CN113941858B - 记忆合金马达组装装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种记忆合金马达组装装置，包括中转机构、工装模块、焊接机构和掰断机构，马达模组设于工装模块上，工装模块设在中转机构上。中转机构带动工装模块转动至焊接机构，焊接机构将钢片的第一连接部焊接至马达模组一安装面的动子安装面上，将钢片的第二连接部和第三连接部焊接至该安装面的定子安装面上。焊接后中转机构带动工装模块转动至掰断机构，掰断机构将钢片的余料部掰断去除，第一连接部、第二连接部和第三连接部与记忆合金线连接，从而将记忆合金线装配至该安装面上，重复以完成其余安装面上记忆合金线的装配，即完成马达的组装，大大的提升了马达组装的机械自动化程度，提升了记忆合金马达的组装效率。

Description

记忆合金马达组装装置

技术领域

本申请涉及马达组装技术领域，特别涉及一种记忆合金马达组装装置。

背景技术

马达是一种将电能转换成机械能的设备，随着手机等电子终端逐渐朝向小型化和轻薄化发展，适用于手机等终端电子设备的马达在追求精度的同时日益趋于小型化。记忆合金马达因具有高度尺寸小、成本低、无磁场干扰以及无需额外传感器即可实现精度定位、控制拉力大等显著的优点，而逐渐应用于终端设备中，例如用于摄像模组中驱动镜头移动，以实现自动对焦和光学防抖等功能。

目前，记忆合金马达包括马达模组以及设置在马达模组上的记忆合金线，马达模组包括动子和定子，动子套设在定子上，记忆合金线通常通过钢片与动子和定子固定连接。例如，通常马达模组具有四个安装面，每个安装面均包括有定子安装面和动子安装面，钢片具有余料部和通过所述余料部连接的第一连接部、第二连接部和第三连接部，记忆合金丝线与第一连接部、第二连接部和第三连接部连接，在装配马达时，多通过人工安装实现，具体的，可将一个钢片与其中一个安装面对应，在动子安装面和定子安装面上涂覆胶水，使第一连接部与动子安装面贴附，第二连接部和第三连接部与定子安装面贴附，最后将余料部与第一连接部、第二连接部和第三连接部掰断并去除，从而完成马达模组一个安装面上记忆合金线的安装，重复上述步骤即可在其余的安装面上装配记忆合金线，这样就完成了整个马达的组装。

然而，记忆合金马达为手动组装，组装过程较为繁琐复杂，组装效率低。

发明内容

本申请实施例提供一种记忆合金马达组装装置，解决了现有记忆合金马达多为手动组装，过程繁琐复杂，降低了组装效率的问题。

本申请实施例提供一种记忆合金马达组装装置，用于组装马达模组和记忆合金线，包括：中转机构、工装模块、至少一个焊接机构和至少一个掰断机构；

所述工装模块用于承载所述马达模组，所述中转机构用于承载所述工装模块，所述中转机构相对所述焊接机构和所述掰断机构转动设置，所述中转机构带动所述工装模块在所述焊接机构和所述掰断机构之间转动；

所述焊接机构用于承载具有所述记忆合金线的钢片，且所述焊接机构用于将所述钢片的第一连接部焊接至所述马达模组的动子安装面，还用于将所述钢片的第二连接部和第三连接部分别焊接至所述马达模组的定子安装面，以使所述记忆合金线通过所述第一连接部、所述第二连接部和所述第三连接部焊接至所述马达模组上；

所述掰断机构用于将所述钢片的余料部与所述第一连接部、所述第二连接部和所述第三连接部掰断。也就是说，将马达模组设置在工装模块上，并将通过工装模块将马达模组设置在中转机构上，中转机构带动工装模块及其上的马达模组移动至焊接机构处时，焊接机构能够将钢片焊接至马达模组上，使钢片的第一连接部与动子安装面焊接连接，第二连接部和第三连接部与定子安装面焊接连接，而钢片上的记忆合金线分别与第一连接部、第二连接部和第三连接部连接，从而使记忆合金线焊接至马达模组上。然后中转机构带动工装模块转动至掰断机构处，掰断机构能够将钢片的余料部掰断去除，就完成了马达模组其中一个安装面上记忆合金线的焊接连接，重复上述步骤，在马达模组的其余安装面上焊接钢片并掰断余料部，就完成了记忆合金马达的组装。大大的提升了记忆合金马达组装过程的机械自动化程度，有效的提升了记忆合金马达的组装效率，并有助于提升组装精度。

在一种可能的实施方式中，还包括机械臂，所述中转机构带动所述工装模块在所述机械臂、所述焊接机构和所述掰断机构之间转动，所述机械臂用于将所述马达模组设置在所述工装模块上，所述机械臂还用于将所述工装模块设置在所述中转机构上。这样能够进一步提升组装过程的自动化程度，实现整个组装过程的全自动化，显著的提升组装效率和组装精度。

在一种可能的实施方式中，所述焊接机构为两个，分别为第一焊接机构和第二焊接机构；所述掰断机构为两个，分别为第一掰断机构和第二掰断机构；

所述机械臂、所述第一焊接机构、所述第一掰断机构和所述第二焊接机构围设在所述中转机构的外周上，所述第一焊接机构邻近所述机械臂设置，所述第一掰断机构位于所述第一焊接机构和所述第二焊接机构之间，所述第二掰断机构位于所述机械臂邻近所述第二焊接机构的一侧；

所述中转机构带动所述工装模块在所述机械臂、所述第一焊接机构、所述第一掰断机构和所述第二焊接机构之间转动，所述机械臂还用于将所述工装模块从所述中转机构上取下并移动至所述第二掰断机构处。这样在记忆合金马达组装过程中，在一次运转(转动经过一次焊接机构和一次掰断机构)中，可以至少实现两个钢片与两个安装面之间的焊接以及掰断余料部的操作，也即在一次运转中能够实现马达模组两个安装面上记忆合金线的焊接连接，进一步提升了组装效率。

另外，在焊接机构一次焊接操作时，可以将两个钢片分别焊接至马达模组的两个安装面上，相应的，掰断机构一次掰断操作，可以将两个钢片的余料部掰断去除，这样就能够在一次运转中，可以实现四个钢片与马达模组的四个安装面之间的焊接以及四个钢片余料部的掰断操作，一次完成马达模组四个安装面上记忆合金线的装配，从而获得记忆合金马达，能够进一步大大的提升组装的效率。

在一种可能的实施方式中，所述工装模块包括工装底座和工装压块，所述马达模组设置在所述工装底座上，所述工装压块压设在所述马达模组上；

所述工装底座上设置有磁性件，所述工装底座通过所述磁性件与所述工装压块连接。这样就将马达模组固定设置在工装底座和工装压块之间，也就将马达模组设置在工装模块上。

在一种可能的实施方式中，所述工装底座包括多个角部，所述工装底座朝向所述工装压块的一侧上与所述角部对应位置处设置有限位卡槽，所述限位卡槽用于与所述马达模组定子的拐角部卡设配合。从而通过限位卡槽和拐角部的配合实现对定子的限位，使定子固定设置在工装底座上。

在一种可能的实施方式中，所述工装底座朝向所述工装压块的一侧上还设置有限位环，所述限位环用于与所述马达模组的动子的内孔配合。限位环可以伸入动子内孔的内部并相互抵接配合，通过限位环与动子内孔的配合能够实现对动子的限位，限制了动子的直线移动。

在一种可能的实施方式中，所述工装底座朝向所述工装压块的一侧上还设置有限位凸台，所述限位凸台位于所述限位环的外侧，所述限位凸台用于支撑所述动子。即动子安装在定子上时，动子抵接在限位凸台上，限位凸台支撑动子，限位凸台也能够限制动子进一步朝向定子移动，这样通过限位凸台能够很好的保证动子相对于定子的位置的准确性，提升记忆合金马达组装的精准度。

在一种可能的实施方式中，所述工装底座朝向所述工装压块的一侧上还设置有定位销，所述定位销位于所述限位环内，所述工装压块朝向所述工装底座的一侧上具有与所述定位销配合的限位孔。定位销和限位孔的配合定位，能够保证工装压块和工装底座之间组装位置的准确性。

在一种可能的实施方式中，所述工装压块的外侧壁上具有凸起的压块侧耳，所述压块侧耳用于与所述马达模组动子上的凹槽配合。工装压块压设在工装底座上时，工装压块穿入动子的内孔并与工装底座上的磁性件连接，工装底座上的限位销插入工装压块上的限位孔内，且压块侧耳伸入动子上的凹槽内，压块侧耳与凹槽的配合能够限制动子的转动，从而将马达模组牢固的固定在工装底座和工装压块之间。

在一种可能的实施方式中，所述工装压块背离所述工装底座的一侧上具有把握件。可便于机械臂等的把握，便于工装压块的取放。

在一种可能的实施方式中，所述中转机构包括中转盘底座和设置在所述中转盘底座上的工位支架，所述工位支架用于承载所述工装模块，所述工位支架通过中转轴与所述转盘底座转动连接，以使所述工位支架能够带动所述工装模块在所述焊接机构和所述掰断机构之间转动。

在一种可能的实施方式中，所述工位支架上设置有工位安装座，所述工位安装座用于安装所述工装模块，所述工位安装座转动设置在所述工位支架上，所述工位安装座带动所述工装模块绕着所述工装模块的中心线转动。这样就使马达模组的四个安装面可以绕着工装模块的中心线(也即马达模组的中心线)转动，以使四个安装面能够分别通过焊接机构实现与钢片的焊接，并通过掰断机构实现钢片余料部的掰断。同时也便于在一次运转中实现四个安装面上的记忆合金线的装配，能够进一步大大的提升组装的效率。

在一种可能的实施方式中，所述工位安装座背离所述工位支架的一侧上设置有安装位，所述安装位与所述工装模块的工装底座上至少相对的两个角部配合，以使所述工装模块设置在所述工位安装座上。

在一种可能的实施方式中，所述安装位包括相对设置的抵接件和压紧件，所述抵接件朝向所述压紧件的一侧围成卡槽，所述两个角部中其中一个角部与所述卡槽抵接配合；

另一个角部上具有抵接斜面，所述压紧件沿着朝向所述抵接件的方向移动，以使所述压紧件压紧抵接在所述抵接斜面。

这样在将工装模块装配至中转机构上时，将工装模块其中一个角部与卡槽抵接配合后，推动压紧件使其沿着朝向抵接件的方向移动，从而使压紧件压紧抵接在工装模块的抵接斜面上，通过压紧件和抵接件限制了工装模块的位置，使工装模块固定设置在工位安装座上。

在一种可能的实施方式中，所述工位安装座为多个，多个所述工位安装座间隔设置在所述工位支架上。这样就能够使工位支架上可以承载多个工装模块及马达模组，有助于缩短完成一个记忆合金马达组装与进行下一个记忆合金马达组装之间所需的安装替换等时间，能够进一步有效的提升组装效率，便于大规模生产实现，提升组装装置的实用性。

在一种可能的实施方式中，所述焊接机构包括钢片载盘、焊接模块和焊接吸盘；

所述钢片载盘用于承载所述钢片，并带动所述钢片朝向所述焊接吸盘移动，所述焊接吸盘用于将所述钢片从所述钢片载盘上取下，并带动所述钢片移动至所述马达模组的安装面上，所述焊接模块用于将所述第一连接部与所述动子安装面焊接连接，还用于将所述第二连接部和所述第三连接部分别与所述定子安装面焊接连接。中转机构带动工装模块及其上的马达模组转动至焊接机构处，焊接机构使钢片移动至马达模组安装面上，并将第一连接部与动子安装面焊接，第二连接部和第三连接部与定子安装面焊接，从而使钢片的记忆合金线通过第一连接部、第二连接部和第三连接部设置在马达模组上。

在一种可能的实施方式中，所述焊接机构还包括焊接压块，所述焊接压块沿着朝向所述中转机构的方向移动，以使所述焊接压块压紧抵接在所述马达模组上。焊接压块能够进一步压紧马达模组，避免焊接操作使马达模组的位置发生移动，提升焊接精度和焊接牢度。

在一种可能的实施方式中，所述焊接压块上设置有压块凸台，所述压块凸台上具有背向所述焊接压块凸起的抵接台，所述抵接台与所述马达模组的定子抵接。通过抵接台实现与马达模组抵接，进一步提升对马达模组的压紧强度，保证马达模组在焊接过程中的稳定性。

在一种可能的实施方式中，所述焊接模块位于所述焊接吸盘上方，所述焊接吸盘上设置有连接组件，所述连接组件包括至少一个吸孔，所述焊接吸盘通过所述吸孔与所述钢片的余料部连接；

所述连接组件还包括第一避让孔和第二避让孔，所述焊接吸盘与所述钢片的余料部连接时，所述第一避让孔与所述第一连接部相对，所述焊接模块通过所述第一避让孔将所述第一连接部与所述动子安装面焊接；

所述第二避让孔与所述第二连接部和所述第三连接部相对，所述焊接模块通过所述第二避让孔分别将所述第二连接部和所述第三连接部与所述定子安装面焊接。

在一种可能的实施方式中，所述第一避让孔和所述第二避让孔的外周上均围设有隔热壁；

所述焊接吸盘与所述钢片的余料部连接时，所述钢片上的记忆合金线位于所述隔热壁的外侧。这样当焊接模块焊接时产生的热辐射、熔渣等就能够被隔热壁阻挡，起到保护记忆合金线的作用，减小或避免热辐射以及熔渣等对记忆合金线的影响，保证记忆合金马达的性能。

在一种可能的实施方式中，所述焊接吸盘上设置有两个连接组件。使焊接吸盘可以通过两个连接组件分别吸取两个钢片，这样就能够实现焊接机构一次操作可将两个钢片分别焊接至马达模组的两个安装面上，便于在一次操作中实现两个安装面上的记忆合金线的装配，进一步提升组装效率。

在一种可能的实施方式中，所述掰断机构包括掰断顶块和位于所述掰断顶块一侧的掰断组件；

所述掰断顶块和所述掰断组件沿着朝向所述中转机构的方向移动，以使所述掰断顶块与所述工装模块抵接，且所述掰断顶块和所述掰断组件相对所述工装模块绕着所述掰断顶块的中心线转动设置；

所述掰断组件包括掰断夹块和掰断夹爪，所述掰断夹爪位于所述掰断夹块背离所述掰断顶块的一侧，所述掰断夹爪沿着朝向所述掰断夹块的方向移动，以使所述钢片的余料部夹设在所述掰断夹爪和所述掰断夹块之间。

这样，掰断顶块和掰断组件绕着掰断顶块的中心线转动设置，余料部夹设在掰断夹爪与掰断夹块之间，转动掰断顶块、掰断夹爪和掰断夹块，第一连接部、第二连接部和第三连接部与马达模组固定，而位于掰断夹块和掰断夹爪之间的余料部转动，也就使余料部相对第一连接部、第二连接部和第三连接部转动，从而使余料部与第一连接部、第二连接部和第三连接部掰断，去除余料部。

在一种可能的实施方式中，所述掰断机构还包括掰断压块，所述掰断压块位于所述掰断顶块邻近所述中转机构的一侧；

所述掰断压块包括相间隔的第一抵接部和第二抵接部，所述掰断压块沿着朝向所述中心线的方向移动，以使所述第一抵接部抵接在所述第一连接部上，所述第二抵接部抵接在所述第二连接部和所述第三连接部上。也就是说，当掰断压块与钢片抵接时，第一抵接部抵接在第一连接部上，第二抵接部同时抵接在第二连接部和第三抵接部上，即钢片的第一连接部、第二连接部和第三连接部被夹设在掰断压块和马达模组之间。掰断压块的第一抵接部和第二抵接部可以起到保护钢片与马达模组间的焊接连接部位的作用，减小或避免在掰断余料部时对两者连接牢度造成影响，以保证马达模组的稳定性。

在一种可能的实施方式中，所述掰断顶块朝向所述中转机构的一侧上具有装配槽，所述装配槽的槽底与所述工装模块的把握件抵接，且所述把握件转动设置在所述装配槽内。从而使工装模块以及其上的马达模组能够相对掰断顶块和掰断组件转动。

在一种可能的实施方式中，所述掰断机构包括两个所述掰断组件，两个所述掰断组件分别位于所述掰断顶块相对的两侧。这样可以在一次掰断操作中实现对马达模组上两个钢片余料部的掰断，便于一次操作中实现两个安装面上的记忆合金线的装配，提升组装效率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种形状记忆合金马达的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种马达模组和钢片组装前示意图；

图3为本申请实施例提供的一种形状记忆合金马达的拆分结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种记忆合金马达组装装置俯视结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种记忆合金马达组装装置的内部结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种记忆合金马达组装装置的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种工装模块的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种定子和工装底座装配前的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种动子、定子和工装底座装配前的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种工装模块与定子、动子装配前的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种工装模块与马达模组装配的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的一种中转机构的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的一种工位安装座与工装模块未固定装配前的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的一种工位安装座与工装模块装配后的结构示意图；

图15为本申请实施例提供的一种钢片、工装模块以及马达模组装配前的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的一种钢片与马达模组装配后的结构示意图；

图17为本申请实施例提供的一种焊接机构的结构示意图；

图18为本申请实施例提供的一种工装模块与焊接吸盘、焊接压块配合前的结构示意图；

图19为本申请实施例提供的一种工装模块与焊接压块抵接的结构示意图；

图20为本申请实施例提供的一种工装模块与焊接压块、焊接吸盘配合的结构示意图；

图21为本申请实施例提供的一种焊接后将工装模块上的焊接吸盘移去的示意图；

图22为本申请实施例提供的一种焊接后将工装模块上的焊接压块移去的示意图；

图23为本申请实施例提供的一种焊接吸盘的结构示意图；

图24为图23中虚线部分的局部结构放大图；

图25为本申请实施例提供的一种焊接吸盘与钢片装配的仰视结构示意图；

图26为图25中虚线部分的局部结构放大图；

图27为本申请实施例提供的一种焊接吸盘与钢片装配的俯视结构示意图；

图28为图27中虚线部分的局部结构放大图；

图29为本申请实施例提供的一种掰断机构的结构示意图；

图30为本申请实施例提供的一种掰断机构的局部结构示意图；

图31为本申请实施例提供的一种工装模块与掰断机构配合前的结构示意图；

图32为图31中虚线部分的局部结构放大图；

图33为本申请实施例提供的一种掰断顶块与工装模块抵接的结构示意；

图34为本申请实施例提供的一种工装模块与掰动顶块和掰断压块配合的结构示意图；

图35为本申请实施例提供的一种掰断压块与工装模块配合的放大结构示意图；

图36为本申请实施例提供的一种工装模块与掰动顶块、掰断组件、掰断压块配合的结构示意图；

图37为本申请实施例提供的一种掰断压块与钢片分离的示意图；

图38为本申请实施例提供的一种工装模块及其上马达模组与掰断机构分离的示意图；

图39为图38中虚线部分的局部放大图；

图40为本申请实施例提供的一种记忆合金马达与工装模块的装配示意图；

图41为本申请实施例提供的一种工装压块拆卸的示意图；

图42为本申请实施例提供的一种记忆合金马达与工装底座的拆卸示意图。

附图标记说明：

100-组装装置；10-中转机构；11-中转盘底座；

12-工位支架；121-工位安装座；1211-抵接件；

1212-压紧件；13-中转轴；20-工装模块；

21-工装底座；211-磁性件；212-限位卡槽；

213-限位环；214-限位凸台；215-定位销；

216-抵接斜面；22-工装压块；221-限位孔；

222-压块侧耳；223-把握件；30-第一焊接机构；

31-钢片载盘；32-焊接模块；33-焊接吸盘；

331-连接组件；3311-吸孔；3312-第一避让孔；

3313-第二避让孔；332-隔热壁；34-焊接压块；

341-压块凸台；3411-抵接台；40-第二焊接机构；

50-第一掰断机构；51-掰断顶块；511-装配槽；

52-掰断组件；521-掰断夹块；522-掰断夹爪；

53-掰断压块；531-第一抵接部；532-第二抵接部；

60-第二掰断机构；70-机械臂；200-记忆合金马达；

210-马达模组；220-定子；2201-拐角部；

2202-阻挡板；230-动子；2301-内孔；

2302-凹槽；240-钢片；2401-第一连接部；

2402-第二连接部；2403-第三连接部；2404-余料部；

250-记忆合金线。

具体实施方式

本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请，下面将结合附图对本申请实施例的实施方式进行详细描述。

本申请提供一种记忆合金马达组装装置，用于组装马达模组和记忆合金线以形成记忆合金马达，记忆合金马达可适用手机、平板电脑、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、手持计算机、触控电视、对讲机、上网本、POS机、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、可穿戴设备、虚拟现实设备等固定终端或移动终端。

或者，记忆合金马达也可适用于例如移动机器人、医用设备以及探测设备等其他电子设备中。

以该记忆合金马达用于可移动终端设备，例如使用于手机的摄像头模组中为例，近年来，随着摄像头技术的发展，可移动终端产品，如手机、平板、笔记本电脑以及穿戴设备等，其上的摄像头模组逐渐向小型化、薄型化发展，拍照的效果以及需求也越来越与单反相机看齐。为增强摄像头模组的拍摄效果以及拍摄功能，能够实现调焦、对焦以及防抖等功能的摄像头模组越来越受到人们的追捧，摄像头模组中通常会设置有驱动马达，以驱动镜头的移动来实现上述的功能。

其中，形状记忆合金(Shape Memory Alloys；SMA)，是一种在加热升温后能完全消除其在较低的温度下发生的变形，恢复其变形前原始形状的合金材料，即拥有"记忆"效应的合金，利用形状记忆合金技术的形状记忆合金马达由于其具有的尺寸以及精度等优势而备受关注。

图1为本申请实施例提供的一种形状记忆合金马达的结构示意图，图2为本申请实施例提供的一种马达模组和钢片组装前示意图，图3为本申请实施例提供的一种形状记忆合金马达的拆分结构示意图。

参见图1所示，记忆合金马达200包括有马达模组210和记忆合金线250，其中，马达模组210包括定子220和动子230，动子230套设在定子220内，动子230和定子220上均具有内孔2301，在动子230背离定子220的一端上还具有凹槽2302，在将记忆合金马达200设置在摄像头模组中时，该凹槽2302用于设置镜片等结构件。定子220通常为多边形，例如，如图中的四边形，具有四个拐角部2201，相应的，动子230也可以为四边形，为便于动子230的转动，动子230相对的两个拐角部2201可以为倒圆角。

其中，记忆合金线250通过钢片240设置在马达模组210上，具体的，参见图2所示，钢片240可以包括有余料部2404和连接部，每个钢片240可以包括一个余料部2404和三个连接部，如分别为第一连接部2401、第二连接部2402和第三连接部2403，第一连接部2401、第二连接部2402、第三连接部2403通过余料部2404连接，以便于钢片240与马达模组210的连接。

每个钢片240上可以具有两个记忆合金线250，其中一记忆合金线分别与第一连接部2401和第二连接部2402相连，其中另一记忆合金线分别与第一连接部2401和第三连接部2403相连。

马达模组210可以包括有四个安装面，每个安装面可以连接一个钢片240，具体的，每个安装面上均具有动子安装面230a和定子安装面220a，第一连接部2401与动子安装面230a连接，第二连接部2402和第三连接部2403分别与定子安装面220a连接，从而通过钢片240上的连接部将记忆合金线250设置在马达模组210上。

结合图3所示，通过第一连接部2401、第二连接部2402和第三连接部2403将记忆合金线250设置在马达模组210上后，可以将钢片240的余料部2404掰断去除，即可获得图1所示的记忆合金马达。

相关技术中，记忆合金马达的组装多通过人工安装，例如，首先将动子安装在定子上，然后在其中一安装面的定子安装面和动子安装面上涂覆胶水。然后取一钢片对应贴附，使第一连接部贴附子在定子安装面上，第二连接部和第三连接部贴附在动安装面上。最后将余料部与第一连接部、第二连接部、第三连接部掰断并去除，完成一个安装面上记忆合金线的装配，重复步骤将其余三个钢片贴附在马达模组上并掰断去除余料部，就完成了记忆合金马达的组装。

然而，通过手动方式实现记忆合金马达的组装，未能实现机械自动化，组装过程繁琐复杂，组装效率低，且组装精度也相对较差。

基于此，本申请实施例提供一种记忆合金马达组装装置，能够有效提升记忆合金马达组装的自动化，从而提升组装精度，并大幅提升组装效率。

图4为本申请实施例提供的一种记忆合金马达组装装置俯视结构示意图，图5为本申请实施例提供的一种记忆合金马达组装装置的内部结构示意图。

参见图4所示，本申请实施例提供的组装装置100，包括中转机构10、工装模块20、焊接机构(如第一焊接机构30、第二焊接机构40)和掰断机构(如第一掰断机构50、第二掰断机构60)。其中，工装模块20用于承载马达模组，也就是说，使用该组装装置100实现记忆合金马达200的组装时，将马达模组210设置在工装模块20上。

中转机构10用于承载工装模块20，也即工装模块20及其上的马达模组210可以设置在中转机构10上，中转机构10相对焊接机构和掰断机构转动设置，中转机构10能够带动工装模块20在焊接机构和掰断机构之间转动，也就是说，中转机构10能够带动马达模组210转动至焊接机构处，也能够带动焊接钢片240后的马达模组210转动至掰断机构处。

其中，钢片240可以设置在焊接机构上，中转机构10将工装模块20及其上的马达模组210转动至焊接机构处，焊接机构能够将钢片240与马达模组210的安装面焊接在一起，具体的，使第一连接部2401焊接至动子安装面230a上，第二连接部2402和第三连接部2403焊接至定子安装面220a上，记忆合金线250通过第一连接部2401、第二连接部2402和第三连接部2403就焊接至马达模组210的一个安装面上。

焊接了钢片240后的马达模组210通过中转机构10转动至掰断机构处，掰断机构能够将钢片240的余料部2404与第一连接部2401、第二连接部2402和第三连接部2403掰断，也即将余料部2404掰断取下去除，这样就完成了马达模组210其中一个安装面上记忆合金线250的装配。重复上述步骤，在其余安装面上焊接钢片240并掰断余料部2404，即完成记忆合金马达200的组装。大大的提升了记忆合金马达200组装过程的机械自动化程度，有效的提升了记忆合金马达200的组装效率，并有助于提升组装精度。

另外，通过焊接机构将钢片240的第一连接部2401、第二连接部2402和第三连接部2403与定子安装面220a和动子安装面230a焊接，与相关技术中胶水粘接的方式相比，具有更高的结合牢度，有助于提升记忆合金马达200的稳定性。

继续参见图4所示，该组装装置100还包括机械臂70，机械臂70用于将马达模组210设置在工装模块20上，也即在开始组装前，通过机械臂70将马达模组210设置在工装模块20上，中转机构10带动工装模块20即其上的马达模组210在机械臂70、焊接机构和掰断机构之间转动。

机械臂70还能够将工装模块20及其上的马达模组210设置在中转机构10上，也即机械臂70将承载有马达模组210的工装模块20设置在中转机构10上，中转机构10带动其转动并移动至焊接机构，完成钢片240与马达模组210的焊接后，在中转机构10带动下转动至掰断机构，将余料部2404掰断去除。这样能够进一步提升组装过程的自动化程度，实现整个组装过程的全自动化，显著的提升组装效率和组装精度。

结合图5所示，焊接机构和掰断机构均可以为两个，例如，焊接机构可以包括第一焊接机构30和第二焊接机构40，掰断机构可以包括第一掰断机构50和第二掰断机构60。这样在记忆合金马达200组装过程中，在一次运转(中转机构一次转动经过焊接机构和掰断机构)中，可以至少实现两个钢片240与两个安装面之间的焊接以及掰断余料部2404的操作，也即实现马达模组210的两个安装面上的记忆合金线250的装配，进一步提升了组装效率。

另外，在焊接机构一次焊接操作时，可以将两个钢片240分别焊接至马达模组210的两个安装面上，相应的，掰断机构一次掰断操作，可以将两个钢片240的余料部2404掰断去除，这样就能够在一次运转中，可以实现四个钢片240与马达模组210的四个安装面之间的焊接以及四个钢片240的余料部2404的掰断取出操作，也即在一次运转中实现马达模组210四个安装面上的记忆合金线250的装配，获得记忆合金马达，能够进一步大大的提升组装的效率。

需要说明的是，该组装装置100中的焊接机构和掰断机构的数量也可以是其他数值，例如，可以具有一个焊接机构，两个掰断机构，或者，也可以具有一个掰断机构，两个焊接机构等，或者，也可以是其他数量形式的搭配组合。本申请实施例中，以该组装装置100包括第一焊接机构30、第二焊接机构40两个焊接机构，第一掰断机构50、第二掰断机构60两个掰断机构为例进行说明。

其中，机械臂70、第一焊接机构30、第一掰断机构50和第二焊接机构40可以围设在中转机构10的外周上(参照图4所示)，第一焊接机构30邻近机械臂70设置，第一掰断机构50位于第一焊接机构30和第二焊接机构40之间，也即机械臂70、第一焊接机构30、第一掰断机构50和第二焊接机构40位于中转机构10的转动周向上，中转机构10能够带动工装模块20及其上的马达模组210在机械臂70、第一焊接机构30、第一掰断机构50和第二焊接机构40之间转动。换言之，机械臂70将承载有马达模组210的工装模块20设置在中转机构10上，中转机构10能够带动工装模块20及其上的马达模组210分别转动至第一焊接机构30处、第一掰断机构50处、第二焊接机构40处。

由于机械臂70所需的空间以及活动范围较长，可以使第二掰断机构60不位于中转机构10的转动周向上，第二掰断机构60可以位于机械臂70邻近第二焊接机构40的一侧，便于实现，且能够使各部件之间的布局位置更加的紧凑，有助于提升整个组装装置100的布局紧凑度，减小组装装置100的占用空间。

由于机械臂70不处于中转机构10的转动周向上，在第二焊接机构40将钢片240焊接在马达模组210上后，中转机构10带动工装模块20以及其上的马达模组210移动至机械臂70处，可通过机械臂70将工装模块20从中转机构10上取下并将其移动至第二掰断机构60处，进行余料部2404的掰断。

应当理解的是，在本申请实施例中，中转机构10带动工装模块20移动时，设置在工装模块20上的马达模组210、以及焊接至马达模组210上的钢片240、记忆合金线250以及各连接部等也随着中转机构10移动。相应的，机械臂70带动工装模块20移动时，设置在工装模块20上的上述结构也随着移动。

其中，需要说明的是，在本申请实施例中，机械臂70可以具有移动轴、机械夹爪等结构，具体的，对机械臂70的结构不作限制，机械臂70能够实现上述的功能即可。

本申请实施例中，第一焊接机构30和第二焊接机构40的结构可以相同，第一掰断机构50和第二掰断机构60的结构也可以相同。

图6为本申请实施例提供的一种记忆合金马达组装装置的流程示意图。

参见图6所示，示例性的，在本申请实施例中，该记忆合金马达组装装置100的使用流程可以包括如下步骤：

步骤S101：机械臂将马达模组设置于工装模块上。

步骤S102：机械臂将工装模块及其上的马达模组设置在中转机构上。

步骤S103：中转机构转动至第一焊接机构，第一焊接机构分别将两个焊接至马达模组的两个安装面上。

其中，钢片的第一连接部与动子安装面焊接，钢片的第二连接部和第三连接部与定子安装面焊接。

为便于焊接，同时也为便于后续的掰断操作，可使两个安装面为马达模组上相对的两个安装面。

步骤S104：中转机构转动至第一掰断机构，第一掰断机构掰断去除钢片的余料部。

步骤S105：中转机构转动至第二焊接机构，第二焊接机构分别将另外两个钢片焊接至马达模组的另外两个安装面上。

步骤S106：中转机构转动至机械臂，机械臂将工装模块取下并移动至第二掰断机构。

也即机械臂将工装模块及其上的马达模组、已焊接的钢片等整体结构取下并移动至第二掰断机构。

步骤S107：第二掰断机构掰断去除钢片的余料部。

这样就将记忆合金线通过四个钢片的连接部焊接至马达模组上。

步骤S108：机械臂取下工装模块并拆除，获得记忆合金马达。

机械臂将工装模块取下，并将工装模块与焊接有连接部和记忆合金线的马达模组拆分，得到记忆合金马达。

图7为本申请实施例提供的一种工装模块的结构示意图，图8为本申请实施例提供的一种定子和工装底座装配前的结构示意图，图9为本申请实施例提供的一种动子、定子和工装底座装配前的结构示意图，图10为本申请实施例提供的一种工装模块与定子、动子装配前的结构示意图，图11为本申请实施例提供的一种工装模块与马达模组装配的结构示意图。

参见图7所示，在本申请实施例中，工装模块20可以包括工装底座21和工装压块22，马达模组210可以设置在工装底座21上，工装压块22可以压设在马达模组210上(参照图11所示)，这样就将马达模组210固定设置在工装底座21和工装压块22之间，也就将马达模组210设置在工装模块20上。

具体的，在工装底座21上可以设置有磁性件211，磁性件211能够起到吸引工装压块22的作用，使的工装底座21能够通过磁性件211与工装压块22连接，从而将马达模组210固定在工装压块22和工装底座21之间。

其中，在工装底座21朝向工装压块22的一侧上还可以设置有定位销215，工装压块22朝向工装底座21的一侧上可以具有限位孔221，定位销215与限位孔221配合，能够保证工装压块22和工装底座21之间组装位置的准确性。

具体的，参见图8所示，工装底座21可以包括多个角部，以工装底座21为类四边形为例，工装底座21包括有四个角部，工装底座21朝向工装压块22的一侧上具有限位卡槽212，具体的，限位卡槽212与角部位置对应，每个角部对应位置处具有一个限位卡槽212。

在组装马达模组210和工装模块20时，定子220可以首先设置在工装底座21上，结合图9所示，定子220具有的四个拐角部2201可以与四个限位卡槽212卡设配合，从而通过限位卡槽212和拐角部2201的配合实现对定子220的限位，使定子220固定设置在工装底座21上。

将定子220安装至工装底座21上后，需将动子230安装在定子220上。参见图9所示，在工装底座21朝向工装压块22的一侧上还设置有限位环213，将动子230安装在定子220上时，结合图10所示，限位环213可以伸入动子230的内孔2301内部并相互抵接配合，通过限位环213与内孔2301的配合能够实现对动子230的限位，限制了动子230的直线移动。

其中，在工装底座21朝向工装压块22的一侧上还设置有限位凸台214，限位凸台214位于限位环213的外侧，动子230安装在定子220上时，动子230抵接在限位凸台214上，限位凸台214支撑动子230，限位凸台214也能够限制动子230进一步朝向定子220移动，这样通过限位凸台214能够很好的保证动子230相对于定子220的位置的准确性，提升记忆合金马达200组装的精准度。

参见图10和图11所示，工装压块22的外侧壁上具有凸起的压块侧耳222，工装压块22压设在工装底座21上时，工装压块22穿入动子230的内孔2301并与工装底座21上的磁性件211连接，工装底座21上的限位销插入工装压块22上的限位孔221内，且压块侧耳222伸入动子230上的凹槽2302内，压块侧耳222与凹槽2302的配合能够限制动子230的转动，从而将马达模组210牢固的固定在工装底座21和工装压块22之间。

参见图11所示，工装压块22背离工装底座21的一侧上可以设置有把握件223，把握件223可便于机械臂70等的把握，便于工装压块22的取放。

图12为本申请实施例提供的一种中转机构的结构示意图，图13为本申请实施例提供的一种工位安装座与工装模块未固定装配前的结构示意图，图14为本申请实施例提供的一种工位安装座与工装模块装配后的结构示意图。

参见图12所示，在本申请实施例中，中转机构10包括中转盘底座11和设置在中转盘底座11上的工位支架12，工位支架12用于承载工装模块20，也即机械臂70将承载有马达模组210的工装模块20设置在工位支架12上。

该中转机构10还包括中转轴13，工位支架12通过中转轴13转动设置在中转盘底座上，这样就使工位支架12能够相对焊接机构和掰断机构发生转动，也就使工位支架12能够带动工装模块20及其上的马达模组210在焊接机构和掰断机构之间转动，也即工装模块20及其上的马达模组210能够通过中转机构10分别转动至焊接机构处、掰断机构处和机械臂70处。

具体的，工位支架12上设置有工位安装座121，工位安装座121用于安装工装模块20，将工装模块20可以沿图12中虚线方向放置在工位安装座121上，例如，可以通过机械臂70将工装模块20安装在工位安装座121上。

其中，在工位支架12上可以转动设置有工位转轴122，工位安装座121通过工位转轴122转动设置在工位支架12上，以使工位安装座121能够带动工装模块20绕工装模块20的中心线转动，这样就使马达模组210的四个安装面可以绕着工装模块20的中心线(也即马达模组210的中心线)转动，以使四个安装面能够分别通过焊接机构实现与钢片240的焊接，并通过掰断机构实现钢片240的余料部2404的掰断。同时也便于实现在一次运转中完成四个安装面上记忆合金线250的装配，能够进一步大大的提升组装的效率。

工位支架12上的工位安装座121可以为多个，多个工位安装座121间隔设置在工位支架上，这样就能够使工位支架12上可以承载多个工装模块20，例如，工位支架12上可以设置有四个工位安装座121，有助于缩短完成一个记忆合金马达组装与进行下一个记忆合金马达组装之间所需的安装替换等时间，能够进一步有效的提升组装效率，便于大规模生产实现，提升组装装置100的实用性。

其中，参见图13所示，在工位安装座121背离工位支架12的一侧上设置有安装位，安装位可以与工装模块20上至少相对的两个角部配合，这样就通过安装位与工装模块20角部的配合实现了对工装模块20及其上马达模组210的限位，使工装模块20固定在工位安装座121上。

具体的，安装位可以包括相对设置的抵接件1211和压紧件1212，抵接件1211在朝向压紧件1212的一侧围成卡槽，例如，形成L型的卡槽，工装模块20相对的两个角部中其中一个角部与该卡槽抵接配合，抵接件1211的卡槽与工装模块20角部的配合能够限制工装模块20朝向背离压紧件1212的方向的移动。

在工装模块20的两个角部中另一个角部上具有抵接斜面216，在工位安装座121上还开设有轨迹槽1213，轨迹槽1213沿着压紧件1212和抵接件1211的连线方向延伸，压紧件1212沿着轨迹槽1213移动，以发生朝向或背离抵接件1211的移动。

参见图13所示，将工装模块20其中一个角部与卡槽抵接配合后，推动压紧件1212使其沿着朝向抵接件1211的方向移动，参见图14所示，从而使压紧件1212压紧抵接在工装模块20的抵接斜面216上，这样就通过压紧件1212和抵接件1211限制了工装模块20的位置，使工装模块20固定设置在工位安装座121上。

图15为本申请实施例提供的一种钢片、工装模块以及马达模组装配前的结构示意图，图16为本申请实施例提供的一种钢片与马达模组装配后的结构示意图。

将工装模块20及其上的马达模组210设置在中转机构10的工位安装座121上后，需将钢片240焊接在马达模组210上，参见图14和图15所示，以通过第一焊接机构30将两个钢片240分别与马达模组210的两个安装面的焊接为例进行说明，钢片240焊接至马达模组上时，钢片240的第一连接部2401与动子安装面230a焊接，钢片240的第二连接部2402和第三连接部2403与定子安装面220a焊接，钢片240的余料部2404位于工装压块22的外侧。

图17为本申请实施例提供的一种焊接机构的结构示意图，图18为本申请实施例提供的一种工装模块与焊接吸盘、焊接压块配合前的结构示意图，图19为本申请实施例提供的一种工装模块与焊接压块抵接的结构示意图，图20为本申请实施例提供的一种工装模块与焊接压块、焊接吸盘配合的结构示意图，图21为本申请实施例提供的一种焊接后将工装模块上的焊接吸盘移去的示意图，图22为本申请实施例提供的一种焊接后将工装模块上的焊接压块移去的示意图。

参见图17所示，在本申请实施例中，第一焊接机构30可以包括有钢片载盘31、焊接模块32和焊接吸盘33。其中，钢片载盘31用于承载钢片240，并带动钢片240朝向焊接吸盘33移动，具体的，焊接机构可以包括有钢片上料轴36，钢片载盘31可以沿着钢片上料轴36发生朝向或背离焊接吸盘33的移动。

钢片载盘31带动钢片240移动至焊接吸盘33附近后，焊接吸盘33可以将钢片240从钢片载盘31上取下，并带动钢片240移动至马达模组210的安装面上，具体的，焊接机构可以包括有第一吸盘轴37、第二吸盘轴38和第三吸盘轴39，以第一吸盘轴37的延伸方向为x方向，第二吸盘轴38的延伸方向为y方向，第三吸盘轴39的延伸方向为z方向，第一吸盘轴37、第二吸盘轴38和第三吸盘轴39的延伸方向相互垂直，从而使焊接吸盘33能够实现在x，y，z三个方向上的移动，实现焊接吸盘33能够将钢片240从钢片载盘31取下，并移动至马达模组210的安装面上。

将钢片240移动至马达模组210的安装面上时，钢片240的第一连接部2401与动子安装面230a对应，第二连接部2402和第三连接部2403与定子安装面220a对应。焊接模块32可以位于焊接吸盘33背离工装模块20的一侧，通过焊接模块32可以将钢片240的第一连接部2401与动子安装面230a焊接连接，第二连接部2402和第三连接部2403与定子安装面220a焊接连接，从而将钢片240的记忆合金线250焊接至马达模组210上。

继续参见图17所示，第一焊接机构30还包括焊接压块34，焊接压块34能够发生朝向或背离中转机构10方向的移动，例如，发生沿着图中y方向的移动，中转机构10转动以将工装模块20带动至焊接机构30处时，结合图18所示，使焊接压块34朝向中转机构10移动，也即焊接压块34朝向工装模块20移动，并最终使焊接压块34抵接在工装模块20上的马达模组210上，从而进一步压紧马达模组210，避免焊接操作使马达模组210的位置发生移动，提升焊接精度和焊接牢度。

具体的，焊接压块34上设置有压块凸台341，如焊接压块34上可以具有相对设置的两个压块凸台341，压块凸台341上设置有背向焊接压块34凸起的抵接台3411。在焊接压块34朝向工装模块20移动并抵接时，抵接台3411可以与马达模组210上的定子220抵接(参见图19所示)，具体的，在定子220相对的两个拐角部2201上可以设置有阻挡板2202(参照图2所示)，以将动子230阻挡设置定子220内，抵接台3411可以抵接在该阻挡板2202上，进一步提升对马达模组210的压紧强度，保证马达模组210在焊接过程中的稳定性。

其中，第一焊接机构30还可以包括有焊接压块轴35，焊接压块34沿着焊接压块轴35移动，从而使焊接压块34能够发生朝向或背离中转机构10方向的移动。

具体的，参见图18所示，中转机构10工位安装座121带动工装模块20和其上的马达模组210转动至焊接机构处时，使焊接压块34朝向工装模块20移动，参见图19所示，焊接压块34压紧抵接在马达模组210上，以进一步压紧固定马达模组210，焊接吸盘33带动其上的钢片240朝向马达模组210移动，参见图20所示，焊接吸盘33带动钢片240移动至马达模组210的其中一安装面上。然后通过焊接模块32就能够将钢片240与马达模组210焊接连接。

参见图21和图22所示，在完成一个钢片240的焊接后，可首先将焊接吸盘33移去，然后将焊接压块34移去，使第一焊接机构30与工装模块20及马达模组210分离，以便于工装模块20和马达模组210在中转机构10的带动下转动，进行马达模组210另一安装面与另一钢片的焊接。

其中，焊接吸盘33一次也可以吸取两个钢片240(参照图17和图18所示)，在将其中一个钢片240焊接至马达模组210的一个安装面上，分别移去焊接吸盘33和焊接压块34后，可转动工位安装座121，如使马达模组210转动180°，使马达模组210的另一安装面与焊接吸盘33相对，并通过焊接模块32将另一个钢片240焊接至另一安装面上。

图23为本申请实施例提供的一种焊接吸盘的结构示意图，图24为图23中虚线部分的局部结构放大图，图25为本申请实施例提供的一种焊接吸盘与钢片装配的仰视结构示意图，图26为图25中虚线部分的局部结构放大图，图27为本申请实施例提供的一种焊接吸盘与钢片装配的俯视结构示意图，图28为图27中虚线部分的局部结构放大图。

具体的，在本申请实施例中，结合图23和图24所示，焊接吸盘33上设置有连接组件331，连接组件331包括至少一个吸孔3311，焊接吸盘33通过该吸孔3311吸取钢片240，具体的，焊接吸盘33可以通过该吸孔3311利用真空吸附的方式吸取钢片240。该吸孔3311与钢片240的余料部2404相对应，焊接吸盘33通过吸孔3311与钢片240的余料部2404连接。

其中，焊接吸盘33上可以设置有两个连接组件331，参照图24所示，使焊接吸盘33可以通过两个连接组件331分别吸取两个钢片240，这样就能够实现焊接机构一次操作可将两个钢片240分别焊接至马达模组210的两个安装面上，进一步提升组装效率。

具体的，连接组件331还包括第一避让孔3312和第二避让孔3313，焊接吸盘33通过吸孔3311与钢片240的余料部2404连接时，参见图25和图26所示，第一避让孔3312与第一连接部2401的位置相对应，焊接模块32通过第一避让孔3312将第一连接部2401与马达模组210的动子安装面230a焊接。第二避让孔3313与第二连接部2402和第三连接部2403的位置相对应，焊接模块32通过第二避让孔3313分别将第二连接部2402和第三连接部2403与定子安装面220a焊接。

示例性的，如焊接模块32可以为激光器，激光器的出射激光可以穿过第一避让孔3312将第一连接部2401与动子安装面230a焊接连接。激光器的出射激光也可以穿过第二避让孔3313将第二连接部2402和第三连接部2403与定子安装面220a焊接连接。

其中，需要说明的是，焊接模块32的焊接探头相对焊接吸盘33可发生相对移动，以使焊接探头在完成第一连接部2401与动子安装面230a的焊接后，可移动至与第二避让孔3313相对位置，并分别完成第二连接部2402和第三连接部2403与定子安装面220a的焊接。

结合图27和图28所示，第一避让孔3312和第二避让孔3313的外周上均围设有隔热壁332(参照图24所示)，该隔热壁332可以延伸至焊接吸盘33的背面(背离钢片240的一面)。当焊接吸盘33通过吸孔3311与钢片240的余料部2404连接时，钢片240上的记忆合金线250位于隔热壁332的外侧，也即记忆合金线250被隔热壁332隔离在避让孔的外侧，这样当焊接模块32焊接时产生的热辐射、熔渣等就能够被隔热壁332阻挡，起到保护记忆合金线250的作用，减小或避免热辐射以及熔渣等对记忆合金线250的影响，保证记忆合金马达200的性能。

图29为本申请实施例提供的一种掰断机构的结构示意图，图30为本申请实施例提供的一种掰断机构的局部结构示意图，图31为本申请实施例提供的一种工装模块与掰断机构配合前的结构示意图，图32为图31中虚线部分的局部结构放大图，图33为本申请实施例提供的一种掰断顶块与工装模块抵接的结构示意，图34为本申请实施例提供的一种工装模块与掰动顶块和掰断压块配合的结构示意图，图35为本申请实施例提供的一种掰断压块与工装模块配合的放大结构示意图，图36为本申请实施例提供的一种工装模块与掰动顶块、掰断组件、掰断压块配合的结构示意图。

在本申请实施例中，以第一焊接机构30将钢片240焊接至马达模组210上后，参见图29所示，中转机构10上的工位安装座121带动工装模块20及其上的马达模组210、钢片240等移动至第一掰断机构50，以将钢片240的余料部2404掰断去除。

具体的，参见图29和图30所示，掰断机构包括掰断顶块51、位于掰断顶块51一侧的掰断组件52。其中，掰断顶块51和掰断组件52能够发生朝向或背离中转机构10方向的移动，具体的，如掰断机构还包括掰断前顶轴54和安装平台55，掰断顶块51和掰断组件52均位于安装平台55上，安装平台55能够沿着掰断前顶轴54移动，从而带动掰断顶块51和掰断组件52朝向或背离中转机构10的方向移动。

中转机构10上的工位安装座121带动工装模块20及其上的马达模组210和钢片240等移动至第一掰断机构50，如图31和图32所示，马达模组210上焊接有钢片240，工装模块20的工装压块22朝向掰断顶块51，钢片240的余料部2404位于工装压块22的外周侧，使掰断顶块51和掰断组件52沿着朝向中转机构10(也即工装模块20)的方向移动，参见图33所示，就能够使掰断顶块51与工装模块20抵接。

具体的，掰断顶块51与工装模块20的工装压块22抵接，在掰断顶块51朝向中转机构10(也即朝向工装压块22)的一侧上可以具有凸起的环形的装配槽511(参照图30所示)，工装压块22的把握件223背离马达模组210的一端端部为圆形，该端部可伸入装配槽511内并与装配槽511的槽底抵接，且该端部可以在装配槽511内转动，工装模块20通过把握件223的圆形端部和掰断顶块51的环形装配槽511配合，且与掰断顶块51与工装模块20之间可发生相对转动。

参见图33所示，掰断机构还包括掰断压块53，掰断压块53位于掰断顶块51、掰断组件52邻近中转机构10的一侧，掰断压块53能够沿着朝向或背离掰断顶块51中心线的方向移动，当工装压块22抵接在掰断顶块51上后，参见图34所示，使掰断顶块51朝向掰断顶块51的中心线方向(朝向马达模组210的方向)移动，掰断顶块51抵接在马达模组210与钢片240焊接的连接部上。

具体的，结合图33和图34所示，掰断压块53包括第一抵接部531和第二抵接部532，第一抵接部531和第二抵接部532间隔设置，参见图35所示，当掰断压块53与钢片240抵接时，第一抵接部531抵接在第一连接部2401上，第二抵接部532同时抵接在第二连接部2402和第三连接部2403上，也就是说，钢片240的第一连接部2401、第二连接部2402和第三连接部2403被夹设在掰断压块53和马达模组210之间。掰断压块53的第一抵接部531和第二抵接部532可以起到保护钢片240与马达模组210间的焊接连接部位的作用，减小或避免在掰断余料部2404时对两者连接牢度造成影响，以保证马达模组210的稳定性。

第一掰断机构50还可以包括有掰断侧压轴57(参照图29所示)，掰断侧压轴57的延伸方向可以与掰断顶块51中心线相垂直，掰断压块53可以沿着掰断侧压轴57移动，从而实现掰断压块53朝向或背离掰断顶块51中心线方向的移动。

其中，参见图34所示，掰断组件52包括掰断夹块521和掰断夹爪522，掰断夹块521可以位于掰断顶块51的外侧，掰断夹块521可以与掰断顶块51连接，掰断夹爪522位于掰断夹块521背离掰断顶块51的一侧，掰断夹爪522能够沿着朝向或背离掰断夹块521的方向移动。工装压块22与掰断顶块51抵接，掰断压块53与钢片240连接部抵接后，钢片240的余料部2404位于掰断夹块521的外侧，使掰断夹爪522朝向掰断夹块521移动并最终抵接在钢片240的余料部2404上，参照图36所示，就使钢片240的余料部2404夹设在掰断夹爪522和掰断夹块521之间。

掰断顶块51和掰断组件52能够相对工装模块20转动，具体的，掰断顶块51和掰断组件52绕着掰断顶块51的中心线转动设置，具体的，掰断机构还可以包括有掰断转轴56(参照图29所示)，掰断顶块51和掰断组件52通过掰断转轴56与安装平台55转动设置。

当使余料部2404夹设在掰断夹爪522和掰断夹块521之间后，转动掰断顶块51、掰断夹爪522和掰断夹块521，掰断压块53与马达模组210之间的第一连接部2401、第二连接部2402和第三连接部2403固定，而位于掰断夹块521和掰断夹爪522之间的余料部2404转动，也就使余料部2404相对第一连接部2401、第二连接部2402和第三连接部2403转动，从而使余料部2404与第一连接部2401、第二连接部2402和第三连接部2403掰断。

其中，第一掰断机构可以包括有两个掰断组件52以及两个掰断夹块521，两个掰断组件52分别位于掰断顶块51相对的两侧，两个掰断夹块521位于掰断顶块51中心线的两侧。这样可以在一次掰断操作中实现对马达模组210上两个钢片240余料部2404的掰断，提升组装效率。

图37为本申请实施例提供的一种掰断压块与钢片分离的示意图，图38为本申请实施例提供的一种工装模块及其上马达模组与掰断机构分离的示意图，图39为图38中虚线部分的局部放大图。

余料部2404的掰断完成后，参见图37所示，可以使掰断压块53朝向背离掰断顶块51中心线方向(背离马达模组210的方向)移动，使掰断压块53与钢片240分离抵接，参见图38所示，使掰断顶块51朝向背离工装模块20的方向移动，就能够使工装模块20及其上的马达模组210等与第一掰断机构50分离。参见图39所示，记忆合金线250就通过第一连接部2401、第二连接部2402和第三连接部2403设置在马达模组210上。

图40为本申请实施例提供的一种记忆合金马达与工装模块的装配示意图，图41为本申请实施例提供的一种工装压块拆卸的示意图，图42为本申请实施例提供的一种记忆合金马达与工装底座的拆卸示意图。

在本申请实施例中，中转机构10带动工装模块20及其上的马达模组210分别在第一焊接机构30处焊接两个钢片240，并转动至第一掰断机构50处分别将两个钢片的余料部2404掰断去除。然后带动其转动至第二焊接机构40处，在马达模组210上焊接另外两个钢片240，随后通过机械臂70将其移动至第二掰断机构60将钢片240的余料部2404掰断去除，如图40所示，使马达模组210的四个安装面上均设置有记忆合金线250。

参见图41所示和图42所示，机械臂70可以首先通过把握件223将工装压块22拆下，然后将组装后的记忆合金马达200从工装底座21上取下，即完成了记忆合金马达200的组装，获得记忆合金马达200。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本申请实施例或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非是另有精确具体地规定。

本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例各实施例技术方案的范围。

Claims (24)

1.一种记忆合金马达组装装置，用于组装马达模组和记忆合金线，其特征在于，包括：中转机构、工装模块、至少一个焊接机构和至少一个掰断机构；

所述工装模块用于承载所述马达模组，所述中转机构用于承载所述工装模块，所述中转机构相对所述焊接机构和所述掰断机构转动设置，所述中转机构带动所述工装模块在所述焊接机构和所述掰断机构之间转动；

所述焊接机构用于承载具有所述记忆合金线的钢片，且所述焊接机构用于将所述钢片的第一连接部焊接至所述马达模组的动子安装面，还用于将所述钢片的第二连接部和第三连接部分别焊接至所述马达模组的定子安装面，以使所述记忆合金线通过所述第一连接部、所述第二连接部和所述第三连接部焊接至所述马达模组上；

所述掰断机构用于将所述钢片的余料部与所述第一连接部、所述第二连接部和所述第三连接部掰断；

所述中转机构包括中转盘底座和设置在所述中转盘底座上的工位支架，所述工位支架用于承载所述工装模块，所述工位支架通过中转轴与所述转盘底座转动连接，以使所述工位支架能够带动所述工装模块在所述焊接机构和所述掰断机构之间转动。

2.根据权利要求1所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，还包括机械臂，所述中转机构带动所述工装模块在所述机械臂、所述焊接机构和所述掰断机构之间转动，所述机械臂用于将所述马达模组设置在所述工装模块上，所述机械臂还用于将所述工装模块设置在所述中转机构上。

3.根据权利要求2所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述焊接机构为两个，分别为第一焊接机构和第二焊接机构；所述掰断机构为两个，分别为第一掰断机构和第二掰断机构；

所述机械臂、所述第一焊接机构、所述第一掰断机构和所述第二焊接机构围设在所述中转机构的外周上，所述第一焊接机构邻近所述机械臂设置，所述第一掰断机构位于所述第一焊接机构和所述第二焊接机构之间，所述第二掰断机构位于所述机械臂邻近所述第二焊接机构的一侧；

所述中转机构带动所述工装模块在所述机械臂、所述第一焊接机构、所述第一掰断机构和所述第二焊接机构之间转动，所述机械臂还用于将所述工装模块从所述中转机构上取下并移动至所述第二掰断机构处。

4.根据权利要求1-3任一所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述工装模块包括工装底座和工装压块，所述马达模组设置在所述工装底座上，所述工装压块压设在所述马达模组上；

所述工装底座上设置有磁性件，所述工装底座通过所述磁性件与所述工装压块连接。

5.根据权利要求4所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述工装底座包括多个角部，所述工装底座朝向所述工装压块的一侧上与所述角部对应位置处设置有限位卡槽，所述限位卡槽用于与所述马达模组定子的拐角部卡设配合。

6.根据权利要求5所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述工装底座朝向所述工装压块的一侧上还设置有限位环，所述限位环用于与所述马达模组的动子的内孔配合。

7.根据权利要求6所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述工装底座朝向所述工装压块的一侧上还设置有限位凸台，所述限位凸台位于所述限位环的外侧，所述限位凸台用于支撑所述动子。

8.根据权利要求7所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述工装底座朝向所述工装压块的一侧上还设置有定位销，所述定位销位于所述限位环内，所述工装压块朝向所述工装底座的一侧上具有与所述定位销配合的限位孔。

9.根据权利要求5-8任一所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述工装压块的外侧壁上具有凸起的压块侧耳，所述压块侧耳用于与所述马达模组动子上的凹槽配合。

10.根据权利要求5-8任一所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述工装压块背离所述工装底座的一侧上具有把握件。

11.根据权利要求1-3、5-8任一所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述工位支架上设置有工位安装座，所述工位安装座用于安装所述工装模块，所述工位安装座转动设置在所述工位支架上，所述工位安装座带动所述工装模块绕着所述工装模块的中心线转动。

12.根据权利要求11所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述工位安装座背离所述工位支架的一侧上设置有安装位，所述安装位与所述工装模块的工装底座上至少相对的两个角部配合，以使所述工装模块设置在所述工位安装座上。

13.根据权利要求12所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述安装位包括相对设置的抵接件和压紧件，所述抵接件朝向所述压紧件的一侧围成卡槽，所述两个角部中其中一个角部与所述卡槽抵接配合；

另一个角部上具有抵接斜面，所述压紧件沿着朝向所述抵接件的方向移动，以使所述压紧件压紧抵接在所述抵接斜面。

14.根据权利要求12-13任一所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述工位安装座为多个，多个所述工位安装座间隔设置在所述工位支架上。

15.根据权利要求1-3、5-8、12-13任一所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述焊接机构包括钢片载盘、焊接模块和焊接吸盘；

所述钢片载盘用于承载所述钢片，并带动所述钢片朝向所述焊接吸盘移动，所述焊接吸盘用于将所述钢片从所述钢片载盘上取下，并带动所述钢片移动至所述马达模组的安装面上，所述焊接模块用于将所述第一连接部与所述动子安装面焊接连接，还用于将所述第二连接部和所述第三连接部分别与所述定子安装面焊接连接。

16.根据权利要求15所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述焊接机构还包括焊接压块，所述焊接压块沿着朝向所述中转机构的方向移动，以使所述焊接压块压紧抵接在所述马达模组上。

17.根据权利要求16所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述焊接压块上设置有压块凸台，所述压块凸台上具有背向所述焊接压块凸起的抵接台，所述抵接台与所述马达模组的定子抵接。

18.根据权利要求16-17任一所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述焊接模块位于所述焊接吸盘上方，所述焊接吸盘上设置有连接组件，所述连接组件包括至少一个吸孔，所述焊接吸盘通过所述吸孔与所述钢片的余料部连接；

所述连接组件还包括第一避让孔和第二避让孔，所述焊接吸盘与所述钢片的余料部连接时，所述第一避让孔与所述第一连接部相对，所述焊接模块通过所述第一避让孔将所述第一连接部与所述动子安装面焊接；

所述第二避让孔与所述第二连接部和所述第三连接部相对，所述焊接模块通过所述第二避让孔分别将所述第二连接部和所述第三连接部与所述定子安装面焊接。

19.根据权利要求18所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述第一避让孔和所述第二避让孔的外周上均围设有隔热壁；

所述焊接吸盘与所述钢片的余料部连接时，所述钢片上的记忆合金线位于所述隔热壁的外侧。

20.根据权利要求19所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述焊接吸盘上设置有两个所述连接组件。

21.根据权利要求1-3、5-8、12-13、16-17、19-20任一所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述掰断机构包括掰断顶块和位于所述掰断顶块一侧的掰断组件；

所述掰断顶块和所述掰断组件沿着朝向所述中转机构的方向移动，以使所述掰断顶块与所述工装模块抵接，且所述掰断顶块和所述掰断组件相对所述工装模块绕着所述掰断顶块的中心线转动设置；

所述掰断组件包括掰断夹块和掰断夹爪，所述掰断夹爪位于所述掰断夹块背离所述掰断顶块的一侧，所述掰断夹爪沿着朝向所述掰断夹块的方向移动，以使所述钢片的余料部夹设在所述掰断夹爪和所述掰断夹块之间。

22.根据权利要求21所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述掰断机构还包括掰断压块，所述掰断压块位于所述掰断顶块邻近所述中转机构的一侧；

所述掰断压块包括相间隔的第一抵接部和第二抵接部，所述掰断压块沿着朝向所述中心线的方向移动，以使所述第一抵接部抵接在所述第一连接部上，所述第二抵接部抵接在所述第二连接部和所述第三连接部上。

23.根据权利要求22所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述掰断顶块朝向所述中转机构的一侧上具有装配槽，所述装配槽的槽底与所述工装模块的把握件抵接，且所述把握件转动设置在所述装配槽内。

24.根据权利要求22-23任一所述的记忆合金马达组装装置，其特征在于，所述掰断机构包括两个所述掰断组件，两个所述掰断组件分别位于所述掰断顶块相对的两侧。

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