CN113940729B - 万向蛇骨组件、内窥镜器械钳及分体式手术装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种万向蛇骨组件、内窥镜器械钳及分体式手术装置，万向蛇骨组件包括：柔性管和气囊装置，气囊装置包括多个气囊结构，气囊装置的多个气囊结构沿柔性管的周向依次分布，同一气囊结构分别连接于柔性管，将气管分别与多个气囊连接，通过气管向多个气囊内输入工作气体或者将气囊内的工作气体吸出，驱动每个气囊结构发生形变，通过气囊结构的形变调节柔性管的弯曲变化。由于沿柔性管周向的每个气囊结构皆可以发生形变，万向蛇骨组件可以实现多角度的弯曲变化。且由于因为每个气囊结构中的沿柔性管轴向分布的多个气囊皆可相应发生形变，万向蛇骨组件能够产生较大幅度的弯曲变化，提高万向蛇骨组件的弯曲控制精度，提高操作人员的使用体验。

Description

万向蛇骨组件、内窥镜器械钳及分体式手术装置

技术领域

本发明涉及手术器械技术领域，特别是涉及万向蛇骨组件、内窥镜器械钳及分体式手术装置。

背景技术

万向蛇骨组件应用在分体式手术装置中，万向蛇骨组件连接于分体式手术装置中器械的钳头，用于调节钳头的位置，便于在手术过程中使得钳头在病灶所在的位置进行操作。

现有技术中，为了调节钳头的位置，在万向蛇骨组件中采用钢丝弯曲结构，通过钢丝的牵拉驱动，对钳头的位置进行调节。

发明人在研究现有技术的过程中发现，采用钢丝弯曲结构对钳头的位置进行调节时，由于钢丝的刚性不足，牵拉的幅度较小，导致控制精度不高，同时，钢丝牵拉的弯曲范围较小，要实现多角度的弯曲需设置复杂的钢丝弯曲结构，操作复杂繁琐。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种万向蛇骨组件、内窥镜器械钳及分体式手术装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种万向蛇骨组件，包括：柔性管和气囊装置，气囊装置包括多个气囊结构，多个气囊结构沿柔性管的周向依次分布；其中，

每个气囊结构包括气管和多个气囊，同一气囊结构中的多个气囊沿柔性管的轴向依次排布，且分别连接于柔性管；气管分别与多个气囊连接，气管用于向多个气囊内输入工作气体或者将气囊内的工作气体吸出，驱动气囊结构发生形变，以通过气囊结构的形变调节柔性管的弯曲变化。

可选地，多个气囊结构沿柔性管的周向拼接为圆环状，相邻的两个气囊结构之间抵接。

可选地，气囊包括相对间隔设置的内壁和外壁，以及分别连接内壁和外壁的顶壁、底壁、第一侧壁和第二侧壁；

内壁、外壁、顶壁、底壁、第一侧壁和第二侧壁围合形成囊腔，囊腔与气管连通；

内壁与柔性管连接。

可选地，沿柔性管的轴向，相邻的两个气囊中，其中一个气囊的顶壁和另外一个气囊的底壁抵接。

可选地，内壁和外壁皆为弧面壁；

内壁的半径小于外壁的半径。

可选地，气囊包括扩张状态、平衡状态以及收缩状态；其中，

在气囊为扩张状态时，外壁的高度大于内壁的高度；

在气囊为平衡状态时，外壁的高度等于内壁的高度；

在气囊为收缩状态时，外壁的高度小于内壁）的高度。

气管用于向多个气囊内输入工作气体或者将气囊内的工作气体吸出，以驱动气囊在扩张状态、平衡状态以及收缩状态之间切换。

可选地，内壁的形状与柔性管的形状适配。

可选地，气囊的内壁与柔性管粘接。

可选地，内壁的材料包括高密度聚乙烯材料。

可选地，气管设置于柔性管内。

可选地，气管包括气管本体和与气管本体连接的多个支管；

气管本体设置于柔性管内，支管穿设于柔性管并与气囊连接。

可选地，柔性管上设有多个通孔，支管穿设于通孔。

可选地，通孔的直径大于或者等于支管的直径。

可选地，气囊装置的数量至少为两个；

至少两个气囊装置沿柔性管的轴向依次排布。

可选地，相邻的气囊装置之间抵接。

本发明实施例还公开了一种内窥镜器械钳，内窥镜器械钳包括钳头和至少一个的万向蛇骨组件；

钳头与万向蛇骨组件连接。

可选地，内窥镜器械钳还包括通道器；

万向蛇骨组件的一端连接于钳头，万向蛇骨组件的另一端连接于通道器。

本发明实施例还公开了一种分体式手术装置，分体式手术装置包括手柄机构、动力主机和内窥镜器械钳；

动力主机的一端连接于手柄机构，动力主机的另一端连接于内窥镜器械钳。

本发明实施例包括以下优点：通过本发明的万向蛇骨组件，气囊装置的多个气囊结构沿柔性管的周向依次分布，同一气囊结构分别连接于柔性管，将气管分别与多个气囊连接，通过气管向多个气囊内输入工作气体或者将气囊内的工作气体吸出，驱动每个气囊结构发生形变，通过气囊结构的形变调节柔性管的弯曲变化。由于沿柔性管周向的每个气囊结构皆可以发生形变，因此，万向蛇骨组件可以实现多角度的弯曲变化。且由于因为每个气囊结构中的沿柔性管轴向分布的多个气囊皆可相应发生形变，因此，万向蛇骨组件能够产生较大幅度的弯曲变化。也即，本发明实施例的万向蛇骨组件能够实现多角度的弯曲变化，且弯曲变化的幅度较大，万向蛇骨组件的弯曲控制精度也相应较高，这样，就可以极大的提高操作人员对于应用万向蛇骨组件的分体式手术装置的使用体验。

附图说明

图1是本发明的一种万向蛇骨组件的第一种结构示意图；

图2是本发明的一种万向蛇骨组件的正视图；

图3是本发明的一种万向蛇骨组件的气囊装置的结构示意图；

图4是本发明的一种万向蛇骨组件的第二种结构示意图；

图5是本发明的一种万向蛇骨组件的第二种结构示意图的正视图；

图6是本发明的一种万向蛇骨组件的气囊结构的结构示意图；

图7是本发明的一种万向蛇骨组件的气囊结构的正视图；

图8是本发明的一种万向蛇骨组件的气囊的结构示意图；

图9是本发明的一种万向蛇骨组件的气囊的在扩张状态时的结构示意图；

图10是本发明的一种万向蛇骨组件的气囊的在平衡状态时的结构示意图；

图11是本发明的一种万向蛇骨组件的气囊的在收缩状态时的结构示意图；

图12是本发明的一种内窥镜器械钳的结构示意图；

图13是本发明的另一种内窥镜器械钳的结构示意图；

图14是本发明的又一种内窥镜器械钳的结构示意图；

图15是本发明的一种分体式手术装置的结构示意图。

附图标号说明：284-万向蛇骨组件；2842-柔性管；28410-气囊结构；28411-气管；28412-气囊；28413-内壁；28414-外壁；28415-顶壁；28416-第一侧壁；28418-气管本体；28419-支管；28-内窥镜器械钳；2881-钳头；2882-通道器；26-手柄机构；27-动力主机。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参见图1至11，示出了本发明实施例公开的一种万向蛇骨组件，万向蛇骨组件包括：柔性管2842和气囊装置，气囊装置包括多个气囊结构28410，多个气囊结构28410沿柔性管2842的周向依次分布；其中，每个气囊结构28410包括气管28411和多个气囊28412，同一气囊结构28410中的多个气囊28412沿柔性管2842的轴向依次排布，且分别连接于柔性管2842；气管28411分别与多个气囊28412连接，气管28411用于向多个气囊28412内输入工作气体或者将气囊28412内的工作气体吸出，驱动气囊结构28410发生形变，以通过气囊结构28410的形变调节柔性管2842的弯曲变化。

通过本发明的万向蛇骨组件，气囊装置的多个气囊结构28410沿柔性管2842的周向依次分布，同一气囊结构28410分别连接于柔性管2842，将气管28411分别与多个气囊28412连接，通过气管28411向多个气囊28412内输入工作气体或者将气囊28412内的工作气体吸出，驱动每个气囊结构28410发生形变，通过气囊结构28410的形变调节柔性管2842的弯曲变化。由于沿柔性管2842周向的每个气囊结构28410皆可以发生形变，因此，万向蛇骨组件可以实现多角度的弯曲变化。且由于因为每个气囊结构28410中的沿柔性管2842轴向分布的多个气囊28412皆可相应发生形变，因此，万向蛇骨组件能够产生较大幅度的弯曲变化。也即，本发明实施例的万向蛇骨组件能够实现多角度的弯曲变化，且弯曲变化的幅度较大，万向蛇骨组件的弯曲控制精度也相应较高，这样，就可以极大的提高操作人员对于应用万向蛇骨组件的分体式手术装置的使用体验。

示例的，如图1至3所示，气囊结构28410可以设置为4个或3个，沿柔性管2842的周向依次分布，本发明实施例对气囊结构28410的具体数量可以不做限定。

可选地，多个气囊结构28410沿柔性管2842的周向拼接为圆环状，相邻的两个气囊结构28410之间抵接。通过将多个气囊结构28410沿柔性管2842的周向分布，相邻的两个气囊结构28410之间相互抵接，使其围绕柔性管2842拼接为圆环状，能够使得万向蛇骨组件284在圆周的各个方向上都能产生弯曲，实现多角度的弯曲变化。

可选地，参见图8，气囊28412包括相对间隔设置的内壁28413和外壁28414，以及分别连接内壁28413和外壁28414的顶壁28415、底壁、第一侧壁28416和第二侧壁；内壁28413、外壁28414、顶壁28415、底壁、第一侧壁28416和第二侧壁围合形成囊腔，囊腔与气管28411连通；内壁28413与柔性管2842连接。

在本发明实施例中，气囊28412由内壁28413、外壁28414、顶壁28415、底壁、第一侧壁28416和第二侧壁六个壁面围合形成，在上述六个壁面围合形成的囊腔里连通气管28411，通过气管28411向囊腔内输入工作气体或者将囊腔内的工作气体吸出，实现对气囊28412的形变控制。如图4至5所示，万向蛇骨组件可产生0-180°中任一数值的弯折角度，也可以产生270°的弯折角度；其内壁28413和外壁28414相对间隔设置，顶壁28415和底壁也相对间隔设置，第一侧壁28416和第二侧壁也也相对间隔设置，将内壁28413与柔性管2842连接，实现气囊28412与柔性管2842的连接。

可选地，参见图3至5，沿柔性管2842的轴向，相邻的两个气囊28412中，其中一个气囊28412的顶壁28415和另外一个气囊28412的底壁抵接。通过将多个气囊28412沿柔性管2842的轴向分布，在相邻的两个气囊28412中，其中一个气囊28412的顶壁28415则与另外一个气囊28412的底壁抵接，实现多个气囊28412沿柔性管2842的轴向紧密分布，由此，多个气囊28412均可以发生形变，使得万向蛇骨组件能够产生较大幅度的弯曲变化。

可选地，参见图8，内壁28413和外壁28414皆为弧面壁；内壁28413的半径小于外壁28414的半径。在本发明实施例中，由于柔性管2842为管状结构，将与柔性管2842连接的内壁28413设置为弧面壁，以贴合柔性管2842，外壁28414的形状结构与内壁28413的形状结构类似，也为弧面壁，设置在外壁28414内周的外壁28414的半径则大于内壁28413的半径，也即内壁28413的半径小于外壁28414的半径，使得外壁28414与内壁28413相对间隔设置，间隔处为气囊28412的囊腔。

可选地，气囊28412包括扩张状态、平衡状态以及收缩状态；其中，如图9所示，在气囊28412为扩张状态时，外壁28414的高度大于内壁28413的高度；如图10所示，在气囊28412为平衡状态时，外壁28414的高度等于内壁28413的高度；如图11所示，在气囊28412为收缩状态时，外壁28414的高度小于内壁28413的高度。气管28411用于向多个气囊28412内输入工作气体或者将气囊28412内的工作气体吸出，以驱动气囊28412在扩张状态、平衡状态以及收缩状态之间切换。

在本发明实施例中，可以通过气管28411向多个气囊28412内输入工作气体或者将气囊28412内的工作气体吸出，驱动气囊28412在扩张状态、平衡状态以及收缩状态之间切换。在扩张状态时，气管28411向多个气囊28412内输入工作气体，使得外壁28414的高度大于内壁28413的高度；将扩张状态切换为平衡状态时，气管28411将气囊28412内的工作气体吸出，使得外壁28414的高度大于内壁28413的高度；将平衡状态切换为收缩状态时，气管28411再次将气囊28412内的工作气体吸出，使得外壁28414的高度小于内壁28413的高度。同理，将收缩状态切换为平衡状态时，气管28411向多个气囊28412内输入工作气体，使得外壁28414的高度等于内壁28413的高度；将平衡状态切换为扩张状态时，气管28411再次向多个气囊28412内输入工作气体，使得外壁28414的高度等于内壁28413的高度。

根据气囊28412内工作气体的体积的不同，气囊28412可以具有多种不同程度的收缩状态和扩张状态，从而使得气囊结构28410产生不同大小的角度的弯折，使得万向蛇骨组件284能够产生较大幅度的弯曲变化，提高万向蛇骨组件284的弯曲控制精度。

可选地，在生产安装万向蛇骨组件时，如图3所示，可以将气囊28412设置为平衡状态，外壁28414的高度等于内壁28413的高度，便于本领域技术人员对多个气囊28412进行组装，得到无弯曲形变呈竖直状态的气囊结构28410，进而便于本领域技术人员将多个无弯曲形变呈竖直状态的气囊结构28410沿柔性管2842的周向依次安装，得到万向蛇骨组件。

可选地，内壁28413的形状与柔性管2842的形状适配。由于内壁28413与柔性管2842连接，贴合柔性管2842设置，因此需要设置内壁28413的形状与柔性管2842的形状适配，使得内壁28413的尺寸、构造等与柔性管2842的尺寸、构造等相适应，使得内壁28413与柔性管2842贴合更为紧密，实现更稳固的连接。

可选地，气囊28412的内壁28413与柔性管2842粘接。通过将气囊28412的内壁28413粘接于柔性管2842上的方式，实现气囊28412与柔性管2842的连接，并且通过粘接可以更好地适应内壁28413的弧面形和柔性管2842的管状结构，使得气囊28412与柔性管2842得到更好的连接。

可选地，粘接包括热熔粘接和胶粘接中的至少一种。通过热熔粘接和胶粘接中的至少一种方式，可以简单便捷地将气囊28412的内壁28413与柔性管2842粘接在一起，实现气囊28412与柔性管2842的连接。

可选地，内壁28413的材料包括高密度聚乙烯材料。高密度聚乙烯材料（HighDensity Polyethylene，HDPE）的密度为0.941-0.960g/cm³，柔软而且有韧性，又称低压聚乙烯，属于合成树脂类，其无毒，无味，结晶度为80%～90%，软化点为125～135℃，使用温度可达100℃；硬度、拉伸强度和蠕变性较优；耐磨性、电绝缘性、韧性及耐寒性较好；化学稳定性好，在室温条件下，不溶于任何有机溶剂，耐酸、碱和各种盐类的腐蚀；在低温时，高密度聚乙烯材料仍能保持一定的韧性，表面硬度、拉伸强度、刚性等机械强度都高。将内壁28413的材料设置为高密度聚乙烯材料，使得内壁28413具有很好的韧性而且不易弯折导致断裂，能够更好地实现气囊结构28410多角度发生形变，提高万向蛇骨组件的耐用性。

可选地，如图1所示，气管28411设置于柔性管2842内。将气管28411设置在柔性管2842内，可以避免将气管28411裸露在万向蛇骨组件284的外表面，容易收到损坏，也无需为气管28411设置单独的放置结构，有利于节省制造材料，降低生产成本。

可选地，如图7所示，气管28411包括气管本体28418和与气管本体28418连接的多个支管28419；气管本体28418设置于柔性管2842内，支管28419穿设于柔性管2842并与气囊28412连接。通过将支管28419穿设于柔性管2842，使得支管28419的一端连接于气管本体28418，支管28419的另一端与气囊28412连通，使工作气体通过气管本体28418，沿着支管28419向每个气囊28412内输入，或者将工作气体通过气管本体28418，沿着支管28419从每个气囊28412中吸出，实现对多个气囊28412体积变化而发生形变的控制。

可选地，柔性管2842上设有多个通孔，支管28419穿设于通孔。由于支管28419穿设于柔性管2842，因此，在柔性管2842上可以设置通孔，便于支管28419通过通孔穿设于柔性管2842，实现气囊28412与气管本体28418的连接。

可选地，通孔的直径大于或者等于支管28419的直径。为了使得支管28419能够穿过通孔，可以设置通孔的直径大于或者等于支管28419的直径，便于支管28419穿过通孔。

可选地，所述气囊装置的数量至少为两个；至少两个气囊装置沿柔性管2842的轴向依次排布。如图13至14所示，万向蛇骨组件可以包括至少两个气囊装置，多个气囊装置沿柔性管2842的轴向依次排布。

如图13所示，若万向蛇骨组件设置有两个气囊装置，两个气囊装置分别各自控制弯曲角度，可以形成“S”型弯曲，便于在例如腹腔手术过程中绕过部分非病变的器官组织，对指定的病灶进行操作。如图14所示，多个气囊装置也可以并列组合设置，实现两组气囊装置同时对病灶进行手术作业，增大了手术作业操作空间。

可选地，相邻的气囊装置之间抵接。通过将多个沿柔性管2842的轴向依次排布的气囊装置之间相互抵接，实现多个气囊装置之间的连接。

可选地，柔性管2842包括硅胶管和尼龙管中的至少一种。将柔性管2842设置为硅胶管和尼龙管中的至少一种，使得柔性管2842具有韧性和一定强度，便于气囊结构28410的形变调节柔性管2842的弯曲变化。

综上，本发明的万向蛇骨组件包括以下优点：通过本发明的万向蛇骨组件中，气囊装置的多个气囊结构沿柔性管的周向依次分布，同一气囊结构分别连接于柔性管，将气管分别与多个气囊连接，通过气管向多个气囊内输入工作气体或者将气囊内的工作气体吸出，驱动每个气囊结构发生形变，通过气囊结构的形变调节柔性管的弯曲变化。由于沿柔性管周向的每个气囊结构皆可以发生形变，因此，万向蛇骨组件可以实现多角度的弯曲变化。且由于因为每个气囊结构中的沿柔性管轴向分布的多个气囊皆可相应发生形变，因此，万向蛇骨组件能够产生较大幅度的弯曲变化。也即，本发明实施例的万向蛇骨组件能够实现多角度的弯曲变化，且弯曲变化的幅度较大，万向蛇骨组件的弯曲控制精度也相应较高，这样，就可以极大的提高操作人员对于应用万向蛇骨组件的分体式手术装置的使用体验。

参照图12至14，示出了本发明实施例的一种内窥镜器械钳的结构示意图。具体的，内窥镜器械钳可以包括钳头2881和至少一个万向蛇骨组件284；钳头2881与万向蛇骨组件284连接。将钳头2881与万向蛇骨组件284组成构成内窥镜器械钳，便于通过万向蛇骨组件284的弯曲使得钳头2881能够达到病灶所在的位置，便于进行手术作业。

如图13所示，内窥镜器械钳可以包括设置有两个气囊装置的万向蛇骨组件284，两个气囊装置可以分别控制各自的弯曲角度，能够形成“S”型弯曲，便于在例如腹腔手术过程中绕过部分非病变的器官组织，对指定的病灶进行操作。

可选地，如图14所示，内窥镜器械钳也可以包括多个万向蛇骨组件284，多个万向蛇骨组件284也可以并列组合设置，实现两组万向蛇骨组件284同时对病灶进行手术作业，增大手术作业操作空间。

在本发明实施例中，万象蛇骨组件284可以设为2个、3个、4个等等，本领域技术人员可以根据实际需要设置万象蛇骨组件的数量和组合方式，本发明实施例对万象蛇骨组件284的数量可以不做限定。

可选地，内窥镜器械钳还包括通道器2882；万向蛇骨组件284的一端连接于钳头2881，万向蛇骨组件284的另一端连接于通道器2882。将万向蛇骨组件284的一端连接于钳头2881，并将万向蛇骨组件284的另一端连接于通道器2882，实现万向蛇骨组件284与钳头2881、通道器2882的连接，便于通过通道器2882管理多组万向蛇骨组件284。

由此，使得本发明实施例包含了万向蛇骨组件的内窥镜器械钳能够实现多角度的弯曲变化，包括“S”型、双“S”型等多种弯曲变化，且弯曲变化的幅度较大，弯曲控制精度也相应较高，这样，就可以极大的提高操作人员对于应用万向蛇骨组件284的内窥镜器械钳的使用体验。

综上，本发明的内窥镜器械钳包括以下优点：通过本发明内窥镜器械钳的万向蛇骨组件，其气囊装置的多个气囊结构沿柔性管的周向依次分布，同一气囊结构分别连接于柔性管，将气管分别与多个气囊连接，通过气管向多个气囊内输入工作气体或者将气囊内的工作气体吸出，驱动每个气囊结构发生形变，通过气囊结构的形变调节柔性管的弯曲变化。由于沿柔性管周向的每个气囊结构皆可以发生形变，因此，万向蛇骨组件可以实现多角度的弯曲变化。且由于因为每个气囊结构中的沿柔性管轴向分布的多个气囊皆可相应发生形变，因此，万向蛇骨组件能够产生较大幅度的弯曲变化。

参见图15，示出了本发明实施例的一种分体式手术装置的结构示意图。具体的，分体式手术装置可以包括手柄机构26、动力主机27和内窥镜器械钳28；动力主机27的一端连接于手柄机构26，动力主机27的另一端连接于内窥镜器械钳28。通过将动力主机27的一端连接于手柄机构26，同时将动力主机27的另一端连接于内窥镜器械钳28，实现手柄机构26、动力主机27和内窥镜器械钳28三者的连接。

综上，本发明的分体式手术装置包括以下优点：通过本发明分体式手术装置中内窥镜器械钳的万向蛇骨组件，其气囊装置的多个气囊结构沿柔性管的周向依次分布，同一气囊结构分别连接于柔性管，将气管分别与多个气囊连接，通过气管向多个气囊内输入工作气体或者将气囊内的工作气体吸出，驱动每个气囊结构发生形变，通过气囊结构的形变调节柔性管的弯曲变化。由于沿柔性管周向的每个气囊结构皆可以发生形变，因此，万向蛇骨组件可以实现多角度的弯曲变化。且由于因为每个气囊结构中的沿柔性管轴向分布的多个气囊皆可相应发生形变，因此，万向蛇骨组件能够产生较大幅度的弯曲变化。且弯曲变化的幅度较大，弯曲控制精度也相应较高，这样，就可以极大的提高操作人员对于分体式手术装置的使用体验。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的万向蛇骨组件、内窥镜器械钳及分体式手术装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (16)

1.一种万向蛇骨组件（284），其特征在于，所述万向蛇骨组件（284）包括：柔性管（2842）和气囊装置，所述气囊装置包括多个气囊结构（28410），所述多个气囊结构（28410）沿所述柔性管（2842）的周向依次分布；其中，

每个所述气囊结构（28410）包括气管（28411）和多个气囊（28412），同一所述气囊结构（28410）中的所述多个气囊（28412）沿所述柔性管（2842）的轴向依次排布，且分别连接于所述柔性管（2842）；所述气管（28411）分别与所述多个气囊（28412）连接，所述气管（28411）用于向所述多个气囊（28412）内输入工作气体或者将所述气囊（28412）内的所述工作气体吸出，驱动所述气囊结构（28410）发生形变，以通过所述气囊结构（28410）的形变调节所述柔性管（2842）的弯曲变化；

所述气囊（28412）包括相对间隔设置的内壁（28413）和外壁（28414），以及分别连接所述内壁（28413）和所述外壁（28414）的顶壁（28415）、底壁（28417）、第一侧壁（28416）和第二侧壁；

所述内壁（28413）、所述外壁（28414）、所述顶壁（28415）、所述底壁（28417）、所述第一侧壁（28416）和所述第二侧壁围合形成囊腔，所述囊腔与所述气管（28411）连通；

所述内壁（28413）与所述柔性管（2842）连接；

所述气囊（28412）包括扩张状态、平衡状态以及收缩状态；其中，

在所述气囊（28412）为扩张状态时，所述外壁（28414）的高度大于所述内壁（28413）的高度；

在所述气囊（28412）为平衡状态时，所述外壁（28414）的高度等于所述内壁（28413）的高度；

在所述气囊（28412）为收缩状态时，所述外壁（28414）的高度小于所述内壁（28413）的高度；

所述气管（28411）用于向所述多个气囊（28412）内输入工作气体或者将所述气囊（28412）内的所述工作气体吸出，以驱动所述气囊（28412）在所述扩张状态、所述平衡状态以及所述收缩状态之间切换。

2.根据权利要求1所述的万向蛇骨组件（284），其特征在于，所述多个气囊结构（28410）沿所述柔性管（2842）的周向拼接为圆环状，相邻的两个气囊结构（28410）之间抵接。

3.根据权利要求1所述的万向蛇骨组件（284），其特征在于，沿所述柔性管（2842）的轴向，相邻的两个所述气囊（28412）中，其中一个所述气囊（28412）的顶壁（28415）和另外一个所述气囊（28412）的底壁（28417）抵接。

4.根据权利要求1所述的万向蛇骨组件（284），其特征在于，所述内壁（28413）和所述外壁（28414）皆为弧面壁；

所述内壁（28413）的半径小于所述外壁（28414）的半径。

5.根据权利要求1所述的万向蛇骨组件（284），其特征在于，所述内壁（28413）的形状与所述柔性管（2842）的形状适配。

6.根据权利要求1所述的万向蛇骨组件（284），其特征在于，所述气囊（28412）的内壁（28413）与所述柔性管（2842）粘接。

7.根据权利要求1所述的万向蛇骨组件（284），其特征在于，所述内壁（28413）的材料包括高密度聚乙烯材料。

8.根据权利要求1所述的万向蛇骨组件（284），其特征在于，所述气管（28411）设置于所述柔性管（2842）内。

9.根据权利要求8所述的万向蛇骨组件（284），其特征在于，所述气管（28411）包括气管本体（284118）和与所述气管本体（284118）连接的多个支管（28419）；

所述气管本体（284118）设置于所述柔性管（2842）内，所述支管（28419）穿设于所述柔性管（2842）并与所述气囊（28412）连接。

10.根据权利要求9所述的万向蛇骨组件（284），其特征在于，所述柔性管（2842）上设有多个通孔，所述支管（28419）穿设于所述通孔。

11.根据权利要求10所述的万向蛇骨组件（284），其特征在于，所述通孔的直径大于或者等于所述支管（28419）的直径。

12.根据权利要求1所述的万向蛇骨组件（284），其特征在于，所述气囊装置的数量至少为两个；

至少两个所述气囊装置沿所述柔性管（2842）的轴向依次排布。

13.根据权利要求12所述的万向蛇骨组件（284），其特征在于，相邻的所述气囊装置之间抵接。

14.一种内窥镜器械钳（28），其特征在于，所述内窥镜器械钳（28）包括钳头（2881）和至少一个权利要求1-13任一项所述的万向蛇骨组件（284）；

所述钳头（2881）与所述万向蛇骨组件（284）连接。

15.根据权利要求14所述的内窥镜器械钳（28），其特征在于，所述内窥镜器械钳（28）还包括通道器（2882）；

所述万向蛇骨组件（284）的一端连接于所述钳头（2881），所述万向蛇骨组件（284）的另一端连接于所述通道器（2882）。

16.一种分体式手术装置，其特征在于，所述分体式手术装置包括手柄机构（26）、动力主机（27）和权利要求14-15任一项所述的内窥镜器械钳（28）；

所述动力主机（27）的一端连接于所述手柄机构（26），所述动力主机（27）的另一端连接于所述内窥镜器械钳（28）。

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