CN113974992B - 一种适应多地形的救援转运担架 - Google Patents

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Abstract

一种适应多地形的救援转运担架，涉及医疗救护技术领域，包括担架移动平台、动力转向轮结构、伤员移送床；担架移动平台机构通过法兰与动力转向轮连接，动力转向轮结构包括轮动力驱动结构和转向驱动部分，轮动力驱动结构与转向驱动之间安装有可调节悬架结构，伤员移送床安装在担架移动平台上方。轮动力驱动结构安装一套转向驱动结构。当担架移动平台在地面高低变化较小路面行驶时，直线驱动模块保持固定长度，每个轮子通过组合扭杆弹簧实现担架移动平台避震。当担架移动平台在通过高低不平地面时，通过调整直线驱动模块的长度，改变每个轮和移动平台本体之间的高度。能实现全向移动、废墟地形适应、重心高度调整、伤员移送。

Description

一种适应多地形的救援转运担架
技术领域
本发明涉及医疗救护技术领域，具体涉及一种适应多地形的救援转运担架。
背景技术
发生重大灾害（火灾、地震等）后，城市内的灾害现场大部分是危险建筑废墟、狭窄楼内通道等恶劣室内环境。这些特殊环境不仅严重影响伤员救援效率，而且威胁救援队员的生命安全。危楼废墟环境中伤员的高效安全救援一直是救援难题。传统的人力型救援转运担架如常用的医用铲式担架、折叠急救担架系统普遍存在转运效率低、危险性高等问题，现有无人型救援转运担架多采用轮式或足式，但在结构设计上无法同时实现高效全向移动和动态重心稳定，容易对伤员造成二次伤害。
本发明目的在于提供一种可适应危险建筑废墟、狭窄楼道环境的救援转运担架，其可实现全向移动、适应废墟地形、重心高度调整，以有效解决现有救援转运担架危楼内转运效率低、伤员易受到二次伤害的问题。
发明内容
针对现有技术的问题和不足，本发明目的在于提供一种可适应危险建筑废墟、狭窄楼道环境的救援转运担架，其具备全向移动、废墟地形适应、重心高度调整等功能特征，进而可实现伤员的安全平稳移送，解决了现有救援转运担架危楼内转运效率低、伤员易受到二次伤害的问题。
一种适应多地形的救援转运担架，包括担架移动平台、可调节悬架、动力驱动轮、转向驱动结构和伤员转移床；担架移动平台与转向驱动结构通过连接法兰连接，转向驱动结构与可调节悬架固定连接，可调节悬架与动力驱动轮固定连接；
转向驱动结构包括减速器、转向电机、连接法兰和传动箱；转向电机和减速器连接，由转向电机和减速器提供转向动力，减速器外壳与连接法兰固定连接，减速器输出法兰与传动箱通过螺栓连接，通过控制转向电机能驱动减速器输出法兰旋转，从而驱动各个轮的独立转向，实现移动平台的斜行、横行、原地旋转等动作；传动箱分两侧与可调节悬架连接，被动连杆一端通过螺栓与支撑轴连接，被动连杆另一端与动力驱动轮轴固定连接；轴承作为支撑轴的旋转支撑，轴承通过轴承卡环和轴承盖轴向定位；主动连杆一端通过螺栓与内扭杆弹簧连接，主动连杆另一端与直线驱动模块通过销连接，直线驱动模块活动端与动力驱动轮中间轴固定连接，当直线驱动模块改变长度时，直线驱动模块可以绕主动连杆连接销旋转，进而改变动力驱动轮距离担架移动平台的距离；内扭杆弹簧与外扭杆弹簧通过轴扣环和孔扣环保持轴向定位，内扭杆弹簧与外扭杆弹簧通过内外花键啮合传递扭矩，遇到路面不平时通过内扭杆弹簧与外扭杆弹簧组合变形吸震，达到避震的效果，外扭杆弹簧通过螺栓与传动箱固定连接；
伤员转移床包括直线模组、模组滑块、剪式支臂、固定底座、床端滑块、直线导轨和床体；直线模组与模组滑块通过螺钉连接，直线模组可以通过电机驱动滑块模组在模组上沿直线运动，剪式支臂分为主动端和被动端，主动端一侧与直线模组支架固定连接，主动端另一侧与模组滑块固定连接，剪式支臂被动端一侧固定底座与床体固定连接，被动端另一侧通过床段滑块与直线导轨固定连接，直线导轨固定在床体上，固定底座能沿直线导轨直线运动；伤员可由救援人员或其他救援设备放置在多地形救援转运担架床体上，通过剪式支臂的运动可以将床体及伤员沿所述多地形救援转运担架外伸，将伤员转移到其他救援设备上。
本发明的有益效果：
1.本发明采用轮毂电机作为驱动轮，可以简化驱动轮的结构，轮毂电机线通过传动箱和减速箱空心轴接入移动平台箱体内，整体美观，可靠性高，成本低。
2. 本发明每个动力驱动轮都安装一套转向驱动结构，从而实现每个轮的独立驱动和转向，转弯半径小。
3. 本发明中的可调悬架结构可以在移动平台行驶时，通过组合扭杆弹簧变形达到避震的效果；通过不同地形时，可通过改变直线驱动模块的长度调节平衡及系统重心的高度，实现平稳转运伤员。解决了现有救援转运担架危楼内转运效率低、伤员易受到二次伤害的问题。
4.本发明的伤员移送床通过直线模组和剪式移送机构组合将伤员水平移送到其他救援设备上，移送效率高，控制简单。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的转向驱动结构与可调悬架结构示意图一；
图3为本发明的可调悬架结构示意图二；
图4为本发明的伤员移送床结构示意图；
图5为本发明的工作方式示意图。
图中：1-担架移动平台，2-可调节悬架，3-动力驱动轮，4-转向驱动结构，5-伤员移送床，6-凸起障碍，7-伤员，201-被动连杆，202-主动连杆，203-直线驱动模块，204-内扭杆弹簧，205-外扭杆弹簧，206-轴扣环，207-孔扣环，208-支撑轴，209-轴承卡环，210-轴承，211-轴承盖，401-减速器，402-转向电机，403-连接法兰，404-传动箱，501-直线模组，502-模组滑块，503-剪式支臂，504-固定底座，505-床端滑块，506-直线导轨，507-床体。
具体实施方式
如图1、图2、图3和图4所示，一种适应多地形的救援转运担架，包括担架移动平台1、可调节悬架2、动力驱动轮3、转向驱动结构4和伤员转移床5；担架移动平台1与转向驱动结构4通过连接法兰403连接，转向驱动结构4与可调节悬架2固定连接，可调节悬架2与动力驱动轮3固定连接；
转向驱动结构4包括减速器401、转向电机402、连接法兰403和传动箱404；转向电机402和减速器401连接，由转向电机402和减速器401提供转向动力，减速器401外壳与连接法兰403固定连接，减速器401输出法兰与传动箱404通过螺栓连接，通过控制转向电机402能驱动减速器401输出法兰旋转，从而驱动各个轮的独立转向，实现移动平台的斜行、横行、原地旋转等动作；传动箱404分两侧与可调节悬架2连接，被动连杆201一端通过螺栓与支撑轴208连接，被动连杆201另一端与动力驱动轮3轴固定连接；轴承210作为支撑轴208的旋转支撑，轴承210通过轴承卡环209和轴承盖211轴向定位；主动连杆202一端通过螺栓与内扭杆弹簧204连接，主动连杆202另一端与直线驱动模块203通过销连接，直线驱动模块203活动端与动力驱动轮3中间轴固定连接，当直线驱动模块203改变长度时，直线驱动模块203可以绕主动连杆202连接销旋转，进而改变动力驱动轮3距离担架移动平台1的距离；内扭杆弹簧204与外扭杆弹簧205通过轴扣环206和孔扣环207保持轴向定位，内扭杆弹簧204与外扭杆弹簧205通过内外花键啮合传递扭矩，遇到路面不平时通过内扭杆弹簧204与外扭杆弹簧205组合变形吸震，达到避震的效果，外扭杆弹簧205通过螺栓与传动箱404固定连接；
伤员转移床5包括直线模组501、模组滑块502、剪式支臂503、固定底座504、床端滑块505、直线导轨506和床体507；直线模组501与模组滑块502通过螺钉连接，直线模组501可以通过电机驱动滑块模组502在模组上沿直线运动，剪式支臂503分为主动端和被动端，主动端一侧与直线模组501支架固定连接，主动端另一侧与模组滑块502固定连接，剪式支臂被动端一侧固定底座504与床体507固定连接，被动端另一侧通过床段滑块505与直线导轨506固定连接，直线导轨506固定在床体507上，固定底座505能沿直线导轨506直线运动；伤员7可由救援人员或其他救援设备放置在多地形救援转运担架床体507上，通过剪式支臂503的运动可以将床体507及伤员7沿所述多地形救援转运担架外伸，将伤员7转移到其他救援设备上。
如图5所示，为多地形救援转运担架一种工作方式，可调节悬架2可以根据行驶地形凸起障碍6的高度进行高度动态调整，通过减小直线驱动模块203的长度可以改变动力驱动轮3与担架移动平台1的距离，保证移动平台上如机械臂等操作设备的底座始终与地面保持水平，可以大大提高操作过程中移动平台整体的稳定性；在平整地面作业时，可以通过同时减小四轮的直线驱动模块203的长度，降低整个担架移动平台1的离地高度，降低系统的重心使操作过程系统重心更低，不易倾覆。

Claims (1)

1.一种适应多地形的救援转运担架，其特征在于：包括担架移动平台（1）、可调节悬架（2）、动力驱动轮（3）、转向驱动结构（4）和伤员转移床（5）；担架移动平台（1）与转向驱动结构（4）通过连接法兰（403）连接，转向驱动结构（4）与可调节悬架（2）固定连接，可调节悬架（2）与动力驱动轮（3）固定连接；
转向驱动结构（4）包括减速器（401）、转向电机（402）、连接法兰（403）和传动箱（404）；转向电机（402）和减速器（401）连接，由转向电机（402）和减速器（401）提供转向动力，减速器（401）外壳与连接法兰（403）固定连接，减速器（401）输出法兰与传动箱（404）通过螺栓连接，通过控制转向电机（402）能驱动减速器（401）输出法兰旋转，从而驱动各个轮的独立转向，实现移动平台的斜行、横行、原地旋转等动作；传动箱（404）分两侧与可调节悬架（2）连接，被动连杆（201）一端通过螺栓与支撑轴（208）连接，被动连杆（201）另一端与动力驱动轮（3）轴固定连接；轴承（210）作为支撑轴（208）的旋转支撑，轴承（210）通过轴承卡环（209）和轴承盖（211）轴向定位；主动连杆（202）一端通过螺栓与内扭杆弹簧（204）连接，主动连杆（202）另一端与直线驱动模块（203）通过销连接，直线驱动模块（203）活动端与动力驱动轮（3）中间轴固定连接，当直线驱动模块（203）改变长度时，直线驱动模块（203）能绕主动连杆（202）连接销旋转，进而改变动力驱动轮（3）距离担架移动平台（1）的距离；内扭杆弹簧（204）与外扭杆弹簧（205）通过轴扣环（206）和孔扣环（207）保持轴向定位，内扭杆弹簧（204）与外扭杆弹簧（205）通过内外花键啮合传递扭矩，外扭杆弹簧（205）通过螺栓与传动箱（404）固定连接；
伤员转移床（5）包括直线模组（501）、模组滑块（502）、剪式支臂（503）、固定底座（504）、床端滑块（505）、直线导轨（506）和床体（507）；直线模组（501）与模组滑块（502）通过螺钉连接，直线模组（501）可以通过电机驱动滑块模组（502）在模组上沿直线运动，剪式支臂（503）分为主动端和被动端，主动端一侧与直线模组（501）支架固定连接，主动端另一侧与模组滑块（502）固定连接，剪式支臂被动端一侧固定底座（504）与床体（507）固定连接，被动端另一侧通过床段滑块（505）与直线导轨（506）固定连接，直线导轨（506）固定在床体（507）上，固定底座（505）能沿直线导轨（506）直线运动；伤员（7）可由救援人员或其他救援设备放置在多地形救援转运担架床体（507）上，通过剪式支臂（503）的运动能将床体（507）及伤员（7）沿多地形救援转运担架外伸，将伤员（7）转移到其他救援设备上。
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