CN113958270A - 钻臂控制方法、装置及系统 - Google Patents

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CN113958270A CN202111272329.XA CN202111272329A CN113958270A CN 113958270 A CN113958270 A CN 113958270A CN 202111272329 A CN202111272329 A CN 202111272329A CN 113958270 A CN113958270 A CN 113958270A
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唐会成
高旭彬
程凤霞
焦晓峰
郝亚明
杨勇
原钢
赵海伟
虞飞
刘舒桐
金雪琪
任晓文
王光肇
冯化
赵旭
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Abstract

本申请提出了一种钻臂控制方法、装置及系统，该方法包括：接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，控制信号的频率与组号对应；控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且待控制臂号与预先存储的当前钻臂的臂号一致，则控制当前钻臂执行控制命令；控制信号中包括全组标识和控制命令，则控制当前钻臂执行控制命令。本申请的钻臂控制方法可以同时操作多台钻臂，降低了工作强度，提高了工作效率。

Description

钻臂控制方法、装置及系统
技术领域
本申请涉及锚杆钻车技术领域，尤其涉及一种钻臂控制方法、装置及系统。
背景技术
目前，锚杆钻车是现代煤矿巷道支护的主要设备，主要有2臂、4臂、6臂等，能够完成煤矿巷道顶板及侧邦的锚杆支护。相关技术中，一个工人难以同时操作多台钻臂，劳动强度大，效率低。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的第一个目的在于提出一种钻臂控制方法。
本申请的第二个目的在于提出一种钻臂控制装置。
本申请的第三个目的在于提出一种钻臂控制系统。
为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种钻臂控制方法，包括：接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，所述控制信号的频率与所述组号对应；所述控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且所述待控制臂号与预先存储的所述当前钻臂的臂号一致，则控制所述当前钻臂执行所述控制命令；所述控制信号中包括全组标识和所述控制命令，则控制所述当前钻臂执行所述控制命令。
本申请实施例的钻臂控制方法，接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，控制信号的频率与组号对应，若控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且待控制臂号与预先存储的当前钻臂的臂号一致，则控制当前钻臂执行控制命令，若控制信号中包括全组标识和控制命令，则控制当前钻臂执行控制命令。本申请实施例的钻臂控制方法，通过对钻臂进行分组，并设置与组号对应的遥控发射器发送对应频率的控制信号，使得一个工人可以同时操作多台钻臂，降低了工人劳动强度，提高了工人效率。
另外，根据本申请上述实施例的一种钻臂控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
根据本申请的一个实施例，本申请实施例的钻臂控制方法还包括：所述控制信号中包括所述待控制臂号和所述控制命令，且所述待控制臂号与所述当前钻臂的臂号不一致，则丢弃所述控制命令。
根据本申请的一个实施例，所述接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，包括：通过与所述当前钻臂对应的遥控接收机接收所述控制信号，所述遥控接收机包括接收拨码开关，所述遥控发射器包括发射拨码开关，所述接收拨码开关和所述发射拨码开关的值相同。
根据本申请的一个实施例，本申请实施例的钻臂控制方法还包括：通过与所述当前钻臂对应的人机操控面板接收臂号设置命令，所述臂号设置命令中包括所述当前钻臂的臂号；存储所述当前钻臂的臂号。
为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种钻臂控制装置，包括：第一接收模块，用于接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，所述控制信号的频率与所述组号对应；第一控制模块，用于所述控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且所述待控制臂号与预先存储的所述当前钻臂的臂号一致，则控制所述当前钻臂执行所述控制命令；第二控制模块，用于所述控制信号中包括全组标识和所述控制命令，则控制所述当前钻臂执行所述控制命令。
本申请实施例的钻臂控制装置，接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，控制信号的频率与组号对应，若控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且待控制臂号与预先存储的当前钻臂的臂号一致，则控制当前钻臂执行控制命令，若控制信号中包括全组标识和控制命令，则控制当前钻臂执行控制命令。本申请实施例的钻臂控制装置，通过对钻臂进行分组，并设置与组号对应的遥控发射器发送对应频率的控制信号，使得一个工人可以同时操作多台钻臂，降低了工人劳动强度，提高了工人效率。
另外，根据本申请上述实施例的一种钻臂控制装置，还可以具有如下附加的技术特征：
根据本申请的一个实施例，本申请实施例的钻臂控制装置还包括：第三控制模块，用于所述控制信号中包括所述待控制臂号和所述控制命令，且所述待控制臂号与所述当前钻臂的臂号不一致，则丢弃所述控制命令。
根据本申请的一个实施例，所述第一接收模块具体用于：通过与所述当前钻臂对应的遥控接收机接收所述控制信号，所述遥控接收机包括接收拨码开关，所述遥控发射器包括发射拨码开关，所述接收拨码开关和所述发射拨码开关的值相同。
根据本申请的一个实施例，本申请实施例的钻臂控制装置还包括：第二接收模块，用于通过与所述当前钻臂对应的人机操控面板接收臂号设置命令，所述臂号设置命令中包括所述当前钻臂的臂号；存储模块，用于存储所述当前钻臂的臂号。
为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种钻臂控制系统，包括：遥控发射器和如本申请第二方面实施例所述的钻臂控制装置。
另外，根据本申请上述实施例的一种钻臂控制系统，还可以具有如下附加的技术特征：
根据本申请的一个实施例，本申请实施例的钻臂控制装置还包括：人机操控面板和遥控接收机，所述遥控接收机包括接收拨码开关，所述遥控发射器包括发射拨码开关。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本申请一个实施例的钻臂控制方法的流程示意图；
图2是根据本申请另一个实施例的钻臂控制方法的流程示意图；
图3是多臂锚杆钻车钻臂的编组方法的原理示意图；
图4是多臂锚杆钻车钻臂的臂号设置方法的原理示意图；
图5是根据本申请一个实施例的钻臂控制装置的框图；
图6是根据本申请另一个实施例的钻臂控制装置的框图；
图7是根据本申请一个实施例的钻臂控制系统的框图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面结合附图来描述本申请实施例的钻臂控制方法、装置及系统。
图1是根据本申请一个实施例的钻臂控制方法的流程示意图，如图1所示，本申请实施例的钻臂控制方法具体可包括以下步骤：
S101，接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，控制信号的频率与组号对应。
本申请实施例中，本申请实施例的钻臂控制方法的执行主体为本申请实施例的钻臂控制装置。如图2所示，多个钻臂被分为多个组，每个组中包括至少一个钻臂，每个组设置有对应的组号，组中的每个钻臂设置有对应的臂号，臂号根据实际钻臂数量一般设置为1、2、……，例如1组1号臂、1组2号臂等。每个钻臂设置有单独的钻臂控制装置。每个组设置有单独的遥控发射器，不同组的遥控发射器发射的控制信号的频率不同，遥控发射器发射的与组号对应频率的控制信号，由于信道的频率不同，只能被同一组的钻臂控制装置接收到，而不同组的钻臂控制装置则无法接收到。
当前钻臂(例如1组1号臂)对应的钻臂控制装置(例如1组1号)接收当前钻臂所在组号(例如1组)对应的遥控发射器(例如1组)发送的控制信号，该控制信号的频率与组号(例如1组)对应。
S102，控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且待控制臂号与预先存储的当前钻臂的臂号一致，则控制当前钻臂执行控制命令。
本申请实施例中，每个钻臂对应的钻臂控制装置中预先存储有该钻臂的臂号，例如1号臂对应的钻臂控制装置中预先存储有臂号1号臂。遥控发射器可以发射控制单个钻臂的控制信号，例如，遥控发射器发射控制单个钻臂的控制信号时，控制信号中可以包括待控制臂号和控制命令。钻臂控制装置将控制信号中的待控制臂号和预先存储的当前钻臂的臂号进行比较，若一致(例如待控制臂号和当前臂号均为1号臂)，则控制当前钻臂(例如1号臂)执行控制信号中的控制命令。
S103，控制信号中包括全组标识和控制命令，则控制当前钻臂执行控制命令。
本申请实施例中，遥控发射器还可以发射控制全组钻臂的控制信号，例如，遥控发射器发射控制全组钻臂的控制信号时，控制信号中可以包括全组标识和控制命令。本组内各个钻臂对应的钻臂控制装置通过解析控制信号，若全组标志位有效，则本组内的各个钻臂对应的钻臂控制装置控制各自对应的钻臂执行控制信号中的控制命令。
此处需要说明的是，遥控发射器中可以设置有1、2、……号臂号选择按键、全组选择按键和控制命令选择按键，通过臂号选择按键可以单独控制每一个钻臂，通过全组选择按键可以同时控制本组全部钻臂，通过控制命令选择按键可以输出对应的控制命令。例如，用户按下1号臂号选择按键时，遥控发射器发射包括待控制臂号1号臂的控制信号，再按下控制命令选择按键，遥控发射器发射包括对应的控制命令的控制信号。本组1号臂对应的钻臂控制装置接收到控制信号后，与预先存储的当前钻臂的臂号(1号臂)比较，一致则控制1号臂执行该控制命令。本组其他臂对应的钻臂控制装置接收到控制信号后，与预先存储的当前钻臂的臂号(非1号臂)比较，不一致则不执行该控制命令。其他组的钻臂控制装置接收不到控制信号，不执行该控制命令。
本申请实施例提供的钻臂控制方法，接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，控制信号的频率与组号对应，若控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且待控制臂号与预先存储的当前钻臂的臂号一致，则控制当前钻臂执行控制命令，若控制信号中包括全组标识和控制命令，则控制当前钻臂执行控制命令。本申请实施例的钻臂控制方法，通过对钻臂进行分组，并设置与组号对应的遥控发射器发送对应频率的控制信号，使得一个工人可以同时操作多台钻臂，降低了工人劳动强度，提高了工人效率。
图3是本申请另一个实施例的钻臂控制方法的流程图，如图3所示，在上述图1所示实施例的基础上，该钻臂控制方法包括以下步骤：
S301，通过与当前钻臂对应的人机操控面板接收臂号设置命令，臂号设置命令中包括当前钻臂的臂号。
本申请实施例中，如图4所示，人机操作面板和钻臂控制装置可以通过通讯总线连接在一起，实现信息交互。例如，用户操作与当前钻臂对应的人机操控面板，人机操作面板发送包括当前钻臂的臂号的臂号设置命令，钻臂控制装置接收该臂号设置命令。
S302，存储当前钻臂的臂号。
本申请实施例中，钻臂控制装置在接收到臂号设置命令后，可以将臂号存储至钻臂控制装置的掉电存储区。
S303，接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，控制信号的频率与组号对应。
具体的，本实施例中的步骤S303与上述实施例中的步骤S101相同，此处不再赘述。
S304，控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且待控制臂号与预先存储的当前钻臂的臂号一致，则控制当前钻臂执行控制命令。
S305，控制信号中包括全组标识和控制命令，则控制当前钻臂执行控制命令。
具体的，本实施例中的步骤S304-S305与上述实施例中的步骤S102-S103相同，此处不再赘述。
S306，控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且待控制臂号与当前钻臂的臂号不一致，则丢弃控制命令。
本申请实施例中，钻臂控制装置将控制信号中的待控制臂号和预先存储的当前钻臂的臂号进行比较，若不一致，则丢弃该控制命令，不执行任何操作。
其中，如图2所示，步骤S303中钻臂控制装置可以通过与当前钻臂对应的遥控接收机接收控制信号，遥控接收机包括接收拨码开关，遥控发射器包括发射拨码开关，遥控发射器通过发射拨码开关发射控制信号，根据拨码开关的位置(值)可以设置无线信号的频率，接收拨码开关和发射拨码开关的值相同，以保证遥控发射器发射的控制信号与本组的钻臂控制装置可接收的信号同频率，实现正常通讯。
本申请实施例提供的钻臂控制方法，通过与当前钻臂对应的人机操控面板接收臂号设置命令，臂号设置命令中包括当前钻臂的臂号，存储当前钻臂的臂号，接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，控制信号的频率与组号对应，若控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且待控制臂号与预先存储的当前钻臂的臂号一致，则控制当前钻臂执行控制命令，若控制信号中包括全组标识和控制命令，则控制当前钻臂执行控制命令，若控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且待控制臂号与当前钻臂的臂号不一致，则丢弃控制命令。本申请实施例的钻臂控制方法，通过对钻臂进行分组，并设置与组号对应的遥控发射器发送对应频率的控制信号，使得一个工人可以同时操作多台钻臂，降低了工人劳动强度，提高了工人效率。同时，通过设置接收拨码开关和发射拨码开关的值相同，可以保证遥控发射器发射的控制信号与本组的钻臂控制装置可接收的信号同频率，实现正常通讯，提高了控制的精确度。
为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种钻臂控制装置，该钻臂控制装置可实现上述实施例的钻臂控制方法。如图5所示，本申请实施例提出的钻臂控制装置500具体可包括：第一接收模块501、第一控制模块502和第二控制模块503。其中：
第一接收模块501，用于接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，控制信号的频率与组号对应；
第一控制模块502，用于控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且待控制臂号与预先存储的当前钻臂的臂号一致，则控制当前钻臂执行控制命令；
第二控制模块503，用于控制信号中包括全组标识和控制命令，则控制当前钻臂执行控制命令。
需要说明的是，前述对钻臂控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的钻臂控制装置，此处不再赘述。
本申请实施例提供的钻臂控制装置，接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，控制信号的频率与组号对应，若控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且待控制臂号与预先存储的当前钻臂的臂号一致，则控制当前钻臂执行控制命令，若控制信号中包括全组标识和控制命令，则控制当前钻臂执行控制命令。本申请实施例的钻臂控制装置，通过对钻臂进行分组，并设置与组号对应的遥控发射器发送对应频率的控制信号，使得一个工人可以同时操作多台钻臂，降低了工人劳动强度，提高了工人效率。
为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种钻臂控制装置。图6为本申请另一个实施例的钻臂控制装置的框图。如图6所示，在图5所示实施例的基础上，本申请实施例提出的钻臂控制装置500还包括：第三控制模块601，用于控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且待控制臂号与当前钻臂的臂号不一致，则丢弃控制命令。
在本申请的一个实施例中，本申请实施例的钻臂控制装置500还包括：第二接收模块，用于通过与当前钻臂对应的人机操控面板接收臂号设置命令，臂号设置命令中包括当前钻臂的臂号；存储模块，用于存储所述当前钻臂的臂号。
在本申请的一个实施例中，第一接收模块501具体用于：通过与当前钻臂对应的遥控接收机接收控制信号，遥控接收机包括接收拨码开关，遥控发射器包括发射拨码开关，接收拨码开关和发射拨码开关的值相同。
需要说明的是，前述对钻臂控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的钻臂控制装置，此处不再赘述。
本申请实施例提供的钻臂控制装置，通过与当前钻臂对应的人机操控面板接收臂号设置命令，臂号设置命令中包括当前钻臂的臂号，存储当前钻臂的臂号，接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，控制信号的频率与组号对应，若控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且待控制臂号与预先存储的当前钻臂的臂号一致，则控制当前钻臂执行控制命令，若控制信号中包括全组标识和控制命令，则控制当前钻臂执行控制命令，若控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且待控制臂号与当前钻臂的臂号不一致，则丢弃控制命令。本申请实施例的钻臂控制装置，通过对钻臂进行分组，并设置与组号对应的遥控发射器发送对应频率的控制信号，使得一个工人可以同时操作多台钻臂，降低了工人劳动强度，提高了工人效率。同时，通过设置接收拨码开关和发射拨码开关的值相同，可以保证遥控发射器发射的控制信号与本组的钻臂控制装置可接收的信号同频率，实现正常通讯，提高了控制的精确度。
为了实现上述实施例，如图7所示，本申请实施例还提出一种钻臂控制系统700，包括：遥控发射器701和如上述实施例所示的钻臂控制装置500。
在本申请的一个实施例中，本申请实施例的钻臂控制系统700还包括：人机操作面板702和遥控接收机703，遥控接收机703包括接收拨码开关7031，遥控发射器701包括发射拨码开关7011。
需要说明的是，前述对钻臂控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的钻臂控制系统，此处不再赘述。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种钻臂控制方法，其特征在于，包括：
接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，所述控制信号的频率与所述组号对应；
所述控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且所述待控制臂号与预先存储的所述当前钻臂的臂号一致，则控制所述当前钻臂执行所述控制命令；
所述控制信号中包括全组标识和所述控制命令，则控制所述当前钻臂执行所述控制命令。
2.根据权利要求1所述的钻臂控制方法，其特征在于，还包括：
所述控制信号中包括所述待控制臂号和所述控制命令，且所述待控制臂号与所述当前钻臂的臂号不一致，则丢弃所述控制命令。
3.根据权利要求1或2所述的钻臂控制方法，其特征在于，所述接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，包括：
通过与所述当前钻臂对应的遥控接收机接收所述控制信号，所述遥控接收机包括接收拨码开关，所述遥控发射器包括发射拨码开关，所述接收拨码开关和所述发射拨码开关的值相同。
4.根据权利要求1或2所述的钻臂控制方法，其特征在于，还包括：
通过与所述当前钻臂对应的人机操控面板接收臂号设置命令，所述臂号设置命令中包括所述当前钻臂的臂号；
存储所述当前钻臂的臂号。
5.一种钻臂控制装置，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于接收与当前钻臂所在组号对应的遥控发射器发送的控制信号，所述控制信号的频率与所述组号对应；
第一控制模块，用于所述控制信号中包括待控制臂号和控制命令，且所述待控制臂号与预先存储的所述当前钻臂的臂号一致，则控制所述当前钻臂执行所述控制命令；
第二控制模块，用于所述控制信号中包括全组标识和所述控制命令，则控制所述当前钻臂执行所述控制命令。
6.根据权利要求5所述的钻臂控制装置，其特征在于，还包括：
第三控制模块，用于所述控制信号中包括所述待控制臂号和所述控制命令，且所述待控制臂号与所述当前钻臂的臂号不一致，则丢弃所述控制命令。
7.根据权利要求5或6所述的钻臂控制装置，其特征在于，所述第一接收模块具体用于：
通过与所述当前钻臂对应的遥控接收机接收所述控制信号，所述遥控接收机包括接收拨码开关，所述遥控发射器包括发射拨码开关，所述接收拨码开关和所述发射拨码开关的值相同。
8.根据权利要求5或6所述的钻臂控制装置，其特征在于，还包括：
第二接收模块，用于通过与所述当前钻臂对应的人机操控面板接收臂号设置命令，所述臂号设置命令中包括所述当前钻臂的臂号；
存储模块，用于存储所述当前钻臂的臂号。
9.一种钻臂控制系统，其特征在于，包括：遥控发射器和如权利要求5-8任一项所述的钻臂控制装置。
10.根据权利要求9所述的钻臂控制系统，其特征在于，还包括：人机操控面板和遥控接收机，所述遥控接收机包括接收拨码开关，所述遥控发射器包括发射拨码开关。
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