移动，直至与压机压力输出装置19相近的橡胶节点1801一位于压机压力输出装置19的正下方；

（十六）通过程序控制压机压力输出装置19向下运动，待压机压力输出装置19与压装头13的上端面接触时，开始记录并监控橡胶节点1801一在压装过程中的压装力，同时将橡胶节点1801一压装至橡胶节点1801一下方的杆体1802内孔1802a中；

（十七）通过程序控制压机压力输出装置19上升，同时控制侧支撑板2带着步骤（十六）中压装好橡胶节点1801一的压装装置整体继续横向滑动，直到橡胶节点1801二上方的压装头13置于压机压力输出装置19的正下方，并重复步骤（十六）的操作，完成对橡胶节点1801二的压装；

（十八）压装完成后，驱动压机压力输出装置19上升，同时控制侧支撑板2带动步骤（十七）中压装好橡胶节点1801的压装装置整体滑动至气悬浮底板1上的指定位置，通过程序控制机械手14抓取下2个压装头13，再将压装完成的连接杆件18抓取至指定位置；

（十九）此时角度盘一8、角度盘二10和定位盘6在弹簧7的作用下回弹至步骤（十）中的位置，同时等待下一节点的压装。

实施例二

如附图10所示，本实施例与实施例一的不同之处在于，上支撑板12的中部通孔1203包括多个不同直径且与杆体1802的内孔1802a相配合并对称设置的圆形通孔，以便于对不同中心距和不同直径的连接杆件18进行压装。如图10所示，本实施例里中部通孔1203具体包括位于中部通孔1203最外侧的对称设置的两个圆形通孔一1203a、位于两个圆形通孔一1203a内侧的对称设置的两个圆形通孔二1203b和位于两个圆形通孔二1203b内侧的对称设置的两个圆形通孔三1203c。针对不同孔径的连接杆件18或不同中心距要求的连接杆件18，可以选择在与相应连接杆件18相匹配的两个圆形通孔一1203a或两个圆形通孔二1203b或两个圆形通孔三1203c处进行加工。本领域技术人员也可以根据实际工况需求将中部通孔1203设置成其他数量、孔径、形状或位置的通孔。

以上的仅是本发明的实施例，该发明不限于此实施案例涉及的领域，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明内容的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (10)

1.一种连接杆件中橡胶节点的压装装置，包括气悬浮底板（1）、设于气悬浮底板（1）上端的支撑组件、压装组件和压装头（13），其特征在于，支撑组件包括垂向设置在气悬浮底板（1）上端的侧支撑板（2）和位于侧支撑板（2）上端且开设了中部通孔（1203）的上支撑板（12），支撑组件可整体在气悬浮底板（1）上横向滑动；压装组件位于气悬浮底板（1）、上支撑板（12）和侧支撑板（2）之间且可通过上支撑板（12）的中部通孔（1203）上下伸缩以实现对橡胶节点（1801）的压装，压装组件包括两个横向对齐排列且可在横向上滑动的压装单元；连接杆件（18）置于上支撑板（12）中部通孔（1203）的上方且杆体（1802）的两个内孔（1802a）分别与两个压装单元同轴设置；压装头（13）位于杆体（1802）内孔（1802a）的正上方用以将橡胶节点（1801）向下压装入杆体（1802）的内孔（1802a）中。

2.根据权利要求1所述的连接杆件中橡胶节点的压装装置，其特征在于，所述气悬浮底板（1）上端开设有横向设置的导向槽一（101），侧支撑板（2）下端伸入导向槽一（101）内并形成滑台一（201），使得侧支撑板（2）可以带着压装组件沿着导向槽一（101）在气悬浮底板（1）上端横向滑动；侧支撑板（2）的内侧靠近侧端面处开设有垂向设置的导向槽二（202），使得压装组件可沿着导向槽二（202）垂向滑动。

3.根据权利要求2所述的连接杆件中橡胶节点的压装装置，其特征在于，所述压装组件包括导向板（3）和下端横向设有导向槽三（401）的定位底板（4）；导向板（3）的外侧端部伸入导向槽二（202）内形成滑台二（301），导向板（3）远离滑台二（301）的内侧向上延伸并伸入导向槽三（401）内形成滑台三（302）；两个压装单元滑动置于定位底板（4）的上端，两个压装单元可随着导向板（3）而做垂向滑动、可随着定位底板（4）而做横向滑动。

4.根据权利要求3所述的连接杆件中橡胶节点的压装装置，其特征在于，所述定位底板（4）上设有T型导轨（5），所述压装单元包括位于T型导轨（5）上的定位盘（6）；定位底板（4）的上端横向开设有导向槽四，定位盘（6）下端横向开设有导向槽五；T型导轨（5）的下端伸入导向槽四内形成滑台四（501），T型导轨（5）的上端伸入导向槽五内形成滑台五（502）；两个压装单元可沿着T型导轨（5）横向滑动以调整两个压装单元之间的中间距，以此调整两个待压装橡胶节点（1801）之间的中心距。

5.根据权利要求4所述的连接杆件中橡胶节点的压装装置，其特征在于，所述压装单元包括位于定位盘（6）上的弹簧（7）和位于弹簧（7）上端的角度盘和定位筒（11）；定位盘（6）上端设有导向台（603），角度盘下端设有下定位槽一（803），弹簧（7）的下端套设在导向台（603）外侧，弹簧（7）的上端伸入并连接在下定位槽一（803）内。

6.根据权利要求5所述的连接杆件中橡胶节点的压装装置，其特征在于，所述角度盘包括角度盘一（8）和角度盘二（10），下定位槽一（803）设于角度盘一（8）的下端，定位盘（6）上端位于弹簧（7）的外侧设有用以滑动连接定位盘（6）和角度盘一（8）的导向杆（602），角度盘一（8）可沿着导向杆（602）在定位盘（6）上方垂向滑动；角度盘一（8）的上端设有上定位凸台一（804）和位于上定位凸台一（804）周侧的安装槽，角度盘二（10）的下端设有与上定位凸台一（804）相配合的下定位槽二，角度盘二（10）通过下定位槽二连接在角度盘一（8）的上定位凸台一（804）上且可在安装槽内旋转以调节橡胶节点（1801）的压装角度。

7.根据权利要求6所述的连接杆件中橡胶节点的压装装置，其特征在于，所述角度盘二（10）的周侧外壁上开设有角度调节槽（1013），角度盘一（8）的周侧外壁上设有与角度调节槽（1013）连通的螺栓孔，角度盘二（10）通过从螺栓孔中伸入角度调节槽（1013）内并可螺纹旋紧的调节螺栓（9）固定在角度盘一（8）的内侧，使得角度盘一（8）和角度盘二（10）可通过调节螺栓（9）固定好调整好的压装角度；角度盘二（10）的上端设有上定位凸台二（1012），定位筒（11）通过可与上定位凸台二（1012）相配合的下定位槽三连接于角度盘二（10）的上端，定位筒（11）上设有与橡胶节点（1801）芯轴的扁方（1803）相配合的扁方限位孔一（1103）。

8.根据权利要求7所述的连接杆件中橡胶节点的压装装置，其特征在于，所述侧支撑板（2）的上端设有上支撑板（12），上支撑板（12）下端靠近侧端面处横向设有可卡接在侧支撑板（2）上端的连接槽（1205），上支撑板（12）的上端横向设有带中部通孔（1203）的上加工槽（1202）；定位筒（11）的外周面下部设有定位台阶（1102），定位筒（11）可穿过中部通孔（1203）伸入上支撑板（12）上方并通过定位台阶（1102）与上支撑板（12）的下端接触以限定定位筒（11）的最高上升位置；加工时，杆体（1802）置于上支撑板（12）的上端且杆体（1802）通过内孔（1802a）连接在定位筒（11）上；所述压装头（13）下端面的内径小于橡胶节点（1801）外套（1804）的内径，压装头（13）下端面的外径大于橡胶节点（1801）外套（1804）的外径，以保证压装时压装头（13）与橡胶节点（1801）相接触的压装面覆盖住橡胶节点（1801）的外套（1804）上端面。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的连接杆件中橡胶节点的压装装置，其特征在于，所述上支撑板（12）的中部通孔（1203）包括多个不同直径且与杆体（1802）的内孔（1802a）相配合并对称设置的圆形通孔，以便于对不同中心距和不同直径的连接杆件（18）进行压装；所述侧支撑板（2）下部外侧靠近气悬浮底板（1）处设有限定定位底板（4）横向极限移动位置的侧连接板（203）。

10.一种连接杆件中橡胶节点的压装方法，采用权利要求1至权利要求9中的压装装置对连接杆件的橡胶节点进行压装，其特征在于，压装步骤包括：

（一）通过程序控制气悬浮底板（1），使得侧支撑板（2）沿着导向槽一（101）横向滑动至指定位置，再将导向板（3）沿着导向槽二（202）向下滑动至气悬浮底板（1）上端处；

（二）将T型导轨（5）置于定位底板（4）上端的导向槽四内，并将T型导轨（5）锁紧在定位底板（4）上端；

（三）将2个定位盘（6）通过导向槽五组装至T型导轨（5）上并位于定位底板（4）的上方，并将2个弹簧（7）分别套接在2个定位盘（6）上端的导向台（603）外侧；

（四）将角度盘一（8）安装在导向杆（602）上，此时弹簧（7）的上端固定于角度盘一（8）下端的下定位槽一（803）内；

（五）将角度盘二（10）通过下定位槽二安装在角度盘一（8）的上定位凸台一（804）上，此时角度盘二（10）可在角度盘一（8）的安装槽内旋转；

（六）将定位筒（11）通过下定位槽三安装在角度盘二（10）的上定位凸台二（1012）上，并根据连接杆件（18）的压装角度要求，转动角度盘二（10）调整与角度盘一（8）的位置，使得角度盘一（8）和角度盘二（10）所对应的刻度线对齐，调整完毕后，锁紧调节螺栓（9）将角度盘一（8）和角度盘二（10）固定，此时压装角度被固定好；

（七）通过外部机器人将步骤（六）中已组装好并调整好压装角度的定位底板（4）、T型导轨（5）、定位盘（6）、弹簧（7）、角度盘一（8）、角度盘二（10）和定位筒（11）整体抓取至导向板（3）上并通过定位底板（4）下端的导向槽三（401）滑动连接在导向板（3）的滑台三（302）上，再通过程序控制，根据产品所需的中心距大小调整2个定位盘（6）之间的中间距，并将定位底板（4）沿着导向板（3）朝向侧连接板（203）滑动至与侧连接板（203）相接触处；

（八）通过外部机器人将上支撑板（12）抓取至侧支撑板（2）上并使得上支撑板（12）通过连接槽（1205）卡接在侧支撑板（2）的上端，再将定位销插入上支撑板（12）的连接孔（1204）中将上支撑板（12）固定在侧支撑板（2）上端；

（九）通过程序控制导向板（3）沿着导向槽二（202）向上滑动至定位筒（11）接近上支撑板（12）的下端面处，启动程序水平微调步骤（六）中已组装好并调整好压装角度的定位底板（4）、T型导轨（5）、定位盘（6）、弹簧（7）、角度盘一（8）、角度盘二（10）和定位筒（11）的位置，使2个定位盘（6）、2个弹簧（7）、2个角度盘一（8）、2个角度盘二（10）和2个定位筒（11）位于中心通孔中中心距与连接杆件（18）所对应的中心距相同的圆形通孔的正下方；

（十）通过程序控制导向板（3）继续沿着导向槽二（202）向上滑动，此时定位筒（11）从上支撑板（12）上相对应的圆形通孔中伸出，待定位筒（11）的定位台阶（1102）与上支撑板（12）的下端面接触时，导向板（3）停止向上滑动；

（十一）通过程序控制机械手（14）将转接头更换成抓取头，将杆体（1802）抓取至上支撑板（12）的上方，并通过内孔（1802a）分别限位在2个定位筒（11）的外周面处；

（十二）通过程序控制机械手（14）将转接头更换成润滑器（16），并将润滑器（16）移动至杆体（1802）的内孔（1802a）上方指定位置，再控制润滑器（16）向下移动伸入杆体（1802）的内孔（1802a）中并进行圆周转动，对杆体（1802）的内孔（1802a）孔壁涂抹润滑脂；

（十三）通过程序控制机械手（14）将转接头更换成抓取头，并在橡胶节点（1801）输送装置（17）处依次抓取2个橡胶节点（1801）并将2个橡胶节点（1801）分别置于2个定位筒（11）的上端，此时橡胶节点（1801）芯轴的扁方（1803）置于定位筒（11）的扁方限位孔一（1103）中，以此实现对压装过程橡胶节点（1801）的限位；

（十四）通过程序控制机械手（14）依次抓取2个压装头（13），并将2个压装头（13）分别置于两个橡胶节点（1801）的上端，此时橡胶节点（1801）远离定位筒（11）一端的芯轴的扁方（1803）被限位在压装头（13）的扁方限位孔二中；

（十五）通过程序控制气悬浮底板（1），使得侧支撑板（2）沿着导向槽一（101）带着步骤（十四）中限位好杆体（1802）和橡胶节点（1801）的压装装置整体横向移动，直至与压机压力输出装置（19）相近的橡胶节点（1801）一位于压机压力输出装置（19）的正下方；

（十六）通过程序控制压机压力输出装置（19）向下运动，待压机压力输出装置（19）与压装头（13）的上端面接触时，开始记录并监控橡胶节点（1801）一在压装过程中的压装力，同时将橡胶节点（1801）一压装至橡胶节点（1801）一下方的杆体（1802）内孔（1802a）中；

（十七）通过程序控制压机压力输出装置（19）上升，同时控制侧支撑板（2）带着步骤（十六）中压装好橡胶节点（1801）一的压装装置整体继续横向滑动，直到橡胶节点（1801）二上方的压装头（13）置于压机压力输出装置（19）的正下方，并重复步骤（十六）的操作，完成对橡胶节点（1801）二的压装；

（十八）压装完成后，驱动压机压力输出装置（19）上升，同时控制侧支撑板（2）带动步骤（十七）中压装好橡胶节点（1801）的压装装置整体滑动至气悬浮底板（1）上的指定位置，通过程序控制机械手（14）抓取下2个压装头（13），再将压装完成的连接杆件（18）抓取至指定位置；

（十九）此时角度盘一（8）、角度盘二（10）和定位盘（6）在弹簧（7）的作用下回弹至步骤（十）中的位置，同时等待下一节点的压装。

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