CN113953144A - 打胶方法、打胶装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种打胶方法、装置、设备和介质，涉及光伏技术领域，该方法包括：在接收到行走启动信号时，启动行走机构和喷涂机构，使涂胶口沿指示方向，向打胶设备所在的打胶面喷涂胶液，形成胶线，在喷涂机构启动后的移动距离达到预设阈值时，停止喷涂机构，在喷涂机构停止之后的移动距离达到预设阈值时，启动喷涂机构，使涂胶口沿指示方向，向打胶面喷涂胶液，形成胶线，重复在移动距离达到预设阈值时停止喷涂机构的步骤，以及在移动距离达到预设阈值时启动喷涂机构的步骤，直至达到预设的打胶停止条件。打胶设备在打胶过程中，可以沿指示方向进行间隔打胶，相比于人工打胶，形成的胶线均匀性和直线性较好，可以提高光伏组件的粘接质量。

Description

打胶方法、打胶装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及光伏技术领域，特别是涉及一种打胶方法、打胶装置、设备和存储介质。

背景技术

光伏建筑一体化(Building Integrated Photovoltaic BIPV)是一种将光伏组件集成到建筑上的技术。在BIPV领域的施工过程中，需要预先在建筑物的打胶面(打胶面例如屋面)上进行打胶操作，在打胶面上形成规则的胶线，然后通过胶线粘接光伏组件，将光伏组件固定在打胶面上。

在先技术中，通常由人工采用胶枪在打胶面上涂胶，由于人工操作的不稳定性，很难保证胶线的均匀性和直线性，导致光伏组件的粘接质量较差。

发明内容

本发明提供一种打胶方法、打胶装置、设备和存储介质，旨在解决人工打胶操作不稳定，导致光伏组件的粘接质量较差的问题。

本发明实施例第一方面提供一种打胶方法，应用于打胶设备，所述打胶设备包括行走机构和喷涂机构，所述行走机构用于承载所述喷涂机构，所述喷涂机构具有至少一个涂胶口；该方法包括：

在接收到行走启动信号的情况下，启动所述行走机构，使所述行走机构带动所述喷涂机构按指示方向移动；

启动所述喷涂机构，使所述涂胶口沿所述指示方向，向所述打胶设备所在的打胶面喷涂胶液，形成胶线；

在所述喷涂机构启动之后的第一移动距离达到第一预设阈值的情况下，停止所述喷涂机构；

在所述喷涂机构停止之后的第二移动距离达到第二预设阈值的情况下，启动所述喷涂机构，使所述涂胶口沿所述指示方向，向所述打胶面喷涂胶液，形成胶线；

重复在所述第一移动距离达到所述第一预设阈值的情况下停止所述喷涂机构的步骤，以及在所述第二移动距离达到所述第二预设阈值的情况下启动所述喷涂机构的步骤，直至达到预设的打胶停止条件。

可选地，该方法还包括：

接收所述喷涂机构发送的反馈信号；所述反馈信号包括所述喷涂机构在每次启动后发送的胶段起始信号和/或在每次停止后发送的胶段截止信号；

基于接收到的所述反馈信号的数量，确定所述涂胶口在所述打胶面上喷涂形成的胶段的数量；

在达到所述打胶停止条件的情况下，若所述胶段的数量不等于预设数量，则停止所述行走机构和所述喷涂机构，并输出指示所述喷涂机构故障的第一报警信号。

可选地，所述喷涂机构还包括与所述涂胶口对应的传感器，所述传感器用于检测所述涂胶口喷涂形成的胶段的起始位置；该方法还包括：

在所述喷涂机构启动的情况下，为所述传感器设置计时器，并启动计时；

在接收到所述传感器发送的胶段出现信号的情况下，停止与所述传感器对应的计时器，得到第一计时时长；所述胶段出现信号表征所述传感器检测到对应涂胶口在所述打胶面上开始形成胶段；

在所述第一计时时长大于第一预设时长的情况下，输出指示胶段起始位置异常的第二报警信号。

可选地，所述喷涂机构包括多个所述涂胶口，以及每个所述涂胶口分别对应的所述传感器，该方法还包括：

在任意两个所述计时器的计时时长之间的实际差值大于预设时差的情况下，输出指示胶段错位的第三报警信号。

可选地，所述喷涂机构还包括与所述涂胶口对应的传感器，所述传感器用于检测对应涂胶口喷涂形成的胶段的截止位置；该方法还包括：

在所述喷涂机构停止的情况下，为所述传感器设置计时器，并启动计时；

在接收到所述传感器发送的胶段截止信号的情况下，停止与所述传感器对应的计时器，得到第二计时时长；所述胶段截止信号表征所述传感器检测到对应涂胶口停止喷涂胶液；

在所述第二计时时长大于第二预设时长的情况下，输出指示胶段截止位置异常的第四报警信号。

可选地，所述打胶停止条件包括所述行走机构的移动距离达到目标移动距离，所述目标移动距离对应每个打胶区域的打胶长度；在达到所述打胶停止条件之后，该方法还包括：

获取所述喷涂机构在达到所述打胶停止条件之后的第三移动距离；

在所述第三移动距离达到预设间隔距离的情况下，启动所述喷涂机构，并重复在所述第一移动距离达到所述第一预设阈值的情况下停止所述喷涂机构的步骤，以及在所述第二移动距离达到所述第二预设阈值的情况下启动所述喷涂机构的步骤，直至再次达到所述打胶停止条件；

其中，所述预设间隔距离对应相邻的两个所述打胶区域之间的间距。

本发明实施例第二方面提供一种打胶装置，设置于打胶设备，所述打胶设备包括行走机构和喷涂机构，所述行走机构用于承载所述喷涂机构，所述喷涂机构具有至少一个涂胶口；该装置包括：

接收模块，用于在接收到行走启动信号的情况下，启动所述行走机构，使所述行走机构带动所述喷涂机构按指示方向移动；

第一启动模块，用于启动所述喷涂机构，使所述涂胶口沿所述指示方向，向所述打胶设备所在的打胶面喷涂胶液，形成胶线；

停止模块，用于在所述喷涂机构启动之后的第一移动距离达到第一预设阈值的情况下，停止所述喷涂机构；

第二启动模块，用于在所述喷涂机构停止之后的第二移动距离达到第二预设阈值的情况下，启动所述喷涂机构，使所述涂胶口沿所述指示方向，向所述打胶面喷涂胶液，形成胶线；

重复模块，用于重复在所述第一移动距离达到所述第一预设阈值的情况下停止所述喷涂机构的步骤，以及在所述第二移动距离达到所述第二预设阈值的情况下启动所述喷涂机构的步骤，直至达到预设的打胶停止条件。

可选地，所述停止模块还用于接收所述喷涂机构发送的反馈信号；所述反馈信号包括所述喷涂机构在每次启动后发送的胶段起始信号和/或在每次停止后发送的胶段截止信号；基于接收到的所述反馈信号的数量，确定所述涂胶口在所述打胶面上喷涂形成的胶段的数量；在达到所述打胶停止条件的情况下，若所述胶段的数量不等于预设数量，则停止所述行走机构和所述喷涂机构，并输出指示所述喷涂机构故障的第一报警信号。

可选地，所述喷涂机构还包括与所述涂胶口对应的传感器，所述传感器用于检测所述涂胶口喷涂形成的胶段的起始位置；该装置还包括：第一输出模块，用于在所述喷涂机构启动的情况下，为所述传感器设置计时器，并启动计时；在接收到所述传感器发送的胶段出现信号的情况下，停止与所述传感器对应的计时器，得到第一计时时长；所述胶段出现信号表征所述传感器检测到对应涂胶口在所述打胶面上开始形成胶段；在所述第一计时时长大于第一预设时长的情况下，输出指示胶段起始位置异常的第二报警信号。

可选地，所述喷涂机构包括多个所述涂胶口，以及每个所述涂胶口分别对应的所述传感器，所述第一输出模块还用于在任意两个所述计时器的计时时长之间的实际差值大于预设时差的情况下，输出指示胶段错位的第三报警信号。

可选地，所述喷涂机构还包括与所述涂胶口对应的传感器，所述传感器用于检测对应涂胶口喷涂形成的胶段的截止位置；所述装置还包括第二输出模块，用于在所述喷涂机构停止的情况下，为所述传感器设置计时器，并启动计时；在接收到所述传感器发送的胶段截止信号的情况下，停止与所述传感器对应的计时器，得到第二计时时长；所述胶段截止信号表征所述传感器检测到对应涂胶口停止喷涂胶液；在所述第二计时时长大于第二预设时长的情况下，输出指示胶段截止位置异常的第四报警信号。

可选地，所述打胶停止条件包括所述行走机构的移动距离达到目标移动距离，所述目标移动距离对应每个打胶区域的打胶长度；所述重复模块还用于获取所述喷涂机构在达到所述打胶停止条件之后的第三移动距离；在所述第三移动距离达到预设间隔距离的情况下，启动所述喷涂机构，并重复在所述第一移动距离达到所述第一预设阈值的情况下停止所述喷涂机构的步骤，以及在所述第二移动距离达到所述第二预设阈值的情况下启动所述喷涂机构的步骤，直至再次达到所述打胶停止条件；

其中，所述预设间隔距离对应相邻的两个所述打胶区域之间的间距。

本发明实施例第三方面提供一种打胶设备，打胶设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的打胶方法的步骤。

本发明实施例第四方面提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的打胶方法的步骤。

本发明实施例中，打胶设备在接收到行走启动信号的情况下，启动行走机构，使行走机构带动喷涂机构按指示方向移动，启动喷涂机构，使涂胶口沿指示方向，向打胶设备所在的打胶面喷涂胶液，形成胶线，在喷涂机构启动之后的第一移动距离达到第一预设阈值的情况下，停止喷涂机构，在喷涂机构停止之后的第二移动距离达到第二预设阈值的情况下，启动喷涂机构，使涂胶口沿指示方向，向打胶面喷涂胶液，形成胶线，重复在第一移动距离达到第一预设阈值的情况下停止喷涂机构的步骤，以及在第二移动距离达到第二预设阈值的情况下启动喷涂机构的步骤，直至达到预设的打胶停止条件。打胶设备在打胶过程中，可以沿指示方向进行间隔打胶，相比于人工打胶，形成的胶线均匀性和直线性较好，可以提高光伏组件的粘接质量。

附图说明

为了更清楚地介绍本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例中的一种打胶方法的步骤流程图；

图2示出了本发明实施例中的一种打胶设备的侧视图；

图3示出了本发明实施例中的一种打胶设备轴测图；

图4示出了本发明实施例中的一种打胶设备的电气原理图；

图5示出了本发明实施例中的一种打胶装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的打胶方法进行详细地说明。

参照图1，示出了本发明实施例中的一种打胶方法的步骤流程图，该方法应用于打胶设备，打胶设备包括行走机构和喷涂机构，行走机构用于承载喷涂机构，喷涂机构具有至少一个涂胶口，该方法包括：

步骤101、在接收到行走启动信号的情况下，启动行走机构，使行走机构带动喷涂机构按指示方向移动。

本实施例中，打胶方法具体可以由打胶设备中的处理器(Central ProcessingUnit，CPU)实施，打胶设备包括用于行走的行走机构，以及用于涂胶的喷涂机构。如图2和图3所示，图2示出了本发明实施例中的一种打胶设备的侧视图，图3示出了本发明实施例中的一种打胶设备轴测图，行走机构包括车架201、车轮202和行走电机203，车轮201安装在车架201四周，行走电机203安装在车架201上，行走电机203与车轮202机械连接，可以驱动车轮202转动，以驱动整个车架201移动。喷涂机构包括挤胶装置和涂胶装置，挤胶装置和出胶装置均安装在车架上。挤胶装置包括挤胶电机204、胶桶夹持件205和推胶件206，胶桶夹持件205可以容纳胶桶，胶桶夹持件205的一端开设有出胶口2051，另一端设置推胶件206。挤胶电机204与推胶件206机械连接，推胶件206在挤胶电机204的驱动下，可以沿胶桶夹持件205的轴线向出胶口2051所在的方向移动，以将胶桶内的胶液从出胶口2051挤出。涂胶装置包括间隔设置的第一涂胶口207，第二涂胶口208和第三涂胶口209，第一涂胶口207上设置有第一电磁阀2071，第二涂胶口208上设置有第二电磁阀2081，第三涂胶口209上设置有第三电磁阀2091。涂胶口安装在车架的一端，每个涂胶口上设置一个对应的电磁阀，电磁阀与出胶口通过胶管210连接。当电磁阀打开时，从出胶口挤出的胶液可以通过胶管传输至涂胶口，向涂胶口正对的方向喷涂。例如，当第一电磁阀207打开时，胶液可以通过胶管201传输至第一涂胶口207，从第一涂胶口207喷涂到涂胶面。其中，打胶设备还包括箱体200，箱体200用于容纳挤胶装置和涂胶装置等，打胶设备的具体结构可以根据需求设置，本实施例对此不做限制。

如图4所示，图4示出了本发明实施例中的一种打胶设备的电气原理图，处理器分别与行走电机和挤胶电机连接，处理器可以控制行走电机正转和反转，并控制挤胶电机正转和反转。同时，处理器与每个电磁阀连接，可以控制每个电磁阀打开和关闭，以控制对应的涂胶口打开或关闭。

其中，指示方向为打胶设备的前进方向或后退方向，行走电机正转时，打胶设备前进，行走电机反转时，打胶设备后退。在开始打胶之前，用户可以根据实际需求将打胶设备放置在打胶面上，确定打胶设备的前进方向或后退方向为指示方向，使打胶设备的前进方向或后退方向与需要打胶的方向保持一致。例如，在建筑物的屋面上安装光伏组件时，可以在屋面上、光伏组件的安装区域喷涂胶液，形成用于粘连屋面和光伏组件的胶线，光伏组件的安装区域即需要打胶的打胶区域，屋面即打胶面。用户可以沿打胶区域的长度方向放置打胶设备，使打胶设备的前进方向与打胶区域的长度方向一致，也即使前进方向与光伏组件的长度方向一致。

在一种实施例中，打胶设备中可以包括无线通信模块，无线通信模块例如蓝牙模块和无线保真(WIreless Fidelity，WiFi)模块，用户可以通过无线通信模块向处理器发送行走启动信号，处理器在接收到无线通信模块发送的行走启动信号之后，可以启动行走机构，即向行走电机发送正转信号，使行走电机正转。行走电机正转时，行走电机驱动车轮转动，打胶设备前进，喷涂机构随行走机构按指示方向移动。或者，打胶设备中还可以包括如图4所示的控制按钮和触摸屏，用户可以操作控制按钮或触摸屏，向处理器发送行走启动信号。行走启动信号的具体形式和获取方法可以根据需求设置，本实施例对此不做具体限制。

步骤102、启动喷涂机构，使涂胶口沿指示方向，向打胶设备所在的打胶面喷涂胶液，形成胶线。

本实施例中，处理器在控制行走机构动作，带动喷涂机构沿指示方向移动的同时，可以启动喷涂机构，进行打胶操作。结合上述举例，在启动行走机构的同时，处理器可以向挤胶电机发送正转信号，启动挤胶电机正转，并控制打开第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀。挤胶电机驱动推胶件，将胶桶中的胶液通过胶管传输到涂胶口，胶液从涂胶口流出，喷涂到打胶设备所在的屋面上，即打胶面上。涂胶口沿指示方向持续移动，并持续喷涂胶液，在屋面上形成胶线。第一涂胶口、第二涂胶口和第三涂胶口间隔设置，可以形成间隔的三条胶线。打胶设备中可以包括一个或多个涂胶口，正在打胶过程中，可以根据需求控制一个或多个电磁阀开启，以控制一个或多个涂胶口进行打胶操作，从而可以控制在打胶面上形成的胶线数量。

步骤103、在喷涂机构启动之后的第一移动距离达到第一预设阈值的情况下，停止喷涂机构。

其中，第一预设阈值对应胶线中每个胶段的长度，喷涂机构启动之时，涂胶口开始涂胶，喷涂机构停止时，涂胶口停止涂胶，喷涂机构启动时所在的第一位置与喷涂机构停止时所在的第二位置之间，形成一个胶段。

本实施例中，处理器可以对喷涂机构启动之后的移动距离进行监测，也即对涂胶口的移动距离进行监测。如图4所示，打胶设备中还可以包括距离传感器，距离传感器例如编码器，编码器安装在车架中，处理器与编码器电气连接。喷涂机构启动时，涂胶口在第一位置，在喷涂机构启动之后，处理器可以通过编码器监测打胶设备的移动距离，得到第一移动距离。当第一移动距离达到第一预设阈值时，确定到达第二位置，可以停止喷涂机构，即停止挤胶电机，并关闭第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀，第一涂胶口、第二涂胶口和第三涂胶口均停止出胶。此时，第一涂胶口、第二涂胶口和第三涂胶口打胶形成的胶段的长度均为第一预设阈值。

实际应用中，用户可以根据实际需求，预先设置第一预设阈值。如图4所示，打胶设备中还包括触摸屏，用户可以通过触摸屏预先设置第一预设阈值，以控制每个胶段的长度。

步骤104、在喷涂机构停止之后的第二移动距离达到第二预设阈值的情况下，启动喷涂机构，使涂胶口沿指示方向，向打胶面喷涂胶液，形成胶线。

步骤105、重复在第一移动距离达到第一预设阈值的情况下停止喷涂机构的步骤，以及在第二移动距离达到第二预设阈值的情况下启动喷涂机构的步骤，直至达到预设的打胶停止条件。

其中，第二预设阈值对应相邻两个胶段之间的间隔距离。结合上述举例，喷涂机构启动时，涂胶口开始涂胶，涂胶口的移动距离达到第一预设阈值时，涂胶口停止涂胶，一个胶段形成。打胶设备继续移动，当移动距离达到第二预设阈值时，涂胶口当前所在的第三位置与第二位置之间相距第二预设阈值，相邻的两个胶段之间的间隔形成。与此同时，喷涂机构重新启动，开始打胶形成下一个胶段。

本实施例中，启动一次喷涂机构，停止一次喷涂机构之后，一个胶段形成，停止一次涂胶机构，启动一次喷涂机构之后，相邻的两个胶段之间的间隔形成。在喷涂机构停止之后，处理器可以通过编码器继续监测打胶设备的移动距离，得到第二移动距离。当第二移动距离达到第二预设阈值时，确定相邻的两个胶段之间的间隔形成。此时，可以重新启动喷涂机构，进行打胶操作，形成下一个胶段。处理器在控制行走机构持续按指示方向持续移动的过程中，重复启动喷涂机构和停止喷涂机构的步骤，每个涂胶口分别可以沿指示方向形成连续间隔的多个胶段，多个胶段组成一条胶线。

在一种实施例中，打胶停止条件可以是行走停止信号。结合上述举例，用户可以通过无线通信模块控制打胶设备的启动和停止，处理器可以在接收到用户通过无线通信模块发送的行走停止信号之后，停止行走电机，并停止挤胶电机和电磁阀，停止打胶。

在另一种实施例中，打胶停止条件包括行走机构的移动距离达到目标移动距离，目标移动距离对应每个打胶区域的打胶长度。每个光伏组件具有一定的尺寸，因此光伏组件的安装区域具有一定的尺寸。在打胶之前，用户可以将打胶设备放置在打胶区域的一端，使涂胶口正对打胶区域的一侧边沿，在启动行走机构之后，处理器对行走机构的移动距离进行监测。在行走机构移动的过程中，喷涂机构重复启动和停止，形成多个胶段。当行走机构的移动距离达到目标移动距离时，确定当前的打胶区域打胶完成，达到打胶停止条件，此时可以停止喷涂机构，停止形成胶线。

可选地，在达到打胶停止条件之后，该方法还可以包括：

获取喷涂机构在达到打胶停止条件之后的第三移动距离；

在第三移动距离达到预设间隔距离的情况下，启动喷涂机构，并重复在第一移动距离达到第一预设阈值的情况下停止喷涂机构的步骤，以及在第二移动距离达到第二预设阈值的情况下启动喷涂机构的步骤，直至再次达到打胶停止条件；

其中，预设间隔距离对应相邻的两个打胶区域之间的间距。建筑物的屋面上可能需要安装连续的多个光伏组件，相邻的两个光伏组件的安装区域之间的间隔距离为预设间隔距离，用户可以根据实际需求预先设置预设间隔距离。

结合上述举例，行走机构的移动距离达到目标移动距离时，确定达到打胶停止条件，可以确定当前光伏组件的打胶区域打胶完成。行走机构继续移动，处理器可以对达到打胶停止条件之后行走机构的移动距离进行监测，得到第三移动距离。当第三移动距离达到预设间隔距离时，确定打胶设备进入下一个光伏组件的安装区域，可以重新启动喷涂机构，并重复在第一移动距离达到第一预设阈值的情况下停止喷涂机构的步骤，以及在第二移动距离达到第二预设阈值的情况下启动喷涂机构的步骤，直至再次达到打胶停止条件，完成对下一个光伏组件的安装区域的打胶。

在一种实施例中，打胶设备还可以统计打胶过的打胶区域的数量，在达到预设数量时，停止打胶设备。例如，用户可以预先设置打胶区域的数量，处理器在控制打胶设备打胶的过程中，在每次达到目标移动距离时，计数加1，当计数值达到预设数量时，停止喷涂机构和行走机构，结束整个打胶流程。

本发明实施例中，打胶设备可以连续对多个光伏组件的安装区域进行打胶，可以减少用户在对多个光伏组件的安装区域进行打胶时的手动操作步骤，提高打胶效率。

在另一种实施例中，打胶停止条件可以是每个涂胶口形成的胶段数量，用户可以根据光伏组件的长度和胶段长度，确定每个光伏组件的安装区域内需要打胶形成的胶段数量。在打胶过程中，可以对每个涂胶口形成的胶段数量进行检测，当胶段数量达到预设数量时，确定当前安装区域内的打胶操作完成，可以停止喷涂机构。

在另一种实施例中，打胶设备还可以在光伏组件的安装区域进行通长打胶，在行走机构移动的过程中，喷涂机构持续启动，即挤胶电机持续转动，电磁阀持续开启，可以在打胶面形成连续的胶线。或者，用户可以根据打胶需求，通过手动控制打胶设备进行打胶，在手动打胶过程中，用户可以通过触摸屏或按钮，控制行走电机正转或反转，并控制挤胶电机的正转或反转，以及控制相应电磁阀的开启或关闭，在光伏组件的安装区域上形成相应的胶线。

在又一种实施例中，打胶设备中集成有压力传感器，压力传感器可以采集胶桶内的压力值。例如，压力传感器可以设置在胶桶内，在打胶过程中，处理器通过压力传感器监测胶桶内的压力值，当压力值大于预设压力值时，确定胶桶内胶液的压力满足打胶需求。此时，若接收到行走启动信号，可以启动行走机构和喷涂机构，执行打胶操作。反之，在接收到行走启动信号时，若压力值小于预设压力值，确定压力不满足打胶要求，可以禁止启动行走机构和喷涂机构，以避免在压力不足时进行打胶，形成较低质量的胶线。

本实施例中，打胶设备还可以在停止打胶之后，控制对胶管和胶桶进行泄压操作。例如，处理器在停止行走机构和喷涂机构之后，若在预设时间内未接收到新的行走启动信号，可以通过压力传感器采集胶管和/或胶桶内的压力值，当压力值大于预设压力时，可以控制挤胶电机反转，使推胶件向远离出胶口的方向移动一定距离，使胶管和/或胶桶内的压力减小到安全压力以下，避免胶桶和胶管内压力维持较高值，对胶管和胶桶造成损伤。

综上所述，本发明实施例中，打胶设备在接收到行走启动信号的情况下，启动行走机构，使行走机构带动喷涂机构按指示方向移动，启动喷涂机构，使涂胶口沿指示方向，向打胶设备所在的打胶面喷涂胶液，形成胶线，在喷涂机构启动之后的第一移动距离达到第一预设阈值的情况下，停止喷涂机构，在喷涂机构停止之后的第二移动距离达到第二预设阈值的情况下，启动喷涂机构，使涂胶口沿指示方向，向打胶面喷涂胶液，形成胶线，重复在第一移动距离达到第一预设阈值的情况下停止喷涂机构的步骤，以及在第二移动距离达到第二预设阈值的情况下启动喷涂机构的步骤，直至达到预设的打胶停止条件。打胶设备在打胶过程中，可以沿指示方向进行间隔打胶，相比于人工打胶，形成的胶线均匀性和直线性较好，可以提高光伏组件的粘接质量。

可选地，该方法还可以包括：

接收喷涂机构发送的反馈信号；反馈信号包括喷涂机构在每次启动后发送的胶段起始信号和/或在每次停止后发送的胶段截止信号；

基于接收到的反馈信号的数量，确定涂胶口在打胶面上喷涂形成的胶段的数量；

在达到打胶停止条件的情况下，若胶段的数量不等于预设数量，则停止行走机构和喷涂机构，并输出指示喷涂机构故障的第一报警信号。

其中，预设数量为光伏组件的安装区域内的胶段数量。

本实施例中，由于光伏组件的安装区域的尺寸一定，而且胶段的长度一定，因此每个安装区域内的胶段数量是一定的。喷涂机构在每次喷涂形成一个胶段之后，可以向处理器发送反馈信号，处理器可以根据反馈信号，计算胶段数量，确定打胶过程中喷涂机构是否出现异常。示例性地，胶段起始信号和胶段截止信号可以由电磁阀向处理器发送，电磁阀每次开启，标志涂胶口开始出胶，开始形成胶段；每次关闭，标志涂胶口停止出胶，胶段截止，因此电磁阀开启一次、关闭一次，表示形成一条胶段。电磁阀每次开启之后，可以向处理器发送一次胶段起始信号，在每次关闭之后，可以向处理器发送一次胶段截止信号。在达到打胶停止条件时，处理器可以根据接收到的胶段起始信号的数量和/或胶段截止信号的数量，计算胶段数量。例如，处理器在第一次启动喷涂机构之后，可以启动第一计数器和第二计数器开始计数，第一计数器和第二计数器的初始值均为0，在每次接收到胶段起始信号之后，第一计数器的计数值加1，在每次接收到胶段截止信号之后，第二计数器的计数值加1。在达到打胶停止条件时，标志一个光伏组件的安装区域打胶完成，此时若第一计数器的计数值或第二计数器计数值不等于预设数量，可以确定打胶过程中，喷涂机构可能存在故障，导致电磁阀未开启或者未关闭。处理器可以只对胶段起始信号进行计数或者只对胶段截止信号进行计数，或者在接收到一个胶段起始信号和一个胶段截止信号之后，控制计数器的计数值加1。

当胶段数量不等于预设数量时，说明在打胶过程中，电磁阀在需要打开时未打开，或者在需要关闭时未关闭。处理器在胶段数量不等于预设数量时，可以输出第一报警信息，提示用户胶段数量异常，喷涂机构可能存在故障。如图4所示，打胶设备中包括蜂鸣器和报警灯，第一报警信号可以是控制报警灯以目标频率闪烁，并控制蜂鸣器发声的报警信号。第一报警信号的具体形式可以根据需求设置，本实施例对此不做限制。

在本发明实施例中，打胶设备可以对打胶过程中的胶段数量进行统计，根据胶段数量判断喷涂机构是否故障，并在故障时输出相应的报警信号，可以及时通知用户检修打胶设备，避免在喷涂机构故障的情况下进行打胶。

可选地，喷涂机构包括与涂胶口对应的传感器，传感器用于检测涂胶口喷涂形成的胶线的起始位置；该方法还可以包括：

在喷涂机构启动的情况下，为传感器设置计时器，并启动计时；

在接收到传感器发送的胶段出现信号的情况下，停止与传感器对应的计时器，得到第一计时时长；胶段出现信号表征传感器检测到对应涂胶口在打胶面上开始形成胶段；

在第一计时时长大于第一预设时长的情况下，输出指示胶段起始位置异常的第二报警信号。

其中，第一计时时长为喷涂机构启动时的第一时刻至涂胶口开始在打胶面上形成胶线的第二时刻之间的时长。第一计时时长大于第一预设时长时，表示涂胶口的响应时间较长，胶段的起始位置较晚，不符合要求。第一预设时长可以由用户根据打胶需求预先设置。

在一种实施例中，传感器可以为光电传感器，可以在涂胶口的一侧设置光电传感器，用于检测涂胶口是否开始形成胶段。处理器在控制喷涂机构启动时，首先启动挤胶电机，并开启电磁阀，然后胶桶中的胶液在挤胶电机的作用下逐渐向涂胶口流动，胶液向涂胶口流动需要一定时间。当出胶口至涂胶口之间存在堵塞或泄露时，涂胶口第一时刻至第二时刻之间的时间较长，会导致胶段的起始位置延迟。结合上述举例，可以在第一涂胶口靠近车架的一侧设置第一光电传感器，光电传感器的信号采集端面向打胶面，打胶面在喷涂胶液和未喷涂胶液时，光电传感器可以采集到不同的光照强度。处理器可以根据光电传感器采集到的光照强度的变化，判断是否开始形成胶段。例如，喷涂机构第一次启动时，挤胶电机启动，第一电磁阀开启，同时处理器可以设置第一计时器启动计时，第一计时器与第一涂胶口对应。处理器可以获取第一光电传感器采集到的光照强度值，若第一光电传感器采集的光照强度发生变化，说明第一涂胶口开始形成胶段，可以停止第一计时器，获取第一计时器的计时时长，即第一计时时长。若第一计时时长大于第一预设时长，说明第一涂胶口的响应时间较长，无法及时形成胶段，导致胶段的起始位置较晚出现，不能满足要求。此时，处理器可以控制报警灯和蜂鸣器输出第二报警信号，提示用户胶段起始位置存在异常。第二报警信号的具体形式可以根据需求设置，本实施例对此不做限制。

需要说明的是，处理器可以只在第一次启动喷涂机构时，检测整个打胶区域内第一个胶段的起始位置是否异常，也可以在每次启动喷涂机构之后，检测每个胶段的起始位置是否异常。

本发明实施例中，处理器可以在涂胶口形成的胶段的起始位置不符合要求时，输出报警信号，提示用户涂胶口的响应时间胶慢，使用户及时对打胶设备进行维护，可以避免胶段起始位置异常时，导致光伏组件粘接效果不好的问题。

可选地，该方法还可以包括：

在任意两个计时器的计时时长之间的实际差值大于预设时差的情况下，输出指示胶段错位的第三报警信号。

本实施例中，当喷涂机构包括多个涂胶口，以及每个涂胶口分别对应的传感器时，在启动喷涂机构时，可以为每个传感器分别设置计时器，并启动计时器开始计时。结合上述举例，可以在第一涂胶口靠近车架的一侧设置第一光电传感器，在第二涂胶口靠近车架的一侧设置第二光电传感器，在第三涂胶口靠近车架的一侧设置第三光电传感器，每个光电传感器的信号采集端面向打胶面。喷涂机构启动时，挤胶电机启动，第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀同时打开，同与此同时处理器可以分别设置第一计时器启动计时、第二计时器启动计时、第三计时器启动计时，第一计时器与第一涂胶口对应，第二计时器与第二涂胶口对应，第三计时器与第三涂胶口对应。处理器可以分别获取第一光电传感器、第二光电传感器和第三光电传感器采集到的光照强度值，若第一光电传感器采集的光照强度发生变化，说明第一涂胶口开始喷涂形成胶线，停止第一计时器，获取第一计时器的第一计时时长。同理，可以获取每个计时器的第一计时时长。在获取到每个计时器的第一计时时长之后，可以计算每个第一计时时长与其他第一计时时长之间的实际差值，任意两个第一计时时长之间的实际差值大于预设时差的情况下，说明两个涂胶口形成的胶线的起始位置不在同一条直线上，不符合要求。例如，若第一计时器的第一计时时长与第二计时器的第一计时时长之间的实际差值大于预设视差时，说明第一涂胶口形成的胶段的起始位置与第二涂胶口形成的胶段的起始位置不在同一条直线上，形成错位，不符合要求。此时，处理器可以控制报警灯和蜂鸣器输出第三报警信号，提示用户胶段起始位置错位。第三报警信号的具体形式可以根据需求设置，本实施例对此不做限制。

需要说明的是，在打胶开始之前，用户在放置打胶设备时，可以将多个涂胶口放置在打胶区域内的同一条直线上。处理器可以只在第一次启动喷涂机构时，检测多条胶线中的第一个胶段的起始位置是否错位，也可以在每次启动喷涂机构之后，检测多条胶线中的胶段与对应的其它胶段的起始位置是否错位。

本发明实施例中，处理器可以在多个涂胶口形成的胶段的起始位置不再同一直线时，输出报警信号，提示用户胶段的起始位置错位，使用户可以及时调整喷涂机构，从而可以提高喷涂的胶线质量。

可选地，传感器还用于检测涂胶口喷涂形成的胶段的截止位置，该方法还可以包括：

在喷涂机构停止的情况下，为传感器设置计时器，并启动计时；

在接收到传感器发送的胶段截止信号的情况下，停止与传感器对应的计时器，得到第二计时时长；胶段截止信号表征传感器检测到对应涂胶口停止喷涂胶液；

在第二计时时长大于第二预设时长的情况下，输出指示胶线截止位置异常的第四报警信号。

本实施例中，处理器在控制喷涂机构停止时，停止挤胶电机，并关闭电磁阀，胶液停止向涂胶口流动，胶段截止，若胶段未截止，则说明电磁阀异常，无法及时关闭。例如，喷涂机构停止时，挤胶电机停止、第一电磁阀关闭，同时处理器可以设置第一计时器启动计时，第一计时器与第一涂胶口对应。处理器可以获取第一光电传感器采集到的光照强度值，若第一光电传感器采集的光照强度发生变化，说明第一涂胶口喷涂形成的胶段截止，停止第一计时器，获取第一计时器的计时时长，即第二计时时长。若第二计时时长大于第二预设时长，说明第一涂胶口形成的胶段未及时截止。此时，处理器可以控制报警灯和蜂鸣器输出第四报警信号，提示用户胶段截止位置存在异常。第四报警信号的具体形式可以根据需求设置，本实施例对此不做限制。

本发明实施例中，处理器可以在涂胶口形成的胶段的截止位置不符合要求时，输出报警信号，提示用户胶段截止位置异常，使得用户及时对打胶设备进行检修，可以避免胶段截止位置异常时，导致光伏组件粘接效果不好的问题。

在一种实施例中，打胶设备可以对胶桶内的胶液量进行监测，在监测到胶液不足时，可以输出报警信息。例如，处理器可以通过脉冲控制的方式控制推胶件。处理器输出的脉冲数量越多，推胶件向出胶口移动的位移越多，当脉冲数量达到预设脉冲数量时，表示推胶件到达出胶口，胶桶内胶液容量不足，此时处理器可以控制停止行走机构和喷涂机构，并控制蜂鸣器和报警灯进行报警，输出指示胶液不足的报警信号。

本实施例中，当胶桶内的胶液不足时，打胶设备可以在用户控制下，进行补胶操作。例如，在输出指示胶液不足的报警信号之后，用户可以通过操作按钮或触摸屏向处理器发送补胶指令。对应的，处理器在接收到补胶指令之后，可以控制挤胶电机反转，使推胶件向远离出胶口的方向移动，当接收到限位开关发送的停止信号时，表示可以执行补胶操作，停止挤胶电机。此时，用户可以将新的胶桶放置在胶桶夹持件中，完成补胶操作。

参照图5，示出了本发明实施例中的一种打胶装置的结构示意图，该装置设置于打胶设备，打胶设备包括行走机构和喷涂机构，行走机构用于承载喷涂机构，喷涂机构具有至少一个涂胶口；该装置500包括：

接收模块501，用于在接收到行走启动信号的情况下，启动行走机构，使行走机构带动喷涂机构按指示方向移动；

第一启动模块502，用于启动喷涂机构，使涂胶口沿指示方向，向打胶设备所在的打胶面喷涂胶液，形成胶线；

停止模块503，用于在喷涂机构启动之后的第一移动距离达到第一预设阈值的情况下，停止喷涂机构；

第二启动模块504，用于在喷涂机构停止之后的第二移动距离达到第二预设阈值的情况下，启动喷涂机构，使涂胶口沿所述指示方向，向打胶面喷涂胶液，形成胶线；

重复模块505，用于重复在第一移动距离达到第一预设阈值的情况下停止喷涂机构的步骤，以及在第二移动距离达到第二预设阈值的情况下启动喷涂机构的步骤，直至达到预设的打胶停止条件。

可选地，装置500还可以包括：停止模块还用于接收喷涂机构发送的反馈信号；反馈信号包括喷涂机构在每次启动后发送的胶段起始信号和/或在每次停止后发送的胶段截止信号；基于接收到的反馈信号的数量，确定涂胶口在打胶面上喷涂形成的胶段的数量；在达到打胶停止条件的情况下，若胶段的数量不等于预设数量，则停止行走机构和喷涂机构，并输出指示喷涂机构故障的第一报警信号。

可选地，喷涂机构还包括与涂胶口对应的传感器，传感器用于检测涂胶口喷涂形成的胶段的起始位置；装置500还包括：第一输出模块，用于在喷涂机构启动的情况下，为传感器设置计时器，并启动计时；在接收到传感器发送的胶段出现信号的情况下，停止与传感器对应的计时器，得到第一计时时长；胶段出现信号表征传感器检测到对应涂胶口在打胶面上开始形成胶段；在第一计时时长大于第一预设时长的情况下，输出指示胶段起始位置异常的第二报警信号。

可选地，喷涂机构包括多个涂胶口，以及每个涂胶口分别对应的传感器，第一输出模块还用于在任意两个计时器的计时时长之间的实际差值大于预设时差的情况下，输出指示胶段错位的第三报警信号。

可选地，喷涂机构还包括与涂胶口对应的传感器，传感器用于检测对应涂胶口喷涂形成的胶段的截止位置；装置500还包括第二输出模块，用于在喷涂机构停止的情况下，为传感器设置计时器，并启动计时；在接收到传感器发送的胶段截止信号的情况下，停止与传感器对应的计时器，得到第二计时时长；胶段截止信号表征传感器检测到对应涂胶口停止喷涂胶液；在第二计时时长大于第二预设时长的情况下，输出指示胶段截止位置异常的第四报警信号。

可选地，打胶停止条件包括行走机构的移动距离达到目标移动距离，目标移动距离对应每个打胶区域的打胶长度；重复模块还用于获取喷涂机构在达到打胶停止条件之后的第三移动距离；在第三移动距离达到预设间隔距离的情况下，启动喷涂机构，并重复在第一移动距离达到第一预设阈值的情况下停止喷涂机构的步骤，以及在第二移动距离达到第二预设阈值的情况下启动喷涂机构的步骤，直至再次达到打胶停止条件；

其中，预设间隔距离对应相邻的两个打胶区域之间的间距。

本发明实施例还提供一种打胶设备，打胶设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如上所述的打胶方法的步骤。

本发明实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上所述的打胶方法的步骤。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (14)

1.一种打胶方法，其特征在于，应用于打胶设备，所述打胶设备包括行走机构和喷涂机构，所述行走机构用于承载所述喷涂机构，所述喷涂机构具有至少一个涂胶口；所述方法包括：

在接收到行走启动信号的情况下，启动所述行走机构，使所述行走机构带动所述喷涂机构按指示方向移动；

启动所述喷涂机构，使所述涂胶口沿所述指示方向，向所述打胶设备所在的打胶面喷涂胶液，形成胶线；

在所述喷涂机构启动之后的第一移动距离达到第一预设阈值的情况下，停止所述喷涂机构；

在所述喷涂机构停止之后的第二移动距离达到第二预设阈值的情况下，启动所述喷涂机构，使所述涂胶口沿所述指示方向，向所述打胶面喷涂胶液，形成胶线；

重复在所述第一移动距离达到所述第一预设阈值的情况下停止所述喷涂机构的步骤，以及在所述第二移动距离达到所述第二预设阈值的情况下启动所述喷涂机构的步骤，直至达到预设的打胶停止条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述喷涂机构发送的反馈信号；所述反馈信号包括所述喷涂机构在每次启动后发送的胶段起始信号和/或在每次停止后发送的胶段截止信号；

基于接收到的所述反馈信号的数量，确定所述涂胶口在所述打胶面上喷涂形成的胶段的数量；

在达到所述打胶停止条件的情况下，若所述胶段的数量不等于预设数量，则停止所述行走机构和所述喷涂机构，并输出指示所述喷涂机构故障的第一报警信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述喷涂机构还包括与所述涂胶口对应的传感器，所述传感器用于检测所述涂胶口喷涂形成的胶段的起始位置；所述方法还包括：

在所述喷涂机构启动的情况下，为所述传感器设置计时器，并启动计时；

在接收到所述传感器发送的胶段出现信号的情况下，停止与所述传感器对应的计时器，得到第一计时时长；所述胶段出现信号表征所述传感器检测到对应涂胶口在所述打胶面上开始形成胶段；

在所述第一计时时长大于第一预设时长的情况下，输出指示胶段起始位置异常的第二报警信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述喷涂机构包括多个所述涂胶口，以及每个所述涂胶口分别对应的所述传感器，所述方法还包括：

在任意两个所述计时器的计时时长之间的实际差值大于预设时差的情况下，输出指示胶段错位的第三报警信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述喷涂机构还包括与所述涂胶口对应的传感器，所述传感器用于检测对应涂胶口喷涂形成的胶段的截止位置；所述方法还包括：

在所述喷涂机构停止的情况下，为所述传感器设置计时器，并启动计时；

在接收到所述传感器发送的胶段截止信号的情况下，停止与所述传感器对应的计时器，得到第二计时时长；所述胶段截止信号表征所述传感器检测到对应涂胶口停止喷涂胶液；

在所述第二计时时长大于第二预设时长的情况下，输出指示胶段截止位置异常的第四报警信号。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述打胶停止条件包括所述行走机构的移动距离达到目标移动距离，所述目标移动距离对应每个打胶区域的打胶长度；

在达到所述打胶停止条件之后，所述方法还包括：

获取所述喷涂机构在达到所述打胶停止条件之后的第三移动距离；

在所述第三移动距离达到预设间隔距离的情况下，启动所述喷涂机构，并重复在所述第一移动距离达到所述第一预设阈值的情况下停止所述喷涂机构的步骤，以及在所述第二移动距离达到所述第二预设阈值的情况下启动所述喷涂机构的步骤，直至再次达到所述打胶停止条件；

其中，所述预设间隔距离对应相邻的两个所述打胶区域之间的间距。

7.一种打胶装置，其特征在于，设置于打胶设备，所述打胶设备包括行走机构和喷涂机构，所述行走机构用于承载所述喷涂机构，所述喷涂机构具有至少一个涂胶口；所述装置包括：

接收模块，用于在接收到行走启动信号的情况下，启动所述行走机构，使所述行走机构带动所述喷涂机构按指示方向移动；

第一启动模块，用于启动所述喷涂机构，使所述涂胶口沿所述指示方向，向所述打胶设备所在的打胶面喷涂胶液，形成胶线；

停止模块，用于在所述喷涂机构启动之后的第一移动距离达到第一预设阈值的情况下，停止所述喷涂机构；

第二启动模块，用于在所述喷涂机构停止之后的第二移动距离达到第二预设阈值的情况下，启动所述喷涂机构，使所述涂胶口沿所述指示方向，向所述打胶面喷涂胶液，形成胶线；

重复模块，用于重复在所述第一移动距离达到所述第一预设阈值的情况下停止所述喷涂机构的步骤，以及在所述第二移动距离达到所述第二预设阈值的情况下启动所述喷涂机构的步骤，直至达到预设的打胶停止条件。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：所述停止模块还用于接收所述喷涂机构发送的反馈信号；所述反馈信号包括所述喷涂机构在每次启动后发送的胶段起始信号和/或在每次停止后发送的胶段截止信号；基于接收到的所述反馈信号的数量，确定所述涂胶口在所述打胶面上喷涂形成的胶段的数量；在达到所述打胶停止条件的情况下，若所述胶段的数量不等于预设数量，则停止所述行走机构和所述喷涂机构，并输出指示所述喷涂机构故障的第一报警信号。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述喷涂机构还包括与所述涂胶口对应的传感器，所述传感器用于检测所述涂胶口喷涂形成的胶段的起始位置；所述装置还包括：第一输出模块，用于在所述喷涂机构启动的情况下，为所述传感器设置计时器，并启动计时；在接收到所述传感器发送的胶段出现信号的情况下，停止与所述传感器对应的计时器，得到第一计时时长；所述胶段出现信号表征所述传感器检测到对应涂胶口在所述打胶面上开始形成胶段；在所述第一计时时长大于第一预设时长的情况下，输出指示胶段起始位置异常的第二报警信号。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述喷涂机构包括多个所述涂胶口，以及每个所述涂胶口分别对应的所述传感器，所述第一输出模块还用于在任意两个所述计时器的计时时长之间的实际差值大于预设时差的情况下，输出指示胶段错位的第三报警信号。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述喷涂机构还包括与所述涂胶口对应的传感器，所述传感器用于检测对应涂胶口喷涂形成的胶段的截止位置；所述装置还包括第二输出模块，用于在所述喷涂机构停止的情况下，为所述传感器设置计时器，并启动计时；在接收到所述传感器发送的胶段截止信号的情况下，停止与所述传感器对应的计时器，得到第二计时时长；所述胶段截止信号表征所述传感器检测到对应涂胶口停止喷涂胶液；在所述第二计时时长大于第二预设时长的情况下，输出指示胶段截止位置异常的第四报警信号。

12.根据权利要求7-11任一项所述的装置，其特征在于，所述打胶停止条件包括所述行走机构的移动距离达到目标移动距离，所述目标移动距离对应每个打胶区域的打胶长度；所述重复模块还用于获取所述喷涂机构在达到所述打胶停止条件之后的第三移动距离；在所述第三移动距离达到预设间隔距离的情况下，启动所述喷涂机构，并重复在所述第一移动距离达到所述第一预设阈值的情况下停止所述喷涂机构的步骤，以及在所述第二移动距离达到所述第二预设阈值的情况下启动所述喷涂机构的步骤，直至再次达到所述打胶停止条件；

其中，所述预设间隔距离对应相邻的两个所述打胶区域之间的间距。

13.一种打胶设备，其特征在于，所述打胶设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的打胶方法的步骤。

14.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的打胶方法的步骤。

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