CN210616533U - 一种含充气气囊的变体结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及软体机器人领域，更具体地，涉及一种含充气气囊的变体结构，包括外型腔、外附气管和不少于三个气囊，气囊在充盈状态下为截面为扇形的类柱体结构；气囊均匀分布于外型腔内侧，每一气囊均与外附气管相连。本实用新型提供的含充气气囊的变体结构，通过在外型腔内侧设置排列气囊，由于气囊为在充盈状态下的截面为扇形的类柱体结构，在通过外附气管对气囊充气后，气囊上靠近扇形弧一侧的厚度大于靠近扇形顶点一侧的厚度，多个排列的气囊相互作用，使型腔朝向扇形顶点一侧弯曲，有效控制形变效果。

Description

一种含充气气囊的变体结构

技术领域

本实用新型涉及软体机器人领域，更具体地，涉及一种含充气气囊的变体结构。

背景技术

现有的软体机器人腔体主要为硅胶类软体腔，通过给气腔充气使硅胶腔体膨胀，膨胀过程中通过控制进气量来控制膨胀体积，并通过外敷线或无弹性布进行束缚，从而对腔体膨胀的方向进行限制。采用这种方法对腔体膨胀的方向、精度和外形进行控制效果较差，不能有效地实现固定方向和形状的膨胀，且膨胀后腔体的精度较差。

实用新型内容

为了有效解决使用外敷线或无弹性布对硅胶腔体进行束缚控制精度较差的问题，本实用新型的目的在于提供一种含充气气囊的变体结构，能通过气囊结构直接对外型腔进行限位束缚，有效提高控制效果。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

提供一种含充气气囊的变体结构，包括外型腔、外附气管和不少于三个气囊；所述气囊为在充盈状态下的截面为扇形的类柱体结构；所述气囊均匀分布于外型腔内侧，每一所述气囊均与所述外附气管相连。

本实用新型提供的含充气气囊的变体结构，通过在外型腔内侧设置排列气囊，由于气囊在充盈状态下为扇形的类柱体结构，在通过外附气管对气囊充气后，气囊上靠近扇形弧一侧的厚度大于靠近扇形顶点一侧的厚度，多个排列的气囊相互作用，使外型腔朝向扇形顶点一侧弯曲，有效控制形变效果。

进一步的，每一所述气囊上扇形顶点朝向一致。扇形顶点朝向一致可确保外型腔弯曲的均匀性。

进一步的，所述外附气管与所述气囊连接口位于气囊上扇形顶点的一侧。由于气囊上扇形顶点方向为弯曲方向，因此便于布设外附气管，以及便于进行控制。

进一步的，所述外附气管包括主管体和若干支管体，每一所述支管体均与主管体连接，每一所述支管体对应一个所述气囊。

进一步的，所述外附气管为软质管体。软质气管可有效配合外型腔在气囊充气膨胀时的形变弯曲。

进一步的，所述外型腔包括若干个隔间，每一个所述隔间对应设有一个所述气囊。由于每个气囊之间相互独立，通过隔间隔开能更好地固定在外型腔内，并提高外型腔形变的精度。

优选的的，所述外型腔由硅胶材料制成。硅胶材料的形变性能和摩擦性能适合用作软体机械臂。

优选的，所述气囊由软质且不可伸长的材料制成。采用不可伸长的材料，能有效对气囊充盈状态下的形状大小进行控制。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型提供的含充气气囊的变体结构，在外型腔内设置气囊，通过固定气囊膨胀后的为扇形的方式，对外型腔的形状进行控制，避免了使用外敷线或无弹性布等方式导致的外形控制效果差的问题。

2、本实用新型提供的含充气气囊的变体结构简单，成本低，通过改变气囊的排列方式可控制膨胀后的外形，适用于多种应用场景，具有较大的实用价值。

附图说明

图1为本实用新型含充气气囊的变体结构的结构示意图一

图2为本实用新型含充气气囊的变体结构的结构示意图二。

图3为本实用新型含充气气囊的变体结构充盈状态下的结构示意图。

图4为实施例1中气囊的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例如下：

如图1至图4所示为本实用新型一种含充气气囊的变体结构的实施例。如图1所示，含充气气囊的变体结构包括外型腔1、外附气管2和不少于三个气囊3气囊3均匀分布于外型腔1内侧，每一气囊3均与外附气管2相连，外附气管2设于外型腔的外侧。如图2和图3所示，气囊3为在充盈状态下的截面为扇形的类柱体结构。

本实用新型提供的含充气气囊的变体结构，通过在外型腔3内侧设置排列气囊3，由于气囊3在充盈状态下为扇形的类柱体结构，在通过外附气管2对气囊3充气后，气囊3上靠近扇形弧一侧的厚度大于靠近扇形顶点一侧的厚度，多个排列的气囊3相互作用，使外型腔1朝向扇形顶点一侧弯曲，有效控制形变效果。

每一气囊3上扇形顶点朝向一致。扇形顶点朝向一致可确保外型腔1弯曲的均匀性。

其中，外附气管2与气囊3的连接口位于气囊3上扇形顶点的一侧。由于气囊3上扇形顶点方向为弯曲方向，因此便于布设外附气管2，以及便于进行控制。外附气管2包括主管体4和若干支管体5，每一支管体5均与主管体4连接，每一支管体5对应一个气囊3，使主管体4与气囊3的气腔相通。

外附气管2为软质管体。软质气管可有效配合外型腔1在气囊3充气膨胀时的形变弯曲。

外型腔1包括若干个隔间6，每一个隔间6对应设有一个气囊3，气囊3固定在隔间内。由于每个气囊3之间相互独立，通过隔间6隔开能更好地固定在外型腔1内，并提高外型腔1形变的精度。

外型腔1由硅胶材料制成。硅胶材料的形变性能和摩擦性能适合用作软体机械臂。气囊3由软质且不可伸长的材料制成。采用不可伸长的材料，能有效对气囊3充盈状态下的形状大小进行控制，不会因气囊3过度膨胀导致外型腔1过度变形。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种含充气气囊的变体结构，其特征在于，包括外型腔(1)、外附气管(2)和不少于三个气囊(3)；所述气囊(3)均匀分布于所述外型腔(1)内侧，每一所述气囊(3)均与所述外附气管(2)相连。

2.根据权利要求1所述的含充气气囊的变体结构，其特征在于，所述气囊(3)为在充盈状态下的截面为扇形的类柱体结构，在充盈状态下每一所述气囊(3)上扇形顶点朝向一致。

3.根据权利要求2所述的含充气气囊的变体结构，其特征在于，所述外附气管(2)与所述气囊(3)的连接口位于所述气囊(3)上扇形顶点的一侧。

4.根据权利要求3所述的含充气气囊的变体结构，其特征在于，所述外附气管(2)包括主管体(4)和若干支管体(5)，每一所述支管体(5)均与主管体(4)连接，每一所述支管体(5)对应一个所述气囊(3)。

5.根据权利要求4所述的含充气气囊的变体结构，其特征在于，所述外附气管(2)为软质管体。

6.根据权利要求1所述的含充气气囊的变体结构，其特征在于，所述外型腔(1)包括若干个隔间(6)，每一个所述隔间(6)对应设有一个所述气囊(3)。

7.根据权利要求1至6任一项所述的含充气气囊的变体结构，其特征在于，所述外型腔(1)由硅胶材料制成。

8.根据权利要求1至6任一项所述的含充气气囊的变体结构，其特征在于，所述气囊(3)由软质且不可伸长的材料制成。

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