CN113954800A - 一种电动真空助力制动系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电动真空助力制动系统及方法，该系统包括电动真空助力制动装置以及控制器，制动装置包括与踏板相连的电动真空助力器，电动真空助力器包括与大气压强相等的高压气室、与真空泵相连并可被抽去气体的低压气室，高压气室、低压气室由内部隔板隔开，真空度传感器设置在低压气室内，控制器包括单片机、气压传感器、供电模块以及智能功率驱动开关，真空度传感器、气压传感器与单片机信号连接，单片机通过供电模块控制智能功率驱动开关的通、断电，智能功率驱动开关与真空泵电连接。本发明方法与系统相对应。本发明能有效解决真空压力开关老化易失效的问题，以及达到便于对真空泵进行故障识别与处理的目的。

Description

一种电动真空助力制动系统及方法
技术领域
本发明属于电动汽车技术领域，尤其涉及一种电动真空助力制动系统及方法。
背景技术
近年来，节能和环保成为汽车发展的主要方向之一，各大汽车公司纷纷推出各自新能源汽车，其中纯电动汽车由于对环境影响较小，能效高，成为汽车发展的主要趋势。国外车企例如通用、福特、特斯拉、丰田都开发出自身的电动汽车，国内北汽、比亚迪等汽车公司也走在前列。
但是相比于传统内燃机汽车，电动汽车仍然存在许多未解决的技术问题，这也是制约其普及的重要原因。其中由于缺少发动机总成，纯电动汽车制动系统无法像传统汽车一样从发动机进气歧管获得真空来源，仅靠人力无法迅速刹车，因而需要额外增加电动真空助力制动系统获得真空源。制动系统的正常工作对保障车辆行驶安全有不可或缺的作用，因此，如何及时识别并处理真空助力制动系统的故障是其重点功能之一。
部分汽车制造企业通常采用延时继电器加压力开关作为主控器件控制真空泵通断状态及时间。当真空罐内真空度低于下限，压力开关闭合，延时继电器闭合，真空度达到上限，压力开关断开，延时继电器关闭，真空泵停止工作，周而复始为系统提供真空助力。这种技术所存在的问题表现在：(1)无法实现闭环控制，对真空度进行动态监控的工况不明；(2)无法检测蓄电池电压，电压异常时无法保证真空泵工作功率；(3)无法判断真空控制系统真空是否泄露；(4)压力开关易失效、发生粘连或无法吸合；(5)开环的控制方案能量利用率低，不利于节能减排。
如北汽、奔驰新能源等汽车公司将继电器模块更换成以汽车级单片机为核心的智能控制模块，单片机AD模块采集真空度传感器电压信号将其转化为真空度信号，当真空罐内的真空度小于设定值，此时控制器控制电动真空泵开始工作；当真空度达到设定值后，此时控制器控制真空泵停止工作；当真空罐内的真空度因制动消耗，真空度小于设定值时，电动真空泵再次开始工作，如此循环往复。该类控制模块能实现对真空度、蓄电池电压实时监控，并与整车控制器通信，因而能处理一些非单片机控制制动系统无法处理的故障，如真空泄露。但是这依然存在一些问题，包括：(1)真空压力开关老化易失效；(2)所采用控制方案不够节能(未考虑不同大气压下，泵启动压力值不一的情况)。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电动真空助力制动系统及方法，旨在解决上述背景技术中现有技术所存在的问题。
本发明是这样实现的，一种电动真空助力制动系统，该系统包括电动真空助力制动装置以及控制器，所述制动装置包括与踏板相连的电动真空助力器，电动真空助力器包括与大气压强相等的高压气室、与真空泵相连并可被抽去气体的低压气室，高压气室、低压气室由内部隔板隔开，真空度传感器设置在低压气室内，所述控制器包括单片机、气压传感器、供电模块以及智能功率驱动开关，所述真空度传感器、气压传感器与单片机信号连接，所述单片机通过供电模块控制智能功率驱动开关的通、断电，所述智能功率驱动开关与真空泵电连接。
优选地，所述单片机包括工作模式判定模块，该模块用于将气压传感器所检测的外界大气压强与设定阈值Patm比较，在大于该Patm时进入低海拔工作模式，在低于该Patm时进入高海拔工作模式；其中，
在执行低海拔工作模式时，单片机根据真空度传感器的信号判断真空度小于Val1时启动真空泵，且在真空度大于Val2时关闭真空泵；
在执行高海拔工作模式时，单片机根据真空度传感器的信号判断真空度小于Val3时启动真空泵，且在真空度大于Val4时关闭真空泵。
优选地，所述单片机还包括故障判定处理模块，用于以循环方式依次判定并处理系统的供电模块电压异常、真空度传感器异常、气压传感器异常、真空泵电流异常以及真空泄漏故障；
所述故障判定处理模块包括模数转换模块以及电压异常处理模块；
所述模数转换模块，用于检测供电模块的供电电压；
所述电压异常处理模块，用于判断所述供电电压是否在中等电压值Vmid和高电压值Vmax之间，若否，判断所述供电电压是否在低电压值Vmin与中等电压值Vmid之间，若是，驱动真空泵循环间歇工作，否则，关闭真空泵；
所述故障判定处理模块还包括真空度传感器异常处理模块；
所述模数转换模块，还用于检测真空度传感器是否异常；
所述真空度传感器异常处理模块，用于在真空度传感器为异常时，真空泵工作t1秒，判断所述踏板是否踩下，若是，真空泵工作t2秒，否则，真空泵不工作；
所述故障判定处理模块还包括气压传感器异常处理模块；其中，
所述模数转换模块，还用于检测气压传感器是否异常；
所述气压传感器异常处理模块，用于在气压传感器确定为异常时，则在车辆驾驶过程中，判断真空度是否低于Val5，若是，则启动真空泵，且在真空度高于Val6时，关闭真空泵；其中，Val5介于Val1与Val3之间，Val6介于Val2与Val4之间。
优选地，所述故障判定处理模块还包括真空泵异常处理模块；其中，
所述真空泵异常处理模块，用于判断智能功率驱动开关所反馈的真空泵的电流大小是否超出阈值范围，若是，关闭真空泵。
优选地，所述故障判定处理模块还包括真空泄漏故障处理模块；其中，
所述真空泄漏故障处理模块，用于根据真空度传感器所检测的真空度判断设定时间内压力变化的波动值，在该波动值超出阈值时，强制开启真空泵t3秒后关闭t4秒，无限循环直到进入正常工作模式。
本发明进一步公开了一种电动真空助力制动方法，该方法通过电动真空助力制动系统进行制动，该系统包括电动真空助力制动装置以及控制器，所述制动装置包括与踏板相连的电动真空助力器，电动真空助力器包括与大气压强相等的高压气室、与真空泵相连并可被抽去气体的低压气室，高压气室、低压气室由内部隔板隔开，真空度传感器设置在低压气室内，所述控制器包括单片机、气压传感器、供电模块以及智能功率驱动开关，所述真空度传感器、气压传感器与单片机信号连接，所述单片机通过供电模块控制智能功率驱动开关的通、断电，所述智能功率驱动开关与真空泵电连接；
该方法包括以下步骤：
S1、将气压传感器所检测的外界大气压强与设定阈值Patm比较，在大于该Patm时进入低海拔工作模式，在低于该Patm时进入高海拔工作模式；
在执行低海拔工作模式时，单片机根据真空度传感器的信号判断真空度小于Val1时启动真空泵，且在真空度大于Val2时关闭真空泵；
在执行高海拔工作模式时，单片机根据真空度传感器的信号判断真空度小于Val3时启动真空泵，且在真空度大于Val4时关闭真空泵。
优选地，该方法还包括以下步骤：
S2、以循环方式依次判定并处理系统的供电模块电压异常、真空度传感器异常、气压传感器异常、真空泵电流异常以及真空泄漏故障。
优选地，所述供电模块电压异常的判定和处理包括以下步骤：
S211、检测供电模块的供电电压；
S212、判断所述供电电压是否在中等电压值Vmid和高电压值Vmax之间，若否，判断所述供电电压是否在低电压值Vmin与中等电压值Vmid之间，若是，驱动真空泵循环间歇工作，否则，关闭真空泵；
所述真空度传感器异常的判定和处理包括以下步骤：
S221、检测真空度传感器是否异常；
S222、在真空度传感器为异常时，真空泵工作t1秒，判断所述踏板是否踩下，若是，真空泵工作t2秒，否则，真空泵不工作；
所述气压传感器异常的判定和处理包括以下步骤：
S231、检测气压传感器是否异常；
S232、在气压传感器确定为异常时，则在车辆驾驶过程中，判断真空度是否低于Val5，若是，则启动真空泵，且在真空度高于Val6时，关闭真空泵；其中，Val5介于Val1与Val3之间，Val6介于Val2与Val4之间。
优选地，所述真空泵电流异常的判定和处理包括以下步骤：
S241、判断智能功率驱动开关所反馈的真空泵的电流大小是否超出阈值范围，若是，关闭真空泵。
优选地，所述真空泄漏故障的判定和处理包括以下步骤：
S251、根据真空度传感器所检测的真空度判断设定时间内压力变化的波动值，在该波动值超出阈值时，强制开启真空泵t3秒后关闭t4秒，无限循环直到进入正常工作模式。
相比于现有技术的缺点和不足，本发明具有以下有益效果：
(1)本发明采用智能功率驱动开关输出端与真空泵电机相连，真空泵另一端接地，智能功率开关输入端接单片机引脚，单片机发出信号通过引脚输入到智能功率开关中，使其内部电路闭合，真空泵电机得到闭合回路后开启；同样，单片机可以发出信号控制开关断开。与传统使用的继电器、真空压力开关相比，本发明没有触头及可动作机械机构，不存在电弧、触头磨损和熔焊等问题，能有效解决真空压力开关老化易失效的问题，此外，通过电流直采或者通讯接口直接读取驱动电流，能实时监测真空泵驱动电流，最终达到便于对真空泵进行故障识别与处理的目的；
(2)由于车辆的行驶状态实时多变，特别是在海拔高度出现连续变化地区，如高原山区，外界大气压强对驾驶员制动助力影响较大，直接采用单一真空度控制逻辑会给驾驶员在制动踏板踩踏力度掌握上带来不变性，影响驾驶舒适性。本发明结合气压与真空度压力综合考虑，在外界压强变化后，控制真空助力制动系统进入不同工作模式，细化真空泵启停的真空度值，不仅提高驾驶舒适性，而且有利于节约电池电量能耗；
(3)考虑到控制器电源供电状态、传感器物理信号异常、真空泵驱动异常等潜在故障，本发明提出了相应的故障处理方法，即对行驶过程中车辆出现故障能够进行应急处理，提高行车安全。
附图说明
图1是本发明系统中电动真空助力制动装置的结构示意图；
图2是本发明系统中单片机各模块的结构示意图；
图3是本发明系统中工作模式判定模块的工作流程图；
图4是本发明系统中故障判定处理模块的工作流程图；
图5是本发明系统中电压异常处理模块的工作流程图；
图6是本发明系统中真空度传感器异常处理模块的工作流程图；
图7是本发明系统中气压传感器异常处理模块的工作流程图；
图8是本发明系统中真空泵异常处理模块的工作流程图；
图9是本发明系统中真空泄漏故障处理模块的工作流程图；
图10是本发明方法的步骤流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明公开了一种电动真空助力制动系统，如图1所示，该系统包括电动真空助力制动装置以及控制器，所述制动装置包括与踏板1相连的电动真空助力器2，电动真空助力器包括与大气压强相等的高压气室3、与真空泵相连并可被抽去气体的低压气室4，高压气室、低压气室由内部隔板6隔开，真空度传感器7设置在低压气室内；所述控制器包括单片机9、气压传感器10、供电模块(图中省略视图)以及智能功率驱动开关11，所述真空度传感器、气压传感器与单片机信号连接，所述单片机通过供电模块控制智能功率驱动开关的通、断电，所述智能功率驱动开关与真空泵电连接。
在本发明实施例中，作为动力电池组的供电模块提供12V或24V电压加在智能功率驱动开关的电源端，通过内部电路连接到输出端口，输出端与真空泵电机相连，真空泵另一端接地，智能功率驱动开关输入端接单片机引脚，单片机驱动信号通过引脚输入到智能功率驱动开关中，使其内部电路闭合，真空泵电机得到闭合回路，开启；同样，单片机可以发出信号控制开关断开。
与传统使用的继电器、真空压力开关相比，本发明由于没有触头及可动作机械机构，不存在电弧、触头磨损和熔焊等问题，能有效解决真空压力开关老化易失效的问题，此外，本发明通过电流直采或者通讯接口直接读取驱动电流，能实时监测真空泵驱动电流，最终达到便于对真空泵进行故障识别与处理的目的。
在进一步的实施过程中，为进一步提供舒适度和降低能耗，在本发明实施例中，具体的，所述单片机，如图2所示，包括工作模式判定模块9-1，该模块用于将气压传感器所检测的外界大气压强与设定阈值Patm比较，如图3所示，在大于该Patm时进入低海拔工作模式，在低于该Patm时进入高海拔工作模式；其中，
在执行低海拔工作模式时，单片机根据真空度传感器的信号判断真空度小于Val1时启动真空泵，且在真空度大于Val2时关闭真空泵；
在执行高海拔工作模式时，单片机根据真空度传感器的信号判断真空度小于Val3时启动真空泵，且在真空度大于Val4时关闭真空泵。
在本发明实施例中，车辆助力制动系统的抽真空状态包括低海拔和高海拔时的两种运行模式，气压传感器对外界大气压强进行测定后，单片机根据该测定值判断系统进入何种工作模式。其中，Patm是一个设定的阈值，如90kPa、100kPa，具体值需根据不同车型试验调试得到。在确定何种工作模式后，真空度传感器设置在低压气室内用于检测低压气室内的真空度，单片机采集真空度传感器的信号，发出开启或者关闭信号至智能功率驱动开关，控制开关闭合断开，从而控制真空泵电机开闭。具体来说，在高压低海拔工作模式中，低压气室的真空度低于Val1，真空泵启动，高于Val2(al1<Val2)，真空泵关闭；在高海拔低压工作模式中，低压气室的真空度低于Val3，真空泵启动，高于Val4(Val3<Val4)，真空泵关闭。
在本发明实施例中，Val1、Val2、Val3、Val4的取值决定于大气压力，也就是气压传感器所检测的气压值。
在实际应用过程中，选择何种工作模式同时结合真空度传感器测定的气路内压力，在不同工作模式中，真空泵启停的目的在于保证外界气压与气路压力的压差呈固定值或者线性变化关系，这就能保证大气压强(高压)与真空助力器(低压)之间的压差在合理范围内，驾驶员脚踩制动踏板时力感反馈合理，能始终保持良好的驾驶舒适性，而且还能起到很好的节能降耗的效果。
在进一步的实施过程中，为解决现有基于单片机控制的制动系统在检修过程中所存在的局限性，在本发明实施例中，所述单片机还包括故障判定处理模块9-2，用于以循环方式依次判定并处理系统的供电模块电压异常、真空度传感器异常、气压传感器异常、真空泵电流异常以及真空泄漏故障。
在本发明实施例中，故障判定处理模块对各故障的顺序循环过程如图4所示，该顺序循环检测目的是最大限度确保安全性：供电电压异常，则控制系统无法正常进行工作，这是后续各种传感器连续供电及功率开关的电源来源；真空度传感器异常，则无法得到正确的真空度反馈，从而无法控制真空泵保证适宜的真空度供给制动；大气压力传感器异常，则对系统有一定的影响，可通过软件方式进行合理性估计处理；真空泵电流异常监测的主要目的在于短时内避免断路或者短路情况引起的真空泵永久性损坏，对整车电气系统具有保护作用；真空泄漏故障目的提醒驾驶员制动气路出现泄漏，应当及时进行安全驾驶、按时进行监测维修。
在本发明实施例中，更具体的，所述故障判定处理模块包括模数转换(ADC)模块9-21以及电压异常处理模块9-22；其中，所述模数转换模块(下述为ADC模块)，用于检测供电模块的供电电压；所述电压异常处理模块，如图5所示，用于判断所述供电电压是否在中压Vmid和高压Vmax之间，若否，判断所述供电电压是否在低压Vmin与中压Vmid之间，若是，驱动真空泵循环间歇工作，否则，关闭真空泵。
在本发明实施例中，更具体的，所述故障判定处理模块还包括真空度传感器异常处理模块9-23；其中，所述ADC模块，还用于检测真空度传感器是否异常；所述真空度传感器异常处理模块，如图6所示，用于在真空度传感器为异常时，真空泵工作t1秒，判断所述踏板是否踩下，若是，真空泵工作t2秒，否则，真空泵不工作。
在本发明实施例中，更具体的，所述故障判定处理模块还包括气压传感器异常处理模块9-24；其中，所述ADC模块，还用于检测气压传感器是否异常；所述气压传感器异常处理模块，如图7所示，用于在气压传感器异常时，判断真空度是否低于Val5，若是，则启动真空泵，且在真空度高于Val6时，关闭真空泵；其中，Val5介于Val1与Val3之间，Val6介于Val2与Val4之间。
在本发明实施例中，更具体的，所述故障判定处理模块还包括真空泵异常处理模块9-25；其中，所述真空泵异常处理模块，如图8所示，用于判断智能功率驱动开关所反馈的真空泵的电流大小是否超出阈值范围，若是，关闭真空泵。
在本发明实施例中，智能功率驱动开关具备真空泵驱动电流实时监测功能，可通过电流直采后以通讯数据形式或者硬件调理形式反馈给单片机，单片机依据一定时间内(该时间按具体车型进行试验标定获得)的电流变化判断何种模式或是否存在驱动故障，为真空泵工作模式提供参考依据。
在本发明实施例中，具体的，所述故障判定处理模块还包括真空泄漏故障处理模块9-26；其中，所述真空泄漏故障处理模块，如图9所示，用于根据真空度传感器所检测的真空度判断设定时间内压力变化的波动值，在该波动值超出阈值时，强制开启真空泵t3秒后关闭t4秒，无限循环直到进入正常工作模式。
本发明进一步公开了一种电动真空助力制动方法，该方法通过上述电动真空助力制动系统进行制动，如图10所示，该方法包括以下步骤：
S1、将气压传感器所检测的外界大气压强与设定阈值Patm比较，在大于该Patm时进入低海拔工作模式，在低于该Patm时进入高海拔工作模式；
在执行低海拔工作模式时，单片机根据真空度传感器的信号判断真空度小于Val1时启动真空泵，且在真空度大于Val2时关闭真空泵；
在执行高海拔工作模式时，单片机根据真空度传感器的信号判断真空度小于Val3时启动真空泵，且在真空度大于Val4时关闭真空泵。
进一步的，该方法还包括步骤S2、以循环方式依次判定并处理系统的供电模块电压异常、真空度传感器异常、气压传感器异常、真空泵电流异常以及真空泄漏故障。
优选地，在步骤S2中，所述供电模块电压异常的判定和处理包括以下步骤：
S211、检测供电模块的供电电压；
S212、判断所述供电电压是否在中等电压值Vmid和高电压值Vmax之间，若否，判断所述供电电压是否在低电压值Vmin与中等电压值Vmid之间，若是，驱动真空泵循环间歇工作，否则，关闭真空泵；
所述真空度传感器异常的判定和处理包括以下步骤：
S221、检测真空度传感器是否异常；
S222、在真空度传感器为异常时，真空泵工作t1秒，判断所述踏板是否踩下，若是，真空泵工作t2秒，否则，真空泵不工作；
所述气压传感器异常的判定和处理包括以下步骤：
S231、检测气压传感器是否异常；
S232、在气压传感器确定为异常时，则在车辆驾驶过程中，判断真空度是否低于Val5，若是，则启动真空泵，且在真空度高于Val6时，关闭真空泵；其中，Val5介于Val1与Val3之间，Val6介于Val2与Val4之间。
优选地，所述真空泵电流异常的判定和处理包括以下步骤：
S241、判断智能功率驱动开关所反馈的真空泵的电流大小是否超出阈值范围，若是，关闭真空泵。
优选地，所述真空泄漏故障的判定和处理包括以下步骤：
S251、根据真空度传感器所检测的真空度判断设定时间内压力变化的波动值，在该波动值超出阈值时，强制开启真空泵t3秒后关闭t4秒，无限循环直到进入正常工作模式。
本发明方法实施例中的步骤S1～S2以及供电模块电压异常的判定和处理的具体步骤与上述系统实施例中所记载的内容一致，以上述系统实施例中记载的内容同样解释本方法实施例中的各个步骤，在此不再赘述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动真空助力制动系统，该系统包括电动真空助力制动装置以及控制器，所述制动装置包括与踏板相连的电动真空助力器，电动真空助力器包括与大气压强相等的高压气室、与真空泵相连并可被抽去气体的低压气室，高压气室、低压气室由内部隔板隔开，真空度传感器设置在低压气室内，其特征在于，所述控制器包括单片机、气压传感器、供电模块以及智能功率驱动开关，所述真空度传感器、气压传感器与单片机信号连接，所述单片机通过供电模块控制智能功率驱动开关的通、断电，所述智能功率驱动开关与真空泵电连接。
2.如权利要求1所述的电动真空助力制动系统，所述单片机包括工作模式判定模块，该模块用于将气压传感器所检测的外界大气压强与设定阈值Patm比较，在大于该Patm时进入低海拔工作模式，在低于该Patm时进入高海拔工作模式；其中，
在执行低海拔工作模式时，单片机根据真空度传感器的信号判断真空度小于Val1时启动真空泵，且在真空度大于Val2时关闭真空泵；
在执行高海拔工作模式时，单片机根据真空度传感器的信号判断真空度小于Val3时启动真空泵，且在真空度大于Val4时关闭真空泵。
3.如权利要求2所述的电动真空助力制动系统，其特征在于，所述单片机还包括故障判定处理模块，用于以循环方式依次判定并处理系统的供电模块电压异常、真空度传感器异常、气压传感器异常、真空泵电流异常以及真空泄漏故障；
所述故障判定处理模块包括模数转换模块以及电压异常处理模块；
所述模数转换模块，用于检测供电模块的供电电压；
所述电压异常处理模块，用于判断所述供电电压是否在中等电压值Vmid和高电压值Vmax之间，若否，判断所述供电电压是否在低电压值Vmin与中等电压值Vmid之间，若是，驱动真空泵循环间歇工作，否则，关闭真空泵；
所述故障判定处理模块还包括真空度传感器异常处理模块；
所述模数转换模块，还用于检测真空度传感器是否异常；
所述真空度传感器异常处理模块，用于在真空度传感器为异常时，真空泵工作t1秒，判断所述踏板是否踩下，若是，真空泵工作t2秒，否则，真空泵不工作；
所述故障判定处理模块还包括气压传感器异常处理模块；其中，
所述模数转换模块，还用于检测气压传感器是否异常；
所述气压传感器异常处理模块，用于在气压传感器确定为异常时，则在车辆驾驶过程中，判断真空度是否低于Val5，若是，则启动真空泵，且在真空度高于Val6时，关闭真空泵；其中，Val5介于Val1与Val3之间，Val6介于Val2与Val4之间。
4.如权利要求3所述的电动真空助力制动系统，其特征在于，所述故障判定处理模块还包括真空泵异常处理模块；其中，
所述真空泵异常处理模块，用于判断智能功率驱动开关所反馈的真空泵的电流大小是否超出阈值范围，若是，关闭真空泵。
5.如权利要求4所述的电动真空助力制动系统，其特征在于，所述故障判定处理模块还包括真空泄漏故障处理模块；其中，
所述真空泄漏故障处理模块，用于根据真空度传感器所检测的真空度判断设定时间内压力变化的波动值，在该波动值超出阈值时，强制开启真空泵t3秒后关闭t4秒，无限循环直到进入正常工作模式。
6.一种电动真空助力制动方法，该方法通过权利要求1所述的系统进行制动，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1、将气压传感器所检测的外界大气压强与设定阈值Patm比较，在大于该Patm时进入低海拔工作模式，在低于该Patm时进入高海拔工作模式；
在执行低海拔工作模式时，单片机根据真空度传感器的信号判断真空度小于Val1时启动真空泵，且在真空度大于Val2时关闭真空泵；
在执行高海拔工作模式时，单片机根据真空度传感器的信号判断真空度小于Val3时启动真空泵，且在真空度大于Val4时关闭真空泵。
7.如权利要求6所述的电动真空助力制动方法，其特征在于，该方法还包括以下步骤：
S2、以循环方式依次判定并处理系统的供电模块电压异常、真空度传感器异常、气压传感器异常、真空泵电流异常以及真空泄漏故障。
8.如权利要求7所述的电动真空助力制动方法，其特征在于，所述供电模块电压异常的判定和处理包括以下步骤：
S211、检测供电模块的供电电压；
S212、判断所述供电电压是否在中等电压值Vmid和高电压值Vmax之间，若否，判断所述供电电压是否在低电压值Vmin与中等电压值Vmid之间，若是，驱动真空泵循环间歇工作，否则，关闭真空泵；
所述真空度传感器异常的判定和处理包括以下步骤：
S221、检测真空度传感器是否异常；
S222、在真空度传感器为异常时，真空泵工作t1秒，判断所述踏板是否踩下，若是，真空泵工作t2秒，否则，真空泵不工作；
所述气压传感器异常的判定和处理包括以下步骤：
S231、检测气压传感器是否异常；
S232、在气压传感器确定为异常时，则在车辆驾驶过程中，判断真空度是否低于Val5，若是，则启动真空泵，且在真空度高于Val6时，关闭真空泵；其中，Val5介于Val1与Val3之间，Val6介于Val2与Val4之间。
9.如权利要求8所述的电动真空助力制动方法，其特征在于，所述真空泵电流异常的判定和处理包括以下步骤：
S241、判断智能功率驱动开关所反馈的真空泵的电流大小是否超出阈值范围，若是，关闭真空泵。
10.如权利要求9所述的电动真空助力制动方法，其特征在于，所述真空泄漏故障的判定和处理包括以下步骤：
S251、根据真空度传感器所检测的真空度判断设定时间内压力变化的波动值，在该波动值超出阈值时，强制开启真空泵t3秒后关闭t4秒，无限循环直到进入正常工作模式。
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